Kamerasystem und Assistenzsystem für ein Fahrzeug

Es wird ein Kamerasystem für ein Fahrzeug angegeben, insbesondere ein

Kamerasystem für ein Assistenzsystem des Fahrzeugs. Weiterhin wird ein

Assistenzsystem für ein Fahrzeug angegeben, das ein Kamerasystem aufweist.

Fahrzeuge können eine Kamera aufweisen und einen Monitor, der Bilder der Kamera für einen Nutzer des Fahrzeugs bereitstellt. Beispielsweise sind

Spiegelersatzsysteme bekannt, bei denen mittels der Kamera und des Monitors die Sichtbereiche von herkömmlichen Außenspiegeln abgebildet werden. Es sind auch Rückfahrkameras bekannt, mittels derer Bereiche abbildbar sind, die mit herkömmlichen Spiegeln nicht einsehbar sind.

Es ist wünschenswert, ein Kamerasystem für ein Fahrzeug anzugeben, das einen flexiblen Einsatz ermöglicht. Es ist zudem wünschenswert, ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug anzugeben, das einen flexiblen Einsatz ermöglicht.

Es wird ein Kamerasystem für ein Fahrzeug angegeben. Zudem wird ein

Assistenzsystem angegeben, das insbesondere ein hier beschriebenes

Kamerasystem aufweist. Die beschriebenen Merkmale, Weiterbildungen und Vorteile des Kamerasystems gelten auch für das Assistenzsystem und umgekehrt.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist das Kamerasystem eine

Flaltevorrichtung auf. Die Flaltevorrichtung weist eine Flalterung und eine Aufnahme auf. Die Flaltevorrichtung ist mittels der Flalterung an dem Fahrzeug befestigbar. Das Kamerasystem weist eine Kamera auf. Die Kamera ist an der Aufnahme der Flaltevorrichtung abnehmbar befestigbar. Insbesondere ist elektrische Energie von der Flaltevorrichtung zu der Kamera übertragbar zum Betreiben der Kamera. Die Flaltevorrichtung weist einen Teleskoparm mit einer Längsachse auf. Mittels des Teleskoparms ist eine relative Position der Aufnahme zu der Flalterung

veränderbar. Das Fahrzeug ist beispielsweise ein Kraftfahrzeug wie ein Pkw, ein Lkw oder ein Baustellenfahrzeug, wie ein Bagger. Das Fahrzeug ist beispielsweise ein Anhänger für ein Kraftfahrzeug.

Die Haltevorrichtung ist an dem Fahrzeug befestigbar, beispielsweise mittels eines oder mehreren Magneten. Die Haltevorrichtung ist beispielsweise so befestigbar, dass sie zerstörungsfrei an dem Fahrzeug befestigt werden kann und wieder entfernt werden kann. Die Haltevorrichtung ist insbesondere an einer einem

Innenraum des Fahrzeugs abgewandten Außenseite des Fahrzeugs befestigbar. Die Haltevorrichtung ist beispielsweise außen am Fahrzeug befestigbar, sodass die Haltevorrichtung im Betrieb in Kontakt zur Umwelt ist. Die Haltevorrichtung ist somit mit unterschiedlichen Fahrzeugen koppelbar. Somit ist ein modulares System gebildet, dass flexibel je nach gewünschtem Einsatz verwendbar ist.

Die Haltevorrichtung ist gemäß Ausführungsformen fest mit dem Fahrzeug verbunden und nicht zerstörungsfrei ohne Weiteres von dem Fahrzeug entfernbar. Beispielsweise ist die Haltevorrichtung an der Halterung mit dem Fahrzeug verschraubt oder anderweitig fest verbunden.

Die Haltevorrichtung ist ausgebildet, die Kamera aufzunehmen und zu halten. Somit ist die Kamera mittels der Haltevorrichtung an dem Fahrzeug befestigbar.

Beispielsweise ist die Kamera mittels Magneten an der Haltevorrichtung

befestigbar. Die Kamera ist zerstörungsfrei aus der Haltevorrichtung wieder entnehmbar. Somit ist es beispielsweise möglich, die Kamera in einer Mehrzahl von Fahrzeugen zu verwenden, die jeweils eine eigene Haltevorrichtung aufweisen. Zudem ist es beispielsweise möglich, die Kamera zeitlich nur während des Betriebs des Fahrzeugs an dem Fahrzeug anzubringen und ansonsten von dem Fahrzeug zu entfernen, beispielsweise wenn das Fahrzeug geparkt wird.

Die Haltevorrichtung ist mit unterschiedlichen Kameras koppelbar. Somit ist ein modulares System gebildet, dass flexibel je nach gewünschtem Einsatz verwendbar ist. Es ist möglich, die Flaltevorrichtung nur temporär an dem Fahrzeug zu befestigen, wenn ein Einsatz gewünscht ist.

