[0001] 本发明涉及一种双模联动结构的机械人的爪件 。

背景技术

[0002] 机械手是在机械化， 自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。 在现代生产 过程中， 机械手被广泛的运用于自动生产线中， 机械人的研制和生产已成为高 技术领域内， 迅速发展起来的一门新兴的技术， 它更加促进了机械手的发展， 使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的 有机结合。 机械手虽然还不如人 手那样灵活， 但它具有能不断重复工作和劳动， 不知疲劳， 不怕危险， 抓举重 物的力量比人手力大的特点， 因此， 机械手已受到许多部门的重视， 并越来越 广泛地得到了应用。 我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行 业之一， 年 需求量在不断的加大。 我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个 大因素： 一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更 新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑 料加工产业的高速发展， 对塑料机械的需求旺盛。

技术问题

[0003] 提供一种双模联动结构的机械人的爪件。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 本发明解决其上述的技术问题所采用以下的技 术方案： 一种双模联动结构的机 械人的爪件， 其主要构造有： 基座板、 导轨、 槽形基座、 方块工件、 电动液压 泵&、 电动液压泵 b、 抱箍钳、 拔钉钳、 抱箍限位板、 钢带孔位、 注胶管、 电钻杆 夹持头、 电动液压杆、 螺纹轴套、 螺纹轴、 传感片、 位移传感器， 所述的基座 板中轴线位置上固定有导轨， 导轨通过滑块后架立有槽形基座； 所述的槽形基 座一端站板内嵌有螺纹轴套， 螺纹轴套内拧接有螺纹轴， 螺纹轴一端固定有电 钻杆夹持头， 另外一端固定有电动液压泵 b; 所述的电动液压泵 b控制拔钉钳的 张合。 所述的槽形基座一端站板上通过螺栓固定有方 块工件， 在方块工件一端 上固定有电动液压泵 _a ， 所述的电动液压泵 a控制抱箍钳的的张合； 抱箍钳外围固 定有抱箍限位板。 所述的抱箍钳上幵有钢带孔位； 钢带孔位内拉结有钢带。 所 述的槽形基座另一端站板内幵有孔槽， 孔槽位置大小与电钻杆夹持头相匹配。 所述的基座板一端站板上固定有电动液压杆， 另外一端站板上固定有注胶管； 所述的注胶管与电动液压杆之间装载有玻璃胶 筒。 所述的电动液压泵 b侧面固定 有传感片， 槽形基座的站板侧面固定有位移传感器， 传感片与位移传感器相匹 配。 进一步地， 所述的电钻杆夹持头夹持有手电钻的转杆。 进一步地， 所述的 位移传感器可测算传感片切入的次数。 进一步地， 所述的位移传感器可测算传 感片切入的深度。 进一步地， 所述的注胶管注胶角度可调。 进一步地， 所述的 螺纹轴每转一圈其前进或者倒退的行程为 0.7-1.2cm。 进一步地， 所述的抱箍钳 及其钢带内壁上覆有橡胶皮。

发明的有益效果

有益效果

[0005] 结构简单； 适用于大直径的汽车轮胎的修复工作； 此外器械的结构上采用集成 度高， 一方面可以去除汽车轮胎内的钉子， 另外一方面除掉钉子后， 可以及吋 对孔洞内进行防护。

对附图的简要说明

附图说明

[0006] 图 1为本发明一种双模联动结构的机械人的爪件� �体结构图。 图 2为本发明一种 双模联动结构的机械人的爪件核心部件结构图 。 图中 1-基座板， 2-导轨， 3-槽 形基座， 4-方块工件， 5-电动液压泵 a， 6-电动液压泵 b， 7-抱箍钳， 8-拔钉钳， 9- 抱箍限位板， 10-钢带孔位， 11-注胶管， 12-电钻杆夹持头， 13-电动液压杆， 14- 螺纹轴套， 15-螺纹轴， 16-传感片， 17-位移传感器。

