泰怡凯电器（苏州）有限公司 (中国江苏省苏州市吴中区石湖西路108号, Jiangsu 8, 215168, CN)
| 要求 1． 器人的屬物 裝置 包括 像 10 其特 在于 包括 像她 20 像 10 于 器人 工作表面的 像佰 將 像佰 像她 20 像她 20 將 到的 工作表面 像分割 其中 提取出每 像的 像佰 像佰 她 以 中的 像 的 工作表 面最 而使 裝置可以 屬物 。 2． 要求 1 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 像她 20A 包括 像分割羊 210A 、 佰 提取羊 220A 和 羊 230A 像分割羊 2 A 于將 到的 器人 工作表面的 像分割 其中 佰 提取羊 220A 提取出每 像的 像佰 的 羊 230A 羊 230A 每 像的 像佰 判斷出所 中的 像 的 工作表面最 。 要求2 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 佰 提取羊 220A 灰度 提取羊 220B 羊 230A 力比較羊 230B 灰度 提取羊 20 每 像提取出 的灰度 比較羊 230B 比較每 像的灰度 而將灰度 最大的 像 定力最 的 工作表面。 4． 要求2 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 佰 提取羊 220A 灰度 提取羊 220C 羊 包括特 提取羊 231C 和比較羊 230C 灰度 提取羊 220C 每 像提取出 的灰度 特 提取羊 231C 將各 像 的灰度 特化 的特 而 每 像中提取出屬物特 比較羊 230C 比較每 團像的屬物特 而將屬物特 最大的 像 定力最 的 工作表面。 5． 要求2 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 佰 提取羊 220A 灰度 提取羊 20 羊 230A 包括特 提取羊 231 、 理冶佰 羊 232 和比較羊 230 灰度 提取羊 220 每 團像 提取出 的灰度 特 提取羊 231 將各 像 的灰度 特化 的特 而 每 像中提取出屬物特 理冶佰 羊 232 以 特 、 中得到的 于 特 值的 即 佰 特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 得到 于每 團像 的理冶佰 比較羊 230 比較每 團像 的理冶佰 而將理冶佰 最大的 像 定力 最 的 工作表面。 6． 要求5 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 包括 感器 235 和理冶佰 修正羊 236 感器 235 于 工作表面的屬物 將 到 屬物量的佰 理冶佰 修正羊 236 理冶佰 修正羊 236 屬物 屬物量的 即 佰 偏差值的 算出即 佰 偏差 理冶佰 羊 232 特 、 即 佰 度和即 佰 偏差值的 算出修正 于每 團像 的理冶佰 。 7． 要求6 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 比較羊 230 比較每 團像 的修正 的理冶佰 將理冶佰 最大的 像 定力最 的 工作表面。 ． 要求5 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 Pa=A 其中 A 特 F 特 A的即 佰 a 特 A的理冶佰 。 9． 要求6 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 屬物 屬物 量的 即 佰 偏差值的 = x X 屬物 屬物量的 。 修正 的特 A的即 佰 偏 差 理冶佰 羊 232 如下公式 算出修正 于每 團像 的理冶佰 =A + + + 其中 A 特 FA 特 A的即 佰 。 于 修正 的 屬 物 屬物量的 值的即 佰 偏差 F 于 修正 的 屬物 屬物量的 值的即 佰 偏差 V 于 1 修正 的 屬物 屬物量的 值的即 佰 偏差 修正 、 特 A的理冶佰 。 5 10． 要求9 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 AFA = x中 的 A 。 F =aX+a ，X 十 。 X 十 aX a 其中 X 屬物 屬物量的 。 修正 的特 A的即 佰 偏差 a。