発明の技術分野
 本発明は、ワーク搬送装置における可動体� ��接続されたケーブルを支持するケーブル支� ��装置に関する。

関連技術の説明
 従来、プレス装置へのワークの搬入及び搬� ��や、隣接するプレス装置間のワークの搬送� ��行うワーク搬送装置では、バキュームカッ� ��などのワーク保持手段が取り付けられた可� ��体が搬送方向に移動することでワークの搬� ��が実施されている。そして、このような可� ��体には、可動体自体を駆動したり、ワーク� ��持手段などを駆動したりするために電力線� ��信号線、油圧配管、エアー配管等のケーブ� ��が接続されている。このケーブルの配設に� ��たっては、ケーブルが可動体の移動を規制� ��ないように適切にケーブルを処理する必要� ��ある。このため、従来、ケーブルの途中部� ��を保持するとともに可動体の移動に追従で� ��る機構を備えたケーブル支持装置が用いら� ��ている。

 下記特許文献1には、ケーブルベア(登録� �標)方式のケーブル支持装置60が開示されて� �る。このケーブル支持装置60は、図1に示す� �うに、搬送アーム61の上端部に揺動自在に連 結され、ケーブル62の一部を保持するラック� ��ーム63と、該ラックアーム63を揺動自在に連 結するとともに、搬送アーム61の上方域に設� ��られ、搬送アーム61の挙動に伴いラックア� �ム63を介して上下移動するスライド支持体64� ��、該スライド支持体64に一端部が連結され� �かつスライド支持体64に対してワークの搬送 方向と交差する方向に設けられたケーブル固 定部65に他端部が連結され、ケーブル62の一� �を保持するとともにスライド支持体64の上下 移動に追従して変形するケーブルサポート(� �ーブルベア)66とを具備している。このケー� �ル支持装置60では、ケーブルベア66が鉛直面� ��で曲がるように構成された「鉛直タイプ」� ��あるが、ケーブルベアが水平面内で曲がる� ��うに構成された「水平タイプ」もある。

 下記特許文献2には、ラダー(梯子)・リン� ��方式のケーブル支持装置70が開示されてい� �。このケーブル支持装置70は、図2に示すよ� �に、固定側に設置された固定側支柱71と、可 動側に設置された可動側支柱72と、これら支� ��71,72の間に設置され中間部より水平方向に� �曲可能な上部リンク73及び下部リンク74と、� ��部リンク73と下部リンク74の間に設置されケ ーブル75を保持するケーブル保持部材76とを� �えている。

 ところで、近年、可動体の搬送方向の通� ��スペースを小さくし前後に配置されたプレ� ��装置との干渉を緩和することにより、搬送� ��度の向上を狙ったワーク搬送装置が提案さ� ��ている(例えば特許文献3を参照)。

 特許文献3のワーク搬送装置90は、図3に示 すように、ワーク搬送方向に平行に、かつ上 下動自在に設けた少なくとも1対のリフトビ� �ム91と、それぞれのリフトビーム91に該リフ� ��ビーム91の長手方向に沿って移動可能に設� �た少なくとも1つのキャリア92と、前記キャ� �ア92に設けられたガイド93に沿ってキャリア� ��動方向に移動可能に設けたサブキャリア94� �、前記キャリア92の移動時の動きを利用して キャリア駆動動力を前記サブキャリア94に伝� ��する動力伝達手段95,96と、互いに対向する� �記1対のサブキャリア94間に横架し、ワーク� �保持可能なワーク保持手段を設けたクロス� �ー97とを備える。

特開2005-342732号公報

特開平1-197032号公報

特開2003-136163号公報

 上述したような、可動体の送り方向の通� ��スペースを小さくして搬送速度の向上を狙� ��たワーク搬送装置において従来のケーブル� ��持装置を採用した場合、以下のような問題� ��ある。

 ケーブルベア方式のケーブル支持装置の� ��ちの「鉛直タイプ」を採用した場合、曲げ� ��径を確保するために高さを大きく取る必要� ��あるために、プレス装置(金型)と干渉しや� �くなり、結果としてワーク搬送装置の高速� �が困難となる。また、「水平タイプ」を採� �した場合、高さを低くできるものの、低剛� �のために許容移動速度が低く、ワーク搬送� �置の高速性を阻害してしまう。

 ラダー・リンク方式のケーブル支持装置を� ��用した場合、ラダー形状のために高さを大� ��く取る必要があるために、プレス装置と干� ��しやすくなり、結果としてワーク搬送装置� ��高速化が困難となる。
 

 本発明は上記の問題に鑑みてなされたも� ��であり、高剛性であり高さを低くできるケ� ��ブル支持装置を提供することを課題とする� ��

 上記の課題を解決するために、本発明のケ� ��ブル支持装置は、以下の技術的手段を採用� ��る。
(1)本発明は、ワーク搬送装置における第1要� �と、該第1要素に対して所定の送り方向に水� ��移動可能な第2要素と、の間に配設されたケ ーブルを支持するケーブル支持装置であって 、一端が前記第1要素に第1鉛直軸心のみを中� ��として回動可能に連結された第1アームと、 一端が第1アームの他端に第2鉛直軸心のみを� ��心として回動可能に連結され他端が前記第2 要素に第3鉛直軸心のみを中心として回動可� �に連結された第2アームとを備え、前記第1ア ームと前記第2アームに沿って前記ケーブル� �支持されている、ことを特徴とする。

