Login| Sign Up| Help| Contact|

Patent Searching and Data


Title:
CLASSIFYING ONE OR A PLURALITY OF REFLECTION OBJECTS
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2017/089568
Kind Code:
A1
Abstract:
A method is disclosed, inter alia, which comprises the following: obtaining ultrasonic echo signal data, wherein the ultrasonic echo signal data comprise a plurality of data points, wherein the ultrasonic echo signal data at least partly represent an ultrasonic echo signal detected by an ultrasonic sensor, and wherein the ultrasonic echo signal comprises signal components attributed to reflections at one or a plurality of reflection objects, grouping a plurality of data points of the ultrasonic echo signal data to form one or a plurality of data point clusters, determining characteristic data at least partly depending on one data point and/or a plurality of data points of a data point cluster of the ultrasonic echo signal data, classifying one or a plurality of the reflection objects at least partly on the basis of the characteristic data obtained as a result of the determining.

Inventors:
LÜCKEN VOLKER MATHIS (DE)
VOSS NILS (DE)
Application Number:
PCT/EP2016/078855
Publication Date:
June 01, 2017
Filing Date:
November 25, 2016
Export Citation:
Click for automatic bibliography generation   Help
Assignee:
ICE GATEWAY GMBH (DE)
International Classes:
G08G1/04; G01S7/00; G01S15/89; G08G1/01; G08G1/015
Foreign References:
US4789941A1988-12-06
US3214729A1965-10-26
US5528234A1996-06-18
US5886648A1999-03-23
DE102014102678A12014-12-18
Attorney, Agent or Firm:
COHAUSZ & FLORACK PARTNERSCHAFTSGESELLSCHAFT MBB (DE)
Download PDF:
Claims:
P a t e n t a n s p r ü c h e

1. Verfahren, umfassend:

Erhalten von Ultraschallechosignaldaten, wobei die Ultraschallechosignaldaten mehrere Datenpunkte umfassen, wobei die Ultraschallechosignaldaten ein von einem Ultraschallsensor erfasstes Ultraschallechosignal zumindest teilweise repräsentieren, und wobei das

Ultraschallechosignal auf Reflektionen an einem oder mehreren Reflektionsobjekten zurückgehende Signalanteile umfasst,

Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern,

Bestimmen von Kenndaten zumindest teilweise in Abhängigkeit eines Datenpunkts und/oder mehrerer Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters der Ultraschallechosignaldaten,

Klassifizieren eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte zumindest teilweise basierend auf den als Ergebnis des Bestimmens erhaltenen Kenndaten.

2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei jeder Datenpunkt der Ultraschallechosignaldaten den Wert der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals jeweils zu einem Erfassungszeitpunkt repräsentiert.

3. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 und 2, wobei der Ultraschallsensor ortsfest ist.

4. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, das Verfahren ferner umfassend:

Aussenden und/oder Veranlassen des Aussendens eines oder mehrerer Ultraschallimpulse, wobei die Reflektionen zumindest im Wesentlichen Reflektionen der ausgesendeten

Ultraschallimpulse an den Reflektionsobjekten umfassen.

5. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, das Verfahren ferner umfassend:

Unterteilen der Ultraschallechosignaldaten in mehrere Ultraschallechosignaldatenblöcke, wobei die Ultraschallechosignaldatenblöcke aufeinanderfolgende Zeitabschnitte gleicher

Zeitabschnittslänge eines zeitlichen Verlaufs eines Werts der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals repräsentieren.

6. Verfahren gemäß Anspruch 5, das Verfahren ferner umfassend: Bestimmen einer graphischen Repräsentation der Ultraschallechosignaldaten zumindest teilweise in Abhängigkeit der Ultraschallechosignaldatenblöcke.

7. Verfahren gemäß Anspruch 6, wobei die graphische Repräsentation eine Pixelanordnung mit in einem Raster angeordneten Pixeln ist und/oder umfasst.

8. Verfahren gemäß Anspruch 7, wobei die Pixel jeder Rasterspalte des Rasters jeweils in

Abhängigkeit der Datenpunkte eines jeweiligen Ultraschallechosignaldatenblocks der

Ultraschallechosignaldatenblöcke bestimmt werden.

9. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei das Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern zumindest teilweise auf der graphischen Repräsentation basiert.

10. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern das Anwenden eines Clusteringalgorithmus auf die Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten umfasst.

11. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Kenndaten zumindest eine oder mehrere der folgenden Informationen umfassen:

Amplituden-, Frequenz- und/oder Phaseninformationen,

Informationen über eine Lokalisation, eine Verteilung, eine Form, eine Morphologie, ein Muster und/oder eine Ausdehnung eines Datenpunkt-Clusters,

Informationen über eine Reflektionsenergie des durch die Datenpunkte eines Datenpunkt- Clusters repräsentierten Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals,

Informationen über eine Signallaufzeit des durch die Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters repräsentierten Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten

Ultraschallechosignals..

12. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei das Klassifizieren eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte einen oder mehrere der folgenden Schritte umfasst:

Erkennen eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte,

Zuordnen eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte zu einer Objektklasse,

Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit für die Zugehörigkeit eines oder mehrerer

Reflektionsobjekte zu einer Objektklasse.

13. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12, das Verfahren ferner umfassend: Schätzen von Orts- und/oder Bewegungsinformationen eines oder mehrerer der

Reflektionsobjekte.

14. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei das Klassifizieren der

Ultraschallechosignaldaten zumindest teilweise in Abhängigkeit eines Algorithmus zum maschinellen Lernen und/oder einer Technik des maschinellen Lernens erfolgt.

15. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14, das Verfahren ferner umfassend:

Fusionieren der Ultraschallechosignaldaten mit weiteren Ultraschallechosignaldaten, und/oder Fusionieren der Kenndaten mit weiteren Kenndaten, wobei die weiteren Kenndaten zumindest teilweise in Abhängigkeit eines Datenpunkts und/oder eines Datenpunkt-Clusters weiterer Ultraschallechosignaldaten bestimmt wurden.

16. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 15, das Verfahren ferner umfassend:

Normieren der Ultraschallechosignaldaten.

17. Computerprogramm, umfassend Programmanweisungen, die einen Prozessor zur Ausführung und/oder Steuerung des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 16 veranlassen, wenn das Computerprogramm auf dem Prozessor läuft.

18. Vorrichtung, umfassend:

Mittel eingerichtet zur Ausführung und /oder Steuerung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 16 oder umfassend jeweilige Mittel zur Ausführung und/oder Steuerung der Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 16.

19. Vorrichtung gemäß Anspruch 18, wobei die Vorrichtung Teil einer Steuervorrichtung zum

Steuern eines Leuchtmittels und/oder eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Leuchtmittels ist.

20. System, umfassend:

eine oder mehrere Vorrichtungen gemäß einem der Ansprüche 18 und 19, und

einen oder mehrere ortsfeste Ultraschallsensoren.

Description:
Klassifizieren eines oder mehrerer Reflektionsobjekte

Gebiet Beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung betreffen das Klassifizieren eines oder mehrerer Reflektionsobjekte im Erfassungsbereich eines Ultraschallsensors.

Hintergrund Es sind verschiedene Systeme zur Erkennung von bewegten und unbewegten Objekten, beispielsweise zur Verkehrsüberwachung, bekannt. Diese Systeme umfassen häufig ortsfeste bildgebende Sensoren, Infrarotsensoren und Radarsensoren, oder eine Kombination dieser Sensorarten. Die Verwendung von Radarsensoren ist aufgrund der Komplexität der Technologie teuer und aufwändig. Infrarotsensoren können durch Umgebungslicht und durch hohe Umgebungstemperaturen gestört werden, so dass gerade bei einer Anwendung im Außenbereich keine optimalen Ergebnisse erzielt werden können. Die Verwendung von bildgebenden Sensoren ist bei Systemen im Außenbereich aus datenschutzrechtlichen Gründen häufig problematisch und erfordert eine hohe Rechenleistung, um die Sensordaten auszuwerten. Gemeinsamer Vorteil aller bisher beschriebenen Verfahren ist, dass alle nicht-intrusiv sind, das bedeutet, dass die Sensoren nicht im Straßenbelag eingearbeitet werden müssen. Intrusive Sensoren, wie zum Beispiel Induktionsschleifen, haben gute Erkennungsraten. Die Installation ist jedoch mit einem hohen Aufwand und Eingriff in den Straßenverkehr verbunden.

Ultraschallsensoren, als weitere nicht-intrusive Sensoren, werden im Straßenverkehr bislang in erster Linie in Einparkhilfesystemen von Fahrzeugen zur Distanzmessung eingesetzt. Dabei wird lediglich ausgewertet, ob und in welcher Distanz ein ausgesendeter Ultraschallimpuls zuerst reflektiert wird. Solche Auswertungen der Erstreflektion reichen zur genauen Erkennung von bewegten und unbewegten Objekten sowie zur Klassifizierung der Objekte jedoch nicht aus, falls auch andere Objekte im Erfassungsbereich liegen. Ultraschallsensoren sind besonders empfindlich gegenüber Störungen und Veränderungen in der von den Ultraschallsensoren erfassten Umgebung, wie beispielsweise Grundreflektionen der Umgebung, des Bodens und feststehender Objekte sowie einer Bewegung von Baumästen durch den Wind und ähnliches. Ultraschallsensoren wurden daher bislang nicht in Systemen zur Erkennung von bewegten und unbewegten Objekten in einer komplexen Umgebung eingesetzt. Zusammenfassung einiger beispielhafter Ausführungsformen der Erfindung

Die vorliegende Erfindung hat sich daher unter anderem die Aufgabe gestellt, diese Probleme zu überwinden.

Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren offenbart, das Verfahren umfasst:

Erhalten von Ultraschallechosignaldaten, wobei die Ultraschallechosignaldaten mehrere Datenpunkte umfassen, wobei die Ultraschallechosignaldaten ein von einem Ultraschallsensor erfasstes Ultraschallechosignal zumindest teilweise repräsentieren, und wobei das

Ultraschallechosignal auf Reflektionen an einem oder mehreren Reflektionsobjekten zurückgehende Signalanteile umfasst,

Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern,

Bestimmen von Kenndaten zumindest teilweise in Abhängigkeit eines Datenpunkts und/oder mehrerer Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters der Ultraschallechosignaldaten,

Klassifizieren eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte zumindest teilweise basierend auf den als Ergebnis des Bestimmens erhaltenen Kenndaten.

Das erfindungsgemäße Verfahren und/oder die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens werden beispielsweise von einer Vorrichtung wie der unten beschriebenen erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgeführt. Alternativ ist es auch möglich, dass das erfindungsgemäße Verfahren und/oder die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens von verschiedenen Vorrichtungen eines Systems wie dem unten beschriebenen erfindungsgemäßen System ausgeführt werden. Gemäß der Erfindung wird ferner ein Computerprogramm offenbart, das Computerprogramm umfasst Programmanweisungen, die einen Prozessor zur Ausführung und/oder Steuerung des

erfindungsgemäßen Verfahrens veranlassen, wenn das Computerprogramm auf dem Prozessor läuft.

Das erfindungsgemäße Computerprogramm kann beispielsweise über ein Netzwerk wie das Internet, Smart-City-Infrastrukturen sowie smart-building-Lösungen wie das von dem Unternehmen ICE

Gateway GmbH vertriebene ICE Gateway, andere Open Source Lösungen wir Raspberry PI, ein Telefonoder Mobilfunknetz und/oder ein lokales Netzwerk verteilbar sein. Das erfindungsgemäße

Computerprogramm kann zumindest teilweise Software und/oder Firmware eines Prozessors, und/oder Software und/oder Firmware eines embedded Systems sein. Es kann gleichermaßen zumindest teilweise als Hardware implementiert sein. Das erfindungsgemäße Computerprogramm kann beispielsweise auf einem computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein, z.B. einem berührbaren, magnetischen, elektrischen, elektromagnetischen, optischen und/oder andersartigen Speichermedium. Das Speichermedium kann beispielsweise Teil des Prozessors sein, beispielsweise ein (nicht-flüchtiger oder flüchtiger) Programmspeicher und/oder Hauptspeicher des Prozessors oder ein Teil davon. Gemäß der Erfindung wird ferner eine Vorrichtung offenbart, die Vorrichtung umfasst:

Mittel eingerichtet zur Ausführung und/oder Steuerung des erfindungsgemäßen Verfahrens oder jeweilige Mittel zur Ausführung und/oder Steuerung der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens. Zum Beispiel sind die Mittel der erfindungsgemäßen Vorrichtung eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren oder dessen Schritte auszuführen und/oder zu steuern (z.B. abgesehen von den Schritten, die durch einen Benutzer ausgeführt werden). Ein oder mehrere der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können auch durch die gleichen Mittel ausgeführt und/oder gesteuert werden.

Beispielsweise können ein oder mehrere der Mittel der Vorrichtung zumindest teilweise durch einen oder mehrere Prozessoren gebildet sein.

Zum Beispiel umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung zumindest eine Schaltung, die eingerichtet ist, die Vorrichtung dazu zu veranlassen, zumindest das erfindungsgemäße Verfahren und/oder die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen und/oder zu steuern. Dabei können entweder alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens gesteuert werden, oder alle Schritte des

erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt werden, oder ein oder mehrere Schritte gesteuert und ein oder mehrere Schritte ausgeführt werden.

Unter einer Schaltung sollen vorliegend beispielsweise eine Implementierung der Mittel der erfindungsgemäßen Vorrichtung nur in Hardware und/oder eine Implementierung der Mittel der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einer Kombination aus Hardware und Software verstanden werden.

Eine Implementierung der Mittel der erfindungsgemäßen Vorrichtung nur in Hardware umfasst beispielsweise digitale und/oder analoge Schaltungen (z.B. ausschließlich digitale und/oder analoge Schaltungen) wie eine konfigurierbare Digitallogik. Zum Beispiel umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung zumindest eine digitale und/oder analoge Schaltung, die eingerichtet ist, die Vorrichtung dazu zu veranlassen, zumindest das erfindungsgemäße Verfahren und/oder die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen und/oder zu steuern

Eine Implementierung der Mittel der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einer Kombination aus Hardware und Software umfasst beispielsweise zumindest einen Prozessor und zumindest einen Speicher mit Programmanweisungen. Zum Beispiel umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung einen Prozessor und zumindest einen Speicher, der Programmcode beinhaltet, wobei der Speicher und der Programmcode eingerichtet sind, gemeinsam mit zumindest einem Prozessor die Vorrichtung dazu zu veranlassen, zumindest das erfindungsgemäße Verfahren und/oder die Schritte des

erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen und/oder zu steuern. Unter einem Prozessor soll beispielsweise eine Kontrolleinheit, ein Mikroprozessor, eine Mikrokontrolleinheit wie ein

Mikrocontroller, ein digitaler Signalprozessor (DSP, Digital Signal Processor), eine

Anwendungsspezifische Integrierte Schaltung (ASIC, Application-Specific Integrated Circuit) oder eine im Feld programmierbare Gatter-Anordnung (FPGA, Field Programmable Gate Array) verstanden werden.

Gemäß der Erfindung wird ferner ein System offenbart, das System umfasst:

eine oder mehrere erfindungsgemäße Vorrichtungen, und

einen oder mehrere ortsfeste Ultraschallsensoren.

Im Folgenden werden die Eigenschaften des erfindungsgemäßen Verfahrens, des erfindungsgemäßen Computerprogramms, der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Systems - teilweise beispielhaft - beschrieben.

Unter einem Ultraschallechosignal soll beispielsweise ein Ultraschallsignal verstanden werden, das durch einen Ultraschallsensor erfasst wird und zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an einem oder mehreren Reflektionsobjekten zurückgehenden Signalanteile umfasst. Dabei soll unter einem Reflektionsobjekt beispielsweise ein Objekt im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors verstanden werden, an dem ein Ultraschallsignal (z.B. ein oder mehrere Ultraschallimpulse) reflektiert wird. Ein Reflektionsobjekt kann beispielsweise ein bewegtes Objekt (d.h. ein bewegtes Reflektionsobjekt) oder ein unbewegtes Objekt (d.h. ein unbewegtes Reflektionsobjekt) sein. Der Erfassungsbereich des Ultraschallsensors ist beispielsweise der durch den Ultraschallsensor überwachbare räumliche Bereich in der Umgebung des Ultraschallsensors (z.B. der räumliche Bereich, in dem auf Reflektionen an einem oder mehreren Reflektionsobjekten in Richtung des Ultraschallsensors zurückgehenden Signalanteile durch den Ultraschallsensor erfassbar sind).

Das Ultraschallechosignal wird durch den Ultraschallsensor beispielsweise durch das Messen der Signalstärke des Ultraschallechosignals erfasst. Zum Beispiel ist der Ultraschallsensor als

Ultraschalldetektor gebildet. Zum Beispiel kann die Signalstärke eines an der Position des

Ultraschallsensor detektierbaren Ultraschallechosignals indirekt durch einen von dem

Ultraschallsensor umfassten piezoelektrischen Wandler detektiert und/oder gemessen werden. Zum Beispiel wandelt der piezoelektrisch Wandler das Ultraschallechosignal in ein elektrisches Signal um. Zum Beispiel kann der Wert der Signalstärke des Ultraschallechosignals durch die Messung der Spannungsamplitude dieses elektrischen Signals bestimmt werden. Die Ultraschallechosignaldaten können beispielsweise durch eine Analog-Digital-Wandlung dieses elektrischen Signals erhalten werden.

Die Ultraschallechosignaldaten sind beispielsweise eine Repräsentation des zeitlichen Verlaufs der Signalstärke des von dem Ultraschallsensor erfassten Ultraschallechosignals. Vorzugsweise sind die Ultraschallechosignaldaten eine digitale Repräsentation des zeitlichen Verlaufs der Signalstärke des von dem Ultraschallsensor erfassten Ultraschallechosignals. Die Signalstärke korrespondiert beispielsweise zur Signalenergie des erfassten Ultraschallechosignals.

