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清洁机器人及其内部状态捡测方法及装置

技术领域

_[0001] 本发明涉及清洁产品领域， 特别涉及一种清洁机器人及其内部状态检测方 法及 装置。

背景技术

_[0002] 目前清洁机器人已经在多种环境和场合得到了 广泛的应用。 清洁机器人普遍都 带有一个风机和一个灰尘盒， 通过风机将垃圾吸入清洁机器人内部并收集在 灰 尘盒内部， 以达到清洁的效果。

_[0003] 为了方便用户的使用， 一般灰尘盒的容量都比较大， 不需要用户每次都进行清 理。 然而， 有时用户会忘记对灰尘盒进行清理， 导致机器人在灰尘盒满了的情 况下还进行清扫的工作， 此时会极大地影响到清扫的效果。 为了防止这种情况 发生， 有的机器人进行了特殊处理， 例如在灰尘盒的上部两侧安装红外对管来 对垃圾进行检测。 当一侧的发射装置发出的红外信号在另一侧的 接受装置接收 不到时， 就认为灰尘盒被垃圾填满。

_[0004] 然而这种手段在使用一段时间后就变得不可靠 了。 因为灰尘盒本身在收集垃圾 的过程中， 会有很多的灰尘粘附在其内表面。 另外， 目前的清洁机器人吸力都 很大， 当清扫的环境灰尘、 毛发等垃圾很多的时候， 垃圾会很容易吸附在灰尘 盒的滤网周围， 造成风道不同程度的堵塞， 从而影响清扫效果。 用户如果不对 其进行彻底的清理， 就会导致红外对管也会被灰尘蒙住， 从而导致灰尘盒装满 的信号被误触发， 影响用户的使用。

_[0005] 因此， 对清洁机器人的异常状态检测， 需进一步进行改进。

技术问题

_[0006] 本发明的主要目的为提供一种清洁机器人及其 内部状态检测方法及装置， 对灰 尘盒的内部状态进行有效检测。

问题的解决方案

技术解决方案 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654

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_[0007] 本发明提出一种清洁机器人的内部状态检测方 法， 包括以下步骤：

_[0008] 检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气 流动产生的第一压力值；

_[0009] 按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态。

[ _0010] 进一步地， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并 根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤， 包括：

_[0011] 将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比 ；

_[0012] 当所述第一压力值小于所述第一预设压力值时 ， 判定所述清洁机器人处于灰尘 盒被堵住的异常状态。

_[0013] 进一步地， 所述将所述第一压力值与第一预设压力值进行 对比的步骤之后， 还 包括：

_[0014] 当所述第一压力值不小于第一预设压力值时， 将所述第一压力值与第二预设压 力值进行对比； 所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值 ；

_[0015] 当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时 ， 判定所述清洁机器人处于灰尘 盒装满的异常状态。

_[0016] 进一步地， 所述将所述第一压力值与第二预设压力值进行 对比的步骤之后， 包 括：

_[0017] 当所述第一压力值不小于第二预设压力值时， 将所述第一压力值与第三预设压 力值进行对比； 所述第三预设压力值大于所述第二预设压力值 ；

_[0018] 当所述第一压力值小于所述第三预设压力值时 ， 判定所述清洁机器人处于风力 不足的状态。

_[0019] 进一步地， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并 根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤， 包括：

_[0020] 将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比 ；

_[0021] 当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时 ， 判定所述清洁机器人处于异常 状态。

_[0022] 进一步地， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并 根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤之后， 包括： [0023] 根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理。

[0024] 进一步地， 所述清洁机器人的状态包括正常状态、异常状 态以及风力不足的状 态， 所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以 及灰尘盒装满的异常状态；

_[0025] 所述根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理的步骤， 包括：

_[0026] 当所述清洁机器人处于异常状态时， 停止清扫动作， 并进行异常处理；

_[0027] 或者， 当所述清洁机器人处于风力不足的状态， 则控制风机提升转速。

_[0028] 进一步地， 所述进行异常处理的步骤包括：

_[0029] 发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行 清扫， 或者发出警告信息至与所 述清洁机器人绑定的用户终端。

_[0030] 进一步地， 所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的 空气流动产生的第一 压力值的步骤之后， 还包括：

_[0031] 对检测到的所述第一压力值数据进行滤波处理 。

_[0032] 进一步地， 所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的 空气流动产生的第一 压力值的步骤之前， 包括：

