Die Erfindung betrifft eine Bremsanlage gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie eine Bremsensteuervorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 9.

Bei Kraftfahrzeugen sind hydraulische Bremssysteme weit ver ^¬ breitet. Vermehrt kommen Bremssysteme zum Einsatz, in welchen Bremsungen durchführbar sind, die unabhängig von einem Fahrerbremswunsch durch Assistenzsysteme mit Hilfe elektrischer bzw. elektronischer Mittel ausgelöst werden. Derartige, durch elektronische Steuergeräte ausgelöste Bremsungen finden bei ^¬ spielsweise bei automatischen Abstandsregelsystemen oder (Not ) Bremsassistenzfunktionen Anwendung. Es sind weiter „Brake-by-wire"-Bremssysteme bekannt, die auch bei einer Normalbremsbetätigung durch den Fahrer die Bremsbetätigung elektronisch erfassen und die entsprechende Bremsung elektronisch kontrolliert umsetzen, ohne dass der Fahrer dabei einen direkten mechanischen oder hydraulischen Zugriff auf die Radbremsen erhält. In derartigen Systemen ist die Verfügbarkeit der Bremsanlage und speziell der radindividuellen Brems ^¬ druckregelfunktionen für die Sicherheit von großer Bedeutung.

Es ist zu erwarten, dass zukünftig auch Kraftfahrzeugbrems ^¬ systeme zum Einsatz kommen werden, welche für automatisiert fahrende Kraftfahrzeuge geeignet sind. Diese Bremssysteme müssen grundsätzlich elektronisch ansteuerbare Systeme oder „Bra- ke-by-wire"-Systeme sein. Dies bedeutet, dass eine Bremsan ^¬ forderung über elektronische oder elektrische Steuersignale angefordert und vom System ohne Zutun des Fahrers umgesetzt werden kann. Besonders in solchen Systemen muss aus Sicherheitsgründen eine ausreichend hohe Verfügbarkeit des Brems ^¬ systems und auch der fremdansteuerbaren Bremsfunktion mit radindividueller Regelung gewährleistet sein. In der WO 2012/150120 AI wird eine Bremsanlage für Kraftfahrzeuge beschrieben, welche vier hydraulisch betätigbare Radbremsen, einen unter Atmosphärendruck stehen Druckmittelvorratsbehälter und eine erste elektrohydraulische Bremsensteuervorrichtung umfasst, welche einen Hauptbremszylinder, eine elektrisch ansteuerbare Druckquelle, eine Druckregelventilanordnung zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke und für jede Radbremse einen radindividuellen Ausgangsdruckanschluss umfasst. Weiter umfasst die Bremsanlage ein zweites elektrohydraulisches Modul mit vier elektrisch ansteuerbaren Pumpen und elektrisch betätigbaren Ventilen, welches hydraulisch vor der Druckregelventilanordnung der ersten Bremsensteuervorrichtung angeordnet ist. Bei einem Ausfall der elektronischen Steuer- und Regeleinheit der ersten Bremsensteuervorrichtung können die Bremsdrück mittels des zweiten Moduls nur bremskreisweise eingestellt werden. Eine radindividuelle Bremsdruckeinstellung, wie sie z.B. für eine Antiblockierregelung benötigt wird, ist mit dem zweiten Modul nicht möglich. Die Verfügbarkeit von rad ^¬ individuellen Regelfunktionen ist daher nur begrenzt. Die Bremsanlage ist daher für hochautomatisiert oder autonom fahrende Kraftfahrzeuge weniger geeignet.

Aus der WO 2012/028521 AI ist eine Bremsanlage für Kraftfahrzeuge bekannt mit einer elektrisch steuerbaren Druckbereitstel- lungseinrichtung, einer Druckregelventilanordnung zur Regelung und/oder Steuerung der an den einzelnen Radbremsen eingesteuerten Radbremsdrücke und einer ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit, welche die Druckbereitstellungseinrichtung und die Druckregelventilanordnung steuert oder regelt, wobei eine elektrisch steuerbare Zusatzdruckbereitstellungs- vorrichtung mit einer zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit vorgesehen ist, mittels welcher der Hauptbremszylinder betätigbar ist. Im Falle eines Ausfalls der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit ist jedoch ein Ein- stellen von radindividuellen Bremsdrücke an den Radbremsen mittels der Druckregelventilanordnung nicht mehr möglich. Auch diese Bremsanlage ist daher für hochautomatisiert oder autonom fahrende Kraftfahrzeuge weniger geeignet.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bremsanlage für zumindest vierrädrige Kraftfahrzeuge sowie eine Bremsensteu ^¬ ervorrichtung bereitzustellen, welche hohe Anforderungen bezüglich der Verfügbarkeit der Einstellung von radindividuellen Bremsdrücken erfüllt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Bremsanlage gemäß Anspruch 1 und eine Bremsensteuervorrichtung gemäß Anspruch 9 gelöst .