 このように、第1要素と第1アーム、第1アー� ��と第2アーム、及び第2アームと第2要素は、� ��れぞれ第1~第3の鉛直軸心のみを中心として� ��転可能に連結されるので、第1アームと第2� �ームにより水平面内で屈曲する高剛性のリ� �ク機構が構成される。
 また、本発明のケーブル支持装置は、単一� ��第1アームと単一の第2アームで構成するこ� �ができ、特許文献2のケーブル支持装置と異� ��りラダー形状とする必要が無いので、高さ� ��低くでき、プレス装置との干渉を回避でき� ��。
 したがって、本発明のケーブル支持装置に� ��れば、高剛性で高さを低くできるので、ワ� ��ク搬送装置の高速化に寄与できる。

(2)また上記のケーブル支持装置において、 前記第1アームと前記第2アームは中空筒状構� ��をなしている。

 第1アームと第2アームが中空筒状構造を� �すことにより、必要な剛性を確保しつつ高� �を低くすることができるとともに、軽量化� �可能となる。

(3)また上記のケーブル支持装置において、 前記第1アームと前記第2アームは中空筒状構� ��をなし、前記第1要素と前記第2要素の間に� �けるケーブルの少なくとも一部が前記第1ア� ��ムと前記第2アームの内部に敷設されている 。

 このようにケーブルの一部を第1アームと 第2アームの内部に敷設することで、第1アー� ��と第2アーム自身でケーブルを支持すること ができるので、ケーブルを支持するための別 途の支持部材を省略又は削減することができ る。

(4)また上記のケーブル支持装置において、 前記第1アームと前記第2アームの横断面形状� ��水平方向に扁平である。

 このように第1アームと第2アームの横断� �形状を水平方向に扁平にすることで、必要� �剛性を確保しつつ高さを低くすることがで� �る。

(5)また上記のケーブル支持装置において、 前記第1鉛直軸心と前記第3鉛直軸心は、前記� ��り方向に対して水平直角方向に離間してい� ��。

 このように、第1鉛直軸心と第3鉛直軸心� �、搬送方向に対して水平直角方向に離間さ� �た配置とすることにより、第1アームと第2ア ームが同じ向きに重なることがなく、特異点 を回避できる。

(6)また上記のケーブル支持装置において、 前記第1アームと前記第2アームからなるリン� ��機構の横断面の全高が、第1要素側から第2� �素側に向かうに従い段階的にまたは連続的� �低くなっている。

 ケーブル支持装置とプレス装置との干渉� ��危険度は、プレス装置の金型の位置(高さ)� �ケーブル支持装置の水平方向の各位置にお� �る全高で決まる。したがって、第2要素に近� ��ほど全高を低くする必要がある一方で、第1 要素に近い側では第2要素側と比べて全高が� �くなってもよい。本発明ではこの点に着目� �、上記のように第1アームと第2アームからな るリンク機構の横断面の全高を、第2要素側� �向かって段階的に又は連続的に低くしたの� �、プレス装置との干渉を回避しつつ十分な� �性を確保できる。

(7)また上記のケーブル支持装置において、 (a)前記第1アームの他端は上下一方側にオフ� �ットして水平方向に突出した第1オフセット� ��出部を形成しており、前記第2アームの一端 は上下他方側にオフセットして水平方向に突 出した第2オフセット突出部を形成しており� �前記第1オフセット突出部と前記第2オフセッ ト突出部のうち、上側にオフセットした方の 下に、下側にオフセットした方が位置する状 態で、前記第1アームの他端と前記第2アーム� ��一端が連結されている構成、(b)前記第1アー ムの他端と前記第2アームの一端のうちの一� �は、上下一方側にオフセットして水平方向� �突出したオフセット突出部を形成しており� �前記オフセット突出部の反オフセット側に� �前記第1アームの他端と前記第2アームの一端 のうちの他方が位置する状態で、前記第1ア� �ムの他端と前記第2アームの一端が連結され� ��いる構成、または(c)前記第1アームの他端と 前記第2アームの一端のうちの一方は、上下� �向中間位置に水平方向に凹んだ中間凹部を� �し、前記第1アームの他端と前記第2アームの 一端のうちの他方は、上下方向中間位置に水 平方向に突出した中間凸部を有し、該中間凸 部が前記中間凹部に嵌合する状態で、前記第 1アームの他端と前記第2アームの一端が連結� ��れている構成を備える。

 このように、第1アームの他端と第2アー� �の一端のいずれか一方又は両方をオフセッ� �突出部とすることにより、あるいは、第1ア� ��ムの他端と第2アームの一端の一方に中間凹 部を設け他方に中間凸部を設けることにより 、第1アームと第2アームの一方又は両方の断� ��の全高を高くすることができるので、その� ��、剛性を大きくできる。