Ein Datenpunkt der Ultraschallechosignaldaten umfasst beispielsweise eine Repräsentation (z.B. eine digitale Repräsentation) des Werts der Signalstärke des von dem Ultraschallsensor erfassten

Ultraschallechosignals zu einem bestimmten Erfassungszeitpunkt. Ferner kann ein solcher Datenpunkt beispielsweise eine Repräsentation (z.B. eine digitale Repräsentation) des Erfassungszeitpunkts umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann sich der Erfassungszeitpunkt auch aus der Position des Datenpunkts in den Ultraschallechosignaldaten ergeben. Daneben kann ein Datenpunkt der

Ultraschallechosignaldaten optional weitere Zusatzinformationen wie Frequenz- und/oder

Phaseninformationen (z.B. das Frequenzspektrum pro Datenpunkt und/oder die Phasenlage pro Datenpunkt) umfassen.

Das Erhalten der Ultraschallechosignaldaten umfasst beispielsweise das Messen der Signalstärke des Ultraschallechosignals und/oder das Bestimmen des Werts der Signalstärke oder weiterer

Informationen des Ultraschallechosignals. In diesem Fall ist der Ultraschallsensor beispielsweise ein Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Alternativ oder zusätzlich kann das Erhalten der Ultraschallechosignaldaten auch das Empfangen der Ultraschallechosignaldaten von dem Ultraschallsensor umfassen. Zum Beispiel ist der Ultraschallsensor kein Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung. In diesem Fall werden die Ultraschallechosignaldaten beispielsweise von dem Ultraschallsensor an die erfindungsgemäße Vorrichtung kommuniziert. Zum Beispiel umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung Kommunikationsmittel, die eingerichtet sind, die Ultraschallechosignaldaten von dem Ultraschallsensor zu empfangen.

Ein Beispiel für solche Kommunikationsmittel ist eine Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle wie eine Kommunikationsschnittstelle einer drahtlosen Kommunikationstechnik oder eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle wie eine

Kommunikationsschnittstelle einer drahtgebundenen Kommunikationstechnik. Ein Beispiel für eine drahtlose Kommunikationstechnik ist Zigbee, 6LOWPAN, eine lokale Funknetztechnik wie Radio Frequency Identification (RFID) und/oder Near Field Communication (NFC) und/oder Bluetooth (z.B. Bluetooth Version 2.1 und/oder 4.0) und/oder Wireless Local Area Network (WLAN). RFID und NFC- sind beispielsweise gemäß den ISO-Standards 18000, 11784/11785 und dem ISO/lEC-Standard 14443- A und 15693 spezifiziert. Die Bluetooth-Spezifikationen sind derzeit im Internet unter

www.bluetooth.org erhältlich. WLAN ist zum Beispiel in den Standards der IEEE-802.11-Familie spezifiziert. Ein weiteres Beispiel für eine drahtlose Kommunikationstechnik ist eine überörtliche Funknetztechnik wie beispielsweise eine Mobilfunktechnik, zum Beispiel Global System for Mobile Communications (GSM) und/oder Universal Mobile Telecommunications System (UMTS) und/oder Long Term Evolution (LTE). Die GSM-, UMTS- und LTE-Spezifikationen werden von dem 3rd

Generation Partnership Project (3GPP) gepflegt und entwickelt und sind derzeit im Internet unter anderem unter www.3gpp.com erhältlich. Ein Beispiel für eine drahtgebundene

Kommunikationstechnik ist beispielsweise Ethernet, USB (Universal Serial Bus), Firewire, UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) wie RS-232, SPI (Serial Peripheral Interface) und/oder I2C (Inter-Integrated Circuit).. Die USB-Spezifikationen sind derzeit im Internet unter www.usb.org erhältlich. Eine drahtgebundene Ethernet Kommunikationsschnittstelle könnte gleichzeitig auch zur Energieversorgung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und/oder des Ultraschallsensors im Rahmen einer als PoE (Power over Ethernet) bezeichneten Technik verwendet werden. PoE ist beispielsweise im IEEE-Standard 802.3af-2003 spezifiziert. Es sollen jedoch auch spätere und zukünftige Versionen dieses Standards oder proprietäre Abwandlungen unter dem Begriff PoE verstanden werden. PoE kann beispielsweise sowohl zur Energieversorgung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und/oder des Ultraschallsensors als auch als Kommunikationstechnik zur Kommunikation von Informationen und/oder Daten zwischen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem Ultraschallsensor verwendet werden. Dabei können diverse Kommunikationsprotokolle wie beispielsweise CoAP (Constrained Application Protocol) verwendet werden. CoAP ist ein unter anderem im RFC 7252 der IETF (Internet Engineering Task Force) spezifiziertes Kommunikationsprotokoll der Anwendungsschicht.

Unter einem Datenpunkt-Cluster soll beispielsweise eine Gruppe von Datenpunkten verstanden werden. Zum Beispiel sind die Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters ähnlich. Beispielsweise werden Datenpunkte zu einem Datenpunkt-Cluster gruppiert, wenn ein oder mehrere Eigenschaften der

Datenpunkte (z.B. die Positionen der Datenpunkte innerhalb der Ultraschallechosignaldaten) und/oder die von den Datenpunkten repräsentierte Werte der Signalstärke und/oder die von den Datenpunkten repräsentierten Erfassungszeitpunkte innerhalb eines Ähnlichkeitsbereichs (z.B. eines vorgegebenen Ähnlichkeitsbereichs) liegen. Insbesondere kann das Gruppieren mehrerer Datenpunkte der

Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Cluster das Anwenden eines

Clusteringalgorithmus auf die Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten umfassen. Durch eine Wahl eines geeigneten Ähnlichkeitsbereichs und/oder eines geeigneten Clusteringalgorithmus werden beispielsweise Datenpunkte zu einem oder mehreren Datenpunkt-Ciustern gruppiert, die zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an einem bestimmten Reflektionsobjekt zurückgehende Signalanteile des Ultraschallechosignals repräsentieren. Dadurch wird eine Unterscheidung von zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an verschiedenen Reflektionsobjekten zurückgehenden Signalanteilen des Ultraschallechosignals möglich.

Anschließend können Kenndaten der jeweiligen Datenpunkt-Cluster bestimmt werden.

Die Kenndaten beschreiben beispielsweise charakteristische Eigenschaften der Datenpunkt-Cluster und/oder umfassen Kennwerte der Datenpunkt-Cluster. Beispiele für solche Eigenschaften und Kennwerte sind die Lokalisation, Verteilung, Form, Morphologie, Muster und Ausdehnung eines Datenpunkt-Cluster. Weitere Beispiele hierfür sind die Reflektionsenergie und Signallaufzeit des von einem Datenpunkt-Cluster repräsentierten (z.B. zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an einem Reflektionsobjekt zurückgehenden) Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten

repräsentierten Ultraschallechosignals. Diese Kenndaten ermöglichen beispielsweise eine

Beschreibung und Untersuchung von Rückstreu-Pattern.

Weitere Beispiele für Kenndaten sind Amplituden-, Frequenz- und/oder Phaseninformationen. Die Kenndaten werden beispielsweise zumindest teilweise in Abhängigkeit der von einem oder mehreren Datenpunkten (z.B. mehreren Datenpunkten eines Datenpunkt-Clusters) repräsentierten Werten der Signalstärke und/oder den von einem oder mehreren Datenpunkten repräsentierten Erfassungszeitpunkten bestimmt. Zum Beispiel umfassen die Kenndaten einen Wert und/oder einen durchschnittlichen Wert (z.B. einen Mittelwert) der Amplitude, der Frequenz und/oder der Phase des durch einen oder mehrere Datenpunkte (z.B. mehrere Datenpunkten eines Datenpunkt-Clusters) repräsentierten Signalanteils des Ultraschallechosignals.

Anschließend werden ein oder mehrere der Reflektionsobjekte zumindest teilweise basierend auf den als Ergebnis des Bestimmens erhaltenen Kenndaten klassifiziert. Zum Beispiel sind die Kenndaten derart gewählt, dass sie ein Unterscheiden verschiedener Typen von Reflektionsobjekten und ein entsprechendes Klassifizieren der Reflektionsobjekte ermöglichen. Zum Beispiel können anhand der Kenndaten verschiedene Typen von Reflektionsobjekten, beispielsweise verschiedene Verkehrsobjekte wie Fußgänger, Fahrradfahrer und Kraftfahrzeuge voneinander unterschieden werden. Zum Beispiel können anhand von Phasen- und/oder Frequenzinformationen die Geschwindigkeit der

Reflektionsobjekte geschätzt und/oder bestimmt werden, so dass Reflektionsobjekte mit

unterschiedlichen Geschwindigkeiten unterschieden und entsprechend klassifiziert werden können. Zum Beispiel können zumindest schnell und langsam bewegte Reflektionsobjekte anhand von Phasen- und/oder Frequenzinformationen unterschieden werden. Diese Unterscheidung wird beispielsweise beim Klassifizieren berücksichtigt. Ein schnell bewegtes Reflektionsobjekt kann beispielsweise für eine Klassifizierung als Kraftfahrzeug sprechen, wohingegen ein langsam bewegtes Reflektionsobjekt beispielsweise für eine Klassifizierung als Fußgänger oder Fahrradfahrer sprechen könnte. Neben der Geschwindigkeit können anhand der Kenndaten weitere Eigenschaften der Reflektionsobjekte wie beispielsweise die Abmessungen und/oder die Position bestimmt und/oder geschätzt und bei dem Klassifizieren berücksichtigt werden.

Das Klassifizieren kann beispielsweise lokal durch die erfindungsgemäße Vorrichtung ausgeführt werden. Es ist außerdem auch möglich, dass das Klassifizieren durch eine oder mehrere

erfindungsgemäße Vorrichtungen für eine lokale Gruppe von erfindungsgemäßen Vorrichtungen (z.B. eine Gruppe von erfindungsgemäßen Vorrichtungen des erfindungsgemäßen Systems) ausgeführt wird.

Ferner kann das Klassifizieren zum Beispiel auch durch einen Server (z.B. ein Server des

erfindungsgemäßen Systems) ausgeführt werden. Selbstverständlich kann das Klassifizieren auch verteilt durch verschiedene Vorrichtungen und/oder Server ausgeführt werden.

Die vorliegende Erfindung ermöglicht somit eine Auswertung des Ultraschallechosignals im Hinblick auf Signalanteile, die zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an verschiedenen

Reflektionsobjekten im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors zurückgehen, und ist nicht auf die Auswertung der Erstreflektion beschränkt. Dabei können durch das Gruppieren und das Bestimmen der Kenndaten für die jeweiligen Datenpunkt-Cluster verschiedene Klassen von Reflektionsobjekten im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors wie verschiedene (z.B. bewegte) Verkehrsobjekte erkannt und unterschieden werden. Dadurch kann der Erfassungsbereich eines Ultraschallsensors vergrößert werden, beispielsweise kann ein Ultraschallsensor zur Verkehrsüberwachung mehrerer Fahrspuren oder zur Überwachung mehrerer Parkplätze eingesetzt werden. Wenn die Auswertung des

Ultraschallechosignals auf die Erstreflektion beschränkt wird, kann dagegen lediglich eine Fahrspur oder ein Parkplatz sinnvoll durch einen Ultraschallsensor überwacht werden.

Weitere Vorteile der offenbarten Erfindung werden nachfolgend anhand beispielhafter

Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens, des erfindungsgemäßen

Computerprogramms, der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Systems beschrieben, deren Offenbarung für die jeweiligen Kategorien (Verfahren, Computerprogramm, Vorrichtung, System) gleichermaßen gelten soll. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung repräsentiert jeder Datenpunkt der

Ultraschallechosignaldaten den Wert der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals jeweils zu einem Erfassungszeitpunkt. Wie oben beschrieben, umfasst ein Datenpunkt der Ultraschallechosignaldaten beispielsweise eine Repräsentation (z.B. eine digitale Repräsentation) des Werts der Signalstärke des von dem Ultraschallsensor erfassten Ultraschallechosignals zu einem bestimmten Erfassungszeitpunkt. Eine solche Repräsentation eines Werts der Signalstärke ist beispielsweise ein digitaler Wert, der dem Wert der Signalstärke zumindest im Wesentlichen (z.B. einem gerundeten Wert oder einem digitalisierten Wert der Signalstärke) entspricht. Ferner kann ein solcher Datenpunkt beispielsweise eine Repräsentation (z.B. eine digitale Repräsentation) des Erfassungszeitpunkts umfassen. Eine Repräsentation des Erfassungszeitpunkts ist beispielsweise ein digitaler Wert, der dem Datum und der Uhrzeit des Erfassungszeitpunktes zumindest im Wesentlichen (z.B. der Unixzeit und/oder der POSIX-Zeit des Erfassungszeitpunktes) entspricht.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Ultraschallsensor ortsfest. Dabei soll unter ortsfest beispielsweise verstanden werden, dass der Ultraschallsensor sich dauerhaft an einer bestimmten Position (z.B. einer geographischen und/oder räumlichen Position) befindet. Zum Beispiel ist der Ultraschallsensor dauerhaft an dieser Position installiert und/oder montiert. Zum Beispiel ist der Ultraschallsensor in einer Sidefire-Konfiguration (z.B. in einer schrägen und/oder winkeligen Ausrichtung, z.B. in einer schrägen und/oder winkeligen Ausrichtung zum

Erfassungsbereich und/oder zu einer Bodenoberfläche, z.B. der Erdbodenoberfläche im

Erfassungsbereich) installiert und/oder montiert. Dies hat den Effekt, dass der Erfassungsbereich des Ultraschallsensors einen größeren Bereich abdecken kann als beispielsweise bei einer senkrechten Ausrichtung zum Erfassungsbereich und/oder zu einer Bodenoberfläche. Ferner sind

Ausführungsformen möglich, in denen der Ultraschallsensor schwenkbar ist. Zum Beispiel ist der Ultraschallsensor mechanisch schwenkbar und/oder die Erfassungsrichtung des Ultraschallsensors ist elektronisch schwenkbar (z.B. durch eine Phased-Array-Empfangsanordnung). In keiner dieser Ausführungsformen ist der Ultraschallsensor beispielsweise ein Teil einer ortsbeweglichen Vorrichtung (z.B. eines Fahrzeugs).

Der Ultraschallsensor kann beispielsweise Teil einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren sein, beispielsweise Teil eines Ultraschallsensorarrays. Zum Beispiel umfasst das erfindungsgemäße System eine solche Mehrzahl von Ultraschallsensoren.

Zum Beispiel können mehrere Ultraschallsensoren derart angeordnet sein, dass sie ein

Ultraschallechosignal asynchron erfassen, beispielsweise indem eine Folge von Ultraschallsensoren in zeitlich aufeinander folgenden Zeitabschnitten das Ultraschallechosignal erfasst. Dadurch können die Ergebnisse von Ultraschallsensor zu Ultraschallsensor zum Beispiel weiter optimiert werden.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ferner das Aussenden und/oder Veranlassen des Aussendens eines oder mehrerer Ultraschallimpulse. Zum Beispiel basieren die ausgesendeten Ultraschallimpulse auf einem zeitbegrenzten Prototypen- Puls, welcher auf eine Ultraschallträgerfrequenz (z.B. 44 kHz) moduliert und/oder frequenzverschoben wird.

Beispielsweise werden die Ultraschallimpulse in regelmäßigen Zeitabständen ausgesendet, so dass die Zeitdifferenz zwischen den Sendezeitpunkten zweier aufeinanderfolgender Ultraschallimpulse stets gleich ist. Dabei soll unter einem Sendezeitpunkt eines Ultraschallimpulses beispielsweise der Zeitpunkt verstanden werden, an dem das Aussenden des Ultraschallimpulses startet. Ferner sind die Ultraschallimpulse beispielsweise gleich und/oder haben die Ultraschallimpulse beispielsweise die gleiche Impulslänge. Allerdings können die Ultraschallimpulse auch ungleich sein und/oder in unregelmäßigen Zeitabständen und/oder mit unterschiedlichen Impulslängen ausgesendet werden. Es sind auch Ausführungsformen möglich, in denen die Zeitabstände zwischen zwei aufeinanderfolgenden Ultraschallimpulsen und/oder die Impulslänge der Ultraschallimpulse veränderlich sind.

Zum Beispiel werden die Ultraschallimpulse von dem Ultraschallsensor ausgesendet. In diesem Fall ist der Ultraschallsensor beispielsweise als kombinierter Ultraschallsender und Ultraschalldetektor gebildet. Es sind auch Ausführungsformen möglich, in denen die Ultraschallimpulse von einem entsprechend eingerichteten, von dem Ultraschallsensor separaten Ultraschallsender ausgesendet werden. Zum Beispiel ist der Ultraschallsender ortsfest. Dabei soll unter ortsfest, wie oben zum Ultraschallsensor beschrieben, beispielsweise verstanden werden, dass der Ultraschallsender sich dauerhaft an einer bestimmten Position befindet. Zum Beispiel ist der Ultraschallsender dauerhaft an dieser Position installiert und/oder montiert. Zum Beispiel ist der Ultraschallsender in einer Sidefire-Konfiguration (z.B. in einer schrägen und/oder winkeligen Ausrichtung, z.B. in einer schrägen und/oder winkeligen Ausrichtung zu einer Bodenoberfläche, z.B. der Erdbodenoberfläche) installiert und/oder montiert. Ferner sind Ausführungsformen möglich, in denen der Ultraschallsender schwenkbar ist. Zum Beispiel ist der Ultraschallsender mechanisch schwenkbar und/oder die Senderichtung des Ultraschallsenders ist elektronisch schwenkbar (z.B. durch eine Phased-Array-Sendeanordnung). In keiner dieser Ausführungsformen ist der Ultraschallsender beispielsweise ein Teil einer ortsbeweglichen

Vorrichtung (z.B. eines Fahrzeugs).

