发明名称:扫地机器人清扫方法和扫地机器� � 技术领域

[0001] 本发明涉及到智能设备技术领域， 特别是涉及到一种扫地机器人清扫方法和扫 地机器人。

背景技术

[0002] 随着科技的发展， 具有自主移动功能的扫地机器人越来越普及， 扫地机器人可 以为用户节省大量清洁时间， 便于用户更好的利用时间享受生活。 现有的扫地 机器人在自主清扫方面还存在较大问题， 当对地板和地毯等地面状况不同的情 况进行清扫时， 其对移动部件和清扫部件的功率要求均不相同 ， 需要适当的进 行切换。 当在扫地机器人以适合地板的功率进行清扫时 ， 在遇到地毯时， 由于 地毯中毛会大大增加了机器人运动的阻力， 并且导致机器人与地毯之间的密闭 程度降低， 从而使得地毯的清扫能力很差， 因此如何快速的根据待清扫地面状 况的不同切换合适的工作模式， 从而保证清洁效果成为亟待解决的问题。

技术问题

[0003] 本发明的主要目的为提供一种扫地机器人清扫 方法和扫地机器人， 旨在使得其 能根据待清扫地面状况快速地进行工作模式的 变化。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 本发明提出扫地机器人清扫方法， 其特征在于， 包括：

[0005] 获取清扫状态下指定部件的驱动电流， 其中， 所述指定部件至少包括行走轮； [0006] 监控所述驱动电流的变化状态；

[0007] 根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机 器人的工作模式。

[0008] 进一步地， 所述驱动电流为滤波处理后的驱动电流。

[0009] 进一步地， 所述指定部件还包括边刷、 中扫的一种或两种。

[0010] 进一步地， 所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫 地机器人的工作模式 的步骤包括： \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663

[0011] 判断所述驱动电流是否减小， 且其减小的差值大于指定电流值；

[0012] 若是， 则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；

[0013] 控制所述扫地机器人切换至地板工作模式。

[0014] 进一步地， 所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫 地机器人的工作模式 的步骤包括：

[0015] 判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指定的电流阈值；

[0016] 若是， 则判定所述扫地机器人出现故障；

[0017] 控制所述扫地机器人切换至报警模式。

[0018] 进一步地， 所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫 地机器人的工作模式 的步骤包括：

[0019] 判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指定电流值且小于电流阈 值 ， 其中， 所述电流阈值大于指定电流值；

[0020] 若是， 则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；

[0021] 控制所述扫地机器人切换至地毯工作模式。

[0022] 进一步地， 所述控制所述扫地机器人切换至地毯工作模式 的步骤之前包括： [0023] 判断所述扫地机器人的拖地功能是否开启；

[0024] 若否， 则执行步骤“控制所述扫地机器人切换至地毯 工作模式”。

[0025] 若是， 则控制所述扫地机器人原地后退， 保持地板工作模式进行清扫。

[0026] 进一步地， 所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫 地机器人的工作模式 的步骤包括：

[0027] 判断所述驱动电流是否减小， 且其减小的差值大于指定电流值；

[0028] 若是， 则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；

[0029] 控制所述扫地机器人退回至地毯， 并沿地毯边缘运动标记出地毯区域， 控制所 述扫地机器人以地毯工作模式对所述地毯区域 进行清扫。

[0030] 进一步地， 所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫 地机器人的工作模式 的步骤包括：

[0031] 判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指定电流值且小于电流阈 值

， 其中， 所述电流阈值大于指定电流值； \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663

[0032] 若是， 则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；

[0033] 控制所述扫地机器人退回至地板， 并沿地毯边缘运动标记出地毯区域， 控制所 述扫地机器人以地板工作模式对所述地毯区域 之外的其它区域进行清扫。

[0034] 进一步地， 所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫 地机器人的工作模式 的步骤包括：

[0035] 判断所述驱动电流变化的差值是否大于指定电 流值且小于电流阈值， 其中， 所 述电流阈值大于指定电流值；

[0036] 若是， 控制所述扫地机器人退回或者转向， 并以原来的工作模式继续进行清扫

[0037] 本发明提出的扫地机器人， 包括：

[0038] 获取单元， 用于获取清扫状态下指定部件的驱动电流， 其中， 所述指定部件至 少包括行走轮；

[0039] 监控单元， 用于监控所述驱动电流的变化状态；

[0040] 执行单元， 用于根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫 地机器人的工作模式

[0041] 进一步地， 所述驱动电流为滤波处理后的驱动电流。

[0042] 进一步地， 所述指定部件还包括边刷、 中扫的一种或两种。

[0043] 进一步地， 所述执行单元包括：

[0044] 第一判断模块， 用于判断所述驱动电流是否减小， 且其减小的差值大于指定电 流值；

[0045] 第一判定模块， 用于当所述驱动电流减小， 且其减小的差值大于指定电流值时 ， 则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；

[0046] 第一执行模块， 用于控制所述扫地机器人切换至地板工作模式 。

[0047] 进一步地， 所述执行单元包括：

[0048] 第二判断模块， 用于判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指定的 电流阈值；

[0049] 第二判定模块， 用于当所述驱动电流增大， 且其增大的差值大于指定的电流阈 值时， 则判定所述扫地机器人出现故障； \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663