、 a。 、 、 、 a 多 。 10 11． 要求5 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 包括 的 倖存 有相互 的特 、 即 佰 、 佰 度和理冶佰 。 12． 要求6 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 包括 的 倖存 有相互 的特 、 即 佰 、 佰 、 即 佰 偏差 、 理冶佰 度和 屬物量的 。 15 13． 要求 11或 12 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 特 的即 佰 度的值 佰 度的值相等。 14． 要求6 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 包括 羊 7 于 佰 度和/或 屬物量的 。 15． 要求 14 的 器人的屬物 裝置 其特 在于 的 羊 7 20 按鍵、 、 或遙控 裝置。 16． 器人 包括 器人本休 1 、 控制羊 2 、 羊 3 、 行走羊 4 和 羊 5 控制羊 2 控制 羊 5 工作 控制 羊 3 由 羊 3 行走羊 4 行走 其特 在于 包括 要求 1 15任 所 的屬物 裝置 控制羊 2 屬物 裝置 的最 的 工作表面 行走羊 4 以最 25 的 工作表面 目的地的行走路 最 的 工作表面 。 17． 要求 16 的 器人 其特 在于 要求 1 15任 所 的屬物 裝置中的 像她 羊 20 控制羊 2 的 介 部分。 1 ． 器人的 方法 其特 在于 包括如下步驟 步驟 1 要求 1 15任 所 屬物 裝置中的 像 10 器人 30 工作表面的 像 步驟2 要求 1 15任一所 屬物 裝置中的 像她 20 將 像分割 成多 像 將每 團像 的 像佰 特化成灰度 步驟 由 像她 20 灰度 最 的 工作表面 步驟4 器人行走到 最 的 工作表面 最 的 工作表面 。 19． 要求 1 的 器人的 方法 其特 在于 步驟3 休包括如下步驟 步驟 301 將各 像 的灰度佰特化 的特 而 每 像中提取出屬物 特 步驟302 比較每 團像 的特 將特 最大的 像 定力最 的 工作表面。 20． 要求 1 的 器人的 方法 其特 在于 步驟3 休包括以下步驟 步驟311 將各 像 的灰度 特化 的特 步驟 312 特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 得到 于每 團像 的理冶 佰 步驟 313 比較每 團像 的理冶佰 將理冶佰 最大的 像 定力最 的 工作 表面。 21． 要求20 的 器人的 方法 其特 在于 步驟312中 的特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 Pa=A 其中 A 特 F 特 佰 A的即 佰 a 特 A的理冶佰 。 22． 要求20 的 器人的 方法 其特 在于 在步驟4之 包括如下 步驟 步驟5 通 感器 表面的屬物 步驟6 屬物 屬物量的 步驟 7 即 佰 偏差值的 算出即 佰 偏差 而 返 回步驟312 其中 屬物 屬物量的 即 佰 偏差值的 = x X 屬物 屬物量的 。 修正 的即 佰 偏差 此 步驟312中 的特 佰、 即 佰 度和理冶佰 度的 P =A + + + u 其中 A 特 。 于 修正 的 屬物 屬物量的 值的即 佰 偏差 F 于 修正 的 屬物 屬物量的 值的即 佰 偏差 u 于 1 修正 的 屬物 屬物量的 值的即 佰 偏差 修改 特 A的理冶佰 。 23． 要求 22 的 器人的 方法 其特 在于 AFA = x中 的 AF =aX+a ， 。 X 十 。 X + X a 其中 X 屬物 屬物量的 。 修正 的特 A的即 佰 偏差 a。、 a。 、 a 多 。 24． 要求22 的 器人的 方法 其特 在于 在步驟4中 最 的 工作表面 如果 感器 到的 屬物 在 的 同 內均低于 或在另 同 內 直大于 工作表面的 返回步驟 1。 25． 要求 1 24任 所 的 器人的 方法 其特 在于 包括以下步驟 器人的工作 如工作 低于預先 停止 工作。 26． 要求 1 24任 所 的 器人的 方法 其特 在于 包括以下步驟 所有的即 佰 是否全部 到即 佰 的下限 如果全部 到即 佰 的下限 停止 工作。 |