Zum Beispiel umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung den Ultraschallsender.

Alternativ oder zusätzlich kann die erfindungsgemäße Vorrichtung den Ultraschallsender

beispielsweise ansteuern, um das Aussenden der Ultraschallimpulse durch den Ultraschallsender zu veranlassen. Zum Beispiel umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung Kommunikationsmittel, die eingerichtet sind, ein entsprechendes Ansteuersignal an den Ultraschallsender zu kommunizieren. Ein Beispiel für solche Kommunikationsmittel ist, wie oben erläutert, eine Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle oder eine drahtgebundene

Kommunikationsschnittstelle. In diesem Fall ist der Ultraschallsender beispielsweise kein Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Ein Ultraschallsender umfasst beispielsweise einen piezoelektrischen Wandler, der beispielsweise ein elektrisches Signal in einen Ultraschallimpuls umwandelt.

Der Ultraschallsender (und/oder der als kombinierter Ultraschallsensor und Ultraschalldetektor gebildeter Ultraschallsensor) kann beispielsweise Teil einer Mehrzahl von Ultraschallsendern

(und/oder Ultraschallsensoren] sein, beispielsweise Teil eines Ultraschallsenderarrays (und/oder Ultraschallsensorenarrays). Zum Beispiel umfasst das erfindungsgemäße System eine solche Mehrzahl von Ultraschallsendern (und/oder Ultraschallsensoren).

Jeder von einem anderen Ultraschallsender einer Mehrzahl von Ultraschallsendern und/oder einem anderen Ultraschallsensor einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren ausgesendete Ultraschallimpuls weist beispielsweise eine andere Ultraschallträgerfrequenz auf. Dies hat den Effekt, dass auf

Reflektionen von Ultraschallimpulsen verschiedener Ultraschallsender und/oder Ultraschallsensoren zurückgehende Signalanteile in einem Ultraschallechosignal beispielsweise durch eine

Bandpassfilterung zumindest im Wesentlichen getrennt werden können.

Dementsprechend kann das erfindungsgemäße Verfahren beispielsweise eine solche Bandpassfilterung des durch den Ultraschallsensor erfassten Ultraschallechosignals umfassen. Alternativ oder zusätzlich können die erhaltenen Ultraschallechosignaldaten beispielsweise ein entsprechend bandgefiltertes Ultraschallechosignal repräsentieren, das zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen von

Ultraschallimpulsen eines einzigen Ultraschallsenders zurückgehende Signalanteile umfasst. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung umfassen die Reflektionen zumindest im Wesentlichen Reflektionen der ausgesendeten Ultraschallimpulse an den Reflektionsobjekten. Zum Beispiel umfasst das Ultraschallechosignal Signalanteile, die zumindest im Wesentlichen auf

Reflektionen eines oder mehrerer der zuvor ausgesendeten Ultraschallimpulse an den

Reflektionsobjekten zurückgehen.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ferner das Unterteilen der Ultraschallechosignaldaten in mehrere Ultraschallechosignaldatenblöcke, wobei die Ultraschallechosignaldatenblöcke aufeinanderfolgende Zeitabschnitte gleicher

Zeitabschnittslänge eines zeitlichen Verlaufs eines Werts der Signalstärke des erfassten

Ultraschallechosignals repräsentieren. Zum Beispiel beginnt jeder der Zeitabschnitte mit dem Sendezeitpunkt eines Ultraschallimpulses. Ferner entspricht die Zeitabschnittslänge jedes der Zeitabschnitte beispielsweise der Zeitdifferenz zwischen den Sendezeitpunkten zweier aufeinanderfolgender Ultraschallimpulse. Dies hat beispielsweise den Effekt, dass der von einem Ultraschallechosignaldatenblock repräsentierte zeitliche Verlauf der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals zumindest im Wesentlichen durch Reflektionen des zu Beginn des jeweiligen Zeitabschnitts ausgesendeten Ultraschallimpulses bestimmt wird und somit im Folgenden beispielhaft auch als Ultraschallimpulsantwort bezeichnet wird.

Ferner wird dadurch beispielsweise erreicht, dass, wenn die Zeitdifferenz zwischen den

Sendezeitpunkten zweier aufeinanderfolgender Ultraschallimpulse stets gleich ist, Datenpunkte, die sich an der gleichen Position in verschiedenen Ultraschallechosignaldatenblöcken befinden, jeweils mit der gleichen Signallaufzeit (ausgehend vom Sendezeitpunkt zu Beginn des jeweiligen Zeitabschnitts) assoziiert sind. Ein Erfassungszeitpunkt soll beispielsweise als mit einer Signallaufzeit assoziiert verstanden werden, wenn die Zeitdifferenz zwischen dem Erfassungszeitpunkt und einem

Sendezeitpunkt eines zuvor ausgesendeten Ultraschallimpulses der Signallaufzeit entspricht. Dabei soll unter der Signallaufzeit beispielsweise die Zeitdifferenz zwischen dem Sendezeitpunkt eines

Ultraschallimpulses und einem Erfassungszeitpunkt der auf eine oder mehrere Reflektionen des Ultraschallimpulses zurückgehenden Signalanteile in einem Ultraschallechosignal verstanden werden.

Diese Ausführungsform ist beispielsweise vorteilhaft, wenn die Ultraschallimpulse jeweils von einem ortsfesten Ultraschallsender und/oder ortsfesten Ultraschallsensor ausgesendet und das

Ultraschall echosignal von einem ortsfesten Ultraschallsensor erfasst werden, da in einem solchen Szenario auf Reflektionen mehrerer Ultraschallimpulse an einem Reflektionsobjekt in einer bestimmten Distanz zurückgehende Signalanteile des erfassten Ultraschallechosignals jeweils die gleiche Distanz zurücklegen und somit die gleiche Signallaufzeit haben. Mit anderen Worten repräsentieren die Datenpunkte, die sich an der gleichen Position in verschiedenen Ultraschallechosignaldatenblöcken befinden, in diesem Szenario jeweils einen Signalanteil des Ultraschallechosignals, der zumindest im Wesentlichen auf eine Reflektion des jeweiligen Ultraschallimpulses an einem Reflektionsobjekt jeweils in der gleichen Distanz (z.B. in der gleichen Distanz vom Ultraschallsensor und/oder Ultraschallsender) zurückgeht. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ferner das Bestimmen einer graphischen Repräsentation der Ultraschallechosignaldaten zumindest teilweise in Abhängigkeit der Ultraschallechosignaldatenblöcke. Als Ergebnis des Bestimmens der graphischen Repräsentation wird beispielsweise eine graphisch darstellbare Ultraschallechosignaldatenstruktur erhalten wie ein zwei-dimensionales Datenfeld und/oder ein Datenarray und/oder eine Grafikdatei (z.B. eine Grafikdatei in einem Bilddatenformat wie dem Bitmap-Format, BMP-Format Die graphische Repräsentation ist zum Beispiel eine zwei-dimensionale Darstellung der

Ultraschallechosignaldaten. Alternativ oder zusätzlich ist die graphische Repräsentation beispielsweise ein graphische Interpretation und/oder Abstraktion der Ultraschallechosignaldaten.

Zum Beispiel ist und/oder umfasst die graphische Repräsentation eine Pixelanordnung mit in einem Raster angeordneten Pixeln (z.B. ist die als Ergebnis des Bestimmens der graphischen Repräsentation erhaltene Ultraschallechosignaldatenstruktur als Pixelanordnung darstellbar). Beispielsweise wird jeder Pixel der Pixelanordnung jeweils in Abhängigkeit eines Datenpunktes der

Ultraschallechosignaldaten bestimmt. Zum Beispiel wird die Farbe, Färbung und/oder Graustufe eines Pixels in Abhängigkeit des von dem jeweiligen Datenpunkt repräsentierten Werts der Signalstärke bestimmt.

Zum Beispiel werden benachbarte Pixel in einer Rasterspalte des Rasters beispielsweise durch aufeinanderfolgende Datenpunkte eines jeweiligen Ultraschallechosignaldatenblocks der

Ultraschallechosignaldatenblöcke bestimmt; und benachbarte Pixel in einer Rasterzeile des Rasters werden zum Beispiel durch Datenpunkte, die sich in aufeinanderfolgenden

Ultraschallechosignaldatenblöcke befinden (z.B. an der gleichen Position in aufeinanderfolgenden Ultraschallechosignaldatenblöcken befinden), bestimmt. Dies hat beispielsweise den Effekt, dass, wenn jeder der durch die Ultraschallechosignaldatenblöcke repräsentierten Zeitabschnitte mit dem

Sendezeitpunkt eines Ultraschallimpulses beginnt und die Zeitabschnittslänge jedes der Zeitabschnitte beispielsweise der Zeitdifferenz zwischen den Sendezeitpunkten zweier aufeinanderfolgender

Ultraschallimpulse entspricht, die Pixel einer Rasterspalte zumindest im Wesentlichen durch eine jeweilige Ultraschallimpulsantwort (d.h. zumindest im Wesentlichen durch Reflektionen des zu Beginn des jeweiligen Zeitabschnitts ausgesendeten Ultraschallimpulses) bestimmt werden. Dabei repräsentieren die sich an der gleichen Position in unterschiedlichen Rasterspalten befindlichen Pixel beispielsweise einen Signalanteil des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten

Ultraschallechosignals, der zumindest im Wesentlichen auf eine Reflektion des jeweiligen Ultraschallimpulses an einem Reflektionsobjekt jeweils in der gleichen Distanz (z.B. in der gleichen Distanz vom Ultraschallsensor und/oder Ultraschallsender) zurückgeht.

Der auf Reflektionen mehrerer aufeinanderfolgender Ultraschallimpulse an einem unbewegten Reflektionsobjekt zurückgehende Signalanteil des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals wird in einer solchen Pixelanordnung beispielsweise durch Pixel, die sich in aufeinanderfolgenden Rasterspalten jeweils an der gleichen Position befinden, repräsentiert. Dagegen wird der auf Reflektionen mehrerer aufeinanderfolgender Ultraschallimpulse an einem bewegten Reflektionsobjekt zurückgehende Signalanteil des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals in einer solchen Pixelanordnung beispielsweise durch Pixel, die sich in aufeinanderfolgenden Rasterspalten jeweils an unterschiedlichen Positionen befinden, repräsentiert.

Dies ist beispielsweise vorteilhaft, um auf Reflektionen zurückgehende Signalanteile in dem durch die Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignal beispielsweise mit

Bilderverarbeitungsalgorithmen erkennen und analysieren zu können. Ferner wird auch ein menschlicher Betrachter durch eine solche Pixelanordnung in die Lage versetzt, auf Reflektionen zurückgehende Signalanteile des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten

Ultraschallechosignals erkennen und/oder analysieren zu können. Zum Beispiel umfasst das erfindungsgemäße Verfahren das Anwenden eines

Bildverarbeitungsalgorithmus wie eines zweidimensionalen Filters (z.B. eines zweidimensionalen Hammingfilters) auf die graphische Repräsentation und/oder eine als Ergebnis des Bestimmens der graphischen Repräsentation erhaltene graphisch darstellbare Ultraschallechosignaldatenstruktur. Zum Beispiel basiert das Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern zumindest teilweise auf der graphischen Repräsentation (z.B. der oben beschriebenen Pixelanordnung) und/oder einer als Ergebnis des Bestimmens der graphischen Repräsentation erhaltenen graphisch darstellbaren Ultraschallechosignaldatenstruktur. Beispielsweise umfasst das Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern das Anwenden eines Clusteringalgorithmus auf die graphische Repräsentation (z.B. die oben beschriebene Pixelanordnung) und/oder eine als Ergebnis des

Bestimmens der graphischen Repräsentation erhaltene graphisch darstellbare

Ultraschallechosignaldatenstruktur. Der Clusteringalgorithmus kann beispielsweise ein hierarchischer, ein dichtebasierter oder ein partitionierender Clusteringalgorithmus sowie eine Kombination verschiedener Clusteringalgorithmen sein. Ein Beispiel für einen dichtebasierten Clusteringalgorithmus ist der DBSCAN (Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise) Algorithmus.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern das

Anwenden eines Clusteringalgorithmus auf die Ultraschallechosignaldaten und/oder Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten. Dies kann beispielsweise durch das oben beschriebene Anwenden eines Clusteringalgorithmus auf die graphische Repräsentation (z.B. die oben beschriebene Pixelanordnung) und/oder eine als Ergebnis des Bestimmens der graphischen Repräsentation erhaltene graphisch darstellbare Ultraschallechosignaldatenstruktur erfolgen.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfassen die Kenndaten zumindest eine oder mehrere der folgenden Informationen:

Amplituden-, Frequenz- und/oder Phaseninformationen,

- Informationen über eine Lokalisation, eine Verteilung, eine Form, eine Morphologie, ein Muster und/oder eine Ausdehnung eines Datenpunkt-Clusters (z.B. eines Datenpunkt-Clusters der Datenpunkt-Cluster),

Informationen über eine Reflektionsenergie des durch die Datenpunkte eines Datenpunkt- Clusters (z.B. eines Datenpunkt-Clusters der Datenpunkt-Cluster) repräsentierten Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals,

Informationen über eine Signallaufzeit des durch die Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters (z.B. eines Datenpunkt-Clusters der Datenpunkt-Cluster) repräsentierten Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals. Die Kenndaten werden beispielsweise zumindest teilweise in Abhängigkeit der

Ultraschallechosignaldaten bestimmt (z.B. zumindest teilweise in Abhängigkeit eines oder mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten).

Wie oben beschrieben, umfassen die Kenndaten zum Beispiel Amplituden-, Frequenz- und/oder Phaseninformationen.

Amplitudeninformationen können beispielsweise durch das Bestimmen eines Mittelwerts der Amplitude (z.B. ein Mittelwert der Signalstärke) des durch einen oder mehrere Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters (z.B. eines Datenpunkt-Clusters der Datenpunkt-Cluster) repräsentierten Signalanteils des Ultraschallechosignals erhalten werden. Unter einem Mittelwert soll beispielsweise der Median, das arithmetische Mittel und/oder das geometrische Mittel verstanden werden. Zum Beispiel umfassen die Kenndaten einen oder mehrerer solcher Mittelwerte als Amplitudeninformationen, Solche Amplitudeninformationen erlauben beispielsweise Rückschlüsse auf den von einem Reflektionsobjekt reflektierten Signalanteil eines zuvor ausgesendeten

Ultraschallimpulses. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, um verschiedene Typen von

Reflektionsobjekten voneinander unterscheiden und entsprechend klassifizieren zu können.

Frequenzinformationen können beispielsweise durch das Bestimmen eines Frequenzspektrums des durch einen oder mehrere Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters repräsentierten Signalanteils des Ultraschallechosignals und/oder einer Frequenzdifferenz zwischen der Frequenz des durch einen oder mehrere Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters (z.B. eines Datenpunkt-Clusters der Datenpunkt- Cluster) repräsentierten Signalanteils des Ultraschallechosignals und der Frequenz eines zuvor ausgesendeten Ultraschallimpulses erhalten werden. Zum Beispiel umfassen die Kenndaten eine Repräsentation des Frequenzspektrums und/oder den Wert der Frequenzdifferenz als

Frequenzinformationen. Eine Analyse des Frequenzspektrums kann beispielsweise Hinweise auf eine Frequenzverschiebung aufgrund des Dopplereffekts bei einer Reflektion an einem bewegten

Reflektionsobjekt ergeben. Das Vorhandensein einer Frequenzdifferenz kann beispielsweise unmittelbar auf eine Frequenzverschiebung aufgrund des Dopplereffekts bei einer Reflektion an einem bewegten Reflektionsobjekt hinweisen. Die Frequenzverschiebung ist dabei abhängig von der Bewegungsgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung des Reflektionsobjekts.

Frequenzinformationen sind somit beispielsweise vorteilhaft, um unterschiedlich schnell bewegte Reflektionsobjekte voneinander unterscheiden und entsprechend klassifizieren zu können.

Phaseninformationen können beispielsweise durch das Bestimmen einer Phasenänderung zwischen der Phase des durch einen oder mehrere Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters (z.B. eines

Datenpunkt-Clusters der Datenpunkt-Cluster) repräsentierten Signalanteils des Ultraschallechosignals und der Phase des durch einen oder mehrere andere Datenpunkte des Datenpunkt-Clusters repräsentierten Signalanteils des Ultraschallechosignals erhalten werden. Zum Beispiel kann eine solche Phasenänderung durch den Vergleich der Phasen der durch mehrere Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters aufeinanderfolgender Ultraschallechosignaldatenblöcke repräsentierten Signalanteile des Ultraschallechosignals bestimmt werden. Eine Phasenänderung kann beispielsweise auf eine Reflektion an einem bewegten Reflektionsobjekt zurückgehen. Dabei ist die Phasenänderung abhängig von der Bewegungsgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung des Reflektionsobjekts. Phaseninformationen sind somit beispielsweise vorteilhaft, um unterschiedlich schnell bewegte Reflektionsobjekte voneinander unterscheiden und entsprechend klassifizieren zu können. Alternativ oder zusätzlich können die Kenndaten Informationen über die Reflektionsenergie und/oder Signallaufzeit des von einem Datenpunkt-Cluster (z.B. einem Datenpunkt-Cluster der Datenpunkt- Cluster) repräsentierten (z.B. zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an einem Reflektionsobjekt zurückgehenden) Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten

Ultraschallechosignals umfassen.