[0050] 第二执行模块， 用于控制所述扫地机器人切换至报警模式。

[0051] 进一步地， 所述执行单元包括：

[0052] 第三判断模块， 用于判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指定电 流值且小于电流阈值， 其中， 所述电流阈值大于指定电流值；

[0053] 第三判定模块， 用于当所述驱动电流增大， 且其增大的差值大于指定电流值且 小于电流阈值时， 则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；

[0054] 第三执行模块， 用于控制所述扫地机器人切换至地毯工作模式 。

[0055] 进一步地， 所述执行单元还包括

[0056] 第四判断模块， 用于判断所述扫地机器人的拖地功能是否开启 ；

[0057] 第四执行模块， 用于当所述扫地机器人的拖地功能没有开启时 ， 则第三执行模 块执行控制所述扫地机器人切换至地毯工作模 式； 当所述扫地机器人的拖地功 能开启时， 则控制所述扫地机器人原地后退， 保持地板工作模式进行清扫。

[0058] 进一步地， 所述执行单元包括

[0059] 第五判断模块， 用于判断所述驱动电流是否减小， 且其减小的差值大于指定电 流值；

[0060] 第五判定模块， 用于当所述驱动电流减小， 且其减小的差值大于指定电流值时 ， 则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；

[0061] 第五执行模块， 用于控制所述扫地机器人退回至地毯， 并沿地毯边缘运动标记 出地毯区域， 控制所述扫地机器人以地毯工作模式对所述地 毯区域进行清扫。

[0062] 进一步地， 所述执行单元包括：

[0063] 第六判断模块， 用于判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指定电 流值且小于电流阈值， 其中， 所述电流阈值大于指定电流值；

[0064] 第六判定模块， 用于当所述驱动电流增大， 且其增大的差值大于指定的电流阈 值时， 则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；

[0065] 第六执行模块， 用于控制所述扫地机器人退回至地板， 并沿地毯边缘运动标记 出地毯区域， 控制所述扫地机器人以地板工作模式对所述地 毯区域之外的其它 区域进行清扫。

[0066] 进一步地， 所述执行单元包括： [0067] 第七判断模块， 用于判断所述驱动电流变化的差值是否大于指 定电流值且小于 电流阈值， 其中， 所述电流阈值大于指定电流值；

[0068] 第七执行模块， 用于当所述驱动电流变化的差值大于指定电流 值且小于电流阈 值时， 控制所述扫地机器人退回或者转向， 并以原来的工作模式继续进行清扫

发明的有益效果

有益效果

[0069] 本发明的有益效果为： 扫地机器人获取清扫状态下指定部件的驱动电 流， 其中 ， 所述指定部件至少包括行走轮； 监控所述驱动电流的变化状态； 根据所述驱 动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作 模式， 扫地机器人根据上述驱动 电流的变化状态来判断待清扫的地面环境是否 发生变化， 控制扫地机器人的工 作模式跟随清扫的地面环境进行变化， 使得扫地机器人面对不同的地面环境， 都能保证清洁效果。

对附图的简要说明

附图说明

[0070] 图 1为本发明一实施例中的扫地机器人清扫方法� �步骤示意图；

[0071] 图 2为本发明一实施例中的扫地机器人的结构框� �；

[0072] 图 3为本发明一实施例中的扫地机器人的执行单� �的结构框图

[0073] 图 4为本发明另一实施例中的扫地机器人的执行� �元的结构框图；

[0074] 图 5为本发明另一实施例中的扫地机器人的执行� �元的结构框图；

[0075] 图 6为本发明另一实施例中的扫地机器人的执行� �元的结构框图；

[0076] 图 7为本发明另一实施例中的扫地机器人的执行� �元的结构框图；

[0077] 图 8为本发明另一实施例中的扫地机器人的执行� �元的结构框图。

[0078] 本发明目的的实现、 功能特点及优点将结合实施例， 参照附图做进一步说明。

实施该发明的最佳实施例

本发明的最佳实施方式

[0079] 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明 ， 并不用于限定本发 \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663 明。

[0080] 参照图 1， 本发明实施例一中的扫地机器人清扫方法， 包括：

[0081] 步骤 31， 获取清扫状态下指定部件的驱动电流， 其中， 所述指定部件至少包括 行走轮；

[0082] 步骤 32， 监控所述驱动电流的变化状态；

[0083] 步骤 33 , 根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机 器人的工作模式。

[0084] 在步骤 中， 扫地机器人在正常进行清扫的过程中， 会时时获取清扫状态下指 定部件的驱动电流， 其中， 上述指定部件至少包括行走轮， 即扫地机器人会获 取清扫状态下行走轮的驱动电流。

[0085] 在步骤 32中， 扫地机器人将监控获取得到的上述驱动电流的 变化状态， 具体为 监控上述驱动电流是否出现明显增加或者减小 的变化。

[0086] 在步骤 33中， 当地面环境发生变化时， 例如针对地毯和地板的不同环境， 其对 扫地机器人的清洁能力的要求将不同， 而在当扫地机器人清扫的地面环境变化 时， 其行走轮的驱动电流将出现明显的变化。 扫地机器人根据上述驱动电流的 变化状态来判断待清扫的地面环境是否发生变 化， 控制扫地机器人的工作模式 跟随清扫的地面环境进行变化， 使得扫地机器人面对不同的地面环境， 都能保 证清洁效果。 为了避免造成混淆， 需要说明的是上述工作模式并非为扫地机器 人中真正进行切换的工作方式； 具体的， 例如扫地机器人的工作方式具体包括 普通清扫方式和强力清扫方式， 该清扫方式由用户进行选定， 选定后不会进行 切换， 而本发明实施例中提到的工作模式为在设定普 通清扫方式或强力清扫方 式的前提下， 扫地机器人进行控制进行工作模式的变化。