(8)また、上記のケーブル支持装置において 、前記第2鉛直軸心は、前記第1アームと前記� ��2アームのうち一方の軸中心上のみに位置す るか、または、前記第1アームと前記第2アー� ��の軸中心の間に位置する。

 第2鉛直軸心の位置を上記のように設定す ることにより、第2鉛直軸心の位置が第1アー� ��と第2アームの軸中心の一方又は両方からオ フセットするので、第1アームと第2アームか� ��なるリンク機構が屈曲した際にアーム同士� ��干渉しにくくなる。

(9)また上記のケーブル支持装置において、 前記第1鉛直軸心と前記第3鉛直軸心は、前記� ��り方向に対して水平直角方向に離間してお� ��、前記第1アームと前記第2アームは、とも� �前記第1アームの一端と前記第2アームの他端 の、前記送り方向に対して水平直角方向の離 間距離と同じ長さであるか、または前記第1� �ームと前記第2アームの一方が前記離間距離� ��同じ長さであり他方が前記離間距離以下の� ��さである。

 上記のように第1アームと第2アームの長さ� �設定することにより、第1アームと第2アーム が、常に、第1アームの一端から第2アームの� ��端までの幅の範囲内で動作するので、ケー� ��ル支持装置の搬送方向に対して水平直角方� ��の両側に障害物がある場合でも、第1アーム と第2アームの動作がその障害物によって制� �されることがない。また、第1アームと第2ア ームの連結点(関節)に無理な力が加わらない� ��うにするためには、関節が伸びたときの第1 アームと第2アームとの最大角度をできるだ� �小さくすることが好ましいが、上記のよう� �第1アームと第2アームの長さを設定すること により、制約の中で第1アームと第2アームの� ��方又は両方を最大限の長さに設定すること� ��できるので、第1アームと第2アームとの最� �角度を小さく抑えることができる。
[発明の効果]

 本発明のケーブル支持装置によれば、高剛� ��で高さを低くできるので、ワーク搬送装置� ��高速化に寄与できるという優れた効果が得� ��れる。
 

 以下、本発明の好ましい実施形態を添付� ��面に基づいて詳細に説明する。なお、各図� ��おいて共通する部分には同一の符号を付し� ��重複した説明を省略する。

 図4は、本発明の実施形態にかかるケーブル 支持装置50を備えたワーク搬送装置10の第1構� ��例の斜視図である。図5は、ワーク搬送装置 10におけるキャリア18及び従動機構30の構造を 示す斜視図である。
 図4及び図5に示すように、ワーク搬送装置10 は、昇降送り機構12と、ワーク把持機構44と� �ケーブル支持装置50とを備える。
 昇降送り機構12は、ベースフレーム14に対し て直動昇降機構により昇降するリフトフレー ム16と、リフトフレーム16に対して直動送り� �構により所定の送り方向(矢印Xの方向)に水� �移動するキャリア18と、キャリア18に対し送� ��方向に水平直線移動するサブキャリア20と� �キャリア18の移動に連動してサブキャリア20� ��水平移動させる従動機構30と、を備える。

 上記のベースフレーム14は、図4に示す構成� ��では、水平且つ互いに平行に配置された2本 のH型鋼であり、ワーク搬送装置10の周囲の適 宜の部位(天井など)に固定されている。
 リフトフレーム16は、フレーム本体21とフレ ーム本体21から上方に延びるリフトビーム22� �有する。図4に示す構成例では、リフトビー� ��22は4本設けられており、それぞれベースフ� ��ーム14に立設されたリフトガイド15によって 昇降自在に支持及び案内されている。このた め、リフトフレーム16はベースフレーム14に� �して安定かつスムーズに昇降動することが� �きる。

 また、各リフトビーム22には、上下方向� �延びるラック部22aが形成されており、各ラ� �ク部22aはそれぞれ対応して設けられたピニ� �ン25と噛合している。また、ベースフレーム 14には、リフトフレーム16を昇降駆動するた� �の駆動源としての昇降駆動モータ26が搭載さ れており、昇降駆動モータ26の駆動力が動力� ��達機構を介して、上記のピニオン25に伝達� �れ、ピニオン25が回転することによりリフト ビーム22が昇降する。つまり、リフトフレー� ��16が直動で昇降する。この昇降駆動は、図� �しない制御装置によって制御される。

 なお、図4に示した構成例では、上記の昇降 駆動モータ26、動力伝達機構、ピニオン25及� �ラック部22aによって、上記の直動昇降機構� �構成されている。
 この直動昇降機構は、上述した構成に限ら� ��ず、ベルト機構やチェーン機構と駆動モー� ��との組み合わせ、あるいは、リニアモータ� ��液圧シリンダ装置、空圧シリンダ装置など� ��あってもよい。