_[0033] 获取清洁机器人当前的运行档位；

[0034] 根据所述运行档位， 获取与其对应的清洁机器人处于各种状态时的 内部临界压 力值， 将所述临界压力值作为预设压力值。

_[0035] 本发明还提供了一种清洁机器人的内部状态检 测装置， 包括：

_[0036] 检测单元， 用于检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的 空气流动产生的第一 压力值；

_[0037] 判断单元， 用于按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并 根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态。

_[0038] 进一步地， 所述判断单元包括：

_[0039] 第一对比子单元， 用于将所述第一压力值与第一预设压力值进行 对比；

[0040] 第一判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第一预设压力 值时， 判定所 述清洁机器人处于灰尘盒被堵住的异常状态。

_[0041] 进一步地， 所述判断单元还包括：

[0042] 第二对比子单元， 用于当所述第一压力值不小于第一预设压力值 时， 将所述第 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654

4 一压力值与第二预设压力值进行对比； 所述第二预设压力值大于所述第一预设 压力值；

[0043] 第二判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力 值时， 判定所 述清洁机器人处于灰尘盒装满的异常状态。

[0044] 进一步地， 所述判断单元还包括：

_[0045] 第三对比子单元， 用于当所述第一压力值不小于第二预设压力值 时， 将所述第 一压力值与第三预设压力值进行对比； 所述第三预设压力值大于所述第二预设 压力值；

_[0046] 第三判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第三预设压力 值时， 判定所 述清洁机器人处于风力不足的状态。

[0047] 进一步地， 所述判断单元包括：

[0048] 第四对比子单元， 用于将所述第一压力值与第二预设压力值进行 对比；

_[0049] 第四判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力 值时， 判定所 述清洁机器人处于异常状态。

_[0050] 进一步地， 还包括：

_[0051] 处理单元， 用于根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理。

_[0052] 进一步地， 所述清洁机器人的状态包括正常状态、异常状 态以及风力不足的状 态， 所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以 及灰尘盒装满的异常状态；

_[0053] 所述处理单元包括：

_[0054] 第一处理子单元， 用于当所述清洁机器人处于异常状态时， 停止清扫动作， 并 进行异常处理；

_[0055] 第二处理子单元， 用于当所述清洁机器人处于风力不足的状态， 则控制风机提 升转速， 增大风力。

_[0056] 进一步地， 所述第一处理子单元进行异常处理具体包括：

_[0057] 发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行 清扫， 或者发出警告信息至与所 述清洁机器人绑定的用户终端。

_[0058] 进一步地， 还包括：

_[0059] 滤波单元， 用于对检测到的所述第一压力值数据进行滤波 处理。 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654

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_[0060] 进一步地， 还包括：

_[0061] 第一获取单元， 用于获取清洁机器人当前的运行档位；

_[0062] 第二获取单元， 用于根据所述运行档位， 获取与其对应的清洁机器人处于各种 状态时的内部临界压力值， 将所述临界压力值作为预设压力值。

_[0063] 本发明还提供一种清洁机器人， 包括： 包括存储器、处理器和至少一个被存储 在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行 的应用程序， 所述应用程序被配 置为用于执行上述的清洁机器人的内部状态检 测方法。

发明的有益效果

有益效果

_[0064] 本发明中提供的清洁机器人及其内部状态检测 方法及装置， 具有以下有益效果

_[0065] 本发明中提供的清洁机器人及其内部状态检测 方法及装置， 检测清洁机器人内 部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压 力值； 按照预设方式， 将所述第 一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状 态； 根据清洁机器人风道或者灰尘盒内部空气流动 产生的第一压力值， 作为判 断内部状态的依据， 有效对灰尘盒的内部状态进行检测。

对附图的简要说明

附图说明

_[0066] 图 ₁ 是本发明一实施例中清洁机器人的内部状 态检测方法步骤示意图；

_[0067] 图 ₂ 是本发明另一实施例中清洁机器人的内部 状态检测方法步骤示意图；

_[0068] 图 ₃ 是本发明又一实施例中清洁机器人的内部 状态检测方法步骤示意图；

_[0069] 图 ₄ 是本发明一实施例中清洁机器人的内部状 态检测装置结构示意图；

_[0070] 图 5是本发明另一实施例中清洁机器人的内部状� �检测装置结构示意图；

_[0071] 图 ₆ 是本发明一实施例中判断单元结构框图；

_[0072] 图 ₇ 是本发明另一实施例中判断单元结构框图 ；

_[0073] 图 ₈ 是本发明又一实施例中清洁机器人的内部 状态检测装置结构示意图。

[0074] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实 施例， 参照附图做进一步说明。 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654