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, bei einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit hydraulisch betätigbaren Radbremsen, einem unter Atmosphärendruck stehen Druckmittelvorratsbehälter und einer ersten elektrohydraulischen Bremsensteuervorrichtung, welche eine erste Druckregelventilanordnung zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke, eine erste elektrisch

ansteuerbare Druckquelle und für jede hydraulisch betätigbare Radbremse der Bremsanlage einen radindividuellen Ausgangs- druckanschluss umfasst, eine zweite elektrohydraulische

Bremsensteuervorrichtung vorzusehen, welche eine zweite

Druckregelventilanordnung, eine zweite elektrisch ansteuerbare Druckquelle und einen Behälteranschluss umfasst, und die in Reihe zwischen die Ausgangsdruckanschlüsse der ersten Bremsensteu ^¬ ervorrichtung, welche einer Gruppe von Radbremsen zugeordnet sind, und die Radbremsen der Gruppe von Radbremsen geschaltet ist und über den Behälteranschluss mit dem Druckmittelvorratsbe ^¬ hälter verbunden ist. Die Erfindung bietet den Vorteil, dass ein elektrisch gesteuerter Druckaufbau sowie eine radindividuelle Regelung an zumindest einem Teil der Radbremsen auch bei Ausfall einer der Bremsensteuervorrichtungen weiterhin mittels der anderen Bremsensteuervorrichtung schnell und präzise möglich sind.

Bevorzugt sind die Radbremsen, welche nicht der Gruppe von Radbremsen angehören, sowohl hydraulisch betätigbar als auch elektromechanisch betätigbar ausgeführt. Besonders bevorzugt ist die zweite Bremsensteuervorrichtung derart ausgeführt, dass sie zur Ansteuerung der elektromechanischen Betätigung diese Radbremsen ausgebildet ist. So kann bei Ausfall der ersten Bremsensteuervorrichtung dennoch durch die zweite Bremsensteuervorrichtung an allen Radbremsen Bremsmoment aufgebaut werden .

Bevorzugt ist die zweite Bremsensteuervorrichtung zur Betätigung und Regelung zumindest der hydraulisch betätigbaren Radbremsen einer Vorderachse des Kraftfahrzeugs vorgesehen. Besonders bevorzugt wird die Gruppe von Radbremsen durch die hydraulisch betätigbaren Radbremsen einer Vorderachse des Kraftfahrzeugs gebildet. Besonders bevorzugt sind dann die Radbremsen einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs sowohl hydraulisch betätigbar als auch elektromechanisch betätigbar ausgeführt.

Alternativ ist es bevorzugt, dass die zweite Bremsensteuer ^¬ vorrichtung zur Betätigung und Regelung aller hydraulisch betätigbaren Radbremsen ausgebildet ist, d.h. dass die Gruppe von Radbremsen durch alle hydraulisch betätigbaren Radbremsen gebildet wird.

Bevorzugt umfasst die zweite Druckquelle für jede Radbremse der Gruppe von Radbremsen eine Pumpe, wobei deren Saugseiten mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbunden sind. Die zweite Druckregelventilanordnung weist für jede Radbremse der Gruppe von Radbremsen eine elektrisch betätigbare Auslassventilanordnung mit zumindest einem analog ansteuerbaren oder analogisiert ausgeführten Ventil auf, wobei die Radbremse über die Auslassventilanordnung mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbindbar ist. So kann bei Ausfall der ersten

Bremsensteuervorrichtung eine präzise Druckeinstellung an den einzelnen entsprechenden Radbremsen durch geregeltes Ablassen von Druckmittel in den Druckmittelvorratsbehälter mittels der zweiten Bremsensteuervorrichtung durchgeführt werden.

Die zweite Bremsensteuervorrichtung umfasst für jede der Radbremsen der Gruppe von Radbremsen einen radindividuellen Eingangsdruckanschluss sowie einen radindividuellen Aus- gangsdruckanschluss . Dabei ist jeweils der Eingangsdruckan ^¬ schluss der zweiten Bremsensteuervorrichtung mit dem der Radbremse zugeordneten Ausgangsdruckanschluss der ersten Bremsensteuervorrichtung und der Ausgangsdruckanschluss der zweiten Bremsensteuervorrichtung mit der Radbremse verbunden.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bremsanlage ist die erste Bremsensteuervorrichtung als eine bauliche Einheit in Form eines Bremsensteuergeräts mit einer ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit und einer ersten hydraulischen Steuer- und Regeleinheit ausgeführt, wobei die erste elektronische Steuer- und Regeleinheit zur Ansteuerung der ersten Druckregelventilanordnung und der ersten Druckquelle ausgebildet ist. So kann die zweite Bremsensteuervorrichtung bei Bedarf zugebaut werden oder nicht.