 リフトフレーム16の下部にキャリア18が連結 されている。図5に示すように、キャリア18は 、送り方向に延びる長尺部材であり、この構 成例では、リフトフレーム16に設けられたガ� ��ドレール16aにキャリア18に設けられたガイ� �部材18bが支持及び案内されている。このた� �、キャリア18は、リフトフレーム16に対して� ��り方向に安定かつスムーズに摺動すること� ��できる。
 リフトフレーム16には、キャリア18を送り方 向に直線駆動させるための駆動源としての駆 動モータ23(図7参照)が搭載されており、この� ��動モータ23の駆動力が図示しない動力伝達� �構を介して、キャリア18に伝達され、キャリ ア18が送り方向に直線駆動される。この直線� ��動は、上記の制御装置によって制御される� ��

 キャリア18と関連して説明した上記の駆動� �ータ23と動力伝達機構は、上記の直動送り機 構を構成する。
 なお、直動送り機構は、ラックアンドピニ� ��ン、ベルト機構、チェーン機構等と駆動モ� ��タとの組み合わせであってもよく、リニア� ��ータ、液圧シリンダ装置、空圧シリンダ装� ��などであってもよい。

 図5に示すように、従動機構30は、キャリ� ��18に送り方向の前後に間隔をおいて回転自� �に支持された一対の回転体31と、一対の回転 体31に掛け回された無端状索体33とを有する� �無端状索体33はその一部においてリフトフレ ーム16に連結固定されており、無端状索体33� �うち、リフトビーム22との連結位置を基点に 回転体31を一旦経由した位置においてサブキ� ��リア20が連結されている。

 上記の回転体31と無端状索体33は、例えば、 スプロケットとチェーン、あるいはプーリと ベルトである。図5の構成例では、回転体31は 、キャリア18のほぼ先端部とほぼ後端部の位� ��にそれぞれ設けられている。また、図5の構 成例では、回転体31の回転軸心は、送り方向� ��対して直角且つ水平な方向と一致している� ��、送り方向に対して垂直であれば、鉛直方� ��でも水平面に対して傾斜する方向であって� ��よい。ただし、一対の回転軸心は、互いに� ��行であるのが好ましい。
 サブキャリア20は、キャリア18に設けられた ガイドレール18aに沿って、キャリア18に対し� ��送り方向に摺動できるようになっている。

 図6は、キャリア18、サブキャリア20及び従� �機構30の模式図である。
 図6(A)はキャリア18の中心が上記のリフトフ� ��ーム16の中心と一致した位置にある状態を� �している。このリフトフレーム16の中心線c� �一点鎖線で示す。また、無端状索体33は、中 心線c上の点f1の位置でリフトフレーム16に連� ��固定されており、その対向側の中心線上の� ��置にサブキャリア20があるものとする。

 図6に示すように、無端状索体33のうち固� ��点f1を基点に一方の回転体31を経由してサブ キャリア20に連結される部分と、固定点f1を� �点に他方の回転体31を経由してサブキャリア 20に連結される部分の長さは同一であるのが� ��ましい。この構成により、キャリア18が移� �しても、サブキャリア20の位置は、常に固定 点f1に対して従動機構30上の対角の位置に保� �される。

 次に、上記の従動機構30によるサブキャリ� �20の移動について説明する。
 図6(A)の状態から、図6(B)に示すように、キ� �リア18を図で右方向に距離l ₁ だけ水平移動させると、固定点f1の位置は変� ��しないから、固定点f1と一方(左側)の回転体 31との距離がl ₁ だけ縮まり、他方(右側)の回転体31との距離� �l ₁ だけ長くなるから、固定点f1と対向側にある� ��ブキャリア20では、一方の回転体31との距離 がl ₁ だけ長くなり、他方の回転体31との距離がl ₁ だけ短くなる。したがって、サブキャリア20� ��移動距離Lは、l ₁ +l ₁ =2l ₁ となる。すなわち、サブキャリア20は、キャ� ��ア18の移動距離の2倍の距離を移動する。

 図4において、ワーク把持機構44は、クロ� ��バー42を介してサブキャリア20に取り付けら れている。ワーク把持機構44は、例えば、ワ� ��クを吸着及び解放することが可能なバキュ� ��ムカップであり、図4に示す構成例では、ク ロスバー42に、プレスラインの左右方向に複� ��取り付けられている。

 次に、上記のように構成されたワーク搬� ��装置10の動作を、図7の模式図を参照して説� ��する。図7において、左右がプレスライン方 向(送り方向)で左側が上流側、右側が下流側� ��ある。符号f1は、上述したように無端状索� �33とリフトフレーム16との固定点を示す。符� ��f2は、無端状索体33とサブキャリア20との固� ��点を示す。また、理解を容易にするため、� ��中のリフトフレーム16及びキャリア18におい て、符号16a,18aはそれぞれガイドレールであ� �、ガイドレール16a,18a以外の部分にはハッチ� ��グを施している。なお、図7では、クロスバ ー42及びワーク把持機構44の図示を省略して� �る。