Die Kamera und/oder die Flalterung sind beispielsweise ausgebildet, wie in der DE 10 2017 208 592 oder der DE 10 2018 2108 735 beschrieben.

Der Teleskoparm der Flalterung ermöglicht während des Betriebs eine Veränderung der relativen Position der Kamera. Somit ist es möglich, dass ein Verdecken des Sichtbereichs der Kamera im Betrieb vermieden wird. Beispielsweise bei wechselnder Ladung eines Frontladers oder bei unterschiedlichen Anbaugeräten des Fahrzeugs ist im Betrieb eine einzige Position für die Kamera nicht immer sinnvoll. Der Teleskoparm ermöglicht ein Verschieben der Position der Kamera während des Betriebs, um den Sichtbereich der Kamera zu verändern und somit den Erfassungsbereich zu vergrößern. Zudem ermöglicht der Teleskoparm, situationsabhängig die Kamera in eine geschützte Position zu bringen,

beispielsweise hinter die Wand eines Anhängers. Somit kann eine Beschädigung der Kamera vermieden werden.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform ist die Länge des Teleskoparms entlang der Längsachse veränderbar. Somit ermöglicht der Teleskoparm eine Veränderung der Position der Kamera entlang eines ersten Freiheitsgrads.

Alternativ oder zusätzlich ist die Aufnahme um die Längsachse rotierbar. Somit ermöglicht der Teleskoparm ein Verändern der Position der Kamera im Betrieb um einen zweiten Freiheitsgrad.

Alternativ oder zusätzlich ist die Aufnahme quer zur Längsachse verschwenkbar. Somit ermöglicht der Teleskoparm ein Verändern der Position der Kamera im Betrieb in einem dritten Freiheitsgrad.

Gemäß Ausführungsformen ist somit ein Verändern der Position der Kamera in allen drei Freiheitsgraden möglich. Auch unterschiedliche Kombinationen von wenigen Freiheitsgraden ist möglich, beispielsweise unterschiedliche Kombinationen von zwei der drei Freiheitsgraden. Es ist auch möglich, dass der Teleskoparm lediglich entlang eines Freiheitsgrads veränderbar ist und die Position im Betrieb somit nur in einer Richtung veränderbar ist.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Flaltevorrichtung einen

Akkumulator auf. Elektrische Energie von dem Akkumulator ist zu der Kamera übertragbar zum Betreiben der Kamera. Somit ist die Flaltevorrichtung auch dann verlässlich betreibbar, wenn keine direkte Verbindung zum Bordnetz des Fahrzeugs besteht. Es muss keine Kabelverbindung zum Übertragen der elektrischen Energie von dem Fahrzeug zur Flaltevorrichtung vorgesehen werden. Es ist insbesondere möglich, auf eine feste Installation mit dauerhafter Stromversorgung zu verzichten.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Aufnahme eine

Energiesendevorrichtung auf. Die Kamera weist eine Energieempfangsvorrichtung auf. Die elektrische Energie ist von der Energiesendevorrichtung zu der

Energieempfangsvorrichtung drahtlos übertragbar. Beispielsweise ist die

Energiesendevorrichtung mit dem Akkumulator elektrisch verbunden. Die

Energiesendevorrichtung und die Energieempfangsvorrichtung weisen

beispielsweise jeweils eine Spule auf. Somit ist es gemäß Ausführungsbeispielen möglich, die Kamera während des Betriebs im befestigten Zustand in der Aufnahme mit elektrischer Energie zu versorgen. Flierzu muss insbesondere keine

Verkabelung zwischen der Aufnahme und der Kamera vorgesehen sein. Die Kamera ist induktiv mit elektrischer Energie versorgbar.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform ist die Kamera ausgebildet, in einem befestigten Zustand der Kamera an der Flaltevorrichtung mittels drahtloser

Nahfeldkommunikation von der Flaltevorrichtung Positionsdaten zu empfangen, um eine relative Position der Kamera zu dem Fahrzeug zu bestimmen. Somit ist eine relative Position der Kamera zum Fahrzeug bestimmbar. Beispielsweise werden die Positionsdaten mittels RFID, NFC, Bluetooth oder anderen

Nahfeldkommunikationsstandards übertragen. Die Positionsdaten sind

beispielsweise in einem Speicher der Flaltevorrichtung gespeichert. Beispielsweise erfolgt das Ermitteln und Senden der Positionsdaten wie in der DE 10 2018 218 735 beschrieben.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform sind die Kamera und die

Haltevorrichtung ausgebildet zur drahtlosen Kommunikation miteinander zum Übertragen von Steuersignalen für den Teleskoparm. Somit ist es möglich, dass die Kamera Steuersignale zum Verändern der relativen Position der Aufnahme zu der Halterung sendet. Somit ist beispielsweise ein gewünschtes Sichtfeld für die Kamera einstellbar.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Haltevorrichtung eine