Bevorzugt ist die zweite Bremsensteuervorrichtung eine erfindungsgemäße Bremsensteuervorrichtung . Die Erfindung betrifft auch eine Bremsensteuervorrichtung zur Betätigung von hydraulisch betätigbaren Radbremsen, welche eine elektrisch ansteuerbare Druckquelle, einen radindividuellen Ausgangsdruckanschluss für jede der Radbremsen und eine

Druckregelventilanordnung zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke an den Ausgangsdruckanschlüssen umfasst, einen Behälteranschluss zur Verbindung mit einem unter Atmosphä ^¬ rendruck stehen Druckmittelvorratsbehälter sowie für jede der Radbremsen einen radindividuellen Eingangsdruckanschluss um- fasst. Diese Bremsensteuervorrichtung kann so in Reihe zwischen eine an sich bekannte Bremsensteuervorrichtung mit einer elektrisch ansteuerbaren Druckquelle, einem radindividuellen Ausgangsdruckanschluss für jede Radbremse und einer Druckregel ^¬ ventilanordnung zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke an den Ausgangsdruckanschlüssen, und zumindest einen Teil der Radbremsen geschaltet werden.

Die erfindungsgemäße Bremsensteuervorrichtung bietet den Vorteil, dass sie optional in einem Kraftfahrzeug bzw. in einer an sich bekannten Bremsanlage ergänzt werden kann, um ein hochautomatisiertes Fahren oder autonomes Fahren zu ermöglichen.

Der Behälteranschluss ist bevorzugt mit der Druckquelle zur Versorgung der Druckquelle mit Druckmittel verbunden. Dies bietet den Vorteil , dass die Bremsensteuervorrichtung weitgehend ungehindert Druckmittel direkt aus dem Druckmittelvorratsbe ^¬ hälter ansaugen kann.

Bevorzugt handelt es sich um eine elektrohydraulische Brem- sensteuervorrichtung für die zwei hydraulisch betätigbaren

Radbremsen der Vorderachse des Kraftfahrzeugs oder für die vier hydraulisch betätigbare Radbremsen von Vorder- und Hinterachse des Kraftfahrzeugs. Bevorzugt umfasst die Druckquelle der Bremsensteuervorrichtung für jede der zur Drucksteuerung vorgesehenen Radbremsen zumindest eine Pumpe, wobei die Saugseiten der Pumpen über den Behälteranschluss mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbunden sind. Entsprechende Pumpen werden bereits grundsätzlich verbreitet in konventionellen Bremsanlagen nach dem Rückförderprinzip eingesetzt, sind daher kostengünstig herstellbar und stellen bei direktem Anschluss an den Druckmittelvorratsbehälter ausreichende Druckmittelvolumenströme bereit, da schnell und ausreichend Druckmittel aus dem Druckmittelvorratsbehälter angesaugt werden kann.

Die Druckregelventilanordnung der (zweiten) Bremsensteuervorrichtung umfasst bevorzugt eine elektrisch betätigbare Auslassventilanordnung für jeden Ausgangsdruckanschluss, wobei der Ausgangsdruckanschluss über die Auslassventilanordnung mit dem Behälteranschluss verbindbar ist. Besonders bevorzugt umfasst die Auslassventilanordnung zumindest ein analog ansteuerbares oder analogisiert ausgeführtes Ventil. So ist eine präzise Druckeinstellung durch geregeltes Ablassen von

Druckmittel in den Druckmittelvorratsbehälter möglich.

Bevorzugt wird die Auslassventilanordnung durch eine Reihenschaltung eines stromlos geschlossenen Auslassventils und eines stromlos offenen, analog ansteuerbaren oder analogisiert ausgeführten zweiten Ventils gebildet.

Alternativ ist es bevorzugt, dass die Auslassventilanordnung durch ein stromlos geschlossenes, analog ansteuerbares oder analogisiert ausgeführtes Auslassventil gebildet wird.

Die Druckregelventilanordnung umfasst bevorzugt weiterhin für jeden Ausgangsdruckanschluss ein elektrisch betätigbares stromlos offenes Trennventil, wobei der Ausgangsdruckanschluss über das Trennventil mit dem zugehörigen Eingangsdruckanschluss verbunden ist. Das Trennventil ist vorteilhafterweise analog ansteuerbar oder analogisiert ausgeführt, um eine präzise Regelung des entsprechenden Radbremsdruckes zu ermöglichen. Insbesondere kann mit dem Trennventil ein Abströmen von

Druckmittel über den Eingangsdruckanschluss gedrosselt werden, was im Falle eines vollständigen Absperrens einer hydraulischen Trennung entspricht. Dem Trennventil ist besonders bevorzugt ein Rückschlagventil parallel geschaltet, so dass in umgekehrter Strömungsrichtung eine Aktivierung des Trennventils dagegen nicht wirksam ist. Das Rückschlagventil bewirkt, dass eine Erhöhung des am Eingangsdruckanschluss anliegenden Druckes über den momentan am Ausgangsdruckanschluss vorliegenden Druck unabhängig vom Aktivierungszustand des Trennventils zum Aus- gangsdruckanschluss weitergeleitet wird.

Die Bremsensteuervorrichtung ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung als eine bauliche Einheit in Form eines Bremsensteuergeräts mit einer elektronischen Steuer- und Regeleinheit und einer hydraulischen Steuer- und Regeleinheit ausgeführt, wobei die elektronische Steuer- und Regeleinheit zur Ansteuerung der Druckregelventilanordnung und der Druckquelle ausgebildet ist. So kann die (zweite) Bremsensteuervorrichtung einfach optional zu einer (ersten) Bremsensteuervorrichtung des Hauptbremssystems hinzugefügt werden (Baukastenprinzip) .