[0087] 本实施例中的扫地机器人清扫方法， 上述指令部件还可以包括中扫、 风机的一 种或是两种， 即扫地机器人会时时获取边刷和行走轮两个部 件的驱动电流或扫 地机器人会时时获取中扫和行走轮两个部件的 驱动电流， 优选地， 扫地机器人 还可以时时获取边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流。 当地面环境发生变 化时， 例如针对地毯和地板的不同环境， 其对扫地机器人的清洁能力的要求将 不同， 而在当扫地机器人清扫的地面环境变化时， 其边刷、 中扫和行走轮的驱 动电流将出现明显的变化， 通过设置多个指定部件， 会使得监控的驱动电流的 \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663 变化状态的结果更加准确。

[0088] 本实施例中的扫地机器人清扫方法， 扫地机器人在清扫状态下， 扫地机器人在 获取驱动电流之前会对其进行滤波， 滤除干扰。 优选地， 滤波方式可以采用均 值滤波。

[0089] 本实施例中的扫地机器人清扫方法， 所述根据所述驱动电流的变化状态控制所 述扫地机器人的工作模式的步骤 33包括：

[0090] 步骤 3310, 判断所述驱动电流是否减小， 且其减小的差值大于指定电流值；

[0091] 步骤 3311， 若是， 则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；

[0092] 步骤 3312, 控制所述扫地机器人切换至地板工作模式。

[0093] 在步骤 3310中， 上述工作模式可以包括地毯工作模式和地板工 作模式， 其中地 毯工作模式下边刷、 中扫和风机等部件的功率大于地板工作模式下 边刷、 中扫 和风机等部件的功率， 地毯工作模式适用于对地面阻力大的地方进行 清扫， 其 边刷、 中扫和行走轮等部件的驱动电流和驱动电压较 大； 地板工作模式适用于 对地面阻力小的地方进行清扫， 其边刷、 中扫和行走轮等部件的驱动电流和驱 动电压较小。 当扫地机器人以地毯工作模块放置于地毯中进 行清扫时， 当其向 前运动的过程中， 当其进入地板中时， 由于地板需要的驱动功率相对较小， 其 驱动电流将会明显减小。 扫地机器人分别监控边刷、 中扫和行走轮三个部件的 驱动电流的变化状态， 判断边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流的是否减 小， 且将其减小的差值与指定电流值进行比较， 其中指定电流值包括边刷部件 对应的边刷指定电流值、 中扫部件对应的中扫指定电流值和行走轮部件 对应的 行走轮指定电流值。

[0094] 在步骤 3311中， 当边刷、 中扫和行走轮三个部件对应的驱动电流均大于 其对应 的边刷指定电流值、 中扫指定电流值换和中扫指定电流值时， 则判定扫地机器 人从地毯中进入到地板中。

[0095] 在步骤 3312中， 扫地机器人在判定扫地机器人从地毯中进行到 地板时， 此时仍 然以地毯工作模式进行清扫将浪费功率， 此时控制扫地机器人减小边刷、 中扫 和行走轮三个部件的驱动电压， 使得扫地机器人切换至地板工作模式， 减小边 刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动功率。 \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663

[0096] 另一实施例中的扫地机器人清扫方法， 所述根据所述驱动电流的变化状态控制 所述扫地机器人的工作模式的步骤 S3包括：

[0097] 步骤 S320, 判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指定的电流阈值

[0098] 步骤 S321， 若是， 则判定所述扫地机器人出现故障；

[0099] 步骤 S322, 控制所述扫地机器人切换至报警模式。

[0100] 在步骤 S320中， 扫地机器人的工作模式还包括有报警模式， 当扫地机器人在正 常清扫过程中， 边刷、 中扫和行走轮均处于工作状态， 而当边刷、 中扫和行走 轮的驱动电流大于其最大电流阈值时容易造成 其损坏。 扫地机器人在清扫状态 下， 会分别监控边刷、 中扫和行走轮的驱动电流的变化状态， 判断边刷、 中扫 和行走轮三个部件的驱动电流是否增大， 且将每一个部件增大的差值与其对应 的电流阈值进行比较， 其中电流阈值包括边刷部件对应的边刷电流阈 值、 中扫 部件对应的中扫电流阈值和行走轮部件对应的 行走轮电流阈值。

[0101] 在步骤 S321中， 当边刷、 中扫和行走轮三个部件中， 有一个或者多个部件的驱 动电流大于其对应的电流阈值时， 则判定扫地机器人出现故障。

[0102] 在步骤 S322中， 控制扫地机器人切换至报警模式， 在报警模式中， 扫地机器人 将停止工作， 并通过警报灯闪烁， 产生语音警报等方式来提醒用户扫地机器人 出现故障， 便于用户及时获取机器人故障信息。 此外， 当在扫地机器人正常过 程中， 当扫机器人出现其他类型的故障， 例如行走轮发生堵转等问题时， 均会 使得扫地机器人切换至报警模式。

