以下、図面を参照して、この発明にかか� ��カプセル型内視鏡システムの好適な実施の� ��態を詳細に説明する。なお、この実施の形� ��によってこの発明が限定されるものではな� ��。

(実施の形態1)
 図1は、この発明の実施の形態1であるカプ� �ル型内視鏡システムの全体構成を示す模式� �である。また、図2は、このカプセル型内視� ��システムに適用されるカプセル型内視鏡の� ��成を示す模式図である。さらに、図3は、図 2に示したカプセル型内視鏡の外観構成を示� �図である。また、図4は、カプセル型内視鏡� ��機能構成を示すブロック図である。

 図1に示すように、このカプセル型内視鏡 システム11は、被検体1の内部、具体的には大 腸14内に、液体15に浮くことが可能なカプセ� �型内視鏡2を経口で導入し、この大腸14内部� �カプセル型内視鏡2を誘導しつつ、大腸14内� �の体内画像を取得するものである。このシ� �テムは、被検体1の体表上に配置した複数の� ��ンテナ3aを介して被検体1内部のカプセル型� ��視鏡2と無線通信を行う通信部3と、カプセ� �型内視鏡2によって撮像された被検体1の体内 画像等の各種情報を表示する表示部4と、被� �体1内部のカプセル型内視鏡2を誘導するため の磁界を発生する磁界発生部5と、磁界発生� �5に電力を供給する電力供給部6と、磁界発生 部5を移動させる移動部7と、導入されるカプ� ��ル型内視鏡2の種別などの各種情報を入力す る入力部8と、被検体1の体内画像等の各種情� ��を記憶する記憶部9と、上記各構成部を制御 する制御部10とを備える。ここで、磁界発生� ��5、電力供給部6、および移動部7は、磁界発� ��装置17を構成する。

 カプセル型内視鏡2は、被検体1の内部に� �入可能な大きさに形成されたカプセル形状� �医療装置である。また、カプセル型内視鏡2� ��、外部と無線通信を行うための無線通信機� ��を有する。また、カプセル型内視鏡2は、被 検体1の体内画像を撮像する撮像機能を有す� �。カプセル型内視鏡2は、外部磁界の作用等� ��よって大腸14内を移動しつつ、大腸14内壁の 体内画像を順次撮像し、その都度、得られた 体内画像を含む画像信号を被検体1の外部に� �次無線送信する。さらに、カプセル型内視� �2は、大腸14内の内壁との接触を検出する接� �センサ30b,30c(図2~図4参照)を有し、この接触� �ンサ30b,30cが内壁と接触したか否かの接触情� ��を逐次、被検体1外部に無線送信する。

 通信部3は、被検体1の体表面上に配置さ� �た複数のアンテナ3aと接続され、これら複数 のアンテナ3aのいずれか一つを介して被検体1 内部のカプセル型内視鏡2と無線通信を行う� �通信部3は、複数のアンテナ3aを介してカプ� �ル型内視鏡2からの無線信号および接触情報� ��受信し、この受信した無線信号および接触� ��報に対して復調処理等を行って、この無線� ��号に含まれる画像信号および接触情報等を� ��出する。通信部3は、この抽出した画像信号 および接触情報等を制御部10に送信する。

 磁界発生部5は、複数の電磁石を用いて実 現され、電力供給部6から供給される電力に� �って回転磁界または勾配磁界等の3次元的な� ��部磁界を発生させる。特に、磁界発生部5は 、少なくとも鉛直方向に対する勾配磁界を発 生させることができる。この磁界発生部5は� �ベッド13に載置された被検体1内部のカプセ� �型内視鏡2に外部磁界を印加し、この外部磁� ��の作用によって、被検体1内部の磁石(永久� �石)に対して磁気引力を発生させて、カプセ� ��型内視鏡2を所望の体内部位に誘導する。