Informationen über die Reflektionsenergie können beispielsweise durch das Bestimmen des Werts der Energie des von einem Datenpunkt-Cluster repräsentierten (z.B. zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an einem Reflektionsobjekt zurückgehenden) Signalanteils des von den

Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals erhalten werden. Zum Beispiel umfassen die Kenndaten einen oder mehrerer solcher Energiewerte als Informationen über die Reflektionsenergie. Diese Kenndaten erlauben ggfs. Rückschlüsse auf die Reflektionsfläche und/oder den Reflektionswinkel.

Informationen über die Signallaufzeit können beispielsweise durch das Bestimmen der Signallaufzeit des von einem oder mehreren Datenpunkten eines Datenpunkt-Clusters repräsentierten (z.B.

zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an einem Reflektionsobjekt zurückgehenden)

Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals erhalten werden. Beispielsweise kann die minimale und maximale Signallaufzeit des von einem Datenpunkt- Clusters repräsentierten (z.B. zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an einem Reflektionsobjekt zurückgehenden) Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten

Ultraschallechosignals bestimmt werden. Zum Beispiel umfassen die Kenndaten einen oder mehrerer Werte einer solchen Signallaufzeit als Informationen über die Signallaufzeit. Diese Kenndaten sind beispielsweise ein Hinweis auf die Position des Reflektionsobjekts wie die Distanz zwischen dem Reflektionsobjekt und dem Ultraschallsensor und/oder Ultraschallsender. Auch erlauben diese Kenndaten beispielsweise Rückschlüsse auf Außenabmessungen des Reflektionsobjekts (z.B. eine Höhe und/oder Breite des Reflektionsobjekts). Zum Beispiel können Außenabmessungen eines

Reflektionsobjekts zumindest teilweise abhängig von diesen Kenndaten bestimmt und/oder geschätzt werden (z.B. durch einen Vergleich mit entsprechenden Kenndaten, wenn keine Reflektion an einem Reflektionsobjekt oder eine Reflektion an einem anderen Reflektionsobjekt stattfindet). Zum Beispiel können Außenabmessungen verschiedener Reflektionsobjekte verglichen werden. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, um Reflektionsobjekte mit verschiedenen Außenabmessungen

unterscheiden und klassifizieren zu können.

Alternativ oder zusätzlich können die Kenndaten beispielsweise charakteristische Eigenschaften der Datenpunkt-Cluster beschreiben . Hierzu zählen beispielsweise Informationen über die Lokalisation, Verteilung, Form, Morphologie, Muster und Ausdehnung eines Datenpunkt-Clusters. Diese Kenndaten ermöglichen beispielsweise eine Beschreibung und Untersuchung von Rückstreu-Pattern. Unter Informationen über die Lokalisation, Verteilung, Form, Morphologie, Muster und Ausdehnung eines Datenpunkt-Clusters soll beispielsweise verstanden werden die geometrische Form eines Reflektionsmusters und/oder die Energieverteilung in den verschiedenen Dimensionen und/oder die typischen Reflektionspfade eines bestimmten Objektes und/oder Objekttyps. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, um für bestimmte Typen von Reflektionsobjekte typische Reflektionsmuster erkennen zu können.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Klassifizieren eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte einen oder mehrere der folgenden Schritte: - Erkennen eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte,

Zuordnen eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte zu einer Objektklasse,

Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit für die Zugehörigkeit eines oder mehrerer

Reflektionsobjekte zu einer Objektklasse. Unter dem Erkennen eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte soll beispielsweise das Erkennen des Vorhandenseins eines oder mehrerer Reflektionsobjekte im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors verstanden werden. Dies kann beispielsweise basierend auf den Datenpunkt-Clustern erfolgen. Zum Beispiel wird davon ausgegangen, dass die Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters zumindest im Wesentlichen auf Rejektionen der Ultraschallimpulse an einem Reflektionsobjekt zurückgehende Signalanteile des Ultraschallechosignals repräsentieren. Dementsprechend werden ein oder mehrere der Reflektionsobjekte beispielsweise erkannt, wenn die Datenpunkte zu ein oder mehrerer

Datenpunkt-Clustern gruppiert werden.

Eine Objektklasse umfasst beispielsweise Reflektionsobjekte eines bestimmten Typs, beispielsweise Verkehrsobjekte eines bestimmten Typs wie Fußgänger, Fahrradfahrer, Kraftfahrzeuge (z.B.

Motorräder, Personenkraftwagen, Lastkraftwagen), etc.

Basierend auf den Kenndaten werden die Reflektionsobjekte (z.B. die erkannten Reflektionsobjekte) beispielsweise einer Objektklasse zugeordnet (d.h. als Objekt dieser Objektklasse klassifiziert).

Wie unten ausführlich beschrieben, kann eine solche Zuordnung der Reflektionsobjekte zu einer Objektklasse beispielsweise durch einen Algorithmus zum maschinellen Lernen und/oder eine Technik des maschinellen Lernens erfolgen. Die Zuordnung der Reflektionsobjekte zu einer Objektklasse kann auch anhand eines vorgegebenen

Entscheidungsbaums erfolgen. So kann in einer ersten Stufe eines Entscheidungsbaums zur Zuordnung der Reflektionsobjekte zu einer Verkehrsobjektklasse beispielsweise entschieden werden, ob das jeweilige Reflektionsobjekt ein Fußgänger, ein Fahrradfahrer- oder einer Kraftfahrzeug ist, und entsprechend zugeordnet werden. Diese Zuordnung kann beispielsweise zumindest teilweise in Abhängigkeit von einer geschätzten und/oder bestimmten Geschwindigkeit des jeweiligen

Reflektionsobjekts getroffen werden. In einem einfachen Beispiel können Reflektionsobjekte mit einer geschätzten Geschwindigkeit kleiner als 10 km/h der Verkehrsobjektklasse Fußgänger,

Reflektionsobjekte mit einer geschätzten Geschwindigkeit zwischen 10 und 25 km/h der

Verkehrsobjektklasse Fahrradfahrer und Reflektionsobjekte mit einer geschätzten Geschwindigkeit größer als 25 km/h der Verkehrsobjektklasse Kraftfahrzeuge zugeordnet werden. Neben der Geschwindigkeit können anhand der Kenndaten weitere Eigenschaften der Reflektionsobjekte wie beispielsweise Außenabmessungen und/oder die Position (wie die Distanz zwischen dem

Reflektionsobjekt und dem Ultraschallsensor und/oder Ultraschallsender) bestimmt und/oder geschätzt und bei der Zuordnung berücksichtigt werden. Anschließend kann in einer optionalen weiteren Stufe des Entscheidungsbaums, falls entschieden wurde, dass das jeweilige Reflektionsobjekt ein Kraftfahrzeug ist, entschieden werden, ob es sich um einen Lastkraftwagen oder einen

Personenkraftwagen oder ein Motorrad/Roller handelt. Die Zuordnung kann in optionalen weiteren Stufen des Entscheidungsbaums noch weiter verfeinert werden.

Alternativ oder zusätzlich werden basierend auf den Kenndaten eine Wahrscheinlichkeit für die Zugehörigkeit der Reflektionsobjekte zu einer Objektklasse bestimmt. Anschließend werden die Reflektionsobjekte beispielsweise der Objektklasse mit der höchsten Wahrscheinlichkeit zugeordnet. Die Bestimmung der Wahrscheinlichkeit ist beispielsweise vorteilhaft, um genauere Hochrechnungen beispielsweise bei statistischen Auswertungen (z.B. einer Verkehrsstatistik und/oder einer Mittelung über die Zeit) zu ermöglichen. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das

Verfahren ferner das Schätzen und/oder das Bestimmen (z.B. das näherungsweise Bestimmen) von Orts- und/oder Bewegungsinformationen eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte.

Wie oben beschrieben, ist die Signallaufzeit eines Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals abhängig von der Distanz, in der sich ein Reflektionsobjekt von dem Ultraschallsender und/oder dem Ultraschallsensor befindet. Dementsprechend können

Ortsinformationen (z.B. die Distanz) eines Reflektionsobjekts beispielsweise basierend auf der Signallaufzeit eines von dem Reflektionsobjekt zumindest im Wesentlichen reflektierten Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals geschätzt und/oder bestimmt werden. Bewegungsinformationen können beispielsweise basierend auf Frequenz- und/oder Phaseninformationen eines von dem Reflektionsobjekt zumindest im Wesentlichen reflektierten Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals geschätzt und/oder bestimmt werden. Wie oben beschrieben, kann eine Analyse des Frequenzspektrums des Signalanteils beispielsweise Hinweise auf eine Frequenzverschiebung aufgrund des Dopplereffekts bei einer Reflektion an einem bewegten Reflektionsobjekt ergeben. Auch das Vorhandensein einer Frequenzdifferenz kann beispielsweise unmittelbar auf eine Frequenzverschiebung aufgrund des Dopplereffekts bei einer Reflektion an einem bewegten Reflektionsobjekt hinweisen. Die

Frequenzverschiebung ist dabei abhängig von der Geschwindigkeit und der Bewegungsrichtung des Reflektionsobjekts, so dass die Geschwindigkeit und die Bewegungsrichtung basierend darauf basierend geschätzt und/oder bestimmt werden kann. Zum Beispiel umfassen die

Bewegungsinformationen einen Wert der Geschwindigkeit und/oder eine Repräsentation der Richtung des Reflektionsobjekts. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt das Klassifizieren der

Ultraschallechosignaldaten zumindest teilweise in Abhängigkeit eines Algorithmus zum maschinellen Lernen und/oder einer Technik des maschinellen Lernens.

Zum Beispie) kann eine Zuordnung der Reflektionsobjekte zu einer Objektklasse durch einen

Algorithmus zum maschinellen Lernen und/oder eine Technik des maschinellen Lernens erfolgen.

Das maschinelle Lernen kann beispielsweise in Form eines überwachten maschinellen Lernens (engl, supervised machine learning) oder in Form eines unüberwachten maschinellen Lernens (engl, unsupervised machine learning) erfolgen. Beim überwachten maschinellen Lernen wird das Ergebnis des Klassifizierens beispielsweise mit Referenzergebnissen und/oder -daten verglichen und der

Algorithmus entsprechend angepasst. Die Referenzergebnisse und/oder -daten können beispielsweise von einem anderen Sensor (z.B. einem bildgebenden Sensor wie einer Kamera] oder einer anderen Vorrichtung stammen oder durch Laborversuche erhalten werden. Der Vergleich mit

Referenzergebnissen und/oder -daten kann zum Beispiel während einer initialen Trainingsphase oder dauerhaft durchgeführt werden. Ferner kann das maschinelle Lernen auch Vorinformationen wie z.B. die statische Umgebung des Erfassungsbereichs des Ultraschallsensors (z.B. Anzahl und Verlauf von Fahrspuren sowie unbewegte Objekte wie Häuser im Erfassungsbereich) berücksichtigen.

Techniken des maschinellen Lernens umfassen beispielsweise ein künstliches neuronales Netz, eine Support Vector Maschine, eine lineare Diskriminanzanalyse oder eine Kombination dieser Techniken. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Verfahren ferner das Bereitstellen des Ergebnisses des Klassifizierens für eine oder mehrere

Anwendungen. Eine solche Anwendung kann beispielsweise durch ein auf einem Prozessor ausgeführtes Computerprogramm realisiert sein.

Unter Bereitstellen des Ergebnisses des Klassifizierens soll beispielsweise verstanden werden, dass das Ergebnis an die Anwendung und/oder eine Vorrichtung, die die Anwendung ausführt, kommuniziert wird. Bei diesen Vorrichtungen kann es sich beispielsweise um einen Server beispielsweise einen Cloud- und/oder Backend-Server und/oder um eine oder mehrere weitere erfindungsgemäße Vorrichtungen und/oder eine Steuervorrichtung (z.B. eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Leuchtmittels wie einem von dem Unternehmen ICE Gateway GmbH vertriebenen ICE Gateway) handeln. Zum Beispiel umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung Kommunikationsmittel, die eingerichtet sind, das Ergebnis des Klassifizierens zu kommunizieren. Ein Beispiel für solche

Kommunikationsmittel ist, wie oben beschrieben, eine Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle oder eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle.

Die Anwendung berücksichtigt beispielsweise die Ergebnisse des Klassifizierens durch eine Vielzahl von erfindungsgemäßen Vorrichtungen. Zum Beispiel erhält (z.B. empfängt) die Vorrichtung, die die Anwendung ausführt, die Ergebnisse des Klassifizierens von einer Vielzahl von erfindungsgemäßen Vorrichtungen.

Eine mögliche Anwendung für das Klassifizieren von bewegten Reflektionsobjekten ist beispielsweise eine Verkehrszählung und/oder -Überwachung. Für eine solche Verkehrszählung und /oder - Überwachung kann beispielsweise die jeweilige als Ergebnis des Klassifizierens erhaltene Objektklasse (z.B. Verkehrsobjektklasse) oder eine Wahrscheinlichkeitsverteilung von Objektklassen der erkannten Reflektionsobjekte bereitgestellt werden. Zum Beispiel kann darauf basierend eine Verkehrs- und/oder Fahrzeugdichte der im Erfassungbereich des Ultraschallsensors befindlichen Fahrspuren bestimmt werden. Ferner können dafür beispielsweise auch Ortsinformationen bereitgestellt werden, um beispielsweise ein Fahrspur genaues Bestimmen der Verkehrs- und/oder Fahrzeugdichte zu ermöglichen. Weiterhin können weitere Informationen über einzelne Reflektionsobjekte, wie z.B. eine Orts- und Bewegungsinformation, komplementär zu diesen Daten existieren. Durch die optionale Berücksichtigung der Ergebnisse des Klassifizierens durch eine Vielzahl von erfindungsgemäßen Vorrichtungen kann beispielsweise eine großräumige Verkehrszählung und/oder -Überwachung erreicht werden, in die die Ergebnisse des Klassifizierens an den jeweiligen Standorten der Vielzahl von erfindungsgemäßen Vorrichtungen einfließen. Eine weitere mögliche Anwendung für das Klassifizieren von Reflektionsobjekten ist beispielsweise die Parkraumüberwachung. Für eine solche Parkraumüberwachung können beispielsweise die jeweilige als Ergebnis des Klassifizierens erhaltene Objektklasse (z.B. Fahrzeugtyp) sowie Ortsinformationen der erkannten Reflektionsobjekte bereitgestellt werden. Der Status (z.B. belegt oder frei) eines im

Erfassungsbereichs des Ultraschallsensors befindlichen Parkplatzes kann zum Beispiel zumindest teilweise basierend auf den bereitgestellten Ergebnissen und beispielsweise weiteren Informationen über den Parkplatz (z.B. Ortsinformationen, Größeninformationen, etc.) und/oder zuvor

bereitgestellten Ergebnissen bestimmt werden. Zum Beispiel wird bestimmt, dass der Parkplatz belegt ist, wenn an dem Ort des Parkplatzes ein Objekt einer vorgegebenen Objektklasse für einen vorgegebenen Zeitraum erkannt wird. Auch hierfür können optional die Ergebnisse des Klassifizierens durch eine Vielzahl von erfindungsgemäßen Vorrichtungen berücksichtigt werden. In einer möglichen Anwendung können die erkannten Objekte oder der Status (z.B. belegt oder frei) eines oder mehrerer Parkplätze durch die erfindungsgemäße Vorrichtung weiterverarbeitet und/oder an andere

Vorrichtungen kommuniziert werden (z.B. durch Kommunikationsmittel der erfindungsgemäßen Vorrichtung an andere Vorrichtung kommuniziert werden). Die Kommunikationsverbindung ist beispielsweise eine direkte Verbindung (z.B. eine peer-to-peer Verbindung über eine drahtlose lokale Funknetztechnik wie WLAN) oder eine indirekte Verbindung (z.B. eine Verbindung über das Internet). Die andere Vorrichtung ist beispielsweise eine mobile Benutzervorrichtung (z.B. ein Mobiltelefon wie ein Smartphone). Beispielsweise kann ein Benutzer durch seine Benutzervorrichtung (z.B. mit Hilfe eines darauf laufenden Computerprogramms wie einer App) über eine solche

Kommunikationsverbindung einen freien Parkplatz reservieren und/oder ein Parkentgelt bezahlen und/oder einen falsch belegten Parkplatz melden.

Eine weitere mögliche Anwendung ist beispielsweise eine Steuerung. Zum Beispiel kann, wenn das bereitgestellte Ergebnis des Klassifizierens einem vorgegebenen Ergebnis entspricht, durch die

Steuerung ein Steuersignal (z.B. ein vorgegebenes Steuersignal) ausgegeben werden. Es versteht sich, dass das Steuersignal zumindest teilweise von anderen Ergebnissen und/oder Ereignissen abhängen kann (z.B. von von anderen Sensoren und/oder anderen Sensortypen erfassten Signalen). Ein solches Steuersignal kann beispielsweise zum Ansteuern eines Aktors (z.B. eines Leuchtmittels und/oder einer Kamera) dienen. Zum Beispiel kann der Aktor durch das Steuersignal aktiviert, wenn ein bewegtes

Objekt erkannt wird. Zum Beispiel ist der Aktor ein Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Es sind jedoch auch Ausführungsformen möglich, in denen der Aktor separat von der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist. Zum Beispiel umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung Kommunikationsmittel, die eingerichtet sind, das Steuersignal an den Aktor zu kommunizieren. Ein Beispiel für solche

Kommunikationsmittel ist, wie oben beschrieben, eine Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle oder eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle. Ein solcher Aktor ist beispielsweise ein Leuchtmittel und/oder eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Leuchtmittels.

Es sind auch weitere Anwendungen wie Verkehrslogik, -prädiktion, Entscheidungsebene,

Visualisierung für Benutzer (z.B. Kunden und/oder User) denkbar. Eine Anwendung zur Visualisierung für Benutzer bietet beispielsweise eine Möglichkeit zur Präsentation der erkannten Daten für einen Benutzer wie beispielsweise eine Website.