本 涉及 神智能 各 尤其是 器人及其屬物 裝置和 器人的 方法。 背景 木
代的 和科技的 智能 各 如仇器人 人們 熟知的 同。 不 如 此 智能 、 智能 等 似的家庭 各 器人 以其清 方便、 省力的特 使人 們 了繁瑣的 各 而步入了尋常百姓的家庭生活。
在現有的家庭 各 器人 木及 品中 器人可以 人們的要求完成最基本的清除 生的 功能。
在現有 木中 器人大致分力智能吸生器、 智能 和 、 于 休的智能 。 智能吸生器的 原理是依靠 高速 特 強力抽吸 造成吸生 器 休內外 很大的 在吸口她 強大丘 而將 表面的 和屬物 吸入吸生器的集生羊 內 和屬物 留在集生羊 內 的 則 濾器 等部件 釋放到大丘中。 智能 的 原理是 在 的底部 有 可特 的 通 的特 將 表面的顆粒等屬物 到 的集生羊 內。 智能 的 原理是 上 有 效果的 、 以及可特 的 通 空 吸力和 的特 使得 表面的 和顆粒屬物 吸入和 到 內的集生羊 內 效果比同功率下的智能吸生器或智能 要好。
上 的 器人在 行工作 般 自行 。 器人 智能 其在 行走的路往中遇到 等屬物 通 安裝在 通道 的 感器 等屬物的 等屬物在 和吸力的作用下 越 到集生 此 感器 將 到 通道同 等屬物的 預先 的 比較 而 是否需要
小 域地 集中 。
由此可 現有的 器人 等屬物的採 是 介 的 只有 器人遇到 等屬物的 才能 到 介 洲的功能 沒有 功能。 因此 在 工作 由于 器人不能 常常是在 表面走 走去 需要花費很 同才能將 表面 不但效率低下 而且浪費 。 了克服 缺陷 需要由人們 器人 使 器人能到迭有 等屬物的地方 形中又增加了人力的干預 不能 到將人們 中解放出 的最 目的。
另外 也有 器人 其配置有 像裝置 通 像裝置 前方地面的 像 將 像 像 比較 而 定出是否需要 。 方法 然可以 地 方 但是判斷方法 于 羊 不能 是否 的需要
高。 內容
本 所要解決的 木同 是 現有 木不足 提供 屬物 裝置、 器人及 方法 可以 等屬物 判斷 是否需要 而提高 器人的 效率、 同 將人們 中 解放出 。
于解決上 的 木同 本 提供了 器人的屬物 裝置 包括 像 像她
像 于 器人 工作表面的 像佰 將 像佰 像她
像她 將 到的 工作表面 像分割 提取出每 像的 像佰 像佰 她 以 中的 像 的 工作表面最 而使 裝置可以 屬物 。
本 提供的第二 方案是 在第 方案提供的 器人的屬物 裝置中 像 她 包括 像分割羊 、 佰 提取羊元和 羊
像分割羊 于將 到的 器人 工作表面的 像分割
佰 提取羊 提取出每 像的 像佰 的 羊
羊 每 像的 像佰 判斷出所 中的 像 的 工作 本 提供的第三 方案是 在第二 方案提供的 器人的屬物 裝置中 佰 提取羊 灰度 提取羊 羊 力比較羊 其中 灰度 提取羊 每 像提取出 的灰度 比較羊 比較每 像的灰度 而將灰度 最大的 像 定 力最 的 工作表面。
本 提供的第四 方案是 在第二 方案提供的 器人的屬物 裝置中 佰 提取羊 灰度 提取羊 羊 包括特 提取羊元和比較羊 其中 灰度 提取羊 每 像提取出 的灰度 特 提取羊 將各 像 的灰度 特化 的特 而 每 像中提取出屬物特 比較羊 比較每 團像的屬物特 而將屬物特 最大的 像 定力最 的 工作表面。
本 提供的第五 方案是 在第二 方案提供的 器人的屬物 裝置中 佰 提取羊 灰度 提取羊 羊 包括特 提取羊 、 理冶佰 羊元和比較羊 其中 灰度 提取羊 每 團像 提取出 的灰度 特 提取羊 將各 像 的灰度 特化 的特 而 每 像中提取出屬物特 理冶佰 羊 以 特 、 中得到的 于 特 值的即 佰
特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 得到 于每 團像 的理冶佰 比較羊 比較每 團像 的理冶佰 而將理冶佰 最大的 像 定力最 的 工作表面。
本 提供的第六神方案是 在第五 方案提供的 器人的屬物 裝置中 包括 感器和理冶佰 修正羊 其中 感器用于 工作表面的屬物 將 到 屬物量的佰 理冶佰 修正羊 理冶佰 修正羊 屬物 屬物量的 即 佰 偏差值的 算出即 佰 偏差 理冶佰 羊 特 、 即 佰 度和即 佰 偏差值的
算出修正 于每 團像 的理冶佰 。
本 提供的 方案是 在第六神方案提供的 器人的屬物 裝置中 比較 羊 比較每 團像 的修正 的理冶佰 將理冶佰 最大的 像 定力最 的 工作表面。