 移動部7は、被検体1内部のカプセル型内� �鏡2に磁界発生部5による外部磁界が印加され るように被検体1に対して相対的に磁界発生� �5を移動するためのものである。具体的には� ��被検体1を載置するベッド13の載置面に対し� ��略平行なXY平面が設定され、移動部7は、制� ��部10の制御に基づいて、このXY平面内の座標 位置に磁界発生部5を移動する。この場合、� �動部7は、磁界発生部5による外部磁界が形成 される3次元空間内に被検体1内部のカプセル� ��内視鏡2が位置するように磁界発生部5を移� �する。

 入力部8は、キーボード、マウス、ジョイ スティック等の入力デバイスを用いて実現さ れ、医師または看護師等のユーザによる入力 操作に応じて制御部10に各種情報を入力する� ��また、入力部8は、表示部4の表示結果をも� �に制御部10の制御を操作する操作手段として も機能する。この入力部8が制御部10に入力す る各種情報は、例えば、制御部10に対して指� ��する指示情報、被検体の患者情報、被検体� ��検査情報等であり、特にカプセル型内視鏡2 の種別(サイズ、密度など)情報が入力される� ��

 制御部10は、被検体1の体内画像を生成す� ��画像処理部10aと、被検体1内部におけるカプ セル型内視鏡2の位置を算出する位置算出部10 bと、磁界発生部5に対する電力供給部6の通電 量を制御して磁界発生部5が発生する磁界強� �を制御する磁界発生制御部10cを有する。

 画像処理部10aは、カプセル型内視鏡2から の無線信号から復調された画像信号を通信部 3から取得し、この取得した画像信号に対し� �所定の画像処理を行って、この画像信号に� �応する画像情報すなわち被検体1の体内画像� ��生成する。画像処理部10aによって生成され� ��体内画像群は、表示部4に表示され、記憶部 9に記憶される。

 位置算出部10bは、通信部3が複数のアンテ ナ3aを介してカプセル型内視鏡2からの無線信 号を順次受信した際の各アンテナの受信電界 強度(例えば複数のアンテナ3aのうちの上位3� �の受信電界強度)を通信部3から取得し、この 取得した受信電界強度と複数のアンテナ3a内� ��各アンテナの位置情報とをもとに、三角法� ��に基づいて被検体1内部におけるカプセル型 内視鏡2の現在位置を算出する。制御部10は、 位置算出部10bによって算出された現在位置情 報と、この現在位置に存在するカプセル型内 視鏡2が撮像した被検体1の体内画像とを対応� ��けるとともに、この現在位置情報をもとに� ��界発生制御部10cによるカプセル型内視鏡2の 進行方向に対する誘導制御に用いる。制御部 10によって対応付けられた被検体1の体内画像 およびカプセル型内視鏡2の現在位置情報は� �表示部4に表示され、記憶部9に記憶される。

 磁界発生制御部10cは、入力された誘導指� ��情報、現在位置情報、および接触情報など� ��もとに磁界発生部5が発生する磁界強度を制 御し、カプセル型内視鏡2の誘導制御を行う� �ここで、磁界発生制御部10cは、カプセル型� �視鏡2に対し、現在位置情報をもとに大腸14� �管腔軸方向である進行方向(水平方向)に対す る誘導と、接触情報をもとに大腸14の管腔径� ��向の重力方向に対する誘導とを合成した合� ��誘導磁界を発生させる制御を行う。

 つぎに、図2~図4を参照して、カプセル型� ��視鏡2の構成について説明する。カプセル型 内視鏡2は、図2および図3に示すように、筒状 筐体20aとドーム形状筐体20b,20cとによって形� �されるカプセル型筐体20を有する。カプセル 型筐体20の外面には、大腸14の内壁との接触� �検出する1対の接触センサ30b,30cが設けられる 。接触センサ30b,30cは、筒状筐体20aの両端部� �周方向を一周する帯状に形成され、カプセ� �型筐体20に接触する内壁の圧力を検出する圧 力センサによって実現される。なお、接触セ ンサ30b,30cは、2つに限らず、1つでも、3つ以� �であってもよい。要は、カプセル型内視鏡2� ��どのような姿勢をとっていても、大腸14の� �壁との接触を確実に検出できる接触センサ� �あればよい。