Die Druckquelle ist vorteilhafterweise als Kombination eines, vorteilhafterweise einzigen, Elektromotors mit einer Anzahl von Pumpen ausgeführt, wobei die Anzahl der Pumpen der Anzahl der zur Drucksteuerung vorgesehenen Radbremsen entspricht.

Bevorzugt wird die erfindungsgemäße Bremsensteuervorrichtung als Zusatz zu einem an sich bekannten, fremdansteuerbaren Bremssystem (besonders bevorzugt einem "by-wire"-Bremssystem oder einem konventionellen Bremssystem mit Vakuumbremskraftverstärker) als ein redundantes System hinzugefügt, wobei die erfindungsgemäße (zweite) Bremsensteuervorrichtung in Reihe zwischen die (erste) Bremsensteuervorrichtung des an sich bekannten Bremssystems und eine Gruppe von Radbremsen (d.h. die Radbremsen bzw. einen Teil der Radbremsen) geschaltet wird. Bei Ausfall der ersten Bremsensteuervorrichtung übernimmt bevorzugt die erfindungsgemäße (zweite) Bremsensteuervorrichtung die Bremsfunktionen, insbesondere die Druckaufbaufunktion in den entsprechenden Radbremskreisen und radindividuelle Bremsregeleingriffe. Besonders bevorzugt führt die erfindungsgemäße Bremsensteuervorrichtung neben einfachen Bremsfunktionen auch eine elektronische Bremskraftverteilung (EBV) und/oder eine Antiblockierregelfunktion (ABS) und/oder Fahrdynamikfunktionen (ESP) und/oder sonstige Bremsaktivierungen durch.

Bevorzugt stellt oder regelt die zwischengeschaltete zweite Bremsensteuervorrichtung im Bedarfsfall, insbesondere wenn keine hydraulischen Radbremsdrücke von der vorgeschalteten ersten Bremsensteuervorrichtung eingeleitet werden, selbständig (Rad) Bremsdrücke ein.

Bevorzugt ist die Bremsanlage derart ausgelegt, dass die zweite Bremsensteuervorrichtung bei Ausfällen der ersten Bremsen- Steuervorrichtung aktiv wird. Ausfall bedeutet, dass die erste Bremsensteuervorrichtung keinen oder einen nicht ausreichenden Druck aufbaut. In diesem Fall übernimmt die zweite Bremsen ^¬ steuervorrichtung die Ergänzung der Radbremsdrücke auf den benötigten Wert bzw. deren Bereitstellung.

Bevorzugt sind die Bremsensteuervorrichtungen so ausgelegt, dass im Normalbetrieb (kein Ausfall einer der Bremsensteuervorrichtungen) sich eine Bremsensteuervorrichtung (vorteilhafterweise die zweite Bremsensteuervorrichtung) in einem passiven Modus (unbestromte Ventile, keine Ansteuerung der zweiten Druckquelle) befindet und die andere Bremsensteuervorrichtung (vorteilhafterweise die erste Bremsensteuervorrichtung) die übliche Regelfunktionen ausführt.

Die erste Bremsensteuervorrichtung ist bevorzugt als ein Bremsensteuergerät mit einer elektronischen Steuer- und Re ^¬ geleinheit und einer hydraulischen Steuer- und Regeleinheit ausgeführt .

Zur Erhöhung der Verfügbarkeit der Bremsanlage umfasst die Bremsanlage bevorzugt zumindest zwei, voneinander unabhängige elektrische Energiequellen. Besonders bevorzugt wird die erste Bremsensteuervorrichtung von einer ersten elektrischen Energiequelle und die zweite Bremsensteuervorrichtung von einer zweiten elektrischen Energiequelle mit elektrischer Energie versorgt .

Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung anhand von Figuren.

Es zeigen schematisch:

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsge ^¬ mäßen Bremsensteuervorrichtung für eine erfindungsgemäße Bremsanlage,

Fig. 2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungs ^¬ gemäßen Bremsensteuervorrichtung für eine erfindungsgemäße Bremsanlage, und

Fig. 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungs ^¬ gemäßen Bremsanlage. In Fig. 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfin ^¬ dungsgemäßen Bremsensteuervorrichtung 70 schematisch dargestellt. Beispielsgemäß ist die Bremsensteuervorrichtung 70 für vier Radbremsen 50, 51, 52, 53 dargestellt, eine Reduzierung auf weniger sowie eine Erweiterung auf mehr Radbremsen ist einfach möglich. Bremsensteuervorrichtung 70 ist beispielsgemäß als eine unabhängige Baueinheit bzw. ein Modul, z.B. als ein Bremsen ^¬ steuergerät mit einer elektronischen Steuer- und Regeleinheit (ECU) und einer hydraulischen Steuer- und Regeleinheit (HCU) , ausgeführt.