[0103] 另一实施例中的所述根据所述驱动电流的变化 状态控制所述扫地机器人的工作 模式的步骤 S3包括：

[0104] 步骤 S330, 判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指定电流值且小 于电流阈值， 其中， 所述电流阈值大于指定电流值；

[0105] 步骤 S331， 若是， 则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；

[0106] 步骤 S332, 控制所述扫地机器人切换至地毯工作模式。

[0107] 在步骤 S330中， 当扫地机器人以地板工作模块放置于地板中进 行清扫时， 当其 向前运动的过程中， 进入地毯中时， 由于地毯需要的驱动功率较大， 其驱动电 \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663 流将会明显增大， 以适应地毯阻力较大的环境。 扫地机器人分别监控边刷、 中 扫和行走轮三个部件的驱动电流的变化状态， 判断边刷、 中扫和行走轮三个部 件的驱动电流的是否增大， 且将每一个部件增大的差值与其对应的指定电 流值 进行比较， 其中指定电流值包括边刷部件对应的边刷指定 电流值、 中扫部件对 应的中扫指定电流值和行走轮部件对应的行走 轮指定电流值； 且将每一个部件 增大的差值与其对应的电流阈值进行比较， 其中电流阈值包括边刷部件对应的 边刷电流阈值、 中扫部件对应的中扫电流阈值和行走轮部件对 应的行走轮电流 阈值。

[0108] 在步骤 3331中， 当边刷、 中扫和行走轮三个部件中， 三个部件的对应的驱动电 流均大于其对应的指定电流值， 且边刷、 中扫和行走轮三个部件对应的驱动电 流值均小于其对应的电流阈值时， 判定此时扫地机器人从地板中进入到地毯中

[0109] 在步骤 3332中， 扫地机器人在判定扫地机器人从地板中进入到 地毯时， 此时仍 然以地板工作模式进行清扫， 将导致清洁效果不理想， 具体表现为行走轮的驱 动力不足， 导致其行走速度慢， 此外， 边刷和中扫的驱动功率小， 导致其清洁 效果差； 此时控制扫地机器人切换至地毯工作模式， 能提高扫地机器人清洁效 果， 节省清洁需要的时间， 提高清洁效率。

[0110] 另一实施例中的扫地机器人清扫方法， 所述控制所述扫地机器人切换至地毯工 作模式的步骤 3332之前包括：

[0111] 步骤 3333， 判断所述扫地机器人的拖地功能是否开启；

[0112] 若否， 则执行步骤 3332。

[0113] 在步骤 3333中， 扫地机器人在清扫过程中， 当判定扫地机器人从地板进入地毯 ， 而此时扫地机器人将判断扫地机器人的拖地功 能是否开启， 而在开启拖地功 能的情况下， 其会通过控制扫地机器人中的水箱进行洒水， 便于更好的进行拖 地。

[0114] 当判定扫地机器人的扫地功能关闭时， 此时扫地机器人由于水箱不会洒水， 不 会出现损坏地毯的情况， 从而控制扫地机器人进入到地毯中， 切换至地毯工作 模式进行清扫。 当判定扫地机器人的扫地功能开启时， 此时扫地机器人由于水 \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663 箱会洒水， 会出现损坏地毯的情况， 此时将控制扫地机器人原地后退， 继续保 持地板工作模式对地板进行清扫。

[0115] 另一实施例中的扫地机器人清扫方法， 所述根据所述驱动电流的变化状态控制 所述扫地机器人的工作模式的步骤 33包括：

[0116] 步骤 3340, 判断所述驱动电流是否减小， 且其减小的差值大于指定电流值；

[0117] 步骤 3341， 若是， 则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；

[0118] 步骤 3342, 控制所述扫地机器人退回至地毯， 并沿地毯边缘运动标记出地毯区 域， 控制所述扫地机器人以地毯工作模式对所述地 毯区域进行清扫。

[0119] 在步骤 3340中， 当扫地机器人以地毯工作模块放置于地毯中进 行清扫时， 当其 向前运动的过程中， 进入地板中时， 由于地板需要的驱动功率较小， 其驱动电 流将会明显减小。 扫地机器人分别监控边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电 流的变化状态， 判断边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流的是否减小 ， 且 将其减小的差值与指定电流值进行比较， 其中指定电流值包括边刷部件对应的 边刷指定电流值、 中扫部件对应的中扫指定电流值和行走轮部件 对应的行走轮 指定电流值。

[0120] 在步骤 3341中， 当边刷、 中扫和行走轮三个部件对应的驱动电流均大于 其对应 的边刷指定电流值、 中扫指定电流值换和中扫指定电流值时， 则判定扫地机器 人从地毯中进入到地板中。

[0121] 在步骤 3342中， 扫地机器人在通过地毯工作模式对地毯进行清 扫时， 还可以选 择优选清扫地毯区域的工作模式时， 而当开启优选清扫地毯区域的工作模式时 ， 此时扫地机器人将不会切换至地板工作模式， 且将控制扫地机器人退回至地 毯， 并使得扫地机器人沿地毯边缘运动标记出地毯 区域， 控制扫地机器人以地 毯工作模式对上述地毯区域进行优选清扫， 将上述地毯区域清扫过后， 再对地 板的区域进行清扫。

[0122] 另一实施例中的扫地机器人清扫方法， 所述根据所述驱动电流的变化状态控制 所述扫地机器人的工作模式的步骤 33包括：

[0123] 步骤 3350, 判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指定电流值且小 于电流阈值， 其中， 所述电流阈值大于指定电流值； [0124] 步骤 S351， 若是， 则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；

[0125] 步骤 S352, 控制所述扫地机器人退回至地板， 并沿地毯边缘运动标记出地毯区 域， 控制所述扫地机器人以地板工作模式对所述地 毯区域之外的其它区域进行 清扫.