本发明的实施方式

[0007] 下面结合附图 1-2对本发明的具体实施方式做一个详细的说明 。 实施例: 一种 双模联动结构的机械人的爪件， 其主要构造有： 基座板 1、 导轨 2、 槽形基座 3、 方块工件 4、 电动液压泵 a5、 电动液压泵 b6、 抱箍钳 7、 拔钉钳 8、 抱箍限位板 9、 钢带孔位 10、 注胶管 11、 电钻杆夹持头 12、 电动液压杆 13、 螺纹轴套 14、 螺纹 轴 15、 传感片 16、 位移传感器 17， 所述的基座板 1中轴线位置上固定有导轨 2， 导轨 2通过滑块后架立有槽形基座 3 ; 所述的槽形基座 3—端站板内嵌有螺纹轴套 14， 螺纹轴套 14内拧接有螺纹轴 15， 螺纹轴 15—端固定有电钻杆夹持头 12， 另 外一端固定有电动液压泵 b6; 所述的电动液压泵 b6控制拔钉钳 8的张合。 所述的 槽形基座 3—端站板上通过螺栓固定有方块工件 4， 在方块工件 4一端上固定有电 动液压泵 a5， 所述的电动液压泵 a5控制抱箍钳 7的的张合； 抱箍钳 7外围固定有抱 箍限位板 9。 所述的抱箍钳 7上幵有钢带孔位 10; 钢带孔位 10内拉结有钢带。 所 述的槽形基座 3另一端站板内幵有孔槽， 孔槽位置大小与电钻杆夹持头 12相匹配 。 所述的基座板 1一端站板上固定有电动液压杆 13， 另外一端站板上固定有注胶 管 11 ; 所述的注胶管 11与电动液压杆 13之间装载有玻璃胶筒。 所述的电动液压 泵 b6侧面固定有传感片 16， 槽形基座 3的站板侧面固定有位移传感器 17， 传感片 16与位移传感器 17相匹配。 所述的电钻杆夹持头 12夹持有手电钻的转杆。 所述 的位移传感器 17可测算传感片 16切入的次数。 所述的位移传感器 17可测算传感 片 16切入的深度。 所述的注胶管 11注胶角度可调。 所述的螺纹轴 15每转一圈其 前进或者倒退的行程为 0.7-1.2cm。 所述的抱箍钳 7及其钢带内壁上覆有橡胶皮。 下面针对器械的工作过程进行一个描述。 首先将基座板 1固定于手持支架上， 找 到需要拔除钉子位置处， 在钉子的上方先用钢带锁将轮胎围绕一圈， 并将钢带 两端末扣入抱箍钳 7的钢带孔位 1内， 启动电动液压泵 a5， 使得抱箍钳 7收缩， 以 便整个设备夹紧于轮胎上。 在电钻杆夹持头 1内置入电钻的转杆， 启动电动液压 泵 b6使得拔钉钳 8幵口， 启动电钻顺吋针方向， 使得螺纹轴套 14内的螺纹轴 15转 动， 并向外移动， 直至拔钉钳 8能够夹持钉子的位置， 再次启动电动液压泵 b6使 得拔钉钳 8合拢能够夹住钉子。 再次启动电钻逆吋针方向， 使得螺纹轴套 14内的 螺纹轴 15转动， 从而使得螺纹轴 15向外退， 在转动的过程中被钉在轮胎上的钉 子被拔出。 拨离钉后， 移动导轨 2上的槽形基座 3使其整体往后退， 在注胶管 11 、 电动液压杆 13之间装载一只玻璃胶筒， 将注胶管 11对准被拔离的孔洞内， 启 动电动液压杆 13使得玻璃胶筒内的胶水能够注入孔洞内， 实现封口， 避免了长 期由于孔洞雨水的灌入， 导致了轮胎内部的腐烂。 当然本设备也可以直接用于 注胶， 用于封堵被损坏的孔洞。 传统的钉子拔出， 都是采用"晃动法 "就是用钳子 钳住， 然后使劲的晃动， 使其拔出， 这种传统的方式对汽车轮胎的损坏非常大 ， 本来钉子孔洞不大， 通过晃动后， 孔洞变大反而起不到保护汽车轮胎的要求 了。 以上显示和描述了本发明的基本原理、 主要特征和本发明的优点。 本行业 的技术人员应该了解， 本发明不受上述实施例的限制， 上述实施例和说明书中 描述的只是说明本发明的原理， 在不脱离本发明精神和范围的前提下， 本发明 还会有各种变化和改进， 这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围 内。 本 发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等 效物界定。