An die radindividuellen Eingangsdruckanschlüsse 30, 31, 32, 33 der Bremsensteuervorrichtung 70 ist je eine hochdruckfeste Bremsleitung angeschlossen, welche je von einem der radindi- viduellen Ausgangsdruckanschlüsse 20, 21, 22, 23 einer nur schematisch durch gestrichelte Linien angedeuteten Bremsensteuervorrichtung 60 eines Hauptbremssystems kommt. An die radindividuellen Ausgangsdruckanschlüsse 40, 41, 42, 43 der Bremsensteuervorrichtung 70 ist je eine hochdruckfeste

Bremsleitung angeschlossen, welche zu einer der Radbremsen 50, 51, 52, 53 führt. D.h. die Bremsensteuervorrichtung 70 wird hydraulisch in Reihe zwischen die Bremsensteuervorrichtung 60 des Hauptbremssystems und die Radbremsen 50, 51, 52, 53 ge ^¬ schaltet .

Weiterhin umfasst die Bremsensteuervorrichtung 70 zumindest einen Behälteranschluss 81 zum Anschluss an einen unter At ^¬ mosphärendruck stehen Druckmittelvorratsbehälter 80. Um die Anzahl der Anschlüsse gering zu halten umfasst die Bremsensteuervorrichtung 70 vorteilhafterweise genau einen Behälteranschluss . Bremsensteuervorrichtung 70 ist also der Bremsensteuervorrichtung 60 des Hauptbremssystems nachgeschaltet und bietet den Vorteil, dass es Druckmittel direkt aus dem Druckmittelvor ^¬ ratsbehälter 80 ansaugen kann. Ein Ansaugen durch die Brem- sensteuervorrichtung 60 würde wegen deren Strömungswiderständen zu nicht ausreichenden Druckmittelvolumenströmen führen.

Bremsensteuervorrichtung 70 umfasst eine Druckregelventil ^¬ anordnung zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke an den Ausgangsdruckanschlüssen 40, 41, 42, 43 sowie eine elektrisch ansteuerbare Druckquelle 1, und ist somit zum elektrisch ge ^¬ steuerten Aufbau eines Systembremsdrucks und zur radindivi ^¬ duellen Bremsdruckregelung geeignet. Je Ausgangsdruckanschluss 40, 41, 42, 43 bzw. Radbremse 50, 51, 52, 53 (Druckregelkreis) umfasst die Druckregelventilanordnung ein elektrisch betätigbares Trennventil 3 und eine elektrisch betätigbare Auslassventilanordnung, z.B. zum Bremsdruckabbau während einer Antiblockierregelung (ABS) .

Je Druckregelkreis ist das Trennventil 3 in einer hydraulischen Verbindung zwischen Eingangsdruckanschluss 30, 31, 32, 33 und zugehörigem Ausgangsdruckanschluss 40, 41, 42, 43 angeordnet. Vorteilhafterweise sind die Trennventile 3 stromlos offen ausgeführt, so dass bei einem Ausfall der Bremsensteuervor ^¬ richtung 70 die von der Bremsensteuervorrichtung 60 bereitgestellten, radindividuellen Radbremsdrücke durch die Bremsensteuervorrichtung 70 durchgeleitet werden und an den Ausgangsdruckanschlüssen 40, 41, 42, 43 anliegen. Beispielsgemäß sind die Trennventile 3 analogisiert oder anlog ansteuerbar ausgeführt .

Beispielgemäß ist jedem Trennventil 3 ein in Richtung der Radbremse 50, 51, 52, 53 öffnendes Rückschlagventil 8 parallel geschaltet, so dass ein Eingangsdruck an einem Eingangs- druckanschluss 30, 31, 32, 33, welcher größer als der zugeordnete Radbremsdruck ist, unabhängig vom Aktivierungszustand des Trennventils an die Radbremse weitergeleitet wird.

Je Druckregelkreis ist der Ausgangsdruckanschluss 40, 41, 42, 43 und somit die Radbremse 50, 51, 52, 53 über die Auslassven ^¬ tilanordnung mit dem Druckmittelvorratsbehälter 80 verbindbar Die Auslassventilanordnung wird beispielsgemäß durch eine Reihenschaltung eines stromlos geschlossenen Auslassventils 6 und eines stromlos offenen, analog ansteuerbaren oder

analogisiert ausgeführten zweiten Ventils 7 gebildet. Bei ^¬ spielsgemäß sind die Ausgangsanschlüsse der Ventile 7 über einen gemeinsamen Leitungsabschnitt 12 mit dem Behälteranschluss 81 verbunden.

Die elektrisch ansteuerbare Druckquelle 1 der Bremsensteuer ^¬ vorrichtung 70 umfasst beispielsgemäß eine Hochdruckpumpe 2 für jede Radbremse 50, 51, 52, 53, welche von einem gemeinsamen Elektromotor M angetrieben werden. Die Saugseite jeder Pumpe 2 ist mit dem unter Atmosphärendruck stehenden Druckmittelvorratsbehälter 80 verbunden. Beispielsgemäß sind die Saugseiten der Pumpen 2 über einen gemeinsamen Ansaugleitungsabschnitt 11 mit dem Behälteranschluss 81 verbunden. Die Druckseite jeder Pumpe 2 ist über ein in Richtung der zugehörigen Radbremse öffnendes Rückschlagventil 9 mit dem zugehörigen Ausgangsdruck ^¬ anschluss 40, 41, 42, 43 verbunden. Dabei kann das Rückschlagventil durch ein in der Pumpe vorhandenes Druckventil gebildet sein, was regelmäßig dann der Fall ist, wenn als Pumpe 2 eine Kolbenpumpe zum Einsatz kommt.

