本申请要求于 2012 年 10 月 31 日提交中国专利局、 申请号为 201210426617.0、 发明名称为 "一种搬运卡匣的装置及方法" 的中国专利申 请的优先权， 上述专利的全部内容通过引用结合在本申请中 。 技术领域

本发明涉及本发明涉及液晶面板制造领域， 尤其是涉及一种搬运卡匣的 装置及方法。

背景技术

在液晶面板制造行业中， 玻璃基板分层存储于卡匣（Cassette, CST )之 中， 而 CST存储于各个仓储拒（Stocker ) 中， 全部仓储拒加上相应的搬运 装置 （如堆垛机） 以及控制装置共同构成了一个自动化物料搬运 系统 ( Automated Material Handling System, AMHS ), 每个仓储拒中的 CST由堆 垛机（Crane )搬送到各制程机台 （ EQ ) 以完成相应工序。 如图 1所示， 示 出了一个现有的自动化仓储拒搬送系统， 其中示出了两排仓储拒 1 , 在每个 仓储拒 1中至少存放有一个卡匣 2, 所述卡匣 2通过堆垛机搬运至装载加工 口 41 ( Load Port ) 中， 每个装载加工口 41均对应有搬运装置 5 (conveyer, CV), 该搬运装置 5与制程机台 （EQ )相连， 在装载加工口 41旁边设有卸 载加工口 40 ( Unload Port )„

如图 2所示，示出了在现有的自动化仓储拒搬送系� �搬运卡匣的示意图。 首先，仓储拒中堆垛机（Crane )分别将装有玻璃基板的第一"" ^匣 CST1、 第二 CST2搬运至装载加工口 1和装载加工口 2;

通过装载加工口中的分片装置将玻璃基板分别 从 CST1和 CST2中取出， 该玻璃基板分别从装载加工口 1、 装载加工口 2流出， 经过搬运装置 (CV)传 送至进程机台 （EQ ) 以完成相应制程；

已完成相应制程的玻璃基板需要经由搬运装置 （CV )分别流进卸载加 工口 3、 卸载加工口 4, 通过卸载加工口 3、 卸载加工口 4中的分片装置， 将 玻璃基板装回 CST3、 CST4。 在此之前就需要通过堆垛机将空 CST3、 CST4 搬运至卸载加工口 3和卸载加工口 4处。 等 CST1、 CST2流完玻璃基板变为 空卡匣， 堆垛机又需将空 CST1、 CST2 ¾运至卸载加工口 3、 卸载加工口 4 用于存放下一批玻璃基板。

从这一过程中可以看出， 在每次玻璃流转的过程中， 堆垛机均需要进行 两次搬运， 其中第一次搬运为将 CST搬运至装载加工口， 第二次搬运为将 空 CST ^般运至卸载加工口。 由于仓储拒中搭载的装载加工加工口和卸载加 工口较多， 往往会造成堆垛机搬运量过大， 超过其最大搬运量， 从而造成 CST滞留无法搬运， 影响产能。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于， 提供一种搬运卡匣的装置及方法， 可 以降低堆垛机的搬运次数， 提高产能。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例的一 方面提供一种搬运卡匣的 装置， 用于在仓储拒的堆垛机、 装载加工口和卸载加工口之间搬运卡匣， 包 括：

设置于所述装载加工口和卸载加工口前段的般 运口区，所述般运口区包 括至少两排搬运口， 其中， 每一排搬运口中搬运口的数量与所述装载加工 口 和卸载加工口的总数相对应；

水平搬运机构， 设置于每排搬运口上， 用于将卡匣在当前排的各搬运口 之间水平般运；

垂直搬运机构， 设置于相邻排搬运口上， 用于将卡匣在相邻排的搬运口 之间垂直般运；

控制装置，用于控制所述垂直搬运机构或 /和水平搬运机构，将从堆垛机 处接收的存放有玻璃基板的卡匣搬运至装载加 工口， 或将装载加工口处的空 卡匣搬运至预定的卸载加工口， 或将卸载加工口处的存放有玻璃基板的卡匣 传送给堆垛机。

其中， 将所述卸载加工口前段的至少一个搬运口设置 为卡匣緩沖区， 用 于在所述预定的卸载加工口当前存放有卡匣时 ，接收所述来自装载加工口处 的空卡匣。 其中， 在所述装载加工口、 卸载加工口、 卡匣緩沖区均安装有检测传感 器， 用于检测当前是否存放有卡匣。