Abstandssensorik auf. Die Abstandssensorik ist ausgebildet zum Ermitteln eines Abstands der Aufnahme zu einem Hindernis. Somit ist es möglich, die Position der Aufnahme zu der Halterung zu verändern, wenn ein Abstand zu dem Hindernis geringer ist als ein vorgegebener Schwellenwert. Somit ist eine Beschädigung der Kamera durch einen Kontakt mit dem Hindernis vermeidbar.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist das Kamerasystem eine

Lagesensorik zum Ermitteln der Lage der Aufnahme relativ zu dem Fahrzeug auf. Somit ist es einfach und zuverlässig möglich, das Bild der Kamera mit weiteren Bildern von weiteren Kameras des Fahrzeugs zu kombinieren, beispielsweise mittels Stitching. Die kombinierten Bilder können dann als ein gemeinsames Bild auf einem Monitor des Fahrzeugs dargestellt werden.

Die Kamera ist beispielsweise ausgebildet, ihr Videosignal an ein Assistenzsystem des Fahrzeugs zu senden, insbesondere mittels einer Funkverbindung. Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Haltevorrichtung einen Signalverstärker zur Vergrößerung der Reichweite des Funkvideosignals der Kamera auf. Der Signalverstärker ist ausgebildet zur Vergrößerung der Reichweite des

Funkvideosignals der Kamera. Die Kamera ist beispielsweise ausgebildet, mittels eines WLAN-Standards oder einer anderen Funkverbindung ihr Videosignal zu einem Empfangsgerät des Fahrzeugs zu übertragen. Mittels des Signalverstärkers der Haltevorrichtung ist das Funkvideosignal der Kamera verstärkbar und somit die Reichweite verbesserbar. Somit ist auch bei verdeckter Anordnung der Kamera eine ausreichend stabile Übertragung des Funkvideosignals möglich.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug ein Kamerasystem gemäß zumindest einer Ausführungsform auf. Das Assistenzsystem weist mindestens eine weitere Kamera auf. Das Assistenzsystem weist einen Monitor auf. Bilder der Kamera und der weiteren Kamera sind kombiniert auf dem Monitor darstellbar. Somit ist es möglich, das Bild der mobilen Kamera des Kamerasystems kombiniert mit dem Bild der weiteren Kamera darzustellen. H ierfür sind insbesondere die Position der Kamera des

Kamerasystems und die Position der weiteren Kamera relativ zueinander bekannt.

Weitere Vorteile, Merkmale und Weiterbildungen ergeben sich aus den

nachfolgenden, in Verbindung mit den Figuren erläuterten Beispielen. Gleiche, gleichartige und gleich wirkende Elemente können darin mit den gleichen

Bezugszeichen versehen sein.

Es zeigen:

Figur 1 eine schematische Darstellung eines Assistenzsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel,

Figur 2 eine schematische Darstellung eines Kamerasystems gemäß einem Ausführungsbeispiel,

Figuren 3 und 4 jeweils eine schematische Darstellung eines Kamerasystems im betriebsfertigen Zustand gemäß Ausführungsbeispielen.

Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Assistenzsystems 140 für ein Fahrzeug 200 (Figuren 3 und 4). Das Assistenzsystem 140 ist beispielsweise Teil eines Spiegelersatzsystems und/oder Teil eines Rückfahrassistenzsystems für einen Nutzer des Fahrzeugs 200. Das Assistenzsystem 140 ist beispielsweise Teil eines andersartigen Kamera-Monitor-Systems für das Fahrzeug 200, insbesondere in Ergänzung zu herkömmlichen Außenspiegeln und Assistenzsystemen.

Das Assistenzsystem 140 weist ein Kamerasystem 100 auf. Das Kamerasystem

100 weist eine Kamera 103 auf. Das Kamerasystem weist eine Haltevorrichtung

101 auf. Die Haltevorrichtung 101 ist an dem Fahrzeug 200 befestigbar. Die Kamera 103 ist reversibel an der Haltevorrichtung 101 befestigbar. Beispielsweise weist das Kamerasystem einen unbefestigten Zustand auf, in dem die Haltevorrichtung 101 nicht an dem Fahrzeug 200 befestigt ist. In einem befestigten Zustand ist die Haltevorrichtung 101 an dem Fahrzeug 200 befestigt. In dem unbefestigten Zustand ist die Kamera 103 nicht an der Haltevorrichtung 101 befestigt. In dem befestigten Zustand ist die Kamera 103 von der Haltevorrichtung 101 gehalten.