Jeder zu versorgenden Radbremse 50, 51, 52, 53 (insbesondere entweder die zwei Radbremsen der Vorderachse oder die bei ^¬ spielsgemäßen vier Radbremsen von Vorder- und Hinterachse) ist somit ein „Hydraulikmodul" zugeordnet, das aus einer Pumpe 2 und Hydraulikventilen 3, 6, 7 der Druckregelventilanordnung besteht und für jede zu versorgende Radbremse gleich aufgebaut ist. Bremsensteuervorrichtung 70 umfasst beispielsgemäß vier identische Druckregelkreise (für jede Radbremse einen Druck ^¬ regelkreis) mit im Wesentlichen jeweils der elektrisch ansteuerbaren Druckquelle in Form der Pumpe 2, dem elektrisch betätigbaren Trennventil 3 und der Auslassventilanordnung 6, 7, wobei die Ansaugseiten der Pumpen 2 und die Ventile 7 mit dem Behälteranschluss 81 verbunden sind.

Beispielsgemäß ist in der Bremsensteuervorrichtung 70 für die Radbremsen 50 und 53 je ein Drucksensor 5 zur Bestimmung des Druckes an den Ausgangsdruckanschlüssen 40 und 43 vorgesehen. Zusätzlich umfasst die Bremsensteuervorrichtung 70 beispielsgemäß einen Drucksensor 15 zur Bestimmung des Druckes an dem Eingangsdruckanschluss 33. Anhand des Signals dieses Sensors kann bei elektrisch inaktiver erster Bremsensteuervorrichtung 60 ein pedalgesteuerter Bremsdruckaufbau detektiert werden.

Üblicherweise umfassen Druckmittelvorratsbehälter konventioneller hydraulischer Bremsanlagen zwei Kammern, welche den beiden Druckräumen des bremspedalbetätigbaren Hauptbremszylinders zugeordnet sind. Vorteilhafterweise umfasst der

Druckmittelvorratsbehälter 80 drei Kammern, wobei die zusätzliche dritte Kammer zum Anschluss an die Bremsensteuer ^¬ vorrichtung 70 vorgesehen ist. Aus der dritten Kammer wird das im Betrieb von der Bremsensteuervorrichtung 70 angesaugte Druckmittelvolumen bereitgestellt und in die dritte Kammer wird das überschüssige Druckmittelvolumen, z.B. bei einer

Antiblockierregelung mittels der Bremsensteuervorrichtung 70, abgelassen . Bremsensteuervorrichtung 70 ist beispielsgemäß als Ergänzung zu einer Bremsensteuervorrichtung 60 eines Hauptbremssystems vorgesehen, welche selbst eine elektrisch ansteuerbare

Druckquelle 63 und eine Druckregelventilanordnung 62 zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke umfasst, d.h. welche zum elektrisch gesteuerten Aufbau eines Systembremsdrucks und zur radindividuellen Bremsdruckregelung ausgebildet ist.

Beispielsweise ist die Bremsensteuervorrichtung 60 als eine unabhängige Baueinheit bzw. ein Modul, z.B. als ein Bremsen ^¬ steuergerät (HECU) mit einer elektronischen Steuer- und Re ^¬ geleinheit (ECU) und einer hydraulischen Steuer- und Regel ^¬ einheit (HCU) , ausgeführt. Die elektronische Steuer- und Re ^¬ geleinheit ist dabei zur Ansteuerung der Druckregelventil- anordnung 62 und der Druckquelle 63 ausgebildet.

Beispielsgemäß übernimmt die Bremsensteuervorrichtung 60 (reguläres Hauptbremsmodul) den Systemdruckaufbau im normalen Bremsbetrieb und die Bremsensteuervorrichtung 70 (Backup-Modul) steht für den Fall bereit, dass die Systemdruckbereitstel- lungsfunktion der Bremsensteuervorrichtung 60 ausfällt. In dieser Situation übernimmt die Bremsensteuervorrichtung 70 mittels der Druckquelle 1 den Druckaufbau. Bremsensteuervor ^¬ richtung 70 kann einen fahrerunabhängigen Druck aufbauen und radindividuell mittels der Druckregelventilanordnung modu ^¬ lieren. In einer Rückfallbetriebsart, z.B. wenn keine elekt ^¬ rische Energie für die Bremsanlage, also die Bremsensteuer ^¬ vorrichtungen 60 und 70, zur Verfügung steht, lässt die

Bremsensteuervorrichtung 70 jederzeit einen vom Fahrer ein- gesteuerten hydraulischen Druckaufbau zu.