Ferner können die Ergebnisse der Klassifizierung auch als Feedback genutzt werden, beispielsweise um das Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten, das Bestimmen von Kenndaten und/oder das Normieren der Ultraschallechosignaldaten zu beeinflussen.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Verfahren ferner das erneute Gruppieren mehrerer Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters zu einem oder mehreren neuen und/oder bestehenden Datenpunkt-Clustern. Dies erlaubt beispielsweise eine Korrektur von falsch gruppierten und/oder getrennten Datenpunkt-Clustern.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Verfahren ferner:

- Fusionieren der Ultraschallechosignaldaten mit weiteren Ultraschallechosignaldaten, und/oder

Fusionieren der Kenndaten mit weiteren Kenndaten, wobei die weiteren Kenndaten zumindest teilweise in Abhängigkeit weiterer Ultraschallechosignaldaten bestimmt wurden.

Zum Beispiel können die weiteren Ultraschallechosignaldaten ein von einem anderen Ultraschallsensor erfasstes Ultraschallechosignal repräsentieren. Alternativ oder zusätzlich können die weiteren Ultraschallechosignaldaten beispielsweise den zeitlichen Verlauf der Signalstärke eines weiteres Ultraschallechosignals repräsentieren, das zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen von

Ultraschallimpulsen eines anderen Ultraschallsenders und/oder Ultraschallsensors zurückgehende Signalanteile umfasst.

Unter dem Fusionieren der Ultraschallechosignaldaten mit weiteren Ultraschallechosignaldaten soll beispielsweise verstanden werden, dass die Ultraschallechosignaldaten mit den weiteren

Ultraschallechosignaldaten verglichen, zusammengefasst und/oder angereichert werden.

Dementsprechend soll unter dem Fusionieren der Kenndaten mit weiteren Kenndaten verstanden werden, dass die Kenndaten mit den weiteren Kenndaten verglichen, zusammengefasst und/oder angereichert werden. Die fusionierten Ultraschallechosignaldaten können beispielsweise im Hinblick auf unterschiedliche Kenndaten wie Amplituden-, Signallaufzeit-, Phasen- und Frequenzunterschiede oder weitere

Charakteristika wie beispielsweise Reflektionsmuster ausgewertet werden. Grundsätzlich kann das Fusionieren sowohl vor dem Klassifizieren als auch nach dem Klassifizieren stattfinden.

Das Fusionieren ist beispielsweise vorteilhaft, wenn es vor dem Klassifizieren stattfindet, um die Datengrundlage für das Klassifizieren zu erhöhen und somit das Ergebnis des Klassifizierens verbessern zu können, beispielsweise durch eine Nutzung von Ortsinformation und/oder

Triangulationstechniken und/oder weiterer Fusionstechniken auf Signalebene. Eine Möglichkeit hierfür ist Beamforming, dass die Bestimmung von Ortsinformationen eines oder mehrerer

Reflektionsobjekte basierend auf fusionierten Ultraschallechosignaldaten (z.B. mehrerer

Ultraschallsensoren) ermöglicht.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Verfahren ferner das Normieren der Ultraschallechosignaldaten.

Zum Beispiel umfasst das Normieren der Ultraschallechosignaldaten das Normieren zumindest eines ersten Datenpunkts der Ultraschallechosignaldaten zumindest teilweise in Abhängigkeit zumindest eines zweiten Datenpunkts der Ultraschallechosignaldaten, wobei der erste Datenpunkt den Wert der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals zu einem ersten Erfassungszeitpunkt repräsentiert, wobei der zweite Datenpunkt der Ultraschallechosignaldaten den Wert der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals zu einem früheren zweiten Erfassungszeitpunkt repräsentiert, wobei als Ergebnis des Normierens der Ultraschallechosignaldaten normierte Ultraschallechosignaldaten umfassend den normierten ersten Datenpunkt erhalten werden. Der erste Datenpunkt und der zweite Datenpunkt sind beispielsweise mit der gleichen Signallaufzeit assoziiert und/oder befinden sich beispielsweise an der gleichen Position in aufeinanderfolgenden Ultraschallechosignaldatenblöcken. Unter dem Normieren der Ultraschallechosignaldaten soll gemäß einem ersten Aspekt beispielsweise verstanden werden, dass auf Reflektionen eines oder mehrerer zuvor ausgesendeter Ultraschallimpulse an unbewegten und/oder quasi-unbewegten Reflektionsobjekten zurückgehende Signalanteile in dem von den normierten Ultraschallechosignaldaten gemäß dem ersten Aspekt repräsentierten normierten Ultraschall echosignal gegenüber dem erfassten Ultraschallechosignal zumindest teilweise reduziert werden. Dieser erste Aspekt ist beispielsweise vorteilhaft, wenn bewegte Reflektionsobjekte (z.B. Verkehrsobjekte im Rahmen einer Verkehrsüberwachung] klassifiziert werden sollen, um in diesem Fall störende auf Reflektionen an unbewegten und/oder quasi-unbewegten Reflektionsobjekten zurückgehende Signalanteile zu reduzieren. Gemäß einem zweiten Aspekt soll unter dem Normieren der Ultraschallechosignaldaten vorliegend beispielsweise verstanden werden, dass auf Reflektionen eines oder mehrerer zuvor ausgesendeter Ultraschallimpulse an bewegten Objekten zurückgehende Signalanteile in dem von den normierten Ultraschallechosignaldaten gemäß dem zweiten Aspekt repräsentierten normierten Ultraschallechosignal gegenüber dem erfassten Ultraschallechosignal zumindest teilweise reduziert werden. Dieser zweite Aspekt ist beispielsweise vorteilhaft, wenn unbewegte Reflektionsobjekte (z.B. im Rahmen einer Parkraumüberwachung) klassifiziert werden sollen. Durch eine Kombination des ersten und des zweiten Aspekts können die von auf Reflektionen an unbewegten und/oder quasi-unbewegten Objekten und die von auf Reflektionen an bewegten Objekten zurückgehenden Signalanteile voneinander getrennt werden.

Das Normieren zumindest des ersten Datenpunkts der Ultraschallechosignaldaten gemäß dem ersten und dem zweiten Aspekt erfolgt beispielsweise durch das Bestimmen eines normierten ersten Datenpunkt basierend zumindest auf dem ersten Datenpunkt und dem zweiten Datenpunkt. Zum Beispiel wird eine von dem normierten ersten Datenpunkt umfasste Repräsentation eines Werts einer Signalstärke basierend auf den von dem ersten Datenpunkt und dem zweiten Datenpunkt

repräsentierten Werten der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals bestimmt. Als Ergebnis des Normierens der Ultraschallechosignaldaten werden beispielsweise normierte

Ultraschallechosignaldaten erhalten, die zumindest den normierten ersten Datenpunkt umfassen.

Zum Beispiel umfasst das Normieren zumindest des ersten Datenpunkts zumindest eines von:

Bestimmen eines Signalstärke-Mittelwerts zumindest in Abhängigkeit der von dem ersten Datenpunkt und dem zweiten Datenpunkt repräsentierten Werte der Signalstärke des Ultraschallechosignals;

- Bestimmen einer Signalstärke-Standardabweichung und/oder einer Signalstärke-Varianz zumindest teilweise in Abhängigkeit der von dem ersten Datenpunkt und dem zweiten Datenpunkt repräsentierten Werte der Signalstärke des Ultraschallechosignals;

Dividieren des Signalstärke-Mittelwerts durch die Signalstärke-Standardabweichung;

Subtrahieren des Signalstärke-Mittelwerts von dem von dem ersten Datenpunkt

repräsentierten Wert der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals; und

Dividieren des Ergebnisses der Subtraktion des Signalstärke-Mittelwerts von dem von dem ersten Datenpunkt reprä entierten Wert der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals durch die Signalstärke-Standardabweichung. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Verfahren ferner das Anwenden eines Analyse- und Kompensationsalgorithmus auf die

Ultraschallechosignaldaten wie beispielsweise einen Algorithmus zur Mehrfachreflektionsanalyse/- kompensation und/oder zur Ausbreitungsanalyse/-kompensation. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, um unterschiedliche Signallaufzeiten der auf Reflektionen an einem Reflektionsobjekt zurückgehenden Signalanteile aufgrund von Mehrfachreflektionen zu kompensieren. Dies kann beispielsweise durch Vorkenntnisse der Reflektionsmuster verschiedener Objekte und/oder angelernte Informationen über Reflektionsmuster geschehen, welche eine Kompensation und/oder weitere Analyse ermöglichen.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Leuchtmittels, umfasst eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Leuchtmittel und/oder ist Teil einer Steuervorrichtung zum Steuern eines Leuchtmittels. Zum Beispiel umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung Mittel, die eingerichtet sind, ein oder mehrere Leuchtmittel zu steuern. Das Steuern kann beispielsweise zumindest teilweise abhängig von dem Ergebnis des Klassifizierens der Ultraschallechosignaldaten erfolgen. Ein Beispiel für eine solche

Steuerungsvorrichtung ist zum Beispiel eine Steuerungsvorrichtung für eine Ampelanlage und/oder eine oder mehrere Straßenlampen.

Eine solche Steuervorrichtung zum Steuern eines Leuchtmittels einer Lampe im Außenbereich ist beispielsweise in der Patentanmeldung mit dem Aktenzeichen DE 10 2014 102 678.0 beschrieben, auf die hier ausdrücklich Bezug genommen wird. Ferner ist eine solche Vorrichtung beispielsweise ein von dem Unternehmen ICE Gateway unter dem Produktnamen ICE Gateway hergestellte Vorrichtung.

Unter Steuern eines Leuchtmittels (z.B. eines mit der Vorrichtung verbundenen Leuchtmittels) soll zum Beispiel das Anschalten, Ausschalten und/oder Dimmen des Leuchtmittels verstanden werden.

Zum Beispiel umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung ferner ein oder mehrere

Energieversorgungsmittel. Zum Beispiel sind die Energieversorgungsmittel eingerichtet, mit den

Leuchtmitteln verbunden zu werden und die Leuchtmittel mit Energie zu versorgen und/oder Leistung zum Betreiben der Leuchtmittel bereitzustellen. Zum Beispiel werden die Leuchtmittel gesteuert, indem die Energieversorgungsmittel gesteuert werden. Zum Beispiel umfassen die

Energieversorgungsmittel einen Stromrichter, eine steuerbare Treiberschaltung und/oder einen steuerbaren Spannungswandler (z.B. einen steuerbaren Gleichspannungswandler).

Das Leuchtmittel ist vorzugsweise ein Gleichstrom basiertes Leuchtmittel. Zum Beispiel ist das Leuchtmittel ein LED-Leuchtmittel (Light Emitting Diode) und/oder ein OLED-Leuchtmittel (Organic Light Emitting Diode). Das Leuchtmittel kann jedoch auch ein Wechselstrom basiertes Leuchtmittel sind. Zum Beispiel ist das Leuchtmittel eine Glühbirne und/oder eine Gasentladungslampe. Zum Beispiel werden die Leuchtmittel zumindest teilweise in Abhängigkeit des Ergebnisses der Auswertung der Ultraschallechosignaldaten gesteuert. Beispielsweise werden die Leuchtmittel bei bestimmten Ergebnissen des Klassifizierens eingeschaltet oder hochgedimmt und bei anderen Ergebnissen des Klassifizierens ausgeschaltet oder runtergedimmt.

Dadurch wird beispielsweise eine Vorrichtung zum Steuern eines Leuchtmittels mit weiteren

Funktionen, wie Verarbeiten von Ultraschallechosignaldaten, bereitgestellt. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, da für das Vorsehen der weiteren Funktionen beispielsweise kein zusätzlicher

Installationsaufwand betrieben werden muss und auf die bereits vorhandenen Mittel der Vorrichtung zum Steuern des Leuchtmittels zurückgegriffen werden kann. Auch sind solche Vorrichtungen zum Steuern eines Leuchtmittels typischerweise Teil eines Beleuchtungssystems (z.B. eines

Beleuchtungssystems einer Stadt), das eine Vielzahl von Vorrichtungen zum Steuern eines

Leuchtmittels umfasst, so dass dadurch ein großer öffentlicher Bereich abgedeckt werden kann. Zum Beispiel ist die erfindungsgemäße Vorrichtung an oder in einer Lampe im Außenbereich, insbesondere einer Straßenlampe, anordenbar oder angeordnet. Zum Beispiel ist die

erfindungsgemäße Vorrichtung Teil einer Beleuchtungsvorrichtung wie einer Lampe, zum Beispiel einer Lampe im Außenbereich, insbesondere einer Straßenlampe und/oder einer Lampe einer Ampelanlage.

Unter angeordnet an oder in einer Lampe im Außenbereich soll beispielsweise verstanden werden, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung innerhalb der Lampe (z.B. im Lampenkopf oder im Mast] und/oder an dem Gehäuse der Lampe (z.B. am Lampenkopf und/oder am Mast) angebracht ist. Zum Beispiel ist die erfindungsgemäße Vorrichtung in der Leuchte, auf bzw. an der Leuchte, in der Laterne und/oder an der Laterne angeordnet.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist die erfindungsgemäße Vorrichtung an oder in einer Bushaltestelle, an oder auf einem Bahnsteig, an oder auf einem öffentlichen Platz, an einer Ampelkreuzung, an oder in einem öffentlichen Gebäude (z.B. an einer Eingangs- und/oder

Ausgangstür) angeordnet und/oder angebracht, um den Zustrom von Objekten (wie z.B. Fahrzeugen, Passanten und/oder Besuchern) zu messen.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das erfindungsgemäße System ferner ein oder mehrere Steuervorrichtung zum Steuern eines Leuchtmittels. Es versteht sich, dass das erfindungsgemäße System alternativ oder zusätzlich weitere externe Komponenten (z.B. Sensoren, Server und/oder Vorrichtungen) umfassen kann. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist das erfindungsgemäße System ein Beleuchtungssystem (z.B. einer Stadt).

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das erfindungsgemäße System ferner ein oder mehrere weitere erfindungsgemäße Vorrichtungen und/oder ein oder mehrere Server.

Weitere vorteilhafte beispielhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der folgenden detaillierten Beschreibung einiger beispielhafter Ausführungsformen der vorliegen-den Erfindung, insbesondere in Verbindung mit den Figuren zu entnehmen. Die der Anmeldung beiliegenden Figuren sollen jedoch nur dem Zwecke der Verdeutlichung, nicht aber zur Bestimmung des Schutzbereiches der Erfindung dienen. Die beiliegenden Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu und sollen lediglich das allgemeine Konzept der vorliegenden Erfindung beispielhaft widerspiegeln. Insbesondere sollen Merkmale, die in den Figuren enthalten sind, keineswegs als notwendiger Bestandteil der vorliegenden Erfindung erachtet werden.

Es zeigen:

Fig. l ein Blockschaltbild der elektronischen Komponenten einer beispielhaften

Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;

Fig. 2 ein Blockdiagramm einer beispielhaften Ausführungsform eines

erfindungsgemäßen Systems;

Fig. 3 ein Flussdiagramm eines Beispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens;

Fig. 4 ein Flussdiagramm eines Beispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens;

Fig. 5a ein Flussdiagramme eines Beispiels eines modifizierten DBSCAN- Clusteringalgorithmus;

Fig. 5b ein Flussdiagramm eines Beispiels zum Bestimmen der Anzahl der

Datenpunkte in einer Epsilon-Nachbarschaft im Rahmen des modifizierten DBSCAN-Clusteringalgorithmus Fig. 6 eine beispielhafte graphische Darstellung eines von

Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals; Fig. 7 eine beispielhafte graphische Darstellung eines von mehreren aufeinanderfolgenden Ultraschallechosignaldatenblöcken repräsentierten Ultraschallechosignals;

Fig. 8 eine beispielhafte Darstellung einer graphischen Repräsentation von

Ultraschallechosignaldaten;

Fig. 9a und 9b eine beispielhafte Darstellung einer graphischen Repräsentation von

Ultraschallechosignaldaten vor und nach dem Anwenden des modifizierten DBSCAN-Clusteringalgorithmus;

Fig. 1 ist ein Blockschaltbild einer beispielhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen

Vorrichtung 10.

Prozessor 11 der Vorrichtung 10 ist insbesondere als MikroController oder Mikroprozessor ausgebildet. Prozessor 11 führt Programmanweisungen aus, die in Programmspeicher 12 gespeichert sind, und speichert beispielsweise Zwischenergebnisse oder ähnliches in Hauptspeicher 13. Zum Beispiel ist Programmspeicher 12 ein nicht-flüchtiger Speicher wie ein Flash-Speicher, ein

Magnetspeicher, ein EEPROM-Speicher, ein persistenter Speicher wie ein ROM-Speicher und/oder ein optischer Speicher. Hauptspeicher 13 ist zum Beispiel ein flüchtiger oder nicht-flüchtiger Speicher, insbesondere ein Speicher mit wahlfreiem-Zugriff (RAM) wie ein statischer RAM-Speicher (SRAM), ein dynamischer RAM-Speicher (DRAM). Vorzugsweise sind Programmspeicher 12 und Hauptspeicher 13 zusammen mit Prozessor 11 in einem Modul angeordnet, Prozessor 11 ist beispielsweise operativ mit Programmspeicher 12 und

Hauptspeicher 13 verbunden, beispielsweise über einen Bus.

In Programmspeicher 12 sind beispielsweise Programmanweisungen gespeichert, die den Prozessor 11 und/oder Vorrichtung 10, wenn der Prozessor 11 die Programmanweisungen ausführt, veranlassen, zumindest teilweise die in Fig. 3 und/oder Fig. 4 und/oder Fig. 5a und 5b dargestellten Verfahren auszuführen und/oder zu steuern.