Das Assistenzsystem 140 weist eine Empfangsvorrichtung 132 und einen Monitor 131 auf. Weitere Elemente, wie Steuervorrichtungen und

Bildverarbeitungsvorrichtungen, können vorgesehen sein. Der Monitor 131 ist insbesondere im Innenraum des Fahrzeugs 200 und beispielsweise im Blickfeld eines Nutzers des Fahrzeugs 200 angeordnet. Der Monitor 131 dient zum

Darstellen von Bildern beziehungsweise Videos der Kamera 103. Die Bildsignale der Kamera 103 werden im Betrieb drahtlos mittels einer Funktechnik zwischen dem Kamerasystem 100 und der Empfangseinheit 132 übertragen. Die Kamera 103 weist hierzu eine Antenne 127 auf. Die Empfangsvorrichtung 132 weist

korrespondierend eine Antenne 137 auf. Optional weist auch die Haltevorrichtung 101 eine Antenne 124 auf. Die Antenne 124 ist beispielsweise Teil eines

Signalverstärkers, der gemäß Ausführungsbeispielen in der Haltevorrichtung 101 vorgesehen ist.

Gemäß Ausführungsbeispielen weist die Haltvorrichtung 101 keine eigene Antenne auf. Nur die Kamera 103 weist die Antenne 127 auf. Eine Funkverbindung zum Übertragen der Bilddaten wird nur zwischen der Kamera 103 und der

Empfangsvorrichtung 132 ausgebildet. Die Kamera 103 ist eine Funkkamera zur Sichtfelderweiterung im Fahrzeug 200. Die Kamera 103 ist mobil und flexibel verwendbar und beispielsweise mit einer Mehrzahl von unterschiedlichen Flaltevorrichtungen 101 an unterschiedlichen Fahrzeugen koppelbar. Die Kamera 103 selbst muss dazu nicht direkt mit dem Fahrzeug verbunden werden und beispielsweise nicht mit dem Fahrzeug verschraubt werden. Die Kamera 103 wird reversibel mittels der Flaltevorrichtung 101 an dem Fahrzeug 200 befestigt. Die Flaltevorrichtung 101 wird beispielsweise ebenfalls reversibel an dem Fahrzeug 200 befestigt. Somit ist ein temporäres Anbringen der Kamera 103 an dem Fahrzeug 200 mittels der Flaltevorrichtung 101 ermöglicht. Somit ist es möglich, die Kamera 103 auch dann zu verwenden, wenn feste Installationen unerwünscht sind.

Figur 2 zeigt das Kamerasystem 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Die Flaltevorrichtung 101 weist eine Flalterung 102 auf. Die Flalterung 102 dient zur Befestigung der Flaltevorrichtung 101 an dem Fahrzeug 200. Beispielsweise wird die Flalterung 102 mittels eines oder mehreren Flaltemagneten 120 an dem

Fahrzeug 200 befestigt. Dies ermöglicht eine zerstörungsfreie Montage und Demontage der Flaltevorrichtung 101. Alternativ wird die Flalterung 102 mittels Schrauben oder anderer Befestigungselemente fest mit dem Fahrzeug 200 verbunden.

Die Flaltevorrichtung 101 weist eine Aufnahme 104 auf. Die Aufnahme 104 dient zum Flalten und Befestigen der Kamera 103. Die Aufnahme 104 weist einen Magneten auf, um eine Flaltekraft auf die Kamera 103 auszuwirken. Alternativ oder zusätzlich weist die Kamera 103 einen Magneten 1 19 auf, um eine Flaltekraft zwischen der Aufnahme 104 und der Kamera 103 zu realisieren.

Die Kamera 103 ist gemäß Ausführungsbeispielen mittels der Flaltevorrichtung 102 mit elektrischer Energie versorgbar. Alternativ oder zusätzlich weist die Kamera 103 einen eigenen Akkumulator auf und ist nicht auf eine Stromversorgung mittels der Flaltevorrichtung 101 angewiesen. Beispielsweise weist die Kamera eine Energieempfangsvorrichtung 1 10 auf. Die Aufnahme 104 weist eine Energiesendevorrichtung 109 auf. Mittels der

Energiesendevorrichtung 109 und der Energieempfangsvorrichtung 1 10 ist elektrische Energie von der Aufnahme 104 drahtlos zu der

Energieempfangsvorrichtung 1 10 übertragbar. Somit ist die Kamera 103 induktiv mit elektrischer Energie versorgbar.