 カプセル型筐体20内には、円筒軸C方向の� ��端側に設けられ、被検体1の体内画像を撮像 する2つの撮像部21b,21cと、磁化方向が径方向� ��なるように配置され、磁界発生部5による外 部磁界に従って引力が生じる永久磁石によっ て実現される磁石27と、電池等によって実現� ��れる電源28と、外部の通信部3と無線通信を� ��う送信部29およびアンテナ29aと、カプセル� �内視鏡2内の各構成部を制御する制御部26と� �有する。

 カプセル型内視鏡2の比重値は、大腸14に� ��給される水等の液体15の比重値未満近傍の� �に設定される。この場合、液体15が水である 場合、カプセル型内視鏡2の比重値は、1未満� ��傍に設定される。また、カプセル型内視鏡2 の重心は、カプセル型筐体20のほぼ中心に設� ��され、大きく偏心していない。これは、カ� ��セル型内視鏡2が、液体15中において重力方� ��に対して安定した姿勢を維持しないように� ��、磁石27とともに外部からの誘導磁界に対� �て大きな抗力を発生せずに誘導されやすく� �るためである。

 カプセル型筐体20は、被検体1の内部に導� ��可能な大きさに形成されたカプセル型の筐� ��であり、筒状筐体20aの両端開口がドーム形� ��をなすドーム形状筐体20b,20cによって塞がれ 、液密状態が維持される。ドーム形状筐体20b ,20cは、所定の波長帯域の光(例えば可視光)に 対して透明な光学ドームである。一方、筒状 筐体20aは略不透明な筐体である。

 撮像部21b,21cは、被検体1の体内画像を撮� �するためのものであり、LED等の照明部22b,22c� ��集光レンズ23b,23c等の光学系とCCDなどによっ て実現される撮像素子24b,24cとを有する。照� �部22b,22cは、ドーム形状筐体20b,20c越しに被写 体(具体的には大腸14の内壁)を照明し、集光� �ンズ23b,23cを有する光学系は、この照明した� ��写体からの反射光を集光し、撮像素子24b,24c の受光面に被写体の光学像を結像し、光電変 換された信号を制御部26に送出する。制御部2 6は、この光電変換された信号に対して所定� �信号処理を施して体内画像を生成し、送信� �29およびアンテナ29aを介して被検体1外部に� �信する。

 送信部29は、制御部26の制御のもとに体内 画像、接触情報などを、コイル状のアンテナ によって実現されるアンテナ29aを介して無線 送信する。

 制御部26は、図4に示すように、カプセル� ��内視鏡2の各構成部、すなわち照明部22b,22c� �撮像素子24b,24c、接触センサ30b,30c、および送 信部29を制御する。制御部26は、照明部22b,22c� ��発光タイミングや発光量を制御するととも� ��、撮像素子24b,24cの撮像タイミングや露光時 間を制御し、被写体の体内画像信号を取得し 、所定の信号処理を施して送信部29から無線� ��信させる制御を行う。一方、制御部26は、� �触センサ30b,30cから、内壁と接触したことを� ��す信号を受信した場合、接触した旨を示す� ��触情報を、送信部29を介して外部に送信す� �。なお、制御部26は、カプセル型内視鏡2が� �腸14に到達した時点で接触センサ30b,30cを起� �するように制御してもよい。また、制御部26 は、内壁に接触した時に接触した旨を示す接 触情報を送信する制御を行ってもよいし、常 時、接触したか否かの情報を、たとえば2値� �報で送信する制御を行ってもよい。

 電源28は、スイッチ回路およびボタン型� �電池等を用いて実現され、スイッチ回路に� �ってオン状態に切り替わった際に、制御部26 の制御のもとに、上述したカプセル型内視鏡 2内の構成部に対して電力を供給する。また� �制御部26は、所定時間経過や所定位置に到達 等の所定条件を満足するまで、撮像処理や接 触検知などの処理を行わない休止モードを備 えるようにしてもよい。