[0126] 在步骤 S350中， 当扫地机器人以地板工作模块放置于地板中进 行清扫时， 当其 向前运动的过程中， 进入地毯中时， 由于地毯需要的驱动功率较大， 其驱动电 流将会明显增大， 以适应地毯阻力较大的环境。 扫地机器人分别监控边刷、 中 扫和行走轮三个部件的驱动电流的变化状态， 判断边刷、 中扫和行走轮三个部 件的驱动电流的是否增大， 且将每一个部件增大的差值与其对应的指定电 流值 进行比较， 其中指定电流值包括边刷部件对应的边刷指定 电流值、 中扫部件对 应的中扫指定电流值和行走轮部件对应的行走 轮指定电流值； 且将每一个部件 增大的差值与其对应的电流阈值进行比较， 其中电流阈值包括边刷部件对应的 边刷电流阈值、 中扫部件对应的中扫电流阈值和行走轮部件对 应的行走轮电流 阈值。

[0127] 在步骤 S351中， 当边刷、 中扫和行走轮三个部件中， 三个部件的对应的驱动电 流均大于其对应的指定电流值， 且边刷、 中扫和行走轮三个部件对应的驱动电 流值均小于其对应的电流阈值时， 判定此时扫地机器人从地板中进入到地毯中

[0128] 在步骤 S352中， 扫地机器人在通过地板工作模式对地板进行清 扫时， 还可以选 择优选清扫地板区域的工作模式时， 而当开启优选清扫地板区域的工作模式时 ， 此时扫地机器人将不会切换至地毯工作模式， 且将控制扫地机器人退回至地 板， 并使得扫地机器人沿地毯边缘运动标记出地毯 区域， 控制扫地机器人以地 板工作模式对地毯区域之外的其它地板区域进 行优选清扫， 将上述其它的地板 区域清扫过后， 再对地毯的区域进行清扫。

[0129] 另一实施例中的扫地机器人清扫方法， 所述根据所述驱动电流的变化状态控制 所述扫地机器人的工作模式的步骤 S3包括：

[0130] 步骤 S360, 判断所述驱动电流变化的差值是否大于指定电 流值且小于电流阈值 ， 其中， 所述电流阈值大于指定电流值； \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663

[0131] 步骤 3361， 若是， 控制所述扫地机器人退回或者转向， 并以原来的工作模式继 续进行清扫。

[0132] 在步骤 3360， 扫地机器人分别监控边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流的 变化状态， 判断边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流的是否增大 ， 且将每 一个部件增大的差值与其对应的指定电流值进 行比较， 其中指定电流值包括边 刷部件对应的边刷指定电流值、 中扫部件对应的中扫指定电流值和行走轮部件 对应的行走轮指定电流值； 且将每一个部件增大的差值与其对应的电流阈 值进 行比较， 其中电流阈值包括边刷部件对应的边刷电流阈 值、 中扫部件对应的中 扫电流阈值和行走轮部件对应的行走轮电流阈 值。

[0133] 在步骤 3361中， 不管扫地机器人处于地板工作状态或者地毯工 作状态时， 当边 刷、 中扫和行走轮三个部件中， 三个部件的驱动电流均大于其对应的指定电流 值， 且边刷、 中扫和行走轮三个部件对应的驱动电流均小于 其对应电流阈值时 ， 此时将进入地面环境不同的区域。 此时将直接控制上述扫地机器人退回或者 转向， 不进入地面环境不同的区域， 以原来的工作模式在地面环境不变的区域 继续进行清扫。

[0134] 参照图 2， 本发明实施例中的扫地机器人， 包括：

[0135] 获取单元 10, 用于获取清扫状态下指定部件的驱动电流， 其中， 所述指定部件 至少包括行走轮；

[0136] 监控单元 20, 用于监控所述驱动电流的变化状态；

[0137] 执行单元 30, 用于根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫 地机器人的工作模 式。

[0138] 扫地机器人在正常进行清扫的过程中， 获取单元 10会时时获取清扫状态下指定 部件的驱动电流， 其中， 上述指定部件至少包括行走轮， 即扫地机器人会获取 清扫状态下行走轮的驱动电流。

[0139] 监控单元 20将监控获取得到的上述驱动电流的变化状态� �� 具体为监控上述驱动 电流是否出现明显增加或者减小的变化。

[0140] 当地面环境发生变化时， 例如针对地毯和地板的不同环境， 其对扫地机器人的 清洁能力的要求将不同， 而在当扫地机器人清扫的地面环境变化时， 其行走轮 \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663 的驱动电流将出现明显的变化。 执行单元 30根据上述驱动电流的变化状态来判 断待清扫的地面环境是否发生变化， 控制扫地机器人的工作模式跟随清扫的地 面环境进行变化， 使得扫地机器人面对不同的地面环境， 都能保证清洁效果。 为了避免造成混淆， 需要说明的是上述工作模式并非为扫地机器人 中真正进行 切换的工作方式； 具体的， 例如扫地机器人的工作方式具体包括普通清扫 方式 和强力清扫方式， 该清扫方式由用户进行选定， 选定后不会进行切换， 而本发 明实施例中提到的工作模式为在设定普通清扫 方式或强力清扫方式的前提下， 扫地机器人进行控制进行工作模式的变化。