 図7(A)の状態から上流側のプレス装置5に� �ってキャリア18を水平移動させると、キャリ ア18の移動に連動してサブキャリア20がキャ� �ア18と同一方向にキャリア18の移動距離の2倍 の距離を移動する。図7(B)に示すように、サ� �キャリア20をワーク把持位置まで移動させた ら、直動昇降機構によりリフトフレーム16を� ��降させてワーク把持機構44によりワークを� �持する。ワークを把持したら、直動昇降機� �によりリフトフレーム16を上昇させて、下流 側のプレス装置5に向ってキャリア18を水平移 動させる。すると、キャリア18の移動に連動� ��て、サブキャリア20がキャリア18と同一方向 にキャリア18の移動距離の2倍の距離を移動す る。図7(C)に示すように、サブキャリア20をワ ーク解放位置まで移動させたら、直動昇降機 構によりリフトフレーム16を下降させてワー� ��把持機構44によりワークを解放する。ワー� �を解放したら、下流側のプレス装置5のスラ� ��ド6が下降する前に、キャリア18を上流側へ� ��動させ、中立位置に戻す。

 上記のように構成されたワーク搬送装置1 0は、水平方向に直進運動するキャリア18及び サブキャリア20がその通過スペースが小さい� ��で、送り方向の前後に配置されたスライド6 などの干渉物との干渉を緩和できる。

 なお、従動機構30は上述した構成に限られ� �、他の公知の機構を採用してもよい。例え� �、図3に示した特許文献4のワーク搬送装置90� ��おける従動機構(動力伝達手段95,96など)を採 用してもよい。
 また、サブキャリア20の移動を従動機構に� �らずに、独立した駆動機構により行うよう� �してもよい。例えば、特開2003-205330号公報に 開示されたワーク搬送装置のように、リニア モータによってサブキャリアを送り方向に直 線駆動するようにしてもよい。

 図4の構成例では、キャリア18が一つの場合� ��示したが、リフトフレーム16に対して複数� �のキャリア18をプレスラインの左右方向に取 り付け、各キャリア18にサブキャリア20を取� �付け、複数のサブキャリア20でクロスバー42� ��支持してもよい。
 また、プレスラインの左右に複数の昇降送� ��機構12を配置し、各サブキャリア20にワーク 把持機構44を取り付け、複数のワーク搬送装� ��10を同期させて動作させてもよい。この構� �により、重量物を安定して搬送することが� �きる。

 また、送り方向をプレスラインと一致さ� ��て一対の昇降送り機構12を設置し、各サブ� �ャリア20間にクロスバー42を横架し、クロス� ��ー42にワーク把持機構44を取り付けて、ワー ク搬送装置10を構成してもよい。この構成に� ��り、クロスバー42にワーク把持機構44が取り 付けられているので、最適位置でワークを把 持し、安定してワークを搬送することができ る。

 図8は、ケーブル支持装置50の構成を示す平� ��図である。図8において、左右がプレスライ ン方向(送り方向X)で左側が上流側、右側が下 流側である。図8ではクロスバー42が可動範囲 の最下流側に位置している状態を示している 。図9Aは図8におけるIXA-IXA線断面図であり、� �9Bは図8におけるIXB-IXB線断面図である。
 ケーブル支持装置50は、第1要素(本実施形態 ではリフトフレーム16)と、第1要素に対して� �定の送り方向に水平移動可能な第2要素(本実 施形態ではクロスバー42)との間に配設された ケーブル3を支持するものである。

 図8、図9A及び図9Bに示すように、ケーブ� �支持装置50は、一端がリフトフレーム16に第1 鉛直軸心a1のみを中心として回動可能に連結� ��れた第1アーム51と、一端が第1アーム51の他� ��に第2鉛直軸心a2のみを中心として回動可能� ��連結され他端がクロスバーに第3鉛直軸心a3� ��みを中心として回動可能に連結された第2ア ーム52とを備え、第1アーム51と第2アーム52に� ��ってケーブル3が支持されている。

 第1要素であるリフトフレーム16と第1アー ム51、第1アーム51と第2アーム52、第2アーム52� ��第2要素であるクロスバーをそれぞれ第1~第3 の鉛直軸心a1,a2,a3のみを中心として回転可能� ��連結する回転連結手段46a,46b,46cとしては、� �ロスローラベアリングが好適である。クロ� �ローラベアリングは、円筒ころが交互に直� �配列された軸受であり、回転軸心回り以外� �方向に高い剛性を有する。

 このように、第1要素と第1アーム51、第1ア� �ム51と第2アーム52、及び第2アーム52と第2要� �は、それぞれ第1~第3の鉛直軸心のみを中心� �して回転可能に連結されるので、第1アーム5 1と第2アーム52により水平面内で屈曲する高� �性のリンク機構が構成される。
 また、本発明のケーブル支持装置50は、単� �の第1アーム51と単一の第2アーム52で構成す� �ことができ、特許文献2のケーブル支持装置5 0と異なりラダー形状とする必要が無いので� �高さを低くでき、プレス装置との干渉を回� �できる。
 したがって、本発明のケーブル支持装置50� �よれば、高剛性でありかつ高さを低くでき� �ので、ワーク搬送装置10の高速化に寄与でき る。