本 提供的 方案是 在第五 方案提供的 器人的屬物 裝置中 特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 a=A
其中 A 特 F 特 A的即 佰 a 特 A的理冶佰 。
本 提供的 方案是 在第六神方案提供的 器人的屬物 裝置中 屬物 屬物量的 即 佰 偏差值的
= x
X 屬物 屬物量的 。 修正 的特 A的即 佰 理冶佰 羊 232 如下公式 算出修正 于每 團像 的理冶佰 P =A + + + U
其中 A 特 F 特 A的即 佰 。 于 修正 的
屬物量的 值的即 佰 偏差 F - 于 修正 的 屬物 屬物量的 值的即 佰 偏差 V 于 1 修正 的 屬物 屬物量的 值的即 佰 偏差 修正 、 特 A的理冶佰 。
本 提供的第十 方案是 在 方案提供的 器人的屬物 裝置中 = x 中 的
。
F =aX+a ，X 十 。
X + X a
其中 X 屬物 屬物量的 。 修正 的特 A的即 佰 偏差 a。、 a。 、 、 a 多 。
本 提供的第十 方案是 在第五 方案提供的 器人的屬物 裝置中 包括 的 倖存 有相互 的特 、 即 佰 、 佰 度和理冶佰 。 本 提供的第十二 方案是 在第六神方案提供的 器人的屬物 裝置中胚包括 的 倖存 有相互 的特 、 即 佰 、 佰 、 即 佰 偏差 、 理冶佰 度和 屬物量的 。
本 提供的第十三 方案是 在第十 、十二 方案提供的 器人的屬物 裝置中 特 的即 佰 度的值 佰 度的值相等。
本 提供的第十四 方案是 在第六神方案提供的 器人的屬物 裝置中 包括 羊 于 佰 度和/或 屬物量的 。
本 提供的第十五 方案是 在第十四 方案提供的 器人的屬物 裝置中 的 羊 按鍵、 、 或遙控 裝置。
本 提供了 器人 包括 器人本休、 控制羊 、 羊 、 行走羊元和 羊 控制羊 控制 羊 工作 控制 羊 由 羊 行走羊 行走 包 括前 方案 至十五任 所 的屬物 裝置 控制羊 屬物 裝置 的最 的 工作表面 行走羊 以最 的 工作表面 目的地的行走路 最 的 工作表面 。
在所 的 器人中 前 方案 至十五任 所 的屬物 裝置中的 像她 控制羊 的 介 部分。
本 提供了 器人的 方法 其特 在于 包括如下步驟
步驟 1 前 方案 至十五任 所 屬物 裝置中的 像 器人 工作表面的 像
步驟 2 前 方案 至十五任 所 屬物 裝置中的 像她 將 像分割 多 像 將每 團像 的 像佰 特化成灰度 步驟 由 像她 灰度 最 的 工作表面
步驟4 器人行走到 最 的 工作表面 最 的 工作表面 。 在上 的 器人的 方法中 步驟3 休包括如下步驟
步驟 301 將各 像 的灰度 特化 的特 而 每 像中提取出屬物 特
步驟302 比較每 團像 的特 將特 最大的 像 定力最 的 工作表面。 在所 的 器人的 方法中 步驟3 可以包括以下步驟
步驟311 將各 像 的灰度 特化 的特
步驟 312 特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 得到 于每 團像 的理冶 佰
步驟 313 比較每 團像 的理冶佰 將理冶佰 最大的 像 定力最 的 工作 表面。
在 器人的 方法中 步驟 312中 的特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 a=A
其中 A 特 F 特 A的即 佰 a 特 A的理冶佰 。
在上 器人的 方法中 在步驟4之 包括如下步驟
步驟5 通 感器 工作表面的屬物
步驟6 屬物 屬物量的
步驟 7 即 佰 偏差值的 算出即 佰 偏差 而 返 回步驟312 其中 屬物 屬物量的 即 佰 偏差值的
= x
X 屬物 屬物量的 。 修正 的即 佰 偏差 此 步驟312中 的特 、 即 佰 度和理冶佰 度的
P =A + +
其中 A 特 。 于 修正 的 屬物 屬物量的 值的即 佰 偏差 F - 于 修正 的 屬物 屬物量的 值的即 佰 偏差 ， 于 1 修正 的 屬物 屬物量的 值的即 佰 偏差 修改 特 A的理冶佰 。 其中 = x中 的
AF =aX+a ， 。 。
X 十 X 十 +aX a
其中 X 屬物 屬物量的 。 修正 的特 A的即 佰 偏差 a。、 a。 、 、 a 多 。
在步驟 4中 最 的 工作表面 如果 感器 到的 屬物 在 的 同 內均低于 或在另 同 內 直大于 工作表面的 返回步驟 1。