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实施该发明的最佳实施例

本发明的最佳实施方式

_[0075] 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明 ， 并不用于限定本发 明。

_[0076] 本技术领域技术人员可以理解， 除非特意声明， 这里使用的单数形式“一”、“ 一个”、“所述”“上述”和“该”也可包括 复数形式。 应该进一步理解的是， 本发明 的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述 特征、整数、步骤、操作、 元件、 单 元、模块和 _/ 或组件， 但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征 、整数、步 骤、操作、 元件、 单元、模块、组件和 _/ 或它们的组。 应该理解， 当我们称元件 被“连接”或“耦接”到另一元件时， 它可以直接连接或耦接到其他元件， 或者也可 以存在中间元件。 此外， 这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线 连接或无线耦 接。 这里使用的措辞“和 _/ 或”包括一个或更多个相关联的列出项的 全部或任一单 元和全部组合。

_[0077] 本技术领域技术人员可以理解， 除非另外定义， 这里使用的所有术语 （包括技 术术语和科学术语） ， 具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一 般理解相 同的意义。 还应该理解的是， 诸如通用字典中定义的那些术语， 应该被理解为 具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义 ， 并且除非像这里一样被特定定 义， 否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

_[0078] 参照图 ₁ ， 为本发明一实施例中清洁机器人的内部状态检 测方法步骤示意图。

_[0079] 本发明一实施例中提出一种清洁机器人的内部 状态检测方法， 包括以下步骤：

_[0080] 步骤 ₃₁ ， 检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气 流动产生的第一压力值

_[0081] 步骤 _32, 按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对 比结果， 判断所述清洁机器人的状态。

_[0082] 在本实施例中， 清洁机器人在使用时， 利用风机的旋转带动清洁机器人内部的 空气流动， 从而产生负压； 通过在清洁机器人内部风道或者灰尘盒中设置 压力 传感器检测上述空气流动产生的第一压力值。 当风道或者灰尘盒中出现不同程 度的堵塞或者盛满之后， 会影响到上述第一压力值的大小。 因此， 根据该第一 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654

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压力值的大小， 与预设压力值进行比较， 便可以反向推导出清洁机器人内部的 当前状态。 本实施例中， 根据清洁机器人风道或者灰尘盒内部空气流动 产生的 第一压力值， 作为判断内部状态的依据， 有效对灰尘盒的内部状态进行检测。 在检测内部状态之后， 便可以进行相应的后续处理。 例如， 清扫灰尘盒、 发送 警告信息至用户终端等。

_[0083] 本实施例中的清洁机器人至少包括风机、控制 器以及压力传感器， 压力传感器 检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气 流动产生的第一压力值发送至控 制器进行处理， 控制器实现对风机的控制。

_[0084] 参照图 2， 在一实施例中， 所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的 空气 流动产生的第一压力值的步骤31之前， 包括：

_[0086] 步骤 _3115, 根据所述运行档位， 获取与其对应的清洁机器人处于各种状态时的 内部临界压力值， 将所述临界压力值作为预设压力值。

_[0087] 可以理解的是， 清洁机器人具有多种可调档位， 例如轻度清洁档位、深度清洁 档位， 不同档位下， 理论上风机带动空气流动产生负压的压力值也 不同； 不同 档位下， 清洁机器人内部处于各种不同状态下的临界压 力值， 也不同。 在本实 施例中， 预先测量出不同档位下， 清洁机器人内部处于各种不同状态下的临界 压力值， 即测量出预设压力值存储在清洁机器人的存储 器中。 在使用时， 获取 当前的运行档位， 再根据该档位， 便可以提取出相应的不同状态下的预设压力 值。

_[0088] 在本实施例中， 设置有三个预设压力值， 分别为从小到大依次排列的第一预设 压力值、第二预设压力值以及第三预设压力值 ； 第一预设压力值表示的是清洁 机器人处于灰尘盒被堵住时的临界压力值， 第二预设压力值表示的是清洁机器 人处于灰尘盒被装满时的临界压力值， 第三预设压力值标示表示的是清洁机器 人处于风力不足时的临界压力值， 而当第一压力值大于 （或等于） 上述第三预 设压力值时， 则表示当前清洁机器人处于完全正常状态。