[0141] 本实施例中的扫地机器人， 上述指令部件还可以包括中扫、 风机的一种或是两 种， 即扫地机器人会时时获取边刷和行走轮两个部 件的驱动电流或扫地机器人 会时时获取中扫和行走轮两个部件的驱动电流 ， 优选地， 扫地机器人还可以时 时获取边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流。 当地面环境发生变化时， 例 如针对地毯和地板的不同环境， 其对扫地机器人的清洁能力的要求将不同， 而 在当扫地机器人清扫的地面环境变化时， 其边刷、 中扫和行走轮的驱动电流将 出现明显的变化， 通过设置多个指定部件， 会使得监控的驱动电流的变化状态 的结果更加准确。

[0142] 本实施例中的扫地机器人， 扫地机器人在清扫状态下， 边刷、 中扫和行走轮三 个部件会产生驱动电流， 扫地机器人在获取驱动电流之前会对其进行滤 波， 滤 除干扰。 优选地， 其滤波方式可以采用均值滤波。

[0143] 参照图 3， 本实施例中的扫地机器人， 所述执行单元 30包括：

[0144] 第一判断模块 310, 用于判断所述驱动电流是否减小， 且其减小的差值大于指 定电流值；

[0145] 第一判定模块 311， 用于当所述驱动电流减小， 且其减小的差值大于指定电流 值时， 则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；

[0146] 第一执行模块 312， 用于控制所述扫地机器人切换至地板工作模式 。

[0147] 上述工作模式可以包括地毯工作模式和地板工 作模式， 其中地毯工作模式下边 刷、 中扫和风机等部件的功率大于地板工作模式下 边刷、 中扫和风机等部件的 功率， 地毯工作模式适用于对地面阻力大的地方进行 清扫， 其边刷、 中扫和行 \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663 走轮等部件的驱动电流和驱动电压较大； 地板工作模式适用于对地面阻力小的 地方进行清扫， 其边刷、 中扫和行走轮等部件的驱动电流和驱动电压较 小。 当 扫地机器人以地毯工作模块放置于地毯中进行 清扫时， 当其向前运动的过程中 ， 当其进入地板中时， 由于地板需要的驱动功率相对较小， 其驱动电流将会明 显减小。 扫地机器人分别监控边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流的变化 状态， 第一判断模块 310判断边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流的是否减 小， 且将其减小的差值与指定电流值进行比较， 其中指定电流值包括边刷部件 对应的边刷指定电流值、 中扫部件对应的中扫指定电流值和行走轮部件 对应的 行走轮指定电流值。

[0148] 当边刷、 中扫和行走轮三个部件对应的驱动电流均大于 其对应的边刷指定电流 值、 中扫指定电流值换和中扫指定电流值时， 第一判定模块 311判定扫地机器人 从地毯中进入到地板中。

[0149] 扫地机器人在判定扫地机器人从地毯中进行到 地板时， 此时仍然以地毯工作模 式进行清扫将浪费功率， 此时控制扫地机器人减小边刷、 中扫和行走轮三个部 件的驱动电压， 第一执行模块 312扫地机器人切换至地板工作模式， 减小边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动功率。

[0150] 参照图 4， 另一实施例中的扫地机器人， 所述执行单元 30包括：

[0151] 第二判断模块 320, 用于判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指 定的电流阈值；

[0152] 第二判定模块 321， 用于当所述驱动电流增大， 且其增大的差值大于指定的电 流阈值时， 则判定所述扫地机器人出现故障；

[0153] 第二执行模块 322， 用于控制所述扫地机器人切换至报警模式。

[0154] 扫地机器人的工作模式还包括有报警模式， 当扫地机器人在正常清扫过程中， 边刷、 中扫和行走轮均处于工作状态， 而当边刷、 中扫和行走轮的驱动电流大 于其最大电流阈值时容易造成其损坏。 扫地机器人在清扫状态下， 会分别监控 边刷、 中扫和行走轮的驱动电流的变化状态， 第二判断模块 320判断边刷、 中扫 和行走轮三个部件的驱动电流是否增大， 且将每一个部件增大的差值与其对应 的电流阈值进行比较， 其中电流阈值包括边刷部件对应的边刷电流阈 值、 中扫 \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663 部件对应的中扫电流阈值和行走轮部件对应的 行走轮电流阈值。

[0155] 当边刷、 中扫和行走轮三个部件中， 有一个或者多个部件的驱动电流大于其对 应的电流阈值时， 第二判定模块 321判定扫地机器人出现故障。

[0156] 第二执行模块 322控制扫地机器人切换至报警模式， 在报警模式中， 扫地机器 人将停止工作， 并通过警报灯闪烁， 产生语音警报等方式来提醒用户扫地机器 人出现故障， 便于用户及时获取机器人故障信息。 此外， 当在扫地机器人正常 过程中， 当扫机器人出现其他类型的故障， 例如行走轮发生堵转等问题时， 均 会使得扫地机器人切换至报警模式。