前 任 所 的 器人的 方法中 包括以下步驟
器人的工作 如工作 低于預先 停止 工作。
前 任 所 的 器人的 方法中 包括以下步驟
所有的即 佰 是否全部 到即 佰 的下限 如果全部 到即 佰 的下限 停止 工作。
本 由 像她 將團像 到的 像 她 通 的 像佰 比較 而判斷 多 像中 分 像 的工作表面最 。 本 的 器人可以 等屬物 而 而快速 工作 工作 現有 木相比 提高了判斷的 和工作效率 了工作 同 且 由于 工作 的 和 不需要人力干預 而將人們 中 解放出 。 另外 在本 明中 通 將團像佰 特化成灰度 因此 佰 而不需要大量的 同 由此加快了控制羊 的這 速度 且由于沒有 羊 的 有額外要求 也由此可以降低 器件的 成本。
以下 合 團和 休 本 的 木方案 的 。 1力本 具有 屬物的 裝置的控制
2力本 具有 屬物的 裝置的 的控制
3力本 2中 具有 屬物的 裝置的工作流程
4力本 具有 屬物的 裝置的 的控制
5力本 4中 具有 屬物的 裝置的工作流程
6力本 具有 屬物的 裝置的 的控制
7力本 具有 屬物的 裝置的 的控制
力本 7中 具有 屬物的 裝置的工作流程 9力本 具有 屬物的 裝置的 的控制
10力本 9中 具有 屬物的 裝置的工作流程
11力本 自 器人的 休示意
12力本 自 器人的底部示意
13力本 自 器人 休 的控制
14力本 自 器人的工作流程
5A 5C 自 器人這行示意 。 休 方式
本 提供了 屬物主 別的 裝置 包括 像 10和團像她 20 其中 像 10 于 器人 1 工作表面的 像佰 將 像佰
像她 20 像她 20將 到的 工作表面 像分割 提取出 每 像的 像佰 其中 像佰 她 最 判斷出所 中的 像 的 工作表面最 或者將提取出每 像的 像佰 的 器人 1 由 器人判斷出所 中的 像 的 工作表面最 。 其中 判斷出所 中 的 像 的 工作表面最 即可以由 裝置 完成 也可以由 器人未完成。 以 下 休 。
屬物主 別的 裝置的
如 2所示 力本 提供的 神主 屬物的 裝置 裝置包括 像
A和團像她 20A 其中 像她 20A包括 像分割羊 2 A、 佰 提取羊 220A和 羊 230A。 3 裝置的工作流程 。
合 2和團 3 像 A 于 工作表面的 像佰 步驟 S A 像 她 20A中的 像分割羊 2 A將 到的 工作表面的 像佰 工作需要分割
> 步驟S2 由佰 提取羊 220A提取出每 像的 像佰 步驟S3 A 的 羊 230A 羊 230A 每 像的 像佰 判斷出所 中的 像 的 工作表面最 步驟S4 A
其中 佰 提取羊 220A可以 每 像提取出 部分佰 如灰度 、 特 等 而不用將所有 像的佰 全部 下 因而 大地 了 同 且 由于 羊 230A 佰 判斷 所以 提高了這 速度。
屬物主 別的 裝置的 4所示 力本 提供的 神主 屬物的 裝置 5 4所示 裝置 的工作流程 合 4和團 5 裝置包括 像 B和團像她 20B 其中 像她 20B包括 像分割羊 2 B、 灰度 提取羊 220B和比較羊 230B
像 B 器人 工作表面的 像佰 步驟 S B 將 像佰 像分割羊 2 B 像分割羊 2 B將 到的 工作表面的 像佰 工作需要分割 > 步驟 S20 灰度 提取羊 220B 每 像提取出 的灰度 步驟 S3 B 而 比較羊 230B 比較每 像的灰度 而將灰度 最大的 像 定力最 的 工作表面 步驟 S40
其中 像中提取灰度值的方法力公 慣常 通常 灰度 在0 255之同。
本 以灰度值的大小 判斷依 是因 于 相同的 工作表面 等屬物 大 的表面的灰度值通常比 等屬物 小的表面的灰度 大 因此 通 比灰度 便可以判斷 最 的工作表面。
屬物主 別的 裝置的
6所示 力本 提供的 神主 屬物的 裝置原理示意 裝置 包括 像 C和團像她 20C 其中 像她 20C包括 像分割羊 2 C 灰度 提取羊 220C、 特 提取羊 231C和比較羊 230C 其中 特 提取羊 231C和 比較羊 230C 羊 。
本 的 在于 在特 提取羊 231C 將灰度 特化成特 在判斷 最 的工作表面 的依 是特 值的大小 將特 最大的 像 的表面 定力最 。
其中 其特化方法 中的 方法 等等。 休 將每 像 佰 在 字林市之 她 于除去混入的 佰 減少某些 和 。 行特 抽取 即 化或 她理的 式中抽取 特 。 的特 是 的 度量 它 于 般的 和 其保持不 或 乎保持不 且只 可能少的 余佰 。 灰度 作力公 慣常 其 在 0 255之同。 本 中 特 值通 介 算法 使其 在0 1之同。