Die Kamera 103 weist eine Kommunikationsschnittstelle 1 12 auf. Die

Kommunikationsschnittstelle 1 12 dient zum Austausch von Informationen mit der Aufnahme 104. Die Aufnahme 104 weist eine korrespondierende

Kommunikationsschnittstelle 1 1 1 auf. Die Kommunikationsschnittstellen 1 1 1 , 1 12 ermöglichen insbesondere eine drahtlose Kommunikation. Beispielsweise ermöglichen die Kommunikationsschnittstellen 1 1 1 , 1 12 eine

Nahfeldkommunikation mittels NFC, Bluetooth oder anderer

Kommunikationsstandards. Somit ist eine Nahfeldkommunikationsschnittstelle 1 13 ausgebildet, die eine bidirektionale Kommunikation zwischen der Haltevorrichtung 101 und der Kamera 103 ermöglicht. Somit ist es beispielsweise möglich,

Positionsinformationen der Kamera 103 und/oder der Aufnahme 104 zu übertragen. Die Positionsinformationen umfassen insbesondere Informationen darüber, an welcher Position die Aufnahme 104 und damit die Kamera 103 relativ zum Fahrzeug 200 angeordnet ist.

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, mittels der

Nahfeldkommunikationsschnittstelle 1 13 Steuerinformationen zu übertragen. Die Steuerinformationen umfassen beispielsweise Informationen zum Steuern oder Regeln des Betriebs der Kamera. Diese Informationen werden beispielsweise von der Aufnahme 104 zur Kamera 103 übermittelt. Alternativ oder zusätzlich umfassen die Steuerinformationen Informationen zum Steuern oder Regeln des Betriebs der Haltevorrichtung 101. Diese Informationen werden beispielsweise von der Kamera 103 zu der Aufnahme 104 übertragen.

Die Haltevorrichtung 101 weist einen Teleskoparm 105 auf. Der Teleskoparm 105 ist zwischen der Halterung 102 und der Aufnahme 104 angeordnet. An einem Ende des Teleskoparms 105 ist der Teleskoparm 105 mit der Halterung 102 verbunden. An einem gegenüberliegenden Ende ist der Teleskoparm 105 mit der Aufnahme 104 verbunden.

Der Teleskoparm 105 ermöglicht eine Veränderung der relativen Position der Halterung 102 und der Aufnahme 104 zueinander. Beispielsweise ist es möglich, eine Länge des Teleskoparms 105 entlang einer Längsachse 106 zu verändern. Somit wird ein Abstand der Halterung 102 zu der Aufnahme 104 entlang der Längsachse 106 verändert. Somit ist es möglich, einen Abstand der Kamera 103 zu dem Fahrzeug entlang der Längsachse 106 zu verändern. Dies ermöglicht eine Veränderung der Position der Aufnahme 104 entlang eines ersten Freiheitsgrads F1 .

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, die Aufnahme 105 um die Längsachse 106 relativ zu der Halterung 102 zu rotieren. Somit ist insbesondere eine Ausrichtung des Blickfelds der Kamera 103 relativ zu dem Fahrzeug verschwenkbar. Dies ermöglicht eine Ausrichtung der Aufnahme 104 und damit der Kamera 103 um einen zweiten Freiheitsgrad F2.

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, die Aufnahme 104 relativ zu der Halterung um eine Schwenkachse 107 zu verschwenken. Hierzu ist beispielweise ein Gelenk 1 18 vorgesehen. Die Schwenkachse ist insbesondere quer, beispielsweise senkrecht zur Längsachse 106 ausgerichtet. Somit ist es möglich, die Aufnahme 104 und die Kamera 103 um einen dritten Freiheitsgrad F3 zu verschwenken. Somit es beispielsweise möglich, die Kamera 103 im Betrieb entlang aller drei

Freiheitsgrade F1 , F2, F3 relativ zu der Halterung 102 und damit zum Fahrzeug 200 zu bewegen.

Zum Verändern der Position der Aufnahme 104 entlang zumindest einem der Freiheitsgrade F1 , F2, F3 weist die Haltevorrichtung 101 eine Steuerelektronik 1 17 auf. Diese steuert die Aktuatoren der Haltevorrichtung, die die Lageveränderung, beispielsweise die Längenveränderung und/oder Rotation, antreiben. Dies umfasst beispielsweise Elektromotoren oder andere Aktuatoren. Die Steuerelektronik 1 17 ist beispielsweise mit der Nahfeldkommunikationsschnittstelle 1 13 signaltechnisch gekoppelt. Alternativ oder zusätzlich ist die Steuerelektronik 1 17 mit dem Bordnetz des Fahrzeugs 200 signaltechnisch gekoppelt.

Die Haltevorrichtung 101 weist gemäß Ausführungsbeispielen eine

Abstandssensorik 1 14 auf. Die Abstandssensorik 1 14 ist insbesondere im Bereich der Aufnahme 104 vorgesehen. Beispielsweise ist die Abstandssensorik 1 14 Teil der Aufnahme 104. Bevorzug ist die Abstandssensorik 1 14 Teil der Kamera 103. Die gesamte Sensorik oder zumindest ein Hauptteil der Sensorik des

Kamerasystems 100 ist gemäß Ausführungsbeispielen in die Kamera 103 integriert.