[0157] 参照图 5， 另一实施例中的扫地机器人， 所述执行单元 30包括：

[0158] 第三判断模块 330, 用于判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指 定电流值且小于电流阈值， 其中， 所述电流阈值大于指定电流值；

[0159] 第三判定模块 331， 用于当所述驱动电流增大， 且其增大的差值大于指定电流 值且小于电流阈值时， 则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；

[0160] 第三执行模块 332， 用于控制所述扫地机器人切换至地毯工作模式 。

[0161] 当扫地机器人以地板工作模块放置于地板中进 行清扫时， 当其向前运动的过程 中， 进入地毯中时， 由于地毯需要的驱动功率较大， 其驱动电流将会明显增大 ， 以适应地毯阻力较大的环境。 扫地机器人分别监控边刷、 中扫和行走轮三个 部件的驱动电流的变化状态， 第三判断模块 330判断边刷、 中扫和行走轮三个部 件的驱动电流的是否增大， 且将每一个部件增大的差值与其对应的指定电 流值 进行比较， 其中指定电流值包括边刷部件对应的边刷指定 电流值、 中扫部件对 应的中扫指定电流值和行走轮部件对应的行走 轮指定电流值； 且将每一个部件 增大的差值与其对应的电流阈值进行比较， 其中电流阈值包括边刷部件对应的 边刷电流阈值、 中扫部件对应的中扫电流阈值和行走轮部件对 应的行走轮电流 阈值。

[0162] 当边刷、 中扫和行走轮三个部件中， 三个部件的对应的驱动电流均大于其对应 的指定电流值， 且边刷、 中扫和行走轮三个部件对应的驱动电流值均小 于其对 应的电流阈值时， 第三判定模块 331判定此时扫地机器人从地板中进入到地毯中 \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663

[0163] 扫地机器人在判定扫地机器人从地板中进入到 地毯时， 此时仍然以地板工作模 式进行清扫， 将导致清洁效果不理想， 具体表现为行走轮的驱动力不足， 导致 其行走速度慢， 此外， 边刷和中扫的驱动功率小， 导致其清洁效果差； 第三执 行模块 ₃₃ 2控制扫地机器人切换至地毯工作模式， 能提高扫地机器人清洁效果， 节省清洁需要的时间， 提高清洁效率。

[0164] 本实施例中的扫地机器人， 所述执行单元 30还包括：

[0165] 第四判断模块 333， 用于判断所述扫地机器人的拖地功能是否开启 。

[0166] 当所述扫地机器人的拖地功能没有开启时， 则第三执行模块 332执行控制所述 扫地机器人切换至地毯工作模式。

[0167] 扫地机器人在清扫过程中， 当判定扫地机器人从地板进入地毯， 第四判断模块 333将判断扫地机器人的拖地功能是否开启， 而在开启拖地功能的情况下， 其会 通过控制扫地机器人中的水箱进行洒水， 便于更好的进行拖地。

[0168] 当判定扫地机器人的扫地功能关闭时， 此时扫地机器人由于水箱不会洒水， 不 会出现损坏地毯的情况， 从而控制扫地机器人进入到地毯中， 第三执行模块 332 执行控制扫地机器人切换至地毯工作模式进行 清扫。 当判定扫地机器人的扫地 功能开启时， 此时扫地机器人由于水箱会洒水， 从而会出现损坏地毯的情况， 则控制扫地机器人原地后退， 继续保持地板工作模式对地板进行清扫。

[0169] 参照图 6， 另一实施例中的扫地机器人， 所述执行单元 30包括

[0170] 第五判断模块 340, 用于判断所述驱动电流是否减小， 且其减小的差值大于指 定电流值；

[0171] 第五判定模块 341， 用于当所述驱动电流减小， 且其减小的差值大于指定电流 值时， 则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；

[0172] 第五执行模块 342, 用于控制所述扫地机器人退回至地毯， 并沿地毯边缘运动 标记出地毯区域， 控制所述扫地机器人以地毯工作模式对所述地 毯区域进行清 扫。

[0173] 当扫地机器人以地毯工作模块放置于地毯中进 行清扫时， 当其向前运动的过程 中， 进入地板中时， 由于地板需要的驱动功率较小， 其驱动电流将会明显减小 。 扫地机器人分别监控边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流的变化状态 ， \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663 第五判断模块 340判断边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流的是否减小 ， 且 将其减小的差值与指定电流值进行比较， 其中指定电流值包括边刷部件对应的 边刷指定电流值、 中扫部件对应的中扫指定电流值和行走轮部件 对应的行走轮 指定电流值。

[0174] 当边刷、 中扫和行走轮三个部件对应的驱动电流均大于 其对应的边刷指定电流 值、 中扫指定电流值换和中扫指定电流值时， 第五判定模块 341判定扫地机器人 从地毯中进入到地板中。

[0175] 扫地机器人在通过地毯工作模式对地毯进行清 扫时， 还可以选择优选清扫地毯 区域的工作模式时， 而当开启优选清扫地毯区域的工作模式时， 此时扫地机器 人将不会切换至地板工作模式， 第五执行模块 342将控制扫地机器人退回至地毯 ， 并使得扫地机器人沿地毯边缘运动标记出地毯 区域， 控制扫地机器人以地毯 工作模式对上述地毯区域进行优选清扫， 将上述地毯区域清扫过后， 再对地板 的区域进行清扫。