_[0089] 在一实施例中， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比 ， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤 _32, 包括： \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654

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_[0090] 步骤 ₃₂₁ ， 将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比 ；

_[0091] 步骤 ₃₂₂ ， 当所述第一压力值小于所述第一预设压力值时 ， 判定所述清洁机器 人处于灰尘盒被堵住的异常状态。

_[0092] 本实施例中， 第一预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 灰尘盒被堵住时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 （通常是滤网） 被堵住， 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘的 滤网没 有被堵住。

_[0093] 在另一实施例中， 所述将所述第一压力值与第一预设压力值进行 对比的步骤 _{32 1} 之后， 还包括：

_[0094] 步骤 _{3221 ,} 当所述第一压力值不小于第一预设压力值时， 将所述第一压力值与 第二预设压力值进行对比； 所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值 ；

_[0095] 步骤 ₃₂₃ ， 当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时 ， 判定所述清洁机器 人处于灰尘盒装满的异常状态。

_[0096] 本实施例中， 第二预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 灰尘盒被装满时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 被装满， 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘盒 没有被装满。

_[0097] 在又一实施例中， 所述将所述第一压力值与第二预设压力值进行 对比的步骤 ₃₂ 21 ₅ 之后， 包括：

_[0098] 步骤 _{3231 ,} 当所述第一压力值不小于第二预设压力值时， 将所述第一压力值与 第三预设压力值进行对比； 所述第三预设压力值大于所述第二预设压力值 ；

_[0099] 步骤 _324, 当所述第一压力值小于所述第三预设压力值时 ， 判定所述清洁机器 人处于风力不足的状态。

_[0100] 本实施例中， 第三预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 风力不足状态时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 内风力不足； 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘盒 内风力足够， 清洁 机器人处于完全正常的状态， 可以正常进行清扫。

_[0101] 在又一实施例中， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对 比， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤 _32, 包括： \¥0 2019/104555 卩（：17 \2017/113654

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[0102] 步骤 3201， 将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比 ；

[0103] 步骤 3202, 当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时 ， 判定所述清洁机器 人处于异常状态。

[0104] 在本实施例中， 灰尘盒被堵住、 灰尘盒被装满均为异常状态。 因此， 只需要将 第一压力值与第二预设压力值进行对比， 便可以判断出当前清洁机器人是否处 于异常状态。

[0105] 参照图 3 , 在上述实施例中， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压 力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤 32之后， 包括：

[0106] 步骤 33， 根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理。

[0107] 在本实施例中， 所述清洁机器人的状态包括正常状态、 异常状态以及风力不足 的状态， 所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以 及灰尘盒装满的异常状 态；

[0108] 所述根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理的步骤 33， 包括

[0109] 当所述清洁机器人处于异常状态时， 停止清扫动作， 并进行异常处理；

[0110] 或者， 当所述清洁机器人处于风力不足的状态， 则控制风机提升转速， 增大风 力。 具体地， 可通过 控制等方法控制风机增加旋转速度， 从而提高机器人的 清洁能力。

[0111] 在本实施例中， 所述进行异常处理的步骤具体包括：

[0112] 发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行 清扫， 或者发出警告信息至与所 述清洁机器人绑定的用户终端。 用户通过用户终端接收到警告信息， 便可以获 取到当前清洁机器人处于异常状态， 从而进行相应的操作。

[0113] 在又一实施例中， 所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的 空气流动产生 的第一压力值的步骤 之后， 还包括：

[0114] 步骤 311， 对检测到的所述第一压力值数据进行滤波处理 。 具体地， 可以使用 均值滤波、 中值滤波等方法进行滤波处理。

[0115] 综上所述， 为本发明实施例中提供的清洁机器人的内部状 态检测方法， 通过检 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654

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测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流 动产生的第一压力值； 按照预设 方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述 清洁机器人的状态； 根据清洁机器人灰尘盒内部空气流动产生的第 一压力值， 作为检测内部状态的依据， 有效对灰尘盒的内部状态进行检测。 同时， 还可以 根据不同的内部状态进行合理的处理， 提升清洁效果， 进而提升用户体验。