Beispielsgemäß umfassen die Bremsensteuervorrichtungen 60 und 70 jeweils eine eigene elektronische Steuer- und Regeleinheit (ECU) zur Ansteuerung der jeweiligen Druckquelle und Druckregelventil- anordnung. Bremsensteuervorrichtung 70 umfasst somit die für eine Redundanz der Bremsanlage nötige zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit sowie die zweite Druckquelle, so dass in dem Gesamtsystem zwei unabhängige elektronische Steuer- und Regeleinheiten und zwei unabhängige elektrisch ansteuerbare Druckquellen vorhanden sind.

Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Bremsanlage ist es, dass die Bremsdrücke mit hoher Verfügbarkeit radindividuell modulierbar sind, entweder mittels der Druckregelventil ^¬ anordnung der Bremsensteuervorrichtung 60 (Hauptbremsmodul) oder mittels der Druckregelventilanordnung der Bremsensteuervorrichtung 70 (Backup-Modul) . Damit kann die

Blockierverhinderungsfunktion der Bremsanlage auch bei elektrisch inaktiver Bremsensteuervorrichtung 60 aufrechterhalten werden.

Es ist ebenfalls vorteilhaft, dass an der Bremsensteuer ^¬ vorrichtung 60 keine weiteren Druckleitungsanschlüsse zu- sätzlich zu dem bereits üblichen einen Druckausgangsanschluss je Radbremse benötigt werden. Die erfindungsgemäße Bremsensteu ^¬ ervorrichtung 70 kann einfach an die üblicherweise vier radindividuellen Druckausgänge der Bremsensteuervorrichtung 60 angeschlossen werden.

Zur weiteren Erhöhung der Verfügbarkeit, insbesondere der Bremsregelfunktion, sind in der Bremsanlage vorteilhafterweise zumindest zwei unabhängige elektrische Energieversorgungen vorgesehen. Z.B. wird die Bremsensteuervorrichtung 60 von einer ersten elektrischen Energieversorgung und die Bremsensteuervorrichtung 70 von einer zweiten elektrischen Energieversorgung versorgt . Die Bremsanlage bzw. das Hauptbremssystem umfasst bevorzugt weitere, an sich bekannte Komponenten, wie z.B. ein Bremspedal oder einen bremspedalbetätigbaren Hauptbremszylinder. Beispielsgemäß ist die Bremsensteuervorrichtung 60 mit den

Druckräumen eines Hauptbremszylinders verbunden.

Beispielsweise umfasst Bremsensteuervorrichtung 60 einen bremspedalbetätigbaren Hauptbremszylinder, einen hydraulischen Bremspedalgefühlsimulator, eine Druckquelle in Form einer hydraulischen Zylinder-Kolben-Anordnung bzw. eines elektro- hydraulischen Linearaktuators , deren/dessen Kolben von einem Elektromotor, z.B. unter Zwischenschaltung eines Rotati- ons-Translationsgetriebes , betätigbar ist, und eine Druckregel- ventilanordnung .

Alternativ umfasst das Hauptbremssystem z.B. einen

bremspedalbetätigbaren Hauptbremszylinder, der auch mittels eines elektromechanischen Aktuators (mit Elektromotor) betätigbar ist.

Alternativ umfasst das Hauptbremssystem z.B. einen Hauptbremszylinder mit vorgeschaltetem, elektrisch ansteuerbaren Vakuumbremskraftverstärker .

Alternativ oder zusätzlich umfasst das Hauptbremssystem bzw. die Bremsensteuervorrichtung 60 eine an sich bekannte

ESP-Bremsregeleinheit , die eine Druckregelventilanordnung mit zwölf Ventilen zur Regelung der Radbremsdrücke, einen Niederdruckspeicher je Bremskreis und eine zweikreisige Rück ^¬ förderpumpe umfasst.

In Fig. 2 ist ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfin ^¬ dungsgemäßen Bremsensteuervorrichtung 70 schematisch dargestellt. Im Unterschied zum ersten Ausführungsbeispiel der Fig. 1 wird die Auslassventilanordnung der Druckregelventilanordnung durch ein stromlos geschlossenes, analog ansteuerbares oder analogisiert ausgeführtes Auslassventil 16 je Druckregelkreis gebildet. D.h. das Auslassventil 6 und das Ventil 7 des ersten Ausführungsbeispiels sind durch das Auslassventil 16 ersetzt.

Durch die erfindungsgemäße Bremsanlage werden die funktionalen Anforderungen an eine Bremsanlage aus dem hochautomatischen Fahren erfüllt.

In Fig. 3 ist schematisch ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Bremsanlage dargestellt. Die Bremsanlage umfasst vier hydraulisch betätigbare Radbremsen 50, 51, 52, 53 und eine erste Bremsensteuervorrichtung 60 (sogenanntes

Hauptbremssystems) , welche einen radindividuellen Ausgangs- druckanschluss 20, 21, 22, 23 für jede dieser Radbremsen 50, 51, 52, 53 umfasst. Bremsensteuervorrichtung 60 umfasst weiter eine elektrisch ansteuerbare Druckquelle 63 und eine Druckregel ^¬ ventilanordnung 62 zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke an den Ausgangsdruckanschluss 20, 21, 22, 23.