其中，控制装置进一步用于在所述检测传感器 检测到所述预定的卸载加 工口所存放的卡匣被移走后 ,控制所述垂直搬运机构或 /和水平搬运机构将所 述存放于卡匣緩沖区的空卡匣传送至所述预定 的卸载加工口。

其中， 进一步包括有：

存储装置， 存储有预先设计的路线， 所述路线包括存放有玻璃基板的卡 匣搬运至装载加工口、 将空卡匣从装载加工口搬运至预定的卸载加工 口、 将 空卡匣从装载加工口搬运至卡匣緩沖区、将空 卡匣从卡匣緩沖区搬运至预定 的卸载加工口， 将卡匣从卸载加工口传送给堆垛机的路线；

所述控制装置根据所述存储装置存储预先设计 的路线，驱动所述垂直搬 动机构或 /水平搬动机构， 搬运所述卡匣或空卡匣。

相应地， 本发明实施例的另一方面， 提供一种搬运卡匣的方法， 包括如 下步骤：

通过垂直搬运机构将从堆垛机处接收的存放有 玻璃基板的卡匣搬运至 的装载加工口；

在所述卡匣中的玻璃基板被分片装置取出后， 通过垂直搬运机构或 /水平 搬运机构， 将所述空卡匣搬运至预定的卸载加工口。

其中， 进一步包括：

在所述卸载加工口的空卡匣被分片装置重新放 入玻璃基板后，通过垂直 搬动机构或 /水平搬动机构， 将所述已放入玻璃基板的卡匣传送给堆垛机。

其中， 所述空卡匣般运至预定的卸载加工口的步骤进 一步包括： 检测所述预定的卸载加工口当前是否存放有卡 匣；

如果所述预定的卸载加工口当前存放有卡 H , 则将所述空卡 H搬运至一 卡匣緩沖区， 在检测到所述预定的卸载加工口中的卡匣被移 走后， 将所述空 卡匣从所述卡匣緩沖区搬运至所述预定的卸载 加工口；

否则， 则直接将所述空卡匣搬运至所述预定的卸载加 工口。

其中， 所述将所述空卡 11般运至预定的卸载加工口的步骤具体为： 预先设计将空卡匣从装载加工口搬运至预定的 卸载加工口、将空卡匣从 装载加工口搬运至卡匣緩沖区、将空卡匣从卡 匣緩沖区搬运至预定的卸载加 工口的路线；

根据所述预先设计的路线，驱动所述垂直搬动 机构或 /水平搬动机构，将 所述空卡匣般运至预定的卸载加工口。

其中， 所述将所述已放入玻璃基板的卡匣传送给堆垛 机的步骤具体为： 预先设计将卡匣从卸载加工口传送给堆垛机的 路线；

根据所述预先设计的路线，驱动所述垂直搬动 机构或 /水平搬动机构，将 所述卡 11传送给堆垛机。

实施本发明实施例， 具有如下有益效果：

由于采用了垂直搬运机构或 /和水平搬运机构，将空卡匣从装载加工口搬 运至预定的卸载加工口， 无需堆垛机的参与， 大大减少了仓储拒中堆垛机的 搬运量， 有效地解决现有仓储拒中堆垛机的搬运量过大 瓶颈， 提升产能； 直接采用垂直搬运机构或 /和水平搬运机构根据预定的路线，将空卡匣� � 装载加工口搬运至预定的卸载加工口， 提高了搬运效率；

通过设置卡匣緩沖区， 可以将空卡匣寄存在卡匣緩沖区， 可以有效地调 节卡匣传送量， 降低卡匣移动的节拍时间 （Tact time ), 从而提升产能。 附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中 的技术方案， 下面将对实 施例或现有技术描述中所需要使用的附图作筒 单地介绍， 显而易见地， 下面 描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。

图 1示出了现有的一种自动化物料般运系统示意� �；

图 2示出了在现有的自动化仓储拒搬送系统搬运� �匣的示意图； 图 3示出了本发明卡匣般运装置一个实施例的示� �图；

图 4示出了本发明卡匣搬运装置一个实施例中在� �运口区垂直搬运卡匣 的示意图；

图 5示出了本发明卡匣搬运装置一个实施例中在� �运口区水平搬运卡匣 的示意图；

图 6示出了本发明搬运卡匣的方法的一个实施例� �搬运卡匣的线路示意 图。

具体实施方式

下面参考附图对本发明的优选实施例进行描述 。

如图 3所示， 是本发明的实施例中一种搬运卡匣的装置的示 意图； 本发明的搬运卡匣的装置， 用于在仓储拒的堆垛机、 装载加工口和卸载 加工口之间搬运卡匣， 其包括：