[ _0116] 参照图 _4, 本发明还提供了一种清洁机器人的内部状态检 测装置， 包括：

_[0117] 检测单元 ₁₀ ， 用于检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的 空气流动产生的第 一压力值；

_[0118] 判断单元 _20, 用于按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态。

_[0119] 在本实施例中， 清洁机器人在使用时， 利用风机的旋转带动清洁机器人内部的 空气流动， 从而产生负压； 通过在清洁机器人内部风道或者灰尘盒中设置 压力 传感器， 检测单元 ₁₀ 检测上述空气流动产生的第一压力值。 当风道或者灰尘盒 中出现不同程度的堵塞或者盛满之后， 会影响到上述第一压力值的大小。 因此 ， 判断单元 ₂₀ 根据该第一压力值的大小， 与预设压力值进行比较， 便可以反向 推导出清洁机器人内部的当前状态。 本实施例中， 根据清洁机器人风道或者灰 尘盒内部空气流动产生的第一压力值， 作为判断内部状态的依据， 有效对灰尘 盒的内部状态进行检测。 在检测内部状态之后， 便可以进行相应的后续处理。 例如， 清扫灰尘盒、 发送警告信息至用户终端等。

_[0120] 本实施例中的清洁机器人至少包括风机、 控制器以及压力传感器， 压力传感器 检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气 流动产生的第一压力值发送至控 制器进行处理， 控制器实现对风机的控制。

_[0121] 参照图 5， 在一实施例中， 还包括：

_[0122] 第一获取单元 100， 用于获取清洁机器人当前的运行档位；

_[0123] 第二获取单元 110, 用于根据所述运行档位， 获取与其对应的清洁机器人处于 各种状态时的内部临界压力值， 将所述临界压力值作为预设压力值。

_[0124] 可以理解的是， 清洁机器人具有多种可调档位， 例如轻度清洁档位、深度清洁 档位， 不同档位下， 理论上风机带动空气流动产生的压力值也不同 ； 不同档位 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654

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下， 清洁机器人内部处于各种不同状态下的临界压 力值， 也不同。 在本实施例 中， 预先测量出不同档位下， 清洁机器人内部处于各种不同状态下的临界压 力 值， 即测量出预设压力值存储在清洁机器人的存储 器中。 在使用时， 第一获取 单元 ₁₀₀ 获取到用户对清洁机器人进行档位调节的 偏好设置， 获取当前的运行档 位， 第二获取单元 ₁₁₀ 根据该档位， 便可以提取出相应的不同状态下的预设压力 值。

_[0125] 在本实施例中， 设置有三个预设压力值， 分别为从小到大依次排列的第一预设 压力值、 第二预设压力值以及第三预设压力值； 第一预设压力值表示的是清洁 机器人处于灰尘盒被堵住时的临界压力值， 第二预设压力值表示的是清洁机器 人处于灰尘盒被装满时的临界压力值， 第三预设压力值标示表示的是清洁机器 人处于风力不足时的临界压力值， 而当第一压力值大于 （或等于） 上述第三预 设压力值时， 则表示当前清洁机器人处于完全正常状态。

_[0126] 参照图 6， 在一实施例中， 所述判断单元 20包括：

_[0127] 第一对比子单元 201， 用于将所述第一压力值与第一预设压力值进行 对比；

_[0128] 第一判定子单元 202, 用于当所述第一压力值小于所述第一预设压力 值时， 判 定所述清洁机器人处于灰尘盒被堵住的异常状 态。

_[0129] 本实施例中， 第一预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 灰尘盒被堵住时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 （通常是滤网） 被堵住， 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘的 滤网没 有被堵住。

_[0130] 在另一实施例中， 所述判断单元 20还包括：

_[0131] 第二对比子单元 203, 用于当所述第一压力值不小于第一预设压力值 时， 将所 述第一压力值与第二预设压力值进行对比； 所述第二预设压力值大于所述第一 预设压力值；

_[0132] 第二判定子单元 204, 用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力 值时， 判 定所述清洁机器人处于灰尘盒装满的异常状态 。

_[0133] 本实施例中， 第二预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 灰尘盒被装满时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654

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被装满， 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘盒 没有被装满。