Vorteilhafterweise ist die Bremsensteuervorrichtung 60 als eine unabhängige Baueinheit bzw. ein Modul, z.B. als ein Bremsen ^¬ steuergerät (HECU) mit einer elektronischen Steuer- und Re- geleinheit (ECU) und einer hydraulischen Steuer- und Regel ^¬ einheit (HCU) , ausgeführt. Die elektronische Steuer- und Re ^¬ geleinheit ist dabei zur Ansteuerung der Druckregelventil ^¬ anordnung 62 und der Druckquelle 63 ausgebildet. Die Bremsanlage umfasst weiterhin eine zweite Bremsensteuer ^¬ vorrichtung 70, die zur Betätigung und Regelung nur eines Teils der hydraulisch betätigbaren Radbremsen vorgesehen ist. Beispielsgemäß ist Bremsensteuervorrichtung 70 für die zwei Radbremsen 50 und 51, welche z.B. der Vorderachse des Kraft- fahrzeugs zugeordnet sind (VR: rechtes Vorderrad, VL : linkes Vorderrad), vorgesehen. Entsprechend umfasst die Bremsen ^¬ steuervorrichtung 70 einen radindividuellen Eingangsdruckan- schluss 30, 31 sowie einen radindividuellen Ausgangsdruckan- schluss 40, 41 für jede der zwei Radbremsen 50 und 51, wobei der Eingangsdruckanschluss 30 bzw. 31 über eine hochdruckfeste Bremsleitung mit dem entsprechenden Ausgangsdruckanschluss 20 bzw. 21 der ersten Bremsensteuervorrichtung 60 verbunden ist und der Ausgangsdruckanschluss 40 bzw. 41 über je eine hochdruckfeste Bremsleitung mit der Radbremse 50 bzw. 51 verbunden ist.

Der Ausgangsdruckanschluss 22 bzw. 23 der ersten Bremsensteuervorrichtung 60 ist über eine hochdruckfeste Bremsleitung unmittelbar mit der Radbremse 52 bzw. 53 verbunden, welche dem linken Hinterrad HL bzw. dem rechten Hinterrad HR zugeordnet sind. Die Bremsleitungen können, wie in Fig. 3 dargestellt, außerhalb der Bremsensteuervorrichtung 70 verlaufen. Alternativ können die Bremsleitungen auch durch die Bremsensteuervorrichtung 70 verlaufen.

Die zweite Bremsensteuervorrichtung 70 ist somit hydraulisch in Reihe zwischen die erste Bremsensteuervorrichtung 60 bzw. die den Radbremsen 50, 51 zugeordneten Ausgangsdruckanschlüsse 20, 21 der ersten Bremsensteuervorrichtung 60 und die Radbremsen 50, 51 geschaltet.

Weiterhin umfasst die zweite Bremsensteuervorrichtung 70 zumindest einen Behälteranschluss 81 zum Anschluss an einen unter Atmosphärendruck stehen Druckmittelvorratsbehälter 80.

Ansonsten entspricht der grundsätzliche Aufbau der Bremsen ^¬ steuervorrichtung 70, insbesondere bezüglich der Pumpen 2 und der Druckregelventilanordnung (Ventile 3, 6, 7, 8, 9), dem Aufbau des anhand von Fig. 1 ausführlich erläuterten Ausführungsbeispiels der (zweiten) Bremsensteuervorrichtung 70. Alternativ kann die Bremsensteuervorrichtung 70 auch entsprechend dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel aufgeführt sein (insbesondere Ventile 3, 16, 8, 9) .

Bevorzugt wird eine, wie z.B. in Fig. 3 dargestellte, zweite Bremsensteuervorrichtung 70 mit zwei hydraulischen Kanälen für die Radbremsen 50, 51 der Vorderachse mit so genannten

EPB-Kombibremsen (EPB: Elektrische Parkbremse) an der Hin- terachse des Fahrzeugs kombiniert. Die EPB-Kombibremse kann außer ihrer hydraulischen Funktion eines druckgesteuerten Spannkraftaufbaus zusätzlich elektromechanisch betätigt werden. D.h. bevorzugt sind die Radbremsen 52 und 53 sowohl hydraulisch als auch elektromechanisch betätigbar ausgeführt.

Die zweite Bremsensteuervorrichtung 70 ist beispielsgemäß als ein Bremsensteuergerät mit einer elektronischen Steuer- und Regeleinheit (ECU) und einer hydraulischen Steuer- und Re ^¬ geleinheit (HCU) ausgeführt. Die elektronische Steuer- und Regeleinheit ist dabei zur Ansteuerung der zweiten Druckregelventilanordnung (3, 6, 7) und der zweiten Druckquelle 1 ausgebildet. Weiterhin werden die EPB-Kombibremsen vorteilhafterweise elektrisch an die elektronische Steuer- und Re ^¬ geleinheit der zweiten Bremsensteuervorrichtung 70 ange- schlössen, damit bei einem möglichen Ausfall der elektronische Steuer- und Regeleinheit der ersten Bremsensteuervorrichtung 60 die elektronische Steuer- und Regeleinheit der zweiten Brem ^¬ sensteuervorrichtung 70 in der Lage ist, an allen vier Radbremsen 50, 51, 52, 53 Bremsmomente aufzubauen.