Mittels der Abstandssensorik 1 14 ist ein Abstand zwischen der Haltevorrichtung 101 , beispielsweise der Aufnahme 104, und einem Hindernis 300 (Figur 4) ermittelbar. Falls der Abstand zu gering wird und ein ungewünschter Kontakt zwischen der Haltevorrichtung 101 beziehungsweise der Kamera 103 und dem Hindernis 300 droht, ist somit beispielsweise der Teleskoparm 105 betreibbar, die Lage der Kamera 103 beziehungsweise der Aufnahme 104 so zu verändern, dass der Kontakt möglichst verhindert wird.

Gemäß Ausführungsbeispielen weist die Haltevorrichtung 101 eine Lagesensorik 1 15 auf. Die Lagesensorik 1 15 ermöglicht die räumliche Lage der Kamera 103 im Betrieb zumindest grob zu ermitteln, insbesondere falls die Kamera 103

beziehungsweise der Teleskoparm 105 im Sichtfeld einer weiteren Kamera angeordnet sind. Die Lagesensorik 1 15 ermöglicht eine initiale Erkennung der Karner 103 mittels der weiteren Kamera in dem Sichtfeld der weiteren Kamera. Ein detailierteres Erkennen und Zusammensetzen der Bilder der Kamera 103 und der weiteren Kamera erfolgt dann insbesondere softwarebasiert.

Die Lagesensorik 1 15 ist insbesondere im Bereich der Aufnahme 104 angeordnet oder Teil der Aufnahme 104. Beispielsweise ist die Lagesensorik mittels einer oder mehrerer LEDs realisiert, beispielsweise mittels Infrarot-LEDs. Bevorzug ist die Lagesensorik 1 15 Teil der Kamera 103. Die gesamte Sensorik oder zumindest ein Hauptteil der Sensorik des Kamerasystems 100 ist gemäß Ausführungsbeispielen in die Kamera 103 integriert.

Gemäß Ausführungsbeispielen wird auf die Abstandssensorik 1 14 und/oder die Lagesensorik 1 15 verzichtet.

Die Haltevorrichtung 101 mit dem Teleskoparm 105 bietet eine externe Aktorik für die Kamera 103. Beispielsweise ist der Teleskoparm 105 ein elektromechanischer Teleskoparm.

Die Kamera 103 ist in die Aufnahme 104 einlegbar. Die Kamera ist somit flexibel entweder in der Haltevorrichtung 101 mit dem Teleskoparm 105, einer andersartig ausgebildeten Haltevorrichtung oder direkt mit dem Fahrzeug 200 koppelbar. Die Kamera ist leicht entfernbar und für verschiedene Situationen nutzbar und an verschiedenen Stellen des Fahrzeugs 200 platzierbar.

Die Aufnahme 104, die insbesondere auch zum Laden eines Akkumulators der Kamera 103 dient, ist an dem Teleskoparm 105 angebracht. Der Teleskoparm 105 ist beispielsweise elektromechanisch verstellbar. Es ist möglich, dass der

Teleskoparm entlang aller drei Freiheitsgrade F1 , F2, F3 bewegbar ist. Die

Freiheitsgrade sind aber jeweils optional. Beispielsweise ist es insbesondere möglich, auf die Rotation um die Längsachse 106 (Freiheitsgrad F2) zu verzichten. Die Bewegung entlang der einzelnen Freiheitsgrade F1 , F2, F3 wird beispielsweise elektromechanisch oder rein mechanisch ausgeführt. Beispielsweise erfolgt die Rotation um die Schwenkachse 107 mit einer Rädelschraube.

Die Haltevorrichtung 101 weist einen Akkumulator 108 auf. Zudem weist die Haltevorrichtung 101 Elektromotoren und die Steuerelektronik 1 17 auf. Die

Haltevorrichtung 101 weist somit eine eigene Stromversorgung zum Betrieb des Teleskoparms 105 auf. Zudem ist es möglich, die Kamera 103 mit elektrischer Energie aus dem Akkumulator 108 der Haltevorrichtung 101 zu versorgen. Die Aufnahme 104 weist die Kommunikationsschnittstelle 1 1 1 für Kurzstreckenfunk auf. Somit ist es möglich, dass die mobile Kamera mit der Steuerung 1 17 der Haltevorrichtung 101 kommuniziert. Zur drahtlosen Kommunikation der

Nahfeldkommunikationsschnittstelle 1 13 ist es möglich, einen Kanal über die Wireless Charging Mimik zu verwenden.

Die Haltevorrichtung 101 weist eine eindeutige Identifikation auf, die mittels der Nahfeldkommunikationsschnittstelle 1 13 von der Kamera 103 ausgelesen werden kann. Auch ein initiales Beschreiben beziehungsweise Konfigurieren der

Identifikation der Haltevorrichtung 101 ist möglich, beispielsweise mittels der Kamera.