 図8、図9A及び図9Bに示すように、本実施形� �では、第1アーム51と第2アーム52は中空筒状� �造をなし、第1要素であるリフトフレーム16� �第2要素であるクロスバー42の間におけるケ� �ブル3の少なくとも一部が第1アーム51と第2ア ーム52の内部に敷設されている。
 このように、第1アーム51と第2アーム52が中� ��筒状構造をなすことにより、必要な剛性を� ��保しつつ高さを低くすることができるとと� ��に、軽量化が可能となる。また、ケーブル3 の一部を第1アーム51と第2アーム52の内部に敷 設することで、第1アーム51と第2アーム52自身 でケーブル3を支持することができるので、� �ーブル3を支持するための別途の支持部材を� ��略又は削減することができる。

 本実施形態では、第1アーム51は、他端(第2� �直軸心a2側の端部)上面と、他端上面からや� �一端寄りの位置にそれぞれ開口部53a,53bを有� ��ている。そして、第1アーム51に沿って敷設� ��れるケーブル3は、開口部53a,53b間では外部� �露出し、それ以外の部分では第1アーム51の� �部を通っている。
 また、第2アーム52は、他端(第3鉛直軸心a3側 の端部)上面と他端上面からやや一端寄りの� �置にそれぞれ開口部53c,53dを有している。そ� ��て、第2アーム52に沿って敷設されるケーブ� ��3は、開口部53c,53d間では外部に露出し、そ� �以外の部分では第2アーム52の内部を通って� �る。

 上記の構成によれば、第1要素であるリフ トフレーム16と第2要素であるクロスバー42と� ��間のケーブル3の大部分が第1アーム51と第2� �ーム52によって支持されているので、ケーブ ル3を支持するための別途の支持部材が一切� �要である。また、ケーブル3が開口部53a,53b間 と開口部53c,53d間で一旦外部に露出させるよ� �に敷設されるので、第1アーム51と第2アーム5 2との連結点、および第2アーム52とクロスバ� �との連結点におけるケーブル3の曲げ半径を� ��きく取ることができる。

 図8に示すように、第1鉛直軸心a1と第3鉛直� �心a3は、送り方向Xに対して水平直角方向(図� ��Y方向)に離間している。
 このように、第1鉛直軸心a1と第3鉛直軸心a3� ��、搬送方向に対して水平直角方向Yに離間さ せた配置とすることにより、第1アーム51と第 2アーム52の可動範囲内において第1アーム51と 第2アーム52が同じ向きに重なることがなく、 特異点(機構上の死点)を回避できる。したが� ��て、第1アーム51と第2アーム52が安定して動� ��できる。

 図10は、図9AのX-X線断面図である。図10に示� ��ように、第1アーム51の横断面形状は水平方� ��に扁平である。また、同様に、第2アーム52� ��横断面形状も水平方向に扁平である。
 このように第1アーム51と第2アーム52の横断� ��形状を水平方向に扁平にすることで、必要� ��剛性を確保しつつ高さを低くすることがで� ��る。

 次に、上記のように構成されたケーブル支� ��装置50の動作を、図11A~図11Cの平面模式図を� ��照して説明する。図11A~図11Cにおいて、左右 方向が送り方向Xであり、左側が上流側、右� �が下流側である。
 図11Aは、クロスバー42が可動範囲の最上流� �に位置している状態を示している。図11Aの� �態から下流側のプレス装置5に向ってクロス� ��ー42を送り方向Xに水平移動させると、クロ� ��バー42の移動に追従して、ケーブル支持装� �50が第1アーム51と第2アーム52の角度を変化さ せながら第1鉛直軸心a1(図8参照)を中心に旋回 する。すると、ケーブル支持装置50は、クロ� ��バー42が中立位置に来たときに図11Bの状態� �、クロスバー42が可動範囲の最下流側の位置 に来たときに図11Cの状態になる。

 図12Aと図12Bは、第1アーム51と第2アーム52の� ��の構成例を示す側面図である。この構成例� ��は、第1アーム51と第2アーム52からなるリン� ��機構の横断面の全高が、リフトフレーム16(� ��1要素)側からクロスバー42(第2要素)側に向か うに従い段階的に(図12(A))または連続的に(図1 2(B))低くなっている。
 ケーブル支持装置50とプレス装置との干渉� �危険度は、プレス装置5の金型の位置(高さ)� �ケーブル支持装置50の水平方向の各位置にお ける全高で決まる。したがって、クロスバー 42に近いほど全高を低くする必要がある一方� ��、リフトフレーム16に近い側ではクロスバ� �42側と比べて全高が高くなってもよい。本発 明ではこの点に着目し、上記のように第1ア� �ム51と第2アーム52からなるリンク機構の横断 面の全高を、クロスバー42側に向かって段階� ��に又は連続的に低くしたので、プレス装置5 との干渉を回避しつつ十分な剛性を確保でき る。