[0176] 参照图 7， 另一实施例中的扫地机器人， 所述执行单元 30包括：

[0177] 第六判断模块 350, 用于判断所述驱动电流是否增大， 且其增大的差值大于指 定电流值且小于电流阈值， 其中， 所述电流阈值大于指定电流值；

[0178] 第六判定模块 351， 用于当所述驱动电流增大， 且其增大的差值大于指定的电 流阈值时， 则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；

[0179] 第六执行模块 352, 用于控制所述扫地机器人退回至地板， 并沿地毯边缘运动 标记出地毯区域， 控制所述扫地机器人以地板工作模式对所述地 毯区域之外的 其它区域进行清扫。

[0180] 当扫地机器人以地板工作模块放置于地板中进 行清扫时， 当其向前运动的过程 中， 进入地毯中时， 由于地毯需要的驱动功率较大， 其驱动电流将会明显增大 ， 以适应地毯阻力较大的环境。 扫地机器人分别监控边刷、 中扫和行走轮三个 部件的驱动电流的变化状态， 第六判断模块 350判断边刷、 中扫和行走轮三个部 件的驱动电流的是否增大， 且将每一个部件增大的差值与其对应的指定电 流值 进行比较， 其中指定电流值包括边刷部件对应的边刷指定 电流值、 中扫部件对 应的中扫指定电流值和行走轮部件对应的行走 轮指定电流值； 且将每一个部件 \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663 增大的差值与其对应的电流阈值进行比较， 其中电流阈值包括边刷部件对应的 边刷电流阈值、 中扫部件对应的中扫电流阈值和行走轮部件对 应的行走轮电流 阈值。

[0181] 当边刷、 中扫和行走轮三个部件中， 三个部件的对应的驱动电流均大于其对应 的指定电流值， 且边刷、 中扫和行走轮三个部件对应的驱动电流值均小 于其对 应的电流阈值时， 第六判定模块 351判定此时扫地机器人从地板中进入到地毯中

[0182] 扫地机器人在通过地板工作模式对地板进行清 扫时， 还可以选择优选清扫地板 区域的工作模式时， 而当开启优选清扫地板区域的工作模式时， 此时扫地机器 人将不会切换至地毯工作模式， 第六执行模块 352将控制扫地机器人退回至地板 ， 并使得扫地机器人沿地毯边缘运动标记出地毯 区域， 控制扫地机器人以地板 工作模式对地毯区域之外的其它地板区域进行 优选清扫， 将上述其它的地板区 域清扫过后， 再对地毯的区域进行清扫。

[0183] 参照图 8， 另一实施例中的扫地机器人， 所述执行单元 30包括：

[0184] 第七判断模块 360, 用于判断所述驱动电流变化的差值是否大于指 定电流值且 小于电流阈值， 其中， 所述电流阈值大于指定电流值；

[0185] 第七执行模块 361， 用于当所述驱动电流变化的差值大于指定电流 值且小于电 流阈值时， 控制所述扫地机器人退回或者转向， 并以原来的工作模式继续进行 清扫。

[0186] 扫地机器人分别监控边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流的变化状态 ， 第 七判断模块 360判断边刷、 中扫和行走轮三个部件的驱动电流的是否增大 ， 且将 每一个部件增大的差值与其对应的指定电流值 进行比较， 其中指定电流值包括 边刷部件对应的边刷指定电流值、 中扫部件对应的中扫指定电流值和行走轮部 件对应的行走轮指定电流值； 且将每一个部件增大的差值与其对应的电流阈 值 进行比较， 其中电流阈值包括边刷部件对应的边刷电流阈 值、 中扫部件对应的 中扫电流阈值和行走轮部件对应的行走轮电流 阈值。

[0187] 不管扫地机器人处于地板工作状态或者地毯工 作状态时， 当边刷、 中扫和行走 轮三个部件中， 三个部件的驱动电流均大于其对应的指定电流 值， 且边刷、 中 \¥0 2019/104563 卩（：17 \2017/113663 扫和行走轮三个部件对应的驱动电流均小于其 对应电流阈值时， 此时将进入地 面环境不同的区域。 第七执行模块 361直接控制上述扫地机器人退回或者转向， 不进入地面环境不同的区域， 以原来的工作模式在地面环境不变的区域继续 进 行清扫。

[0188] 综上所述， 本发明实施例中的有益效果为： 扫地机器人获取清扫状态下指定部 件的驱动电流， 其中， 所述指定部件至少包括行走轮； 监控所述驱动电流的变 化状态； 根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机 器人的工作模式， 扫地 机器人根据上述驱动电流的变化状态来判断待 清扫的地面环境是否发生变化， 控制扫地机器人的工作模式跟随清扫的地面环 境进行变化， 使得扫地机器人面 对不同的地面环境， 都能保证清洁效果。

[0189] 以上所述仅为本发明的优选实施例， 并非因此限制本发明的专利范围， 凡是利 用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或 等效流程变换， 或直接或间接运 用在其他相关的技术领域， 均同理包括在本发明的专利保护范围内。