本 中的 裝置 通 將 像佰 特化而成的灰度 再 算法 使 得不同的灰度 不同的特 。 特 之同的比較 而 判斷 的 工作表面中 最 。
八所周知 像是以 的形式存在 是 介矩形 每 介 的像 所具有的 明暗程度由灰度 。 因此 每 像佰息的灰度 比較 其 占用 十分 大 于 羊 而言 增加了不少 。 而在本 通 抓取每 像佰息的某 介 或者若干 灰度 抓取的灰度值通 算法特化成特 而 去了 每 的 像佰 灰度 比較 其 占用量較小 可佰 更強。
屬物的 裝置的
7所示 力本 提供的 神主 屬物的 裝置原理示意 三相 比 增加了 理冶佰 羊 232 理冶佰 羊 232 特 介 中得到的 于 特 值的即 佰 其中 可以 在 裝置中的 羊 中 也可以 在 裝置外部的 羊 中。
在 中 有很多 特 即 佰 相 的 。 介特 便可以 得到 的即 佰 。
7所示裝置的工作流程 。 裝置的 方法力
步驟 S 像 器人 工作表面的 像佰 將 像佰 像分割羊 2
步驟S2 像分割羊 2 將 到的 工作表面的 像佰 工作需要 >
步驟S3 灰度 提取羊 220 每 像提取出 的灰度
步驟S4 在特 提取羊 231 通 算法將灰度 特化成特
步驟S5 理冶佰 羊 232 特 介 中 相 的 即 佰 中的即 佰 預先 且預先 均相同 的即 佰 佰
步驟S6 理冶佰 羊 232 特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 得到 于每 團像 的理冶佰 其中 特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 換算方法 乘法 即 Pa=A 其中 A 特 F 特 A的即 佰 a 特 A的理冶佰 如此 每 介 像 均得到 介理冶佰 步驟S7 比較羊 230 比較每 團像 的理冶佰 而將理冶佰 最大的 像 定力最 的 工作表面。
屬物的 裝置的
9所示 力本 具有 屬物的 裝置的 的控制 10力本 9中 具有 屬物的 裝置的工作流程 。
在本 中 相比 增加了 感器 235 和理冶佰 修正羊 236 感器可以是 外 、 外接收 感器 也可以是 感器 工作表面的屬物 將 到 屬物量的佰 的理冶佰 修正羊 236 由 理冶佰 修正羊 236 屬物 屬物量的 即 佰 偏差值的
算出即 佰 偏差 理冶佰 羊 232 此 修正最 得到的理冶佰 。
步驟S 像 器人 工作表面的 像佰 將 像佰
像分割羊 2
步驟 S2 像分割羊 2 將 到的 工作表面的 像佰 工作需要分 割 >
步驟S3 灰度 提取羊 22 每 像提取出 的灰度
步驟S4 在特 提取羊 231 通 算法 灰度 特化成特
步驟 S5 理冶佰 羊 232 特 介 中 相 的 即 佰 中的即 佰 預先 且預先 均相同 的即 佰 佰
步驟 S6 理冶佰 羊 232 特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 得到 于每 團像 的理冶佰
步驟 S7 比較羊 230 比較每 團像 的理冶佰 而將理冶佰 最大的 像 定力最 的 工作表面。
器人在 工作表面工作 在步驟 S 感器235 、 顆粒等屬物的 採 將 到的 理冶佰 修正羊 236
在步驟Sg 理冶佰 修正羊 236 接收 感器235 的 屬物 將 屬物 屬物量 比較 即 佰 偏差值的
= x= 算出即 佰 偏差 AY 其中 X 屬物 屬物量的 即 A Y 即 理冶佰 偏差 代表 反 校正算法 得到差 AY 將 AY 理冶佰 羊 232 由理冶佰 羊 232 重新 算理冶佰 而 像的理冶佰 。
上文 的即 佰 度的偏差 AY 的反 校正算法 是 即 佰 偏差值的 比較方式而得到 者 W 的
其中 X 屬物 屬物量的
。 修正 的特 A的即 佰 偏差 a。、 a。 、 a 多 。
上 可得到多 至于 取決于最 打算如 何去她 偏差 反 的效果。 比如 作力 介固定的反 效果 Y=a +a 作力 介非固定的反 效果 中 Y X之同的 則是 介X的多 如 等等。 本 在此 即 佰 度的偏差 AY 的反 校正算 法的 本領域 木人 可以以 器人 工作的 最佳的 。
除此之外 避免 像 、 她理和分析 在 中可以 即 佰 度的 增加上、 下限的限制。 所有的即 佰 度的 低于 的下限