 ここで、図5および図6を参照して、カプ� �ル型内視鏡2が大腸14内で液体15内に配置され た状態における磁界発生制御部10cによる重力 方向の誘導制御処理について説明する。まず 、図5において、磁界発生制御部10cは、接触� �ンサ30b,30cからの接触情報をもとに、カプセ� ��型内視鏡2が大腸14の内壁14aに接触したか否� ��を判断する(ステップS101)。なお、この最初� ��判断処理時では、カプセル型内視鏡2の比重 が液体15の比重に比して小さいため、液体15� �大腸14内に満たされている場合、カプセル型 内視鏡2は、大腸14の重力方向G上側(鉛直上側) の内壁14aに接触していることになる。

 その後、磁界発生制御部10cは、内壁14aと� ��接触が検出されるまでステップS101の判断を 繰り返し、内壁14aとの接触が検出された場合 (ステップS101,Yes)、カプセル型内視鏡2を重力� ��向G下向きに誘導制御する(ステップS102)。そ の後、さらに内壁14aとの接触が検出されたか 否かを判断する(ステップS103)。内壁14aとの接 触が検出されない場合(ステップS103,No)、ステ ップS102に移行し、上述した重力方向G下向き� ��の誘導制御を繰り返す。一方、内壁14aとの� ��触が検出された場合(ステップS103,Yes)、これ まで行っていた重力方向G下向きの誘導制御� �停止し(ステップS104)、カプセル型内視鏡2の� ��力のみによってカプセル型内視鏡2を重力方 向G上向きに移動させる。その後、誘導処理� �終了するか否かの判断を行い(ステップS105)� �誘導処理を終了しない(ステップS105,No)限り� �ステップS101に移行して上述した重力方向Gへ の誘導処理を繰り返し、誘導処理を終了する 場合(ステップS105,Yes)、本処理を終了する。

 磁界発生制御部10cは、上述した重力方向G への誘導処理に加えて、カプセル型内視鏡2� �現在位置情報をもとに、水平の進行方向A1へ の誘導制御を行う。この結果、大腸14内のカ� ��セル型内視鏡2は、図6に示すように、重力� �向G上向きにある内壁14aと重力方向G下向きに ある内壁14aとの接触を繰り返して進行方向A1� ��進むことになる。すなわち、カプセル型内� ��鏡2は、大腸14の管腔軸C1方向である進行方� �A1に向かって大腸14内をジグザグに移動する� ��とになる(図6に示す位置P1,P2,P3参照)。した� �って、大腸14内の内壁14aを漏れなく撮像する ことができる。また、このジグザグ進行によ って大腸14内の襞16を容易に乗り越えること� �できる。さらに、磁界発生制御部10cは、重� �方向Gの下向きへの誘導制御と進行方向A1へ� �誘導制御とを合成した誘導制御を行うのみ� �よいため、簡易な誘導制御を実現できると� �もに、重力方向Gの上向きへの誘導制御を行� ��ないので、消費電力の低減化が図れるとと� ��に装置の小型化を推進することができる。