Vorrichtung 10 umfasst einen Ultraschallsensor 14. Es sind allerdings auch Ausführungsformen möglich, in denen der Ultraschallsensor 14 kein Teil der Vorrichtung 10 ist, sondern beispielsweise separat von der Vorrichtung 10 ist. Der Ultraschallsensor 14 ist beispielsweise als kombinierte Ultraschalldetektor und Ultraschallsender gebildet.

Dementsprechend ist Ultraschallsensor 14 zum einen eingerichtet, ein Ultraschallechosignal zu erfassen. Der Ultraschallsensor 14 kommuniziert beispielsweise Ultraschallechosignaldaten an den Prozessor 11, die eine Repräsentation des zeitlichen Verlaufs der Signalstärke des erfassten

Ultraschallechosignals sind. Zum Erfassen des Ultraschallechosignals weist der Ultraschallsensor 14 beispielsweise einen piezoelektrischen Wandler, der ein an der Position des Ultraschallsensors 15 detektierbares Ultraschallechosignal in ein elektrisches Signal umwandelt. Ferner weist der

Ultraschallsensor beispielsweise weitere Komponenten zur Verarbeitung des elektrischen Signals (z.B. einen oder mehrere Filter wie einen oder mehrere Bandpassfilter, einen Mischer wie einen

Abwärtsmischer, etc.] sowie zur Analog-Digital-Wandlung des elektrischen Signals und zum Erhalten der Ultraschallechosignaldaten (z.B. einen Analog-Digital-Wandler wie einen Delta-Sigma- Wandler und/oder einen Parallel-Wandler) auf.

Zum anderen ist Ultraschallsensor 14 beispielsweise eingerichtet, einen oder mehrere

Ultraschallimpulse auszusenden, zum Beispiel, wenn ein entsprechendes Steuersignal von Prozessor 11 an Ultraschallsensor 14 empfangen wird. Zum Aussenden der Ultraschallimpulse kann der

Ultraschallsensor 14 ebenfalls einen piezoelektrischen Wandler aufweisen, der ein elektrisches Signal in einen oder mehrere Ultraschallimpulse umwandelt. Vorzugsweise können zum Aussenden und Erfassen derselbe piezoelektrische Wandler verwendet werden.

Prozessor 11 ist beispielsweise operativ mit Ultraschallsensor 14 verbunden, beispielsweise über einen Bus.

Die optionale drahtlose Kommunikationsschnittstelle 15 ist zum Beispiel eingerichtet, gemäß einer oder mehreren drahtlosen Kommunikationstechniken zu kommunizieren. Im Folgenden wird beispielhaft angenommen, dass die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 15 die Kommunikation über ein lokales Funknetz und ein Mobilfunknetz unterstützt. Zum Beispiel wird die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 15 zumindest teilweise durch einen Sendeempfänger der lokalen Funknetztechnik, einen Sendeempfänger der Mobilfunktechnik und eine oder mehrere Antennen gebildet. Wie oben offenbart, ist ein Beispiel für eine lokale Funknetztechnik RF1D, NFC, Bluetooth und/oder WLAN; und ein Beispiel für eine Mobilfunktechnik ist GSM, UMTS und/oder LTE. Optional kann die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 15 nur eine dieser drahtlosen

Kommunikationstechniken oder weitere drahtlose und/oder drahtgebundene

Kommunikationstechniken unterstützen. Der Prozessor 11 kann beispielsweise über die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 15 mit anderen Vorrichtungen wie einem Server, einer Fernüberwachungsvorrichtung, einem oder mehreren separaten Ultraschallsensoren und/oder weiteren erfindungsgemäßen Vorrichtungen kommunizieren. Prozessor 11 ist beispielsweise operativ mit der drahtlosen Kommunikationsschnittstelle 15 verbunden, beispielsweise über einen Bus. Beispielsweise kann die drahtlose

Kommunikationsschnittstelle 15 Informationen von anderen Vorrichtungen empfangen oder abfragen und an Prozessor 11 weiterleiten und/oder Informationen von Prozessor 11 empfangen und an andere Vorrichtungen senden. Zum Beispiel steuert Prozessor 11 die Kommunikationsschnittstelle 15 zumindest teilweise.

Fig. 2 ist ein Blockdiagramm einer beispielhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 20. Das System 20 umfasst die Vorrichtung 10 mit dem Ultraschallsensor 14 (nicht in Fig. 2 dargestellt). Optional kann das System 20 weitere erfindungsgemäße Vorrichtungen, Ultraschallsensoren und/oder Ultraschallsender sowie einen oder mehrere Server umfassen.

Vorrichtung 10 ist in System 20 beispielhaft in einer Sidefire-Konfiguration an einem Mast einer Straßenlampe montiert und winkelig (d.h. schräg, also weder senkrecht noch waagerecht) zur Straßenoberfläche ausgerichtet. Im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 15 befinden sich in dem in Fig. 2 dargestellten Beispielszenario sowohl bewegte Objekte 21, 22, 23 und 24 als auch ein unbewegtes Objekt 25.

Fig. 3 ist ein Flussdiagramm 300, das beispielhaft die Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens darstellt. Die im Flussdiagramm 300 dargestellten Schritte werden zum Beispiel von Mitteln der Vorrichtung 10 ausgeführt und/oder gesteuert. Beispielsweise werden die Schritte zumindest teilweise von dem Prozessor 11 der Vorrichtung 10 ausgeführt und/oder gesteuert.

In einem Schritt 301 werden an der Vorrichtung 10 Ultraschallechosignaldaten erhalten, wobei die Ultraschallechosignaldaten ein von dem Ultraschallsensor 14 erfasstes Ultraschallechosignal zumindest teilweise repräsentieren. Die Ultraschallechosignaldaten werden an der Vorrichtung 10 beispielsweise durch Erfassen des Ultraschallechosignals durch den Ultraschallsensor 14 erhalten.

Die Ultraschallechosignaldaten sind beispielsweise eine Repräsentation des zeitlichen Verlaufs der Signalstärke des von dem Ultraschallsensor erfassten Ultraschallechosignals. Jeder Datenpunkt der Ultraschallechosignaldaten umfasst beispielsweise eine Repräsentation eines Werts der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals zu einem Erfassungszeitpunkt und eine Repräsentation des Erfassungszeitpunkts. Eine beispielhafte graphische Darstellung 60 des von den

Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals 61 ist in Fig. 6 gezeigt. Jeder Signalpunkt des Ultraschallechosignals 61 entspricht einem Datenpunkt der

Ultraschallechosignaldaten. In Fig. 6 ist das Ultraschallechosignal 61 als zeitlicher Verlauf der

Signalstärke dargestellt. Dementsprechend ist auf der Abzisse 62 die Zeit t und auf der Ordinate 63 die Signalstärke s(t) aufgetragen.

In der graphischen Darstellung 60 des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten

Ultraschallechosignals 61 ist ein mögliches Beispiel für einen einem ersten Datenpunkt entsprechenden ersten Signalpunkt mit dem Bezugszeichen 64 versehen. In diesem Beispiel umfasst der erste

Datenpunkt beispielsweise eine Repräsentation des Werts der Signalstärke s(ti) und eine

Repräsentation des ersten Erfassungszeitpunkts ti. Ein mögliches Beispiel für einen einem zweiten Datenpunkt entsprechenden Signalpunkt ist mit dem Bezugszeichen 65 versehen, so dass der zweite Datenpunkt beispielsweise eine Repräsentation des Werts der Signalstärke s[tz) und eine

Repräsentation des zweiten Erfassungszeitpunkts t 2 umfasst. Der zweite Erfassungszeitpunkt t 2 ist zeitlich früher als der erste Erfassungszeitpunkt tj. Daneben können die Datenpunkte der

Ultraschallechosignaldaten optional weitere Zusatzinformationen wie Frequenz- und/oder

Phaseninformationen (z.B. das Frequenzspektrum pro Datenpunkt und/oder die Phasenlage pro Datenpunkt) umfassen.

In einem Schritt 302 werden mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern gruppiert. Wie oben beschrieben, kann das Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Cluster das Anwenden eines Clusteringalgorithmus auf die Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten umfassen.

In einem Schritt 303 werden Kenndaten zumindest teilweise in Abhängigkeit eines Datenpunkts und/oder mehrerer Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters der Ultraschallechosignaldaten bestimmt. Als Ergebnis des Bestimmens werden in Schritt 303 beispielsweise die Kenndaten erhalten. Die Kenndaten umfassen, wie oben beschrieben, beispielsweise Amplituden-, Frequenz- und/oder Phaseninformationen (z.B. Amplituden-, Frequenz- und/oder Phaseninformationen eines von einem oder mehreren Datenpunkten repräsentierten Signalanteils des Ultraschallechosignals) und/oder Informationen über die Morphologie, das Muster und/oder die Lokalisation eines oder mehrerer Datenpunkt-Cluster.

In einem Schritt 304 werden ein oder mehrere der im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 14 befindlichen Reflektionsobjekte (z.B. Objekte 21 bis 25) zumindest teilweise basierend auf den als Ergebnis des Bestimmens in Schritt 303 erhaltenen Kenndaten klassifiziert. Zum Beispiel sind die Kenndaten derart gewählt, dass sie ein Klassifizieren der Reflektionsobjekte ermöglichen. Das Klassifizieren umfasst beispielsweise das Erkennen eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte. Unter dem Erkennen eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte soll beispielsweise das Erkennen des Vorhandenseins eines oder mehrerer Reflektionsobjekte im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 14 verstanden werden. Dies kann beispielsweise basierend auf den Datenpunkt-Clustern erfolgen. Zum Beispiel wird davon ausgegangen, dass die Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen der Ultraschallimpulse an einem Reflektionsobjekt zurückgehende Signalanteile des Ultraschallechosignals repräsentieren. Dementsprechend werden ein oder mehrere der Reflektionsobjekte beispielsweise erkannt, wenn die Datenpunkte in Schritt 303 zu ein oder mehreren Datenpunkt-Clustern gruppiert wurden.

Basierend auf den Kenndaten werden die Reflektionsobjekte in Schritt 304 beispielsweise einer Objektklasse zugeordnet. Eine Objektklasse umfasst beispielsweise Reflektionsobjekte eines bestimmten Typs wie Fußgänger, Fahrradfahrer oder Kraftfahrzeuge (z.B. Motorräder,

Personenkraftwagen, Lastkraftwagen).

Zum Beispiel kann die Zuordnung der Reflektionsobjekte zu einer Objektklasse, wie oben beschrieben, anhand eines vorgegebenen Entscheidungsbaums oder durch einen Algorithmus zum maschinellen Lernen und/oder eine Technik des maschinellen Lernens erfolgen. Zum Beispiel erhält ein solcher Algorithmus zum maschinellen Lernen die in Schritt 303 bestimmten Kenndaten als Eingangs- und/oder Startdaten.

Alternativ oder zusätzlich wird basierend auf den Kenndaten eine Wahrscheinlichkeit für die

Zugehörigkeit der Reflektionsobjekte zu einer Objektklasse bestimmt. Anschließend werden die Reflektionsobjekte beispielsweise der Objektklasse mit der höchsten Wahrscheinlichkeit zugeordnet.

Fig. 4 ist ein Flussdiagramm 400, das beispielhaft die Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens darstellt. Die im Flussdiagramm 400 dargestellten Schritte werden zum Beispiel von Mitteln der Vorrichtung 10 ausgeführt und/oder gesteuert. Beispielsweise werden die Schritte zumindest teilweise von dem Prozessor 11 der Vorrichtung 10 ausgeführt und/oder gesteuert.

In einem Schritt 401 sendet die Vorrichtung 10 einen oder mehrere Ultraschallimpulse aus und/oder veranlasst das Aussenden der Ultraschallimpulse. Zum Beispiel werden die Ultraschallimpulse in regelmäßigen Zeitabständen TR ausgesendet. Alternativ oder zusätzlich wird beispielsweise das Aussenden der Ultraschallimpulse in regelmäßigen Zeitabständen TR veranlasst. Vorzugsweise sind die ausgesendeten Ultraschallimpulse gleich. Zum Beispiel basieren die ausgesendeten Ultraschallimpulse auf einem zeitbegrenzten Prototypen-Puls, welcher auf eine Ultraschallträgerfrequenz (z.B. 44 kHz) moduliert und/oder frequenzverschoben wird. Zum Beispiel werden die Ultraschallimpulse in Schritt 401 von dem Ultraschallsensor 14 ausgesendet. Beispielsweise steuert der Prozessor 11 den Ultraschallsensor 14 an, um den Ultraschallsensor 14 zu veranlassen, die Ultraschallimpulse auszusenden.

In einem Schritt 402 werden an der Vorrichtung 10 Ultraschallechosignaldaten erhalten, wobei die Ultraschallechosignaldaten ein von dem Ultraschallsensor 14 erfasstes Ultraschallechosignal zumindest teilweise repräsentieren. Die Ultraschallechosignaldaten werden an der Vorrichtung 10 beispielsweise durch Erfassen des Ultraschallechosignals durch den Ultraschallsensor 14 erhalten. Schritt 402 entspricht beispielsweise dem oben im Zusammenhang mit dem in Fig. 3 gezeigten Flussdiagramm 300 beschriebenen Schritt 301.

Wie oben beschrieben, sind die Ultraschallechosignaldaten beispielsweise eine Repräsentation des zeitlichen Verlaufs der Signalstärke des von dem Ultraschallsensor 14 erfassten Ultraschallechosignals. Zum Beispiel umfasst das von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierte Ultraschallechosignal zumindest im Wesentliche auf Reflektionen der in Schritt 401 ausgesendeten Ultraschallimpulse an bewegten Objekten (z.B. Objekte 21 bis 24 in Fig. 2) und unbewegten Objekten (z.B. Objekt 25 in Fig. 2) zurückgehenden Signalanteile. Eine beispielhafte graphische Darstellung 60 des von den

Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals 61 ist, wie oben beschrieben, in Fig. 6 gezeigt.

In einem Schritt 403 werden die Ultraschallechosignaldaten in mehrere

Ultraschallechosignaldatenblöcke unterteilt, beispielsweise unterteilt der Prozessor 11 die

Ultraschallechosignaldaten in mehrere Ultraschallechosignaldatenblöcke. Dabei werden die

Ultraschallechosignaldaten derart in mehrere Ultraschallechosignaldatenblöcke unterteilt, dass die

Ultraschallechosignaldatenblöcke aufeinanderfolgende Zeitabschnitte gleicher Zeitabschnittslänge des zeitlichen Verlaufs des Werts der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals repräsentieren, wobei ein erster Ultraschallechosignaldatenblock den ersten Datenpunkt und ein zweiter

Ultraschallechosignaldatenblock den zweiten Datenpunkt umfasst.

Zum Beispiel beginnt jeder der Zeitabschnitte mit dem Sendezeitpunkt eines Ultraschallimpulses. Dies hat im vorliegenden Fall den Effekt, dass die Zeitabschnittslänge jedes der Zeitabschnitte

beispielsweise dem Zeitabstand TR zwischen den Sendezeitpunkten zweier aufeinanderfolgender Ultraschallimpulse entspricht. Ferner wird der von einem Ultraschallechosignaldatenblock repräsentierte zeitliche Verlauf der Signalstärke des erfassten Ultraschallechosignals in diesem Fall zumindest im Wesentlichen durch Reflektionen des zu Beginn des jeweiligen Zeitabschnitts ausgesendeten Ultraschallimpulses bestimmt und wird somit im Folgenden beispielhaft auch als Ultraschallimpulsantwort bezeichnet wird.

Der Beginn eines Zeitabschnitts kann beispielsweise durch die genaue Kenntnis der Sendezeitpunkte erfolgen. Zum Beispiel kennt der Prozessor 11, wenn er den Ultraschallsensor 14 ansteuert, um den Ultraschallsensor 14 zu veranlassen, die Ultraschallimpulse auszusenden, den Sendezeitpunkt der Ultraschallimpulse. Alternativ oder zusätzlich können entsprechende Sendezeitpunktdaten, die einen oder mehrere Sendezeitpunkte eines oder mehrerer Ultraschallimpulse repräsentieren, in

Programmspeicher 12 gespeichert sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Sendezeitpunkte eines Ultraschallimpulses auch bestimmt werden. Zum Beispiel kann, wenn der Ultraschallsensor 14 ein kombinierte Ultraschalldetektor und Ultraschallsender ist, durch eine Analyse des verbleibenden Rücksprechens eines ausgesendeten Ultraschallimpulses in den Ultraschalldetektor (z.B. Rücksprechen über gemeinsame Komponenten des Ultraschalldetektors und des Ultraschallsenders wie einen Duplexer) bestimmt werden.

Eine beispielhafte graphische Darstellung 70 des von drei aufeinanderfolgenden

Ultraschallechosignaldatenblöcken repräsentierten Ultraschallechosignals 71 ist in Fig. 7 gezeigt. Das Ultraschallechosignal 71 entspricht dem in Fig. 6 dargestellten Ultraschallechosignal 61.

Dementsprechend ist auch in Fig. 7 auf der Abzisse 72 die Zeit t und auf der Ordinate 73 die

Signalstärke s(t) aufgetragen. Die drei aufeinanderfolgenden Zeitabschnitte 74, 75 und 76 haben jeweils die hier beispielhaft konstant gewählte Zeitabschnittslänge TR und beginnen jeweils mit einem der Sendzeitpunkte To, Ti und T 2 eines in Schritt 401 ausgesendeten Ultraschallimpulses. Diese Zeitabschnitte 74, 75 und 76 und der darin gezeigte zeitliche Verlauf der Signalstärke des

Ultraschallechosignals 71 entsprechen jeweils einem Ultraschallechosignaldatenblock.