Anhand der Identifikation weist die Applikationssoftware auf der Kamera 103 beziehungsweise im Assistenzsystem 140, dass eine entsprechende

Haltevorrichtung mit Teleskoparm 105 angeschlossen wurde. Sowohl die

Stromversorgung als auch die Kommunikation zwischen der Kamera 103 und der Haltevorrichtung 101 mit dem Teleskoparm 105 erfolgen rein drahtlos und ohne jegliche Steckverbindungen.

Die Elektronik der Haltevorrichtung 101 beinhaltet einen Mikrocontroller mit einem flüchtigen und/oder einem nichtflüchtigen Speicher. In dem Speicher ist

beispielsweise die Identifikation gespeichert. Zudem ist eine Leistungselektronik zum Ansteuern des Teleskoparms 105 vorgesehen. Die Motoren des Teleskoparms 105 weisen beispielsweise jeweils Endschalter und/oder Positionsgeber auf zur Ermittlung der Position des Teleskoparms. Weiterhin ist es möglich, dass eine Ladeschaltung vorgesehen ist zum Laden des Akkumulators der Kamera 103. Zudem ist gemäß Ausführungsbeispielen eine Ladeschaltung vorgesehen zum Laden des Akkumulators 108 der Haltevorrichtung 101 . Der Akkumulator 108 ist beispielsweise per Kabel beziehungsweise ansteckbarem Netzteil ladbar oder ebenfalls induktiv.

Die Kamera 103 kommuniziert mit der Empfangsvorrichtung 132 über eine

Drahtlosverbindung wie beispielsweise dem IEEE 802.1 1 -Standard. Hierüber wird das Videosignal von der Kamera 103 zu der Empfangsvorrichtung 132 gesendet. Zudem ist es möglich, dass ein bidirektionaler logischer Kanal mittels der

Drahtlosverbindung gebildet ist zur Übertragung von Steuersignalen.

Die mobile Kamera 103 ist ausgebildet, die Aktorik der Haltevorrichtung 101 zu steuern. Hierzu kommuniziert die Applikation auf der Kamera 103 über die

Nahfeldkommunikationsschnittstelle 1 13 mit der Steuerelektronik 1 17 der

Haltevorrichtung 101 . Alternativ ist es möglich, dass das Assistenzsystem 140 selbst direkt den Teleskoparm 105 steuert, beispielsweise mittels der

Empfangsvorrichtung 132. Hierfür wird beispielsweise das WLAN-Signal in der Kamera 103 zunächst in Kurzstreckenfunk umgesetzt, um die Kommunikation mittels der Nahfeldkommunikationsschnittstelle 1 13 realisieren zu können.

Die Empfangsvorrichtung 132 ist beispielsweise mit einem Bussystem des

Fahrzeugs 200 gekoppelt. Somit ist es möglich, auf spezifische Betriebssituationen des Fahrzeugs 200 zu reagieren. Wenn das Fahrzeug 200 beispielsweise eine bestimmte Geschwindigkeit überschreitet, kann die Empfangsvorrichtung 132 eine Verkürzung der Länge entlang der Längsachse 106 des Teleskoparms 105 verursachen, um diesen vor Beschädigungen zu schützen.

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, Sensorik zu verwenden, die in die Kamera 103 selbst integriert ist.

Die Kamera 103 weist beispielsweise einen mehrachsigen Beschleunigungssensor auf. Dieser kann beispielsweise dazu benutzt werden, eine bestimmte Neigung nachzuführen, indem der Bildbereich der Kamera 103 elektronisch geschwenkt wird. Dies ist beispielsweise beim Einsatz an einem Frontlader hilfreich, wie sich auch aus Figur 3 ergibt.

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, den Teleskoparm 105 nach bestimmten Parametern adaptiv nachzuführen. Beispielsweise weist die Kamera 103 eine 3D-Tiefensensorik auf. Dies ermöglicht beispielsweise eine Erkennung der aufgenommenen Ladung. Wenn die Ladung das Sichtfeld der Kamera 103 abdeckt, kann dies durch eine Veränderung des Teleskoparms 105 ausgeglichen werden. Beispielsweise wird der Teleskoparm 105 entlang der Längsachse 106

ausgefahren.

Anhand der Sensorinformation ist es zudem möglich, dass die Kamera 103 eine potentielle Kollision erkennt. Dies erfolgt beispielsweise alternativ oder zusätzlich zu der Abstandssensorik 1 14 mittels Bildverarbeitung. Entsprechende Steuersignale an dem Teleskoparm 105 ermöglichen dann eine Bewegung des Teleskoparms 105 ohne Eingriff eines Nutzers, um die Kollision zu vermeiden. Beispielsweise aus Figur 4 ist ersichtlich, dass eine Kollision zwischen der Kamera 103 und dem Hindernis 300 droht. Durch eine Verkürzung des Teleskoparms 105 entlang der Längsachse 106 ist diese Kollision vermeidbar.