 ここで、このカプセル型内視鏡システム11� �用いた大腸14の観察(診断)の全体処理につい� ��説明する。
1)まず、被検体1は、事前に洗腸液などの前処 置剤を飲み、大腸14内を綺麗にする。
2)その後、カプセル型内視鏡2を摂取し、蠕動 運動などによって体内を観察しながら移動す る。なお、所定の時間あるいは所定の場所に 到達するまで、観察(画像取得)を行わない休� ��モードに設定してもよい。
3)カプセル型内視鏡2は、所定時間経過、ある いは観察画像などによってカプセル型内視鏡 2が大腸14に到達したことを確認すると、上述 した大腸14内のジグザグ誘導制御によって、� ��腸14内の体内画像と接触センサ30b,30cによる� ��触情報とを取得し、体外に送信する。
4)なお、カプセル型内視鏡2が大腸14に到達し� ��頃に、大腸14内が液体15で満たされるように 、被検体1は、適宜洗腸剤などの液体15を摂取 する。
5)また、カプセル型内視鏡2が大腸14に到達し� ��後、被検体1は、図1に示すようにベッド13に 仰向けに寝て、大腸14がほぼ水平となるよう� ��姿勢をとる。
6)なお、カプセル型内視鏡2を水平方向(進行� �向A1)に移動させる磁界は、カプセル型内視� �2が取得している体内画像あるいは通過時間� ��よって、大腸14内でのおおよその位置を予� �し、この予測に基づき、カプセル型内視鏡2� ��移動させればよい。たとえば、カプセル型� ��視鏡2が上行結腸にある場合、体軸上方向(� �方向)にカプセル型内視鏡2を移動させる磁界 を発生させ、カプセル型内視鏡2が横行結腸� �ある場合、体軸と垂直な方向にカプセル型� �視鏡2を移動させる磁界を発生させ、カプセ� ��型内視鏡2が下行結腸にある場合、体軸下方 向にカプセル型内視鏡2を移動させる磁界を� �生させればよい。あるいは、カプセル型内� �鏡2に対して一定方向の水平移動を継続して� ��い、その結果、取得される体内画像に変化� ��現れなかった場合、その方向にはそれ以上� ��まないと判断し、別の方向に水平移動を行� ��せることを繰り返し行うようにしてもよい� ��

 また、位置算出部10bが算出する現在位置情� ��を加味し、カプセル型内視鏡2の移動方向を 判断してもよいし、以下の方向のみで判断す るようにしてもよい。カプセル型内視鏡2が� �在、大腸14内のどの部位にいるかの判断は、 これまでの経過時間、カプセル型内視鏡2を� �進させている方向、カプセル型内視鏡2が通� ��した屈曲の数、などを適宜組み合わせて行� ��ばよい。たとえば、
1)カプセル型内視鏡2が上行結腸にあると判断 できる場合は、
進行方向A1が体軸上方向である、および/また は屈曲(肝湾曲)を一度も通過していない、お� ��び/または大腸14到達後の時間が短い場合で� ��る。
2)カプセル型内視鏡2が横行結腸にあると判断 できる場合は、
進行方向A1が体軸と垂直方向である、および/ または屈曲(肝湾曲)を一度通過している、お� ��び/または大腸14到達後の時間が10分前後で� �る場合である。
3)カプセル型内視鏡2が下行結腸にあると判断 できる場合は、
進行方向A1が体軸下方向である、および/また は屈曲(肝湾曲)を二度通過している、および/ または大腸14到達後の時間が20分前後である� �合である。

 なお、上述した実施の形態1では、カプセ ル型内視鏡2の比重が液体15の比重よりも小さ く、液体15に浮くものであったが、カプセル� ��内視鏡2の比重値を液体15の比重値を越えた� ��傍の値にし、カプセル型内視鏡2の重力方向 Gの誘導を重力方向G上向きのみを行って大腸1 4内をジグザグに進行させてもよい。

 図7は、この実施の形態1の変形例である� �プセル型内視鏡システムによる重力方向の� �導制御処理手順を示すフローチャートであ� �。図7において、まず、磁界発生制御部10cは� ��接触センサ30b,30cからの接触情報をもとに、 カプセル型内視鏡2が大腸14の内壁14aに接触し たか否かを判断する(ステップS201)。なお、こ の最初の判断処理時では、カプセル型内視鏡 2の比重が液体15の比重に比して大きいため、 液体15が大腸14内に満たされている場合、カ� �セル型内視鏡2は、大腸14の重力方向G下側(鉛 直下側)の内壁14aに接触していることになる� �

 その後、磁界発生制御部10cは、内壁14aと� ��接触が検出されるまでステップS201の判断を 繰り返し、内壁14aとの接触が検出された場合 (ステップS201,Yes)、カプセル型内視鏡2を重力� ��向G上向きに誘導制御する(ステップS202)。そ の後、さらに内壁14aとの接触が検出されたか 否かを判断する(ステップS203)。内壁14aとの接 触が検出されない場合(ステップS203,No)、ステ ップS202に移行し、上述した重力方向G上向き� ��の誘導制御を繰り返す。一方、内壁14aとの� ��触が検出された場合(ステップS203,Yes)、これ まで行っていた重力方向G上向きの誘導制御� �停止し(ステップS204)、カプセル型内視鏡2の� ��力のみによってカプセル型内視鏡2を重力方 向G下向きに移動させる。その後、誘導処理� �終了するか否かの判断を行い(ステップS205)� �誘導処理を終了しない(ステップS205,No)限り� �ステップS201に移行して上述した重力方向Gへ の誘導処理を繰り返し、誘導処理を終了する 場合(ステップS205,Yes)、本処理を終了する。

 この場合にも、水平の進行方向A1への誘� �制御を組み合わせることによって、カプセ� �型内視鏡2は、進行方向A1に向かって大腸14内 をジグザグに移動することになる。したがっ て、大腸14内の内壁14aを漏れなく撮像するこ� ��ができる。また、このジグザグ進行によっ� ��大腸14内の襞16を容易に乗り越えることがで きる。さらに、磁界発生制御部10cは、重力方 向Gの上向きへの誘導制御と進行方向A1への誘 導制御とを合成した誘導制御を行うのみでよ いため、簡易な誘導制御を実現できるととも に、重力方向Gの下向きへの誘導制御を行わ� �いので、消費電力の低減化が図れるととも� �装置の小型化を推進することができる。

(実施の形態2)
 つぎに、この発明の実施の形態2について説 明する。上述した実施の形態1では、接触セ� �サ30b,30cが取得した接触情報をもとに、磁界� ��生制御部10cが重力方向の誘導制御を行うよ� ��にしていたが、この実施の形態2では、撮像 部21b,21cが画像取得を行う際の調光制御や露� �時間制御の制御結果情報を用いて、カプセ� �型内視鏡2が内壁14aに接触したか否かを判断� ��、この判断結果をもとに、磁界発生制御部1 0cが重力方向の誘導制御を行うようにしてい� ��。

 図8は、この発明の実施の形態2であるカ� �セル型内視鏡システムのカプセル型内視鏡� �構成を示すブロック図である。このカプセ� �型内視鏡2は、制御部26に調光制御部26aと露� �時間制御部26bとを有する。これら調光制御� �26aと露光時間制御部26bとは、通常の撮像制� �で行うものであり、制御部26がこれらの制御 結果を送信部29およびアンテナ29aを介して制� ��部10側に送信する点が実施の形態1と異なる� ��

 調光制御部26aは、取得した画像情報の輝� ��をもとに、照明部22b,22cの発光量を調整制御 する。一方、露光時間制御部26bは、取得した 画像情報の輝度をもとに、露光時間を調整制 御する。なお、露光制御に関し、露光時間の みを制御しているのは、カプセル型内視鏡2� �場合、露光用の絞り開口を固定にしている� �め、露光時間のみによって露光量を制御す� �からである。

 制御部26は、これら調光情報および/また� ��露光情報を制御部10側に送信し、制御部10は 、これら調光情報および/または露光情報を� �とにカプセル型内視鏡2が内壁14aに接触した� ��否かを判断する接触検出機能を有し、この� ��断結果を磁界発生制御部10cに送出する。接� ��検出機能の判断は、たとえば、調光制御値� ��所定値以下の発光量である場合には、内壁1 4aに近接したものと考えられるので、カプセ� ��型内視鏡2が内壁14aに接触したものと判断す る。また、接触検出機能は、露光時間が所定 値以下となった場合、内壁14aに近接したもの と考えられ、カプセル型内視鏡2が内壁14aに� �触したものと判断する。そして、磁界発生� �御部10cは、この判断結果をもとに、接触情� �と同様にして、カプセル型内視鏡2の重力方� ��Gの誘導制御を行う。なお、この接触検出機 能は、通信部3に持たせるようにしてもよい� �この場合、通信部3は、接触検出結果を磁界� ��生制御部10cに送信することになる。