 図13A~図13Cは、第1アーム51と第2アーム52の さらに別の構成例を示す側面図である。図13A に示す構成例では、第1アーム51の他端は上下 一方側にオフセットして水平方向に突出した 第1オフセット突出部51aを形成しており、第2� ��ーム52の一端は上下他方側にオフセットし� �水平方向に突出した第2オフセット突出部52a� ��形成しており、第1オフセット突出部51aと第 2オフセット突出部52aのうち、上側にオフセ� �トした方の下に、下側にオフセットした方� �位置する状態で、第1アーム51の他端と第2ア� ��ム52の一端が連結されている。

 図13Bに示す構成例では、第1アーム51の他� ��と第2アーム52の一端のうちの一方(この例で は第1アーム51の他端)は、上下一方側(この例� ��は上側)にオフセットして水平方向に突出し たオフセット突出部53を形成しており、オフ� ��ット突出部53の反オフセット側に、第1アー� ��51の他端と第2アーム52の一端のうちの他方(� ��の例では第2アーム52の一端)が位置する状態 で、第1アーム51の他端と第2アーム52の一端が 連結されている。

 図13Cに示す構成例では、第1アーム51の他� ��と第2アーム52の一端のうちの一方(この例で は第1アーム51の他端)は、上下方向中間位置� �水平方向に凹んだ中間凹部54を有し、第1ア� �ム51の他端と第2アーム52の一端のうちの他方 (この例では第2アーム52の一端)は、上下方向� ��間位置に水平方向に突出し中間凸部55を有� �、中間凸部55が中間凹部54に嵌合する状態で� ��第1アーム51の他端と第2アーム52の一端が連� ��されている。

 図13A~図13Cに示した構成のように、第1ア� �ム51の他端と第2アーム52の一端のいずれか一 方又は両方にオフセット突出部(51a,52a,53)を設 けることにより、あるいは、第1アーム51の他 端と第2アーム52の一端の一方に中間凹部54を� ��け他方に中間凸部55を設けることにより、� �さの制約の範囲内で第1アーム51と第2アーム5 2の一方又は両方の断面の全高を高くするこ� �ができるので、その分、剛性を大きくでき� �。

 図14は、第1アーム51と第2アーム52のさらに� �の好ましい構成例を示す平面図(上)及び側面 図(下)である。
 図14に示す構成例では、第1アーム51と第2ア� ��ム52は図13Aに示した構造で連結されている� �、図13B又は図13Cに示した構造で連結されて� �良い。このような構造で第1アーム51と第2ア� ��ム52を連結した場合において、第2鉛直軸心a 2が第1アーム51と第2アーム52の軸中心51b,52bの� ��方を通る位置にあると、第1アーム51と第2ア ーム52からなるリンク機構が屈曲した際にア� ��ム同士が干渉する可能性がある。

 そこで、このような問題を解決するため� ��第2鉛直軸心a2は、第1アーム51と第2アーム52� ��うち一方の軸中心上のみに位置するか、ま� ��は第1アーム51と第2アーム52の軸中心51b,52bの 間に位置するのが好ましい。図14では、後者� ��例を示している。第2鉛直軸心a2の位置を上� ��のように設定することにより、第2鉛直軸心 a2の位置が第1アーム51と第2アーム52の軸中心5 1b,52bの一方又は両方からオフセットするので 、第1アーム51と第2アーム52からなるリンク機 構が屈曲した際にアーム同士が干渉しにくく なる。

 図15は、図4のワーク搬送装置において、� ��フトフレーム16に対して2本のキャリア18を� �レスラインの左右方向に取り付け、各キャ� �ア18にサブキャリア20を取り付け、複数のサ� ��キャリア20でクロスバー42を支持した構成と した場合のケーブル支持装置50の模式的平面� ��である。図15に示すように、ケーブル支持� �置50の両側にはキャリア18が配置されている� ��

 図15では、クロスバー42が可動範囲の最上流 側に位置している状態を示している。P1は、� ��の状態の第2アーム52の他端の位置である。P 4は、クロスバーが可動範囲の最下流側に位� �しているときの第2アーム52の他端の位置で� �り、P2、P3は、P1とP4の間の位置である。第2� �ーム52の他端が各位置P2,P3,P4にあるときのケ� ��ブル支持装置50の形状を破線で示す。
 図15において、第1アーム51と第2アーム52は� �ともに第1アーム51の一端と第2アーム52の他� �の、送り方向に対して水平直角方向の離間� �離dと同じ長さに設定されている。また、第1 アーム51と第2アーム52の一方が離間距離dと同 じ長さであり他方が離間距離d以下の長さで� �ってもよい。

 上記のように第1アーム51と第2アーム52の� ��さを設定することにより、第1アーム51と第2 アーム52が、常に、第1アーム51の一端から第2 アーム52の他端までの幅dの範囲内で動作する ので、ケーブル支持装置50の送り方向に対し� ��水平直角方向の両側に障害物がある場合で� ��、第1アーム51と第2アーム52の動作がその障� ��物によって制限されることがない。また、� ��1アーム51と第2アーム52の連結点(関節)に無� �な力が加わらないようにするためには、関� �が伸びたときの第1アーム51と第2アーム52と� �最大角度θmaxをできるだけ小さくすることが 好ましいが、上記のように第1アーム51と第2� �ーム52の長さを設定することにより、制約の 中で第1アーム51と第2アーム52の一方又は両方 を最大限の長さに設定することができるので 、第1アーム51と第2アーム52との最大角度θmax� ��小さく抑えることができる。