设置于所述装载加工口和卸载加工口前段的般 运口区 7, 所述搬运口区 7包括至少两排搬运口， 其中， 每一排搬运口中搬运口的数量与所述装载加 工口和卸载加工口的总数相对应，且其中有一 排 ¾运口与装载加工口和卸载 加工口相邻。 在图 2中示出了一个具有两排， 每排具有四个搬运口的搬运口 区， 即在第一排中包括操作口 1至操作口 4, 在第二排中包括操作口 5至操 作口 8, 易于理解的是， 此仅为举例；

水平搬运机构， 设置于每排搬运口上， 用于将卡匣在当前排的各搬运口 之间水平般运；

垂直搬运机构， 设置于相邻排搬运口上， 用于将卡匣在相邻排的搬运口 之间垂直般运；

控制装置，用于控制所述垂直搬运机构或 /和水平搬运机构，将从堆垛机 处接收的存放有玻璃基板的卡匣搬运至装载加 工口， 或将装载加工口处的空 卡匣搬运至预定的卸载加工口，或将卸载加工 口处的存放有玻璃基板的卡匣 传送给堆垛机， 在具体地实施中， 该控制装置可以是诸如工业电脑、 可编程 逻辑器件 PLC或其他具有控制能力的装置。

其中， 将所述卸载加工口前段的至少一个搬运口设置 为卡匣緩沖区， 用 于在所述预定的卸载加工口当前存放有卡匣时 ，接收所述来自装载加工口处 的空卡匣。 在图 3中， 将操作口 3设置为卡匣緩沖区， 可以理解的是， 根据 需要可以将多个操作口设置为卡匣緩沖区。 在一些实施例中， 最好将所述卡 匣緩沖区设置于远离所述装载加工口或卸载加 工口的操作口中， 即在与所述 装载加工口或卸载加工口相邻的操作口中不设 置卡匣緩沖区。

在所述装载加工口、 卸载加工口、 卡匣緩沖区均安装有检测传感器， 用 于检测在这些区域中当前是否存放有卡匣。 在检测到所述预定的卸载加工口所存放的卡匣 被移走后，控制装置还会 控制驱动所述垂直搬动机构或 /水平搬动机构，将所述存放于卡匣緩沖区的� � 卡匣传送至所述预定的卸载加工口。

在该搬运卡匣的装置中， 进一步包括有：

存储装置， 存储有预先设计的路线， 所述路线包括存放有玻璃基板的卡 匣搬运至装载加工口、 将空卡匣从装载加工口搬运至预定的卸载加工 口、 将 空卡匣从装载加工口搬运至卡匣緩沖区、将空 卡匣从卡匣緩沖区搬运至预定 的卸载加工口， 将卡匣从卸载加工口传送给堆垛机的路线；

所述控制装置根据所述存储装置存储预先设计 的路线，驱动所述垂直搬 动机构或 /水平搬动机构， 搬运所述卡匣或空卡匣。

如图 4所示，示出了本发明实施例中在般运口区垂� �般运卡匣的示意图； 通过垂直搬运机构， 可以将卡匣在相邻排的搬运口之间垂直搬运， 在图 4中示出了将 CST1从操作口 1垂直搬运到操作口 5 ,同理也可以将 CST1从 操作口 5搬运至操作口 1 ; 同样， 通过垂直搬运机构可以将卡匣在操作口 1 的操作口 6、 对于操作口 3的操作口 7、 对于操作口 4的操作口 8之间垂直 搬运。

如图 5所示，示出了本发明实施例中在般运口区水� �般运卡匣的示意图； 通过水平搬运机构， 可以将卡匣在同一排的搬运口之间水平搬运， 在图

5中示出了将卡匣从操作口 5水平搬运到操作口 8, 同理也可以卡匣从操作 口 8水平搬运到操作口 5; 同样， 通过水平搬运机构可以将卡匣在操作口 1、 操作口 2、 操作口 3和操作口 4之间水平搬运。