 この実施の形態2では、接触センサ30b,30c� �よる接触情報の取得に替えて、既存の調光� �御部26aおよび/または露光時間制御部26bの制� ��結果である調光情報および/または露光情報 をもとに、カプセル型内視鏡2が内壁14aに接� �したか否かを判断し、この判断結果をもと� �重力方向の誘導制御を行うようにしている� �で、小型化、軽量化が要望されるカプセル� �内視鏡2の一層の小型化、軽量化を促進する� ��とができる。

 なお、上述した実施の形態2では、調光情 報および/または露光情報をもとに、カプセ� �型内視鏡2が内壁14aに接触したか否かを判断� ��るようにしていたが、これに限らず、たと� ��ば、取得した画像情報を解析して、カプセ� ��型内視鏡2が内壁14aに接触したか否かを判断 するようにしてもよい。たとえば、画像処理 部10aは、取得した画像の領域から輝度値の高 い領域と輝度値の低い領域とを求め、この各 領域の比をもとにカプセル型内視鏡2が内壁14 aに接触しているか否かを判断する。具体的� �は、画像の上側領域に明るい部分がある場� �、この上側が内壁14aに近接していると考え� �れ、この場合、カプセル型内視鏡2は、重力� ��向G上側の内壁14aに接触していると判断する ことができる。この場合も、接触センサ30b,30 cが不要となるので、カプセル型内視鏡2の小� ��軽量化を促進することができる。さらに、� ��のとき、カプセル型内視鏡2の撮像素子24b,24 cが撮像する画像の上下関係と、重力の上下� �向とが略一致するように、カプセル型内視� �2の重心を調整するようにしてもよい。この� ��合、撮像画像から、上下関係が一層、把握� ��易くなる。

(実施の形態3)
 つぎに、この発明の実施の形態3について説 明する。上述した実施の形態1,2では、いずれ も大腸14内を移動するカプセル型内視鏡2は、 長手方向の軸がほぼ水平に向いていたが、こ の実施の形態3では、磁界発生制御部10cが、� �らにカプセル型内視鏡2を水平面内で回転す� ��ように誘導制御している。

 図9は、磁界発生制御部10cによって回転誘 導制御を含めてカプセル型内視鏡2を誘導制� �した場合における大腸14内の移動状態を示す 模式図である。図9に示すように、上述した� �施の形態1,2と同様に、カプセル型内視鏡2は� ��重力方向Gの誘導制御と進行方向A1(大腸14の� ��腔軸C1方向)の誘導制御とを合成した誘導制� ��を行うことによって大腸14内をジグザグに� �行する(図9に示す位置P1,P2,P3参照)。この実施 の形態3では、さらにこの誘導制御に加えて� �水平面内でカプセル型内視鏡2を回転させる� ��うにしている。この回転制御は、常時、回� ��させていてもよいが、間欠的に回転させる� ��うにしてもよい。

 この場合、カプセル型内視鏡2は、ほぼ重 心がカプセル型筐体20の中心(幾何学的中心)� �位置し、液体15とほぼ同じ比重で液体15中に� ��遊しているため、大きな誘導磁界をかけず� ��も、容易にカプセル型内視鏡2を回転させる ことができる。なお、この実施の形態3にお� �るカプセル型内視鏡2は、上述した磁石27に� �えて、図2に示した円筒軸C方向(すなわちカ� �セル型筐体20の径方向に対して垂直な方向)� �磁化方向とが一致するように配置された磁� �37を内蔵してもよい。