Die Halterung 102, die auch als Halteplatte bezeichnet werden kann, dient zur sicheren Befestigung der Haltevorrichtung 101 mit dem Teleskoparm 105 an dem Fahrzeug 200 beziehungsweise einem Anhänger oder einem austauschbaren Werkzeug des Fahrzeugs 200, wie beispielsweise ein Baggerlöffel. Auch eine Verwendung an einem Gabelstapler, einem Frontlader, einem Anhänger oder einem anderen Fahrzeug ist nutzbringend, das mit verschiedenen Ladungen beladen wird. Der Teleskoparm 105 ermöglicht eine variable Positionierung der Kamera 103 in Abhängigkeit von der Ladung, sodass die Ladung beispielsweise das Sichtfeld der Kamera 103 nicht oder nur geringfügig abdeckt.

Die Befestigung der Halterung 200 erfolgt beispielsweise über eine feste

Verschraubung. Hierzu weist die Halterung 102 beispielsweise Löcher für eine Verschraubung auf. In diesem Fall ist es insbesondere auch möglich, eine feste Stromversorgung der Haltevorrichtung 101 mit dem Bordnetz des Fahrzeugs 200 zu realisieren.

Alternativ oder zusätzlich ist die Halterung 102 mittels des Haltemagnetens 120 an dem Fahrzeug 200 befestigbar. Der Haltemagnet 120 weist ein entsprechend starkes Magnetfeld auf und ist beispielsweise als Neodymmagnet ausgebildet. Der Haltemagnet 120 ist so ausgelegt, dass auch die im Betrieb auftretenden Drehmomente, die sich durch Bewegungen des Fahrzeugs 200 auf unebenem Untergrund ergeben, einem vollständig ausgefahrenen Teleskoparm 105 und das Gewicht der mobilen Kamera 103 in der Aufnahme 104 ergeben, die

Haltevorrichtung 101 sicher und verlässlich an der angehefteten Position halten.

Die mobile Kamera 103 ermittelt gemäß Ausführungsbeispielen mit ihrem integrierten Beschleunigungssensor die Stöße im Betrieb zusätzlich. Somit ist es möglich, in Grenzbereichen beispielsweise den Teleskoparm 105 einzufahren, um den sich ergebenden mechanischen Hebelarm zu verkürzen und somit die

Wahrscheinlichkeit einer Ablösung der Haltevorrichtung 101 von dem Fahrzeug 200 zu verringern.

Die Befestigung der Haltevorrichtung 101 mittels des Haltemagneten 120 ermöglicht einen variablen Einsatz der Haltevorrichtung 101 und unterstützt den mobilen Charakter der mobilen Kamera 103. Ein Benutzer kann sehr leicht die Haltevorrichtung 101 geeignet für seine spezifische Situation anbringen, ohne dass es einer festen Installation benötigt. Somit wird ein breites Anwendungsspektrum ermöglicht.

Mittels der Lagesensorik 1 15 ist es zudem möglich, dass beispielsweise eine oben an der Traktorkabine angebrachte weitere Kamera 130 (Figur 3), die in

Hauptfahrtrichtung des Fahrzeugs nach vorne ausgerichtet ist, die mobile Kamera 103 und/oder den Teleskoparm 105 erfasst. Dies ist insbesondere beim Stitching von Vorteil. Zudem ist es möglich, den Teleskoparm 105 so zu bewegen, dass das Sichtfeld der weiteren Kamera 130 nicht mehr beeinträchtigt wird.

Gemäß Ausführungsbeispielen ist es auch möglich, den Teleskoparm 105 alternativ oder zusätzlich zu dem Assistenzsystem 140 mittels eines mobilen Endgeräts wie eines Smartphones zu steuern. Es ist auch möglich, die Kamera 103 im Betrieb an der Haltevorrichtung 101 mit weiteren Kameras außerhalb des Fahrzeugs 200 zu kombinieren und somit beispielsweise eine Abbildung einer Baustelle zu realisieren. Die Haltevorrichtung 101 mit dem zumindest in einem Freiheitsgrad F1 , F2, F3 veränderbaren Teleskoparm 105 ermöglicht in den verschiedenen

Ausführungsbeispielen einen flexiblen Einsatz der Kamera 103. Dabei ist es stets möglich, auf eine feste Verkabelung zwischen der Kamera 103 und dem Bordnetz des Fahrzeugs 200 zu verzichten, um die Kamera 103 mit elektrischer Energie zu versorgen. Dennoch sind verschiedenste Anwendungsfälle uneingeschränkt möglich.