如图 6所示，是本发明搬运卡匣的方法的一个实施� �中搬运卡匣的线路 示意图。 结合图 6, 下面进一步说明本发明搬运卡匣的方法的详细 流程示意 图。

其中， 分别采用实线和虚线表示第一"" ^匣 CST1和第二卡匣 CST2的搬 运过程。 为描述方便， 下述以第一"" ^匣 CST1为例进行说明。

首先， 仓储拒中堆垛机（Crane )将装有玻璃基板的第一"" ^匣 CST1、 搬 运至 ¾运口 1 ;

通过垂直搬运机构将第一"" ^匣 CST1搬运至的装载加工口 1 ; 在所述第一"" ^匣 CST1中的玻璃基板被分片装置取出后， 通过垂直搬运 机构 /水平搬运机构， 将所述空卡匣搬运至预定的卸载加工口， 在图 6中， 所 述第一"" ^匣 CST1对应的卸载加工口为卸载加工口 3 , 该过程具体地包括： 预先设计将空卡匣从装载加工口搬运至预定的 卸载加工口、将空卡匣从 装载加工口搬运至卡匣緩沖区、将空卡匣从卡 匣緩沖区搬运至预定的卸载加 工口的路线；

根据所述预先设计的路线，驱动所述垂直搬动 机构或 /水平搬动机构，将 所述空卡匣般运至预定的卸载加工口。

具体地， 进一步包括：

检测所述预定的卸载加工口当前是否存放有卡 匣；

如果所述预定的卸载加工口当前存放有卡 H , 则将所述空卡 H搬运至一 卡匣緩沖区， 在检测到所述预定的卸载加工口中的卡匣被移 走后， 将所述空 卡匣从所述卡匣緩沖区搬运至所述预定的卸载 加工口；

否则， 则直接将所述空卡匣搬运至所述预定的卸载加 工口。

在图 6中， 搬运口 3作为卡匣緩沖区， 并且在搬运过程中检测到卸载加 工口 3中暂存有卡匣。 故在图 6中， 第一"" ^匣 CST1玻璃基板被取出后的空 卡匣， 首先通过垂直 ¾运机构 ¾运至 ¾运口 5 , 然后通过水平 ¾运机构般运 至搬运口 7, 然后通过垂直搬运机构搬运至卡匣緩沖区， 在检测到卸载加工 口 3中的卡匣被移走后，然后通过垂直般运装置� �运至预定的卸载加工口 3。

在卸载加工口 3处，空卡匣被分片装置重新放入经处理后的� �璃基板后， 通过垂直搬动机构或 /水平搬动机构，将所述已放入玻璃基板的卡� �传送给堆 垛机， 具体地， 通过垂直 ¾运机构 ¾运至 ¾运口 7, 然后通过水平 ¾运机构 搬运至搬运口 8, 然后通过垂直搬运机构搬运至搬运口 4, 等待堆垛机搬运 到相应的仓储拒中。

同理， 对 CTS2的搬运可以参见图中的虚线所示， 原理与对 CTS1的搬 运的说明类似， 不再赘述。

可以理解的是， 上述 CTS1和 CTS2的搬运路线仅为举例， 当可根据具 体的运用场合为各卡匣预先设定各种不同的路 线。 具体地， 可以将预先设定 的路线进行存储， 通过控制装置（如工业电脑）来驱运所述的垂 直搬运机构 或水平机构控制所述路线来搬运相应的卡匣。

实施本发明实施例， 具有如下有益效果：

由于采用了垂直搬运机构或 /和水平搬运机构，将空卡匣从装载加工口搬 运至预定的卸载加工口， 无需堆垛机的参与， 大大减少了仓储拒中堆垛机的 搬运量， 有效地解决现有仓储拒中堆垛机的搬运量过大 瓶颈， 提升产能； 直接采用垂直搬运机构或 /和水平搬运机构根据预定的路线，将空卡匣� � 装载加工口搬运至预定的卸载加工口， 提高了搬运效率；

通过设置卡匣緩沖区， 可以将空卡匣寄存在卡匣緩沖区， 可以有效地调 节卡匣传送量， 降低卡匣移动的节拍时间 （Tact time ), 从而提升产能。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已， 当然不能以此来限定本发明 之权利范围， 因此等同变化， 仍属本发明所涵盖的范围。