Anschließend können die Ultraschallechosignaldaten beispielsweise in einem optionalen in

Flussdiagramm 400 nicht dargestellten Schritt normiert werden. Wie oben beschrieben, soll unter dem Normieren der Ultraschallechosignaldaten gemäß einem ersten Aspekt beispielsweise verstanden werden, dass auf Reflektionen eines oder mehrerer zuvor ausgesendeter Ultraschallimpulse an unbewegten Objekten (z.B. Objekt 25 in Fig. 2) zurückgehende Signalanteile in dem von den normierten Ultraschallechosignaldaten repräsentierten normierten Ultraschallechosignal gegenüber dem erfassten Ultraschallechosignal zumindest teilweise reduziert werden. Im Folgenden wird das Normieren der Ultraschallechosignaldaten gemäß diesem ersten Aspekt beschrieben. Um gemäß dem zweiten Aspekt normierte Ultraschallechosignaldaten zu erhalten, kann anschließend beispielsweise die Differenz zwischen den in Schritt 402 erhaltenen Ultraschallechosignaldaten und den gemäß dem ersten Aspekt normierten Ultraschallechosignaldaten gebildet werden. Zum Beispiel umfasst das Normieren gemäß dem ersten Aspekt zumindest eines ersten Datenpunkts der Ultraschallechosignaldaten das Wählen zumindest eines zweiten Datenpunkts zumindest teilweise in Abhängigkeit des ersten Datenpunkts und das Bestimmen eines normierten ersten Datenpunkts basierend zumindest auf dem ersten Datenpunkt und dem zweiten Datenpunkt. Hierfür sind verschiedene Algorithmen möglich, von denen im Folgenden beispielhaft ein möglicher Algorithmus beschrieben wird.

Zum Beispiel wird der zweite Datenpunkt derart bestimmt und/oder gewählt, dass er mit der gleichen Signallaufzeit At wie der erste Datenpunkt assoziiert ist und/oder sich im zweiten

Ultraschallechosignaldatenblock an der gleichen Position befindet wie der erste Datenpunkt im ersten Ultraschallechosignaldatenblock. Neben dem zweiten Datenpunkt können weitere Datenpunkte derart bestimmt und/oder gewählt werden, dass sie jeweils mit der gleichen Signallaufzeit At wie der erste Datenpunkt assoziiert sind und/oder sich in ihrem jeweiligen Ultraschallechosignaldatenblock an der gleichen Position befinden wie der erste Datenpunkt im ersten Ultraschallechosignaldatenblock.

In der graphischen Darstellung 70 des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten

Ultraschallechosignals 71 ist ein mögliches Beispiel für einen dem ersten Datenpunkt entsprechenden Signalpunkt mit dem Bezugszeichen 77 versehen. In diesem Beispiel umfasst der erste Datenpunkt beispielsweise eine Repräsentation des Werts der Signalstärke s(ti) und eine Repräsentation des ersten Erfassungszeitpunkts ti. Ein mögliches Beispiel für einen dem zweiten Datenpunkt entsprechenden

Signalpunkt ist mit dem Bezugszeichen 78 versehen, so dass der zweite Datenpunkt beispielsweise eine Repräsentation des Werts der Signalstärke s(tz) und eine Repräsentation des zweiten

Erfassungszeitpunkts tz umfasst. Der zweite Erfassungszeitpunkt t 2 ist zeitlich früher als der erste Erfassungszeitpunkt ti.

Die Zeitdifferenz zwischen dem ersten Erfassungszeitpunkt ti und dem ersten Sendezeitpunkt TI und die Zeitdifferenz zwischen dem zweiten Erfassungszeitpunkt t2 und dem zweiten Sendezeitpunkt T2 entsprechen jeweils At. Dabei entspricht At der Signallaufzeit des zu Beginn des jeweiligen

Zeitabschnitts ausgesendeten Ultraschallimpulses. Aus der Signallaufzeit At lässt sich die Distanz d des reflektierenden Objekts bestimmen, sofern keine Mehrfachreflektion vorliegt (z.B. mit der folgenden

Formel: d = — , mit Schallgeschwindigkeit v). Dementsprechend gehen beide Werte der Signalstärke s(ti) und s(t2), sofern keine Mehrfachreflektionen vorliegen, jeweils auf eine Reflektion des zu Beginn des jeweiligen Zeitabschnitts ausgesendeten Ultraschallimpulses an einem Objekt in der gleichen Distanz d vom Ultraschallsensor 14 zurück. Beispielsweise können der zweite Datenpunkt und ggfs. die weiteren Datenpunkte zumindest teilweise in Abhängigkeit einer Fensterfunktion h(t) bestimmt werden. Zum Beispiel gibt die Fensterfunktion in Abhängigkeit des Beginns des ersten Zeitabschnitts Ti (also des ersten Sendezeitpunkts Ti) einen Zeitausschnitt vor, in dem der zweite Datenpunkt und ggfs. die weiteren Datenpunkte liegen. Dabei kann die Fensterfunktion einen vergangenen Zeitausschnitt und/oder eine zukünftigen Zeitausschnitt (z.B. durch eine Verzögerung der Echtzeitprozessierung der Ultraschallechosignaldaten) vorgeben.

Für die von dem ersten Datenpunkt und dem zweiten Datenpunkt und ggfs. den weiteren

Datenpunkten repräsentierten Werte der Signalstärke (z.B. s(ti) mit ti = Ti+ At für den ersten

Datenpunkt, s(t 2 ) für den zweiten Datenpunkt) des erfassten Ultraschallechosignals werden anschließend beispielsweise der Mittelwert s(T lf At) und die Varianz T^ At) bestimmt. Dabei kann die Fensterfunktion eine Gewichtung der von dem ersten Datenpunkt und dem zweiten Datenpunkt und ggfs. den weiteren Datenpunkten repräsentierten Werte der Signalstärke vorgeben. Der gemäß dem ersten Aspekt normierte erste Datenpunkt s„(ti) kann anschließend zum Beispiel entsprechend der folgenden Formel bestimmt werden: sCtJ - sCiyAt)

Dies hat den Effekt, dass das durchschnittliche Reflektionsniveaus und darüber hinaus die

Schwankungsgröße, welche auch distanzabhängig ist, zumindest teilweise reduziert und/oder kompensiert wird. Dadurch wird eine Kompensation und/oder Reduzierung der statischen

Umgebungseffekte, also der auf Reflektionen an unbewegten und/oder quasi-unbewegten Objekten zurückgehenden Effekte erreicht.

Dies ist beispielsweise vorteilhaft, um die aus der Veränderlichkeit sowohl der

Objekte als auch der Umgebung im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 15 resultierenden Effekte und Störungen zu minimieren. Dies können z.B. leichte Veränderungen (z.B. bewegte Bäume, sich öffnende Fenster, etc.) sein, aber auch Objekte, die sich dauerhaft in die Umgebung einfügen oder aus dieser entfernen (z.B. parkende Fahrzeuge). Um diese Faktoren zu berücksichtigen, kann ein Zeitfenster (gewichtete Funktion von mehreren Ultraschallechosignaldatenblöcken) verwendet werden, anhand dessen beispielsweise Charakteristiken der Umgebung (z.B. Grundreflektionen der Umgebung, des Bodens und feststehender Objekte) und die allgemeine Veränderlichkeit der Umgebung (Größe der Schwankung der allseits vorhandenen Reflektionen, wie z.B. durch die Bewegung der Bäume,

Schwingungen, Sensorfehler und Störungen verursacht) berücksichtigt werden können. Zudem können einzelne Objekte (z.B. parkenden Autos], die dauerhaft die Umgebung verändern, nach Erkennung auch rechnerisch berücksichtigt werden.

Zum Beispiel wird das oben beschriebene Normieren zumindest des ersten Datenpunkts für jeden Datenpunkt der Ultraschallechosignaldaten wiederholt. Zum Beispiel ist der erste Datenpunkt dabei jeweils der gemäß dem ersten Aspekt zu normierende Datenpunkt. Zum Beispiel wird der zweite Datenpunkt (und ggfs. jeder der weiteren Datenpunkte) jeweils in Abhängigkeit des ersten

Datenpunkts bestimmt und/oder gewählt. Als Ergebnis des Normierens (z.B. gemäß dem ersten Aspekt) werden normierte

Ultraschallechosignaldaten erhalten, umfassend zumindest den normierten ersten Datenpunkt. Falls das Normieren für jeden Datenpunkt der Ultraschallechosignaldaten wiederholt wird, werden als Ergebnis des Normierens (z.B. gemäß dem ersten Aspekt) normierte Ultraschallechosignaldaten erhalten, umfassend die normierte Datenpunkte (z.B. umfassend ausschließlich normierte

Datenpunkte). In diesem Fall werden die folgenden Schritte des Flussdiagramms beispielsweise mit den normierten Ultraschallechosignaldaten fortgesetzt. Das Normieren kann alternativ oder zusätzlich auch zu einem anderen Zeitpunkt erfolgen (z.B. nach Schritt 404).

Alternativ oder zusätzlich zu dem Normieren können in einem oder mehreren weiteren optionalen Schritten beispielsweise weitere Analyse- und Kompensationsalgorithmen auf die

Ultraschallechosignaldaten angewendet werden wie beispielsweise Algorithmen zur

Mehrfachreflektionsanalyse/-kompensation und/oder zur Ausbreitungsana)yse/-kompensation.

In einem Schritt 404 wird eine graphische Repräsentation der Ultraschallechosignaldaten zumindest teilweise in Abhängigkeit der Ultraschallechosignaldatenblöcke bestimmt. Die graphische

Repräsentation ist beispielsweise eine zwei-dimensionale Darstellung der Ultraschallechosignaldaten. Zum Beispiel ist und/oder umfasst die graphische Repräsentation eine Pixelanordnung mit in einem Raster angeordneten Pixeln. Als Ergebnis des Bestimmens in Schritt 404 wird beispielsweise die graphische Repräsentation und/oder eine graphisch darstellbare Ultraschallechosignaldatenstruktur erhalten. Wie oben beschrieben, ist eine solche graphisch darstellbare Ultraschallechosignaldatenstruktur beispielsweise ein zwei-dimensionales Datenfeld und/oder ein Datenarray und/oder eine Grafikdatei (z.B. eine Grafikdatei in einem Bilddatenformat wie dem Bitmap-Format, BMP-Format).

Fig. 8 zeigt eine beispielhafte Darstellung einer graphischen Repräsentation von

Ultraschallechosignaldaten. Die graphische Repräsentation in Fig. 8 ist eine Pixelanordnung 80 mit in einem Raster angeordneten Pixeln. Beispielsweise wird jeder Pixel der Pixelanordnung 80 jeweils in Abhängigkeit eines Datenpunktes der Ultraschallechosignaldaten bestimmt. Zum Beispiel wird die Graustufe eines Pixels in Abhängigkeit des von dem jeweiligen Datenpunkt repräsentierten Werts der Signalstärke (alternativ auch Frequenz und/oder Phase] bestimmt. Dabei werden alle Datenpunkte eines Ultraschallechosignaldatenblocks jeweils durch die in einer Rasterspalte des Rasters angeordneten Pixel der Pixelanordnung 80 repräsentiert, und Datenpunkte aufeinanderfolgender Ultraschallechosignaldatenblöcke werden jeweils durch die aufeinanderfolgenden Rasterspalten des Rasters angeordneten Pixel der Pixelanordnung 80 repräsentiert. Für den oben beschriebenen Fall, dass jeder von einem Ultraschallechosignaldatenblock repräsentierte Zeitabschnitt mit dem

Sendezeitpunkt eines Ultraschallimpulses beginnt, repräsentiert somit beispielsweise jede Rasterspalte des Rasters der Pixelanordnung 80 eine Ultraschallimpulsantwort eines zuvor ausgesendeten

Ultraschallimpulses.

Zum Beispiel ist auf der in Richtung der Rasterspalten laufenden Ordninate 81 die Signallaufzeit At mit dem maximalen Wert TR aufgetragen. Wie oben beschrieben, kann aus der Signallaufzeit At die Distanz d des Reflektionsobjekts bestimmt werden, sofern keine Mehrfachreflektion vorliegt (z.B. mit der folgenden Formel: d— mit Schallgeschwindigkeit v). Die Ordinate kann daher auch als

Impulsantwortachse, Distanzachse oder Signallaufzeitachse bezeichnet werden. Auf der Abzisse 82 sind beispielsweise als diskrete Zeitpunkte die Sendezeitpunkte (z.B. To, Ti, T 2 ) der Ultraschallimpulse aufgetragen. Sie stellt somit die Anzahl der jeweils auf einen Ultraschallimpuls erfassten

Ultraschallimpulsantworten dar und kann auch als Zeitachse bezeichnet werden.

Dementsprechend ist die Position jedes Pixels in Fig. 8 durch den Sendezeitpunkts des

Ultraschallimpulses, der den Beginn des Zeitabschnitts des Ultraschallechosignaldatenblocks des jeweiligen Datenpunkts bestimmt, und der mit dem jeweiligen Datenpunkt assoziierten Signallaufzeit bestimmt. Ferner wird die Graustufe jedes Pixels beispielsweise in Abhängigkeit des von dem jeweiligen Datenpunkt repräsentierten Werts der Signalstärke bestimmt.

Somit lassen sich die Ultraschallechosignaldaten in dieser zweidimensionalen Darstellung z.B. mit Bildverarbeitungsalgorithmen weiterverarbeiten.

Die graphische Repräsentation ist beispielsweise die Ausgangsbasis für die weiteren Schritte des Flussdiagramms 400. In einem Schritt 405 werden mehrere Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern gruppiert. Zum Beispiel basiert das Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern zumindest teilweise auf der in Schritt 404 bestimmten graphischen Repräsentation (z.B. der oben beschriebenen

Pixelanordnung) und/oder einer als Ergebnis des Bestimmens der graphischen Repräsentation in Schritt 404 erhaltenen graphisch darstellbaren Ultraschallechosignaldatenstruktur. Beispielsweise umfasst das Gruppieren mehrerer Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern das Anwenden eines Clusteringalgorithmus auf die graphische Repräsentation (z.B. die oben beschriebene Pixelanordnung) und/oder eine als Ergebnis des

Bestimmens der graphischen Repräsentation erhaltene graphisch darstellbare

Ultraschallechosignaldatenstruktur.

Der Clusteringalgorithmus kann, wie oben beschrieben, beispielsweise ein hierarchischer, ein dichtebasierter oder ein partitionierender Clusteringalgorithmus sowie eine Kombination

verschiedener Clusteringalgorithmen sein. Ein Beispiel für einen dichtebasierten Clusteringalgorithmus ist der DBSCAN (Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise) Algorithmus. In Fig. 5a ist als Beispiel eines Clusteringalgorithmus ein Flussdiagramm 500 eines modifizierten DBSCAN- Clusteringalgorithmus dargestellt. Durch eine Wahl eines geeigneten Clusteringalgorithmus werden beispielsweise Datenpunkte zu einem oder mehreren Datenpunkt-Clustern gruppiert, die zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an einem bestimmten Reflektionsobjekt zurückgehende Signalanteile des Ultraschallechosignals repräsentieren. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, um die Reflektionen an verschiedenen Reflektionsobjekten im Erfassungsbereich zurückgehenden Signalanteile in dem von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignal unterscheiden und auswerten (z.B. durch das Bestimmen von Kenndaten in Schritt 406) zu können.

Fig. 9a und 9b zeigen eine beispielhafte Darstellung einer graphischen Repräsentation von

Ultraschallechosignaldaten vor und nach dem Anwenden des in Fig. 5a dargestellten modifizierten DBSCAN-Clusteringalgorithmus. Die graphische Repräsentation in Fig. 9a ist wie Fig. 8 eine

Pixelanordnung 90a mit in einem Raster angeordneten Pixeln und orientiert sich an der Darstellung in Fig. 8. Dementsprechend ist auf der in Richtung der Rasterspalten laufenden Ordninate 91 die

Signallaufzeit At mit dem maximalen Wert TR aufgetragen. Auf der Abzisse 92 sind beispielsweise als diskrete Zeitpunkte die Sendezeitpunkte (z.B. To, Ti, T2) der Ultraschallimpulse aufgetragen. Innerhalb der Markierung 93 sind Pixel dargestellt, die einen zumindest im Wesentlichen auf die Reflektion an einem bestimmten Reflektionsobjekt zurückgehenden Signalanteil eines von

Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals repräsentieren. Das Ergebnis des Anwendens des in Fig. 5a dargestellten modifizierten DBSCAN-Clusteringalgorithmus auf diese Ultraschallechosignaldaten ist in Fig. 9b dargestellt. Die innerhalb der Markierung 93 liegenden Datenpunkte wurden zumindest teilweise zu dem Datenpunkt-Cluster 94 gruppiert.

In einem Schritt 406 werden Kenndaten zumindest teilweise in Abhängigkeit eines Datenpunkts und/oder mehrerer Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters der Ultraschallechosignaldaten bestimmt. Dabei sind die Datenpunkt-Cluster beispielsweise die als Ergebnis des Gruppierens in Schritt 405 erhaltenen Datenpunkt-Cluster. Schritt 406 entspricht beispielsweise dem oben im Zusammenhang mit dem in Fig. 3 gezeigten Flussdiagramm 300 beschriebenen Schritt 303. Wie oben beschrieben, umfassen die Kenndaten zum Beispiel in Abhängigkeit eines oder mehrerer Datenpunkte (z.B. mehreren Datenpunkten eines Datenpunkt-Clusters, z.B. des Datenpunkt-Clusters 94) bestimmte Amplituden-, Frequenz- und/oder Phaseninformationen.

Amplitudeninformationen können beispielsweise durch das Bestimmen eines Mittelwerts der Amplitude (z.B. ein Mittelwert der Signalstärke) des durch einen oder mehrere Datenpunkte (z.B. mehrere Datenpunkten eines Datenpunkt-Clusters) repräsentierten Signalanteils des

Ultraschallechosignals erhalten werden.