 このような回転制御を含ませることによ� ��て、カプセル型内視鏡2によって取得される 体内画像は、より漏れの少ないものとなる。

(実施の形態4)
 つぎに、この発明の実施の形態4について説 明する。上述した実施の形態1~3では、いずれ も重力方向Gの誘導制御を行うようにしてい� �。ここで、図10に示すように、大腸14内の液� ��15が大腸内14に満たない場合(大腸14内におけ る液面15aの位置を参照)、重力方向Gの移動範� ��L1が大腸14の管腔径に比して小さくなる。そ こで、この実施の形態4では、磁界発生制御� �10cが、重力方向Gの誘導制御に替えて、水平� ��向Hの誘導制御を行うようにしている。すな わち、カプセル型内視鏡2の進行方向に略直� �する方向に、往復の繰り返し移動をするよ� �に誘導制御を行っている。この場合、図11に 示すように、重力方向Gの誘導制御を行った� �きと同じように、カプセル型内視鏡2の移動� ��囲L2を、大腸14の管腔径とほぼ同じにするこ とができる。

(実施の形態5)
 つぎに、この発明の実施の形態5について説 明する。この実施の形態5では、カプセル型� �視鏡2が大腸14内で液体15に満たされるように 、被検体1の体位を変化させる案内を行うよ� �にしている。

 図12は、この発明の実施の形態5であるカ� ��セル型内視鏡システムの構成を示す模式図� ��ある。図12に示すように、このカプセル型� �視鏡システム11では、被検体1の体全体を撮� �するカメラ40と、カメラ40が撮像した画像を� ��とに被検体1の体位を検出する体位検出部10d とを有し、これらは、体位検出部として機能 する。また、体位案内部10eを有し、体位案内 部10eは、体位検出部10dが検出した被検体1の� �位と、位置算出部10bが算出したカプセル型� �視鏡2の位置する大腸14の部位とをもとに、� �検体1の変位を誘導する案内情報を生成する� ��この案内情報は、たとえば、音声出力部41� �ら体位変換の音声ガイダンスとして音声出� �される。

 体位案内部10eは、たとえば、被検体1の体 位が図12に示すようにベッド13上で仰向けに� �たわっている場合であって、カプセル型内� �鏡2が上行結腸にある場合、被検体1の右側面 が下になるように右回りを案内する。これに よって、上行結腸には、大腸14内の液体15が� �まり、上行結腸に液体15が満ち、カプセル型 内視鏡2が大腸14内で大きなジグザグ進行を行 うことができる。

 ところで、この実施の形態5では、体位セ ンサとしてカメラ40を用いたが、これに限ら� ��、たとえば、ベッド上に配置した加重セン� ��や温度センサをもとに体位を検出するよう� ��してもよい。

 なお、上述した実施の形態1~5では、カプ� ��ル型内視鏡2が2つの撮像部21b,21cを持つよう� ��しているが、これに限らず、1つの撮像部の みを持ってもよい。

 また、上述した接触センサ30b,30cは、圧力 センサであったが、これに限らず、電気抵抗 の変化などを検出するインピーダンスセンサ であってもよい。

 さらに、上述したカプセル型内視鏡2は、 重心位置がカプセル型筐体20のほぼ中心とし� ��いたが、これに限らず、たとえば、カプセ� ��型筐体20の長手方向の軸が重力方向あるい� �重心方向に対して斜めに向くように、重心� �置をずらしてもよい。この場合、接触セン� �は、重力方向Gの上側および下側の内壁14aと� ��接触を確実に検出できる位置に設けること� ��好ましい。

 また、上述した実施の形態1~5では、カプ� ��ル型内視鏡2を経口的に摂取する場合につい て説明したが、大腸を観察することが目的で あれば、経口に限らず、経肛門的にカプセル 型内視鏡2を導入してもよい。この場合、経� �摂取の場合のような大腸到達までの時間が� �減できるため、検査時間を短くすることが� �きる。さらに、大腸の洗腸も経肛門的に行� �ば(コロンハイドロセラピー)、大腸を直接的 に洗腸できるため、より確実に洗腸できる。 また、大腸内の液体が管腔の拡張に不十分で あった場合には、経肛門的に液体を追加でき るため、最適な管腔状態を容易に作り出すこ とができる。