 図16は、本発明の実施形態にかかるケーブ� �支持装置50を備えたワーク搬送装置の第2構� �例の斜視図である。
 図16に示すように、第2構成例のワーク搬送� ��置10は、昇降送り機構12と、ワーク把持機構 44と、ケーブル支持装置50とを備えている。
 昇降送り機構12は、ベースフレーム14に対し て直動昇降機構により昇降するリフトフレー ム16と、リフトフレーム16に対して第1直動送� ��機構により送り方向に水平移動する第1キャ リア35と、第1キャリア35に対して第2直動送り 機構により送り方向に水平直線移動する第2� �ャリア37と、第2キャリア37に対して従動機構 30により送り方向に水平移動するサブキャリ� ��20と、第2キャリア37に連動してサブキャリ� �20を水平移動させる従動機構と、を備える。

 ベースフレーム14、リフトフレーム16及び直 動昇降機構は、上述した第1構成例と同様に� �成されている。
 リフトフレーム16の下部に第1キャリア35が� �結されている。この構成例では、リフトフ� �ーム16の下部に長尺のガイドレール16aがプレ スラインの左右方向に一対設けられており、 第1キャリア35に設けられた一対の短尺のガイ ド部材35bがガイドレール16aに支持及び案内さ れている。このため、第1キャリア35は、リフ トフレーム16に対して送り方向に安定かつス� ��ーズに摺動することができる。

 第1キャリア35には、第1キャリア35を送り� ��向に直線駆動させるための駆動源としての� ��1駆動モータ23Aが搭載されており、この第1� �動モータ23Aの駆動力が図示しない動力伝達� �構を介して、第1キャリア35に伝達され、第1� ��ャリア35が送り方向に直線駆動される。こ� �直線駆動は、上記の制御装置によって制御� �れる。なお、第1駆動モータ23Aは、リフトフ� ��ーム16に搭載されていてもよい。

 第1キャリア35の下部に第2キャリア37が連� ��されている。図16に示すように、この構成� �では、第2キャリア37は、プレスラインの左� �方向に間隔を置いて平行に一対設けられて� �り、第1キャリア35の下部に各第2キャリア37� �両側に沿って延びる長尺のガイドレール35a� �プレスラインの左右方向に一対設けられて� �り、ガイドレール35aにより第2キャリア37が� �持及び案内されている。このため、第2キャ� ��ア37は、第1キャリア35に対して送り方向に� �定かつスムーズに摺動することができる。

 また、第1キャリア35には、第2キャリア37� ��送り方向に直線駆動させるための駆動源と� ��ての第2駆動モータ23Bが搭載されており、こ の第2駆動モータ23Bの駆動力が図示しない動� �伝達機構を介して、第2キャリア37に伝達さ� �、第2キャリア37が送り方向に直線駆動され� �。この直線駆動は、上記の制御装置によっ� �制御される。

 図16に示すように、ワーク把持機構44は、 クロスバー42を介してサブキャリア20に取り� �けられている。図16に示す構成例では、一対 のサブキャリア20にクロスバー42が横架され� �おり、クロスバー42に対してワーク把持機構 44が、プレスラインの左右方向に複数取り付� ��られている。

 第2構成例のワーク搬送装置における従動 機構は、無端状索体33の一部が第1キャリア35� ��連結固定されている点を除き、図5及び図6� �示した構成と同様である。

 本構成例において、ケーブル支持装置50は� �第1キャリア35と、第1キャリア35に対して所� �の送り方向Xに水平移動可能なクロスバー42� �の間に配設されたケーブル3を支持するもの� ��ある。すなわち、本構成例では、第1要素が 第1キャリア35であり、第2要素がクロスバー42 である。
 ケーブル支持装置50の構成は、図8、図9A、� �9B等に示した構成と同様である。

 図4に示したワーク搬送装置10では、第1要 素であるリフトフレーム16が送り水平方向に� ��動しないでものあったが、図16に示す第2構� ��例のワーク搬送装置10では、第1要素である� ��1キャリア35が送り方向に水平移動する。こ� ��ように、第1アーム51が連結される第1要素は 、送り方向に水平移動するものであっても、 しないものであってもよい。

 なお、本発明のケーブル支持装置50は、上� �した構成のワーク搬送装置10に限られず、送 り方向に水平移動する可動体を備える他の構 成のワーク搬送装置に対しても同様に適用す ることができる。
 また、上記において説明した各実施形態及� ��各構成例を自由に組み合わせて実施してよ� ��ことは勿論である。

 上記において、本発明の実施形態につい� ��説明を行ったが、上記に開示された本発明� ��実施の形態は、あくまで例示であって、本� ��明の範囲はこれら発明の実施の形態に限定� ��れない。本発明の範囲は、特許請求の範囲� ��記載によって示され、さらに特許請求の範� ��の記載と均等の意味および範囲内でのすべ� ��の変更を含むものである。