的 工作表面 足 像 不需要再 集團像 在某 同 內 所有 即 佰 度的 高于 的上限 的 工作表面 校正 的 足 多 此 行下 介 像 。
行下 介 像的 前 團像最 的即 佰 特 下的 前即 佰 。
本 相比 器人 到 的工作表面 工作 由 感器 前工作表面的 由 裝置 前的即 佰 。 其中 前即 佰 等于上 佰 每 得到的即 佰 度的偏差的和。
如 11所示 力本 自 器人的 休示意 12力本 自 器人的控制 參照 11 和團 12 器人具有 屬物主 別的功能 其包 括 器人本休 1、 控制羊 2、 羊 3 行走羊 4和 羊 5 控制羊 2控制 羊 5 控制 羊 由 羊 3 行走羊 4行走 在 器人中胚包括前面 屬物 裝置 于 最 的 工作表面 控制羊 2 最 的 工作表面 行走羊 4以最 的 工作表面 目的地的行走路 最 的 工作表面 。
其中 通 控制羊 2控制所 羊 使得 羊 3 行走羊 4 如 13 器人本休 1 自劫 的功能 本自 器人的內部 有 羊5。 羊 5包括 抽吸羊 、 等相夫部件 于 工作表面。 在自 器 人本休的底部 有 通道 等屬物在 的 以及其空吸力的作用下 越 到 器人主休 1 感器235 安裝在 器人 通道的 由 感器辨別 通道 同的屬物量的大小。
另外 前 屬物 裝置可以 于 器人控制羊 2的 介裝置 也可以是 控制羊2在 上相互交叉的裝置 即屬物 裝置中的 像她 控制羊 2的 介 部分。 由于 裝置在前面 做了 因此在 里不再 。
以下 具有屬物主 功能的 器人在工作 如何 屬物的 別及其工 作流程。 更 清楚 本 合 休教 和 休同 休準例如 下
參照 11、 12、 13、 14和團 15A 5C 自 器人的工作流程如下 步驟S 1 于 器人 部的 像 像 器人前面的 表面 行團像
步驟S102 像分割羊 2 將 像分割 左右 像 。 如 15A所示 左右 像 分別 于 B、 C 將每 團像 的 像佰 特化成灰度 例如 左 灰度125、 右 灰度 1 0
步驟 S103 特 提取羊 231 算法將灰度 特化成特 而 每 像 中提取出屬物特 如相 的特 015和 056
步驟 S104 理冶佰 羊 232 以 特 、 中得到的 于 特 值的即 佰 特 、 即 佰 度和理冶佰 度的 得到 于 每 團像 的理冶佰 。 其中 中的 如表 1所示 理冶佰 羊 中查到特 015和 056的即 佰 ，5和 56 中的即 佰 佰 且 佰 度教 均相同。 在本 中 佰 預先 的 佰 1 即 ， 0 = 6 0 =1。 而 在每 介己知特 和即 佰 度的前提下 通 乘法 得 出理冶佰 。 休的換算 如下 理冶佰 特 即 佰 。 如此 每 團像 的 像佰 都 介理冶佰 理冶佰 分別 ， 0 =015* 1+0 =015 6 0 =056* 1+0 =056
步驟5105 將 理冶佰 比較 理冶佰 度教 最大的 056 而將右面的 像 定力 工作表面
步驟5106 控制羊 2向 羊 3 控制佰 羊 3 行走羊 4向 C 如 15B所示 到 工作表面 即 C 如 15C所示 控制羊 2控制 羊 5 工作 表面 。 羊 3 行走羊 4在 內 可以借助 或者里程 或者 似原理的 各 加以 定位。
步驟 S107 圭在 工作表面工作 感器 235 、 顆粒等屬物
將 到的 56=700 羊 中的 理冶佰 修正羊 236 理冶佰 修正羊 236 將 屬物 56=700 屬物 =500 比較 其中 屬物 的 可以由用戶 羊 。 比較之 反 校正算法 特 056的 即 佰 偏差 6 = =02
步驟510 此 理冶佰 羊 232 重新 特 056的理冶佰 將 的即 佰 特 下的 前的即 佰 。
首先 即 佰 即 佰 等于上 的即 佰 加上每 的即 佰 偏差 A 。 在本 中 由于只 了 因此 5 F
= +02 2。此 特 056 的理冶佰 更新力P 5 =056*F 5 =056*12=0672 在本 休教 中 像灰度 的特 其 在 0 1之同的任意 的即 佰 度的 在0 10的任意 即 佰 偏差 是0 1之同的任意 。
1 各特 各教 之同的
特 0 015 056 06 1 即 佰 F0 F 5 F 5 F F
佰 1 1 1 1 1 1 即 佰 偏 AF0 5 AF056 AF06 AF 差