_[0134] 在又一实施例中， 所述判断单元 ₂₀ 还包括：

_[0135] 第三对比子单元 _205, 用于当所述第一压力值不小于第二预设压力值 时， 将所 述第一压力值与第三预设压力值进行对比； 所述第三预设压力值大于所述第二 预设压力值；

_[0136] 第三判定子单元 _206, 用于当所述第一压力值小于所述第三预设压力 值时， 判 定所述清洁机器人处于风力不足的状态。

_[0137] 本实施例中， 第三预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 风力不足状态时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 内风力不足； 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘盒 内风力足够， 清洁 机器人处于完全正常的状态， 可以正常进行清扫。

_[0138] 参照图 ₇ ， 进一步地， 所述判断单元 ₂₀ 包括：

_[0139] 第四对比子单元 _210, 用于将所述第一压力值与第二预设压力值进行 对比；

_[0140] 第四判定子单元 _220, 用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力 值时， 判 定所述清洁机器人处于异常状态。

_[0141] 在本实施例中， 灰尘盒被堵住、灰尘盒被装满均为异常状态。 因此， 只需要第 四对比子单元 ₂₁₀ 将第一压力值与第二预设压力值进行对比 ， 第四判定子单元 _{22 0} 便可以判断出当前清洁机器人是否处于异 常状态。

_[0142] 参照图 ₈ ， 在一实施例中， 还包括：

_[0143] 处理单元 _30, 用于根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理。

_[0144] 在本实施例中， 所述清洁机器人的状态包括正常状态、异常状 态以及风力不足 的状态， 所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以 及灰尘盒装满的异常状 态；

_[0145] 所述处理单元 ₃₀ 包括：

_[0146] 第一处理子单元， 用于当所述清洁机器人处于异常状态时， 停止清扫动作， 并 进行异常处理；

_[0147] 第二处理子单元， 用于当所述清洁机器人处于风力不足的状态， 则控制风机提 \¥0 2019/104555 卩（：17 \2017/113654

13 而提高机器人的清洁能力。

[0148] 具体地， 上述第一处理子单元进行异常处理具体包括：

[0149] 发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行 清扫， 或者发出警告信息至与所 述清洁机器人绑定的用户终端。 用户通过用户终端接收到警告信息， 便可以获 取到当前清洁机器人处于异常状态， 从而进行相应的操作。

[0150] 在又一实施例中， 所述装置还包括：

[0151] 滤波单元， 用于对检测到的所述第一压力值数据进行滤波 处理。 具体地， 可以 使用均值滤波、 中值滤波等方法进行滤波处理。

[0152] 综上所述， 本发明实施例中提供的清洁机器人的内部状态 检测方法及装置， 检 测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流 动产生的第一压力值； 按照预设 方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述 清洁机器人的状态； 根据清洁机器人灰尘盒内部空气流动产生的第 一压力值， 作为判断内部状态的依据， 有效对灰尘盒的内部状态进行检测。 同时， 还可以 根据不同的内部状态进行合理的处理， 提升清洁效果， 进而提升用户体验。

[0153] 本发明还提供一种清洁机器人， 包括： 包括存储器、 处理器和至少一个被存储 在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行 的应用程序， 所述应用程序被配 置为用于执行上述的清洁机器人的内部状态检 测方法。

[0154] 本技术领域技术人员可以理解， 可以用计算机程序指令来实现这些结构图和 / 或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图� � /或框图和/或流图中的框的组合。 本技术领域技术人员可以理解， 可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机 、 专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理 器来实现， 从而通过计算机或 其他可编程数据处理方法的处理器来执行本发 明公开的结构图和/或框图和/或流 图的框或多个框中指定的方案。

[0155] 本技术领域技术人员可以理解， 本发明中已经讨论过的各种操作、 方法、 流程 中的步骤、 措施、 方案可以被交替、 更改、 组合或删除。 进一步地， 具有本发 明中已经讨论过的各种操作、 方法、 流程中的其他步骤、 措施、 方案也可以被 交替、 更改、 重排、 分解、 组合或删除。 进一步地， 现有技术中的具有与本发 明中公开的各种操作、 方法、 流程中的步骤、 措施、 方案也可以被交替、 更改 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654

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、 重排、分解、组合或删除。

_[0156] 以上所述仅为本发明的优选实施例， 并非因此限制本发明的专利范围， 凡是利 用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或 等效流程变换， 或直接或间接运 用在其他相关的技术领域， 均同理包括在本发明的专利保护范围内。