Frequenzinformationen können beispielsweise durch das Bestimmen eines Frequenzspektrums des durch einen oder mehrere Datenpunkte eines Datenpunkt-Clusters repräsentierten Signalanteils des Ultraschallechosignals und/oder einer Frequenzdifferenz zwischen der Frequenz des durch einen oder mehrere Datenpunkte (z.B. mehrere Datenpunkten eines Datenpunkt-Clusters) repräsentierten Signalanteils des Ultraschallechosignals und der Frequenz eines zuvor ausgesendeten

Ultraschallimpulses erhalten werden. Phaseninformationen können beispielsweise durch das Bestimmen einer Phasenänderung erhalten werden. Zum Beispiel kann eine solche Phasenänderung durch den Vergleich der Phasen der durch einen oder mehrere Datenpunkte (z.B. der Signalpunkte 77 und 78) aufeinanderfolgender

Ultraschallechosignaldatenblöcke (z.B. der Ultraschallechosignaldatenblöcke 74 und 75)

repräsentierten Signalanteile des Ultraschallechosignals bestimmt werden.

Alternativ oder zusätzlich können die Kenndaten, wie oben ebenfalls beschrieben, Informationen über die Reflektionsenergie und/oder Signallaufzeit des von einem Datenpunkt-Cluster (z.B. des

Datenpunkt-Clusters 94) repräsentierten (z.B. zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an einem Reflektionsobjekt zurückgehenden) Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten

repräsentierten Ultraschallechosignals umfassen. Informationen über die Reflektionsenergie können beispielsweise durch das Bestimmen des Werts der Energie des von einem Datenpunkt-Cluster repräsentierten (z.B. zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an einem Reflektionsobjekt zurückgehenden) Signalanteils des von den

Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals erhalten werden.

Informationen über die Signallaufzeit können beispielsweise durch das Bestimmen der Signallaufzeit des von einem oder mehreren Datenpunkten eines Datenpunkt-Clusters repräsentierten (z.B.

zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen an einem Reflektionsobjekt zurückgehenden)

Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals erhalten werden.

Ferner können die Kenndaten, wie oben beschrieben, beispielsweise charakteristische Eigenschaften der Datenpunkt-Cluster beschreiben. Hierzu zählen beispielsweise Informationen über die Lokalisation, Verteilung, Form, Morphologie, Muster und Ausdehnung eines Datenpunkt-Clusters.

Daneben können die Kenndaten weitere Zusatzinformationen umfassen, die beispielsweise zumindest teilweise in Abhängigkeit von anderweitig prozessierten Ultraschallechosignaldaten (z.B. ohne oder mit Normieren, ohne oder mit Ausbreitungskompensation, ohne oder mit

Mehrfachreflektionskompensation) bestimmt werden.

Als Ergebnis des Bestimmens in Schritt 406 werden beispielsweise die Kenndaten erhalten.

Anschließend können die Ultraschallechosignaldaten beispielsweise in einem optionalen in

Flussdiagramm 400 nicht dargestellten Schritt mit weiteren Ultraschallechosignaldaten und/oder weiteren Kenndaten fusioniert werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Fusionieren auch an einer anderen Stelle, beispielsweise vor Schritt 403 oder vor Schritt 406 erfolgen.

Zum Beispiel können die weiteren Ultraschallechosignaldaten ein von einem anderen Ultraschallsensor erfasstes Ultraschallechosignal repräsentieren. Alternativ oder zusätzlich können die weiteren Ultraschallechosignaldaten beispielsweise den zeitlichen Verlauf der Signalstärke eines weiteres Ultraschallechosignals repräsentieren, das zumindest im Wesentlichen auf Reflektionen von

Ultraschallimpulsen eines anderen Ultraschallsenders und/oder Ultraschallsensors zurückgehende Signalanteile umfasst. Unter dem Fusionieren der Ultraschallechosignaldaten mit weiteren Ultraschallechosignaldaten soll beispielsweise verstanden werden, dass die Ultraschallechosignaldaten mit den weiteren

Ultraschallechosignaldaten verglichen, zusammengefasst und/oder angereichert werden. Dementsprechend soll unter dem Fusionieren der Kenndaten mit weiteren Kenndaten verstanden werden, dass die Kenndaten mit den weiteren Kenndaten verglichen, zusammengefasst und/oder angereichert werden. In einem Schritt 407 werden eines oder mehrere der Reflektionsobjekte im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 14 zumindest teilweise basierend auf den als Ergebnis des Bestimmens erhaltenen Kenndaten klassifiziert. Schritt 407 entspricht beispielsweise dem oben im Zusammenhang mit dem in Fig. 3 gezeigten Flussdiagramm 300 beschriebenen Schritt 304. Ferner können in Schritt 407 beispielsweise Orts- und/oder Bewegungsinformationen eines oder mehrerer der Reflektionsobjekte geschätzt und/oder bestimmt werden. Ortsinformationen (z.B. ein Ortsvektor und/oder eine Distanz) eines Reflektionsobjekts kann beispielsweise basierend auf der Signallaufzeit eines von dem Reflektionsobjekt zumindest im Wesentlichen reflektierten Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals geschätzt (z.B.

bestimmt) werden. Bewegungsinformationen (z.B. ein Bewegungsvektor, eine Richtung und/oder eine Geschwindigkeit) können beispielsweise basierend auf Frequenz- und/oder Phaseninformationen eines von dem Reflektionsobjekt zumindest im Wesentlichen reflektierten Signalanteils des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals geschätzt (z.B. bestimmt) werden. Anschließend werden die in Schritt 407 erhaltenen Ergebnisse zum Beispiel für eine oder mehrere Anwendungen bereitgestellt. Zum Beispiel werden die Ergebnisse bereitgestellt für eine Anwendung zur Parkraumüberwachung und/oder zur Verkehrszählung und/oder -Überwachung. Für eine solche Verkehrszählung und/oder -Überwachung kann beispielsweise die jeweilige als Ergebnis des Klassifizierens erhaltene Objektklasse (z.B. Fahrzeugtyp) der als bewegt erkannten Reflektionsobjekte bereitgestellt werden. Zum Beispiel kann darauf basierend eine Verkehrs- und/oder Fahrzeugdichte der im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors befindlichen Fahrspuren bestimmt werden. Für eine Parkraumüberwachung können beispielsweise die jeweilige als Ergebnis des Klassifizierens erhaltene Objektklasse (z.B. die jeweilige Verkehrsobjektklasse) sowie Ortsinformationen der erkannten Reflektionsobjekte bereitgestellt werden. Der Status (z.B. belegt oder frei) eines im Erfassungsbereichs des Ultraschallsensors befindlichen Parkplatzes kann zum Beispiel zumindest teilweise basierend auf den bereitgestellten Ergebnissen und beispielsweise weiteren Informationen über den Parkplatz (z.B. Ortsinformationen, Größeninformationen, etc.) und/oder zuvor bereitgestellten Ergebnissen bestimmt werden. Zum Beispiel wird bestimmt, dass der Parkplatz belegt ist, wenn an dem Ort des Parkplatzes ein Objekt einer vorgegebenen Objektklasse für einen vorgegebenen Zeitraum erkannt wird. Weitere mögliche Anwendungen sind Verkehrslogik, -prädiktion, Entscheidungsebene, Visualisierung für Benutzer (z.B. Kunden oder User). Die Anwendungen können sowohl lokal beispielsweise durch die Vorrichtung 10 als auch durch eine oder mehrere weitere Vorrichtungen ausgeführt werden. Bei diesen weiteren Vorrichtungen kann es sich beispielsweise um einen Server (z.B. einen Cloud- und/oder Backend-Server) und/oder um eine oder mehrere weitere Vorrichtungen 10 und/oder eine Steuervorrichtung (z.B. eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Leuchtmittels wie einem von dem Unternehmen ICE Gateway GmbH vertriebenen ICE Gateway] handeln.

Die in Schritt 407 erhaltenen Ergebnisse können alternativ oder zusätzlich als Feedback zur Regelung der Vorverarbeitung (z.B. in den vorhergehenden Schritten 401 bis 406) der

Ultraschallechosignaldaten und/oder des von den Ultraschallechosignaldaten repräsentierten Ultraschallechosignals genutzt werden.

Fig. 5a zeigt ein Flussdiagramm 500, das beispielhaft die Schritte eines modifizierten DBSCAN- Algorithmus darstellt. Die im Flussdiagramm 500 dargestellten Schritte werden zum Beispiel von Mitteln der Vorrichtung 10 ausgeführt und/oder gesteuert. Beispielsweise werden die Schritte zumindest teilweise von dem Prozessor 11 der Vorrichtung 10 ausgeführt und/oder gesteuert.

Die Schritte des Flussdiagramms 500 werden beispielsweise auf Ultraschallechosignaldaten angewendet, um die Datenpunkte der Ultraschallechosignaldaten zu Datenpunkt-Clustern zu gruppieren.

Dazu wird zunächst in einem Schritt 501 geprüft, ob noch unbearbeitete Datenpunkte vorhanden sind. Dabei sind unbearbeitete Datenpunkte beispielsweise Datenpunkte, die in den Schritten des

Flussdiagramms 500 noch nicht berücksichtigt wurden. Falls keine unbearbeiteten Datenpunkte vorhanden sind, endet das Flussdiagramm 500.

Andernfalls wird in einem Schritt 502 ein beliebiger Datenpunkt der unbearbeiteten Datenpunkte als Referenzdatenpunkt gewählt, und anschließend die Anzahl der Datenpunkte in einer Epsilon- Nachbarschaft des Referenzdatenpunkts bestimmt (vgl. Schritt 503). Das Bestimmen der Anzahl der Datenpunkte in einer Epsilon-Nachbarschaft des Referenzdatenpunkts ist beispielhaft in Fig. 5b dargestellt.

In einem Schritt 504 wird geprüft, ob die Anzahl der Datenpunkte in Epsilon-Nachbarschaft des Referenzdatenpunkts größer als ein vorgegebener Schwellwert ist. Der Schwellwert liegt

beispielsweise zwischen 5 und 50, vorzugsweise zwischen 10 und 40, besonders vorzugsweise zwischen 15 und 30, zum Beispiel ist der Schwellwert 20. Falls die Anzahl der Datenpunkte in Epsilon- Nachbarschaft des Referenzdatenpunkts nicht größer als der vorgegebene Schwellwert ist, wird das Flussdiagramm 500 mit dem Schritt 501 fortgesetzt. Andernfalls wird in Schritt 505 ein neues Datenpunkt-Cluster erzeugt.

In einem Schritt 506 wird geprüft, ob noch Datenpunkte in der Epsilon-Nachbarschaft des

Referenzdatenpunkts vorhanden sind, die dem in Schritt 505 erzeugten Datenpunkt-Cluster noch nicht hinzugefügt wurden. Falls kein Datenpunkt in der Epsilon-Nachbarschaft des Referenzdatenpunkts vorhanden ist, wird das Flussdiagramm 500 mit dem Schritt 501 fortgesetzt.

Andernfalls wird in Schritt 507 eine dem Datenpunkt-Cluster noch nicht hinzugefügter Datenpunkte zu dem Datenpunkt-Cluster hinzugefügt. Anschließend wird in einem Schritt 508 die Epsilon- Nachbarschaft des hinzugefügten Datenpunktes bestimmt und diese Epsilon-Nachbarschaft zu der Epsilon-Nachbarschaft des Referenzdatenpunkts hinzugefügt. Mit anderen Worten wird die Epsilon- Nachbarschaft des Referenzdatenpunkts um die Epsilon-Nachbarschaft des in Schritt 507

hinzugefügten Datenpunkts erweitert. Anschließend wird das Flussdiagramm 500 mit dem Schritt 506 fortgesetzt.

Wie oben beschrieben, zeigen Fig. 9a und 9b eine beispielhafte Darstellung einer graphischen

Repräsentation von Ultraschallechosignaldaten vor und nach dem Anwenden des in Fig. 5a dargestellten modifizierten DBSCAN-Clusteringalgorithmus.

Fig. 5b zeigt ein Flussdiagramm 600, das beispielhaft die Schritte zum Bestimmen der Anzahl der Datenpunkte in Epsilon-Nachbarschaft eines Referenzdatenpunkts darstellt. Die im Flussdiagramm 600 dargestellten Schritte werden zum Beispiel von Mitteln der Vorrichtung 10 ausgeführt und/oder gesteuert. Beispielsweise werden die Schritte zumindest teilweise von dem Prozessor 11 der

Vorrichtung 10 ausgeführt und/oder gesteuert.

Die Schritte des Flussdiagramms 600 werden beispielsweise in Schritt 503 des Flussidagramms 500 zum Bestimmen der Anzahl der Datenpunkte in Epsilon-Nachbarschaft eines Referenzdatenpunkts ausgeführt.

In einem Schritt 601 wird geprüft, ob noch unbearbeitete Datenpunkte vorhanden sind. Dabei sind unbearbeitete Datenpunkte beispielsweise Datenpunkte die in den Schritten des Flussdiagramms 600 noch nicht berücksichtigt wurden. Falls keine unbearbeiteten Datenpunkte vorhanden sind, endet das Flussdiagramm 600. Andernfalls wird in einem Schritt 602 ein beliebiger unbearbeiteter Datenpunkt gewählt, und anschließend die euklidische Distanz des in Schritt 602 gewählten Datenpunkts zu dem

Referenzdatenpunkt bestimmt (vgl. Schritt 603). In einem Schritt 604 wird die in Schritte 603 bestimmte Euklidische Distanz durch den Wert des in Schritt 602 ausgewählten Datenpunkts geteilt.

In einem Schritt 605 wird der als Ergebnis der Berechnung in Schritt 604 erhaltene Wert mit dem als Ergebnis einer Multiplikation eines Schwellwertes mit dem Wert des Referenzdatenpunkts erhaltenen Wert verglichen. Der Schwellwert liegt beispielsweise zwischen 0 und 5, vorzugsweise zwischen 0 und l, besonders vorzugsweise zwischen 0,1 und 0,2, zum Beispiel ist der Schwellwert 0,15.Falls der als Ergebnis der Berechnung in Schritt 604 erhaltene Wert größer als der oder gleich dem als Ergebnis der Multiplikation des Schwellwertes mit dem Wert des Referenzdatenpunkts erhaltene Wert ist, wird das Flussdiagramm 600 mit dem Schritt 601 fortgesetzt.

Andernfalls wird in Schritt 606 der in Schritt 602 gewählte Datenpunkt zur Epsilon-Nachbarschaft des Referenzdatenpunkts hinzugefügt und die Anzahl der Datenpunkte in der Epsilon-Nachbarschaft des Referenzdatenpunkts um 1 erhöht. Anschließend wird das Flussdiagramm 600 mit dem Schritt 601 fortgesetzt.

Bestimmte Ausführungsformen der Erfindung ermöglichen beispielsweise die neuartige Nutzung von Ultraschallsensorik zur Überwachung komplexer Umgebungen (z.B. Umgebungen im Außenbereich, insbesondere im Straßenverkehr). Durch die Auswertung nicht nur einer, sondern aller im

Abdeckungsbereich liegenden Reflektionen sind neue Konfigurationen, wie z.B. die sog. Sidefire- Anordnung von der Seite der Straße zur Überwachung mehrerer Fahrspuren, möglich. Auch verschiedenste Zielanwendungen wie die Verkehrsüberwachung oder auch Parkraumüberwachung sind gleichzeitig mit einem Sensor oder einem Sensorverbund möglich. Dabei kann die Auswertung durch die neuartige interne bzw. grafische Darstellung (z.B. in Form einer Pixelanordnung), welche eine gleichzeitige Analyse der zeitlichen und räumlichen Zusammenhänge bei der

Ultraschallsensorikauswertung ermöglicht, erleichtert werden.

Der Einsatz von Ultraschallsensorik stellt aus ökonomischen und wirtschaftlichen Gründen die weit bessere Alternative gegenüber im Stand der Technik verwendeten Sensoren wie beispielsweise Radarsensoren dar. Somit können durch die höhere Anzahl von mehreren verteilten Sensoren an mehreren optimalen Stellen, die Ergebnisse sogar verbessert und optimiert werden. Die in dieser Spezifikation beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sollen auch in allen Kombinationen miteinander offenbart verstanden werden. Insbesondere soll auch die Beschreibung eines von einer Ausführungsform umfassten Merkmals - sofern nicht explizit gegenteilig erklärt - vorliegend nicht so verstanden werden, dass das Merkmal für die Funktion des Ausführungsbeispiels unerlässlich oder wesentlich ist. Die Abfolge der in dieser Spezifikation geschilderten Verfahrensschritte in den einzelnen Flussdiagrammen ist nicht zwingend, alternative Abfolgen der Verfahrensschritte sind denkbar. Die Verfahrensschritte können auf verschiedene Art und Weise implementiert werden, so ist eine Implementierung in Software (durch Programmanweisungen), Hardware oder eine Kombination von beidem zur Implementierung der Verfahrensschritte denkbar.

In den Patentansprüchen verwendete Begriffe wie "umfassen", "aufweisen", "beinhalten", "enthalten" und dergleichen schließen weitere Elemente oder Schritte nicht aus. Unter die Formulierung „zumindest teilweise" fallen sowohl der Fall„teilweise" als auch der Fall„vollständig". Die

Formulierung„und/oder" soll dahingehend verstanden werden, dass sowohl die Alternative als auch die Kombination offenbart sein soll, also„A und/oder B" bedeutet„(A) oder (B) oder (A und B)". Eine Mehrzahl von Einheiten, Personen oder dergleichen bedeutet im Zusammenhang dieser Spezifikation mehrere Einheiten, Personen oder dergleichen. Die Verwendung des unbestimmten Artikels schließt eine Mehrzahl nicht aus. Eine einzelne Einrichtung kann die Funktionen mehrerer in den

Patentansprüchen genannten Einheiten bzw. Einrichtungen ausführen. In den Patentansprüchen angegebene Bezugszeichen sind nicht als Beschränkungen der eingesetzten Mittel und Schritte anzusehen.