Reinigungsroboter

Die Erfindung betrifft einen Reinigungsroboter, umfassend einen Hauptkörper mit einer Antriebseinrichtung, einer ersten Reinigungseinrichtung und einer zweiten Reinigungseinrichtung.

Ein derartiger Reinigungsroboter ist beispielsweise aus der DE 10 2014 100 004 A1 bekannt. Der vorbekannte Reinigungsroboter umfasst einen

Hauptkörper, auf dessen Unterseite eine erste Reinigungseinrichtung mit einer rotierend in dem Hauptkörper gelagerten Bürstenwalze und eine zweite Reinigungseinrichtung in Form eines Saugwerks angeordnet sind. Durch die Anordnung von zwei Reinigungseinrichtungen kann eine Funktionstrennung erzielt werden, so dass die erste Reinigungseinrichtung beispielsweise ausgerüstet ist, groben Schmutz aufzunehmen, während die zweite

Reinigungseinrichtung ausgerüstet ist, feinen Schmutz aufzunehmen.

Dadurch, dass grober Schmutz bereits von der ersten Reinigungsvorrichtung aufgenommen wird, kann die zweite Reinigungseinrichtung, insbesondere wenn diese als Saugeinrichtung ausgebildet ist, mit einer verhältnismäßig geringen Saugleistung versehen sein. Dies ist insbesondere bei Einsatz in Reinigungsrobotern vorteilhaft, da diese möglichst leicht sein und eine lange Gebrauchsdauer aufweisen sollen, bevor diese selbsttätig die Ladestation anfahren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Reinigungsroboter bereitzustellen, der bei hoher Reinigungsleistung eine lange Gebrauchsdauer aufweist.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. Auf vorteilhafte Ausgestaltungen nehmen die Unteransprüche Bezug. Erfindungsgemäß sind die erste Reinigungseinrichtung und die zweite

Reinigungseinrichtung beabstandet der Unterseite des Hauptkörpers zugeordnet. Dadurch ergibt sich eine klare Funktionstrennung zwischen der ersten Reinigungseinrichtung und der zweiten Reinigungseinrichtung, so dass beide Reinigungseinrichtungen zur Aufnahme spezieller Schmutzarten ausgerüstet sein können. Des Weiteren beeinflussen sich die beiden

Reinigungseinrichtungen nicht gegenseitig.

Dabei weist die erste Reinigungseinrichtung eine rotierbar in dem Hauptkörper gelagerte Bürstenwalze auf, welche Schmutz in einen innerhalb des

Hauptkörpers aufgenommenen ersten Schmutzbehälter befördert. Dadurch ist die erste Reinigungseinrichtung insbesondere ausgerüstet, grobe

Verschmutzungen wie Sand, Krümel oder dergleichen aufzunehmen. Die Bürstenwalze ist vorzugsweise motorisch angetrieben und weist eine Welle auf, welche sich quer zur Hauptfahrtrichtung des Hauptkörpers erstreckt und mit radial von der Welle abstehenden Borsten versehen ist. Die Borsten können spiralförmig an der Welle angeordnet sein. Alternativ können die Borsten auch V-förmig an der Welle angeordnet sein, so dass

Verschmutzungen in Richtung der Mitte der Welle und anschließend in den ersten Schmutzbehälter befördert werden.

Die erste Reinigungseinrichtung und die zweite Reinigungseinrichtung sind derart an der Unterseite angeordnet, dass ausgehend von der Vorderseite des Hauptkörpers zunächst die erste Reinigungseinrichtung gefolgt von der zweiten Reinigungseinrichtung angeordnet ist. Bewegt sich der

Reinigungsroboter vorwärts, wird dadurch ein Großteil der Verschmutzung bereits von der ersten Reinigungseinrichtung aufgenommen.

Die zweite Reinigungseinrichtung weist einen Saugschlitz auf, welcher mit einer innerhalb des Hauptkörpers angeordneten Saugeinrichtung

wirkverbunden ist und Schmutz in einen innerhalb des Hauptkörpers aufgenommenen zweiten Schmutzbehälter befördert. Die Saugeinrichtung ist vorzugsweise ein batteriebetriebener Saugmotor. Dadurch ist die zweite Reinigungseinrichtung ausgebildet, feinere Verschmutzungen, insbesondere Stäube aufzunehmen und in den zweiten Schmutzbehälter zu befördern. Vorzugsweise ist die Saugdüse dahingehend strömungsoptimiert, dass über die Längserstreckung der Saugdüse ein gleichbleibender Saugdruck anliegt. Dazu verjüngt sich die Saugdüse allmählich und geht in ein Saugrohr über. Zusätzlich können in der Saugdüse und/oder dem Saugrohr

Strömungsleitelemente angeordnet sein.

Eine vorteilhafte Bürstenwalze, welche zum Einsatz in einem

Reinigungsroboter besonders geeignet ist, weist eine rotierbar in dem

Hauptkörper lagerbare Welle auf, welche an zumindest einer Stirnseite mit Antriebsmitteln versehen ist. Die Antriebsmittel können in Form eines

Zahnrades ausgebildet sein, wobei die Kraftübertragung vorzugsweise über einen Zahnriemen erfolgt.

Von der Welle ragen Borsten in radialer Richtung ab. Die Borsten sind in Längsrichtung der Welle betrachtet linienförmig auf der Welle befestigt, wobei die Anordnung so erfolgt, dass sich eine geschwungene spiralförmige

Borstenanordnung ergibt.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Borsten so angeordnet, dass sich in