理冶佰 P 0 015 5 056 56 06 6 F 在本 的上 中 佰 是預先 的。 除此 方式之外 佰 也可以 羊 7 由用戶在 可 中 或是由用戶在 定的 內 大 于 0且小于等于 1 隨意 。 人力的 使得 佰 、 即 佰 以及 理 冶佰 都 相 和 化。 在理冶佰 度的佰 判定 不 的情況下 如果 的 佰 度教 較小 其相 各特 的即 佰 度和理冶佰 都 小 利用 像 屬物的判定中 則 的屬物較少 可以 之相 的工作方式 行工作 如果 的 佰 度教 較大 其相 各特 的即 佰 度和理冶佰 都 大 利用 像 屬物的判定中 則 的屬物較多 同 可以 之相 的工 作方式 行工作。
除了上 的 佰 可以 之外 于 感器235 同 也可以 介 羊 7 量的 或是 的 程度 。 的方式可以由用戶在 可 中 或是由用戶在 定的 內隨意 。 如果 的 量教 較 小 則意味 佰 感器更容易 到 等屬物 如果 的 量教 較大 則意味 佰 感器不容易 到 等屬物。 器人在 前工作表面 判斷 1 是否低于預先 步驟 S109 2 所有的特 的 前即 佰 是否都 到0 即即 佰 度的下限 步 驟 S 1 3 感器 到的 屬物 在 的 同 內均低于 或在另 同 內 直大于 步驟5112 如果 低于預先 步驟 5109 則保留所有 特 的即 佰 退出 前工作 停止 步驟 S 0 如果所有的特 的 前即 佰 都 到 0 也就是即 佰 度的下限 則清除 中 的各 特 的即 佰 且 中所用特 值的 佰 前 特 值的 即 佰 退出 前工作 由此代表 所有的工作表面 。 如果 感器 所採 到的 量均低于預先 的 此 表面 足 將返回步驟S 1 下 團像 如果 感器所採 到的 在某 介 同 比如 10 內 直她 于大于預先 的 表面 則 表面的 返回步驟 S 1 取下 團像。
在上 中 器人在判斷向 的依 是理冶佰 然也可以以灰度 或特 判斷依 判斷方法如前 屬物主 別的 裝置的 和 。
由于 像佰 屬物 裝置食不可避免、 或多或少 受到外界杯境的 而造成以 像佰 依 別的佰 不完全可靠。 因而 在本 中 裝置將 工作表面的 像佰 分成 > 把每 像佰 特化 灰度 避而 行 系列的 得出 的理冶佰 再 每 介理冶佰 度的 比較 取出最大值 以此 依 最大理冶佰 的 像的 工作表面。 然 感器 由 像佰 判斷出的最 的某 分 工作表面 將 洲的 預先 的 你 比較 以反 校正算法 不斷糾正即 佰 以此更新理冶佰 。
本 中 用以上方法 工作表面 行團像 、 佰 特化、 提取教 、 比 較 判別最大值、 感器 判斷、 反 校正算法 糾正和 更新 由此不斷 前判斷最 的某 分 的 工作表面 像佰 判斷和 而有效提高效率 增強佰息的 可佰 。
在本 中 于 像的分割、 佰 提取、 判斷和 的 她 羊 是控制羊 2 中的 部分 在 休 可以 控制羊 中的硬件和內部控制程序 完成 也可以 套 的硬件和控制程序 完成 此 器人中的控制羊 2中的其他控制部分配合工作 以此完成仇器人的 工作。
其中 羊 可以 于 器人的人 交互界面上 如 11中的 面板7 其中具有 佰 度的 按鍵和 感器的 唯 量的 值的 按鍵。
用戶 佰 越行有目的地役 或 式可以是在 可 中 越 也可以是在 定的 內 大于0且小于等于 1 隨意 。 己人力 使得 即 佰 以及 佰 都 相 和 化。 在 佰 的佰 判定 唯不 的 況下 如果 的 佰 度教 較小 其相 各特 的即 佰 度和 佰 都 小 利用 像越 屬物的判定中 則 的屬物較 少 可以 相 的工作 式越行工作 休相 的工作 式可以是自 器人在小 內越 也可以是自 器人 控制 將吸生 小越行工作 如果 的 佰 度教 較大 其相 各特 的即 佰 度和 佰 都 大 利用 像越 屬物的判定中 則 的屬物較多 同伴可以 相 的工 作 式越行工作 休相 的工作 式可以是自 器人在小 內越 似螺旋 也可以是自 器人 控制 將吸生 大越行工作。
用戶 唯 量的 值的 或是 的 程度 程度 定的 越 越行人力 。 的 式可以是 可 越 也可以是由用戶在 定的 內隨意 。 如果 的 唯 量教 較小 則意味 佰
感器更 到 等屬物 如果 的 唯 量教 較大 則意味 佰 感器不 到 等屬物。
在本 中 是 按鍵 越 也可以 、 或是有 或 裝置 越 。
上休具有 屬物的 裝置和 可以 在各 自 器人上 自 器人 內置功能 的不同 可以 器人或智能 等等 使用。
最 的是 以上 用以 明本 而非限制 參照較佳 本 越 了 本領 的 木人 理解 在不 萬本 的梢神和 的前提下 本 越 的修改或者等同替換 在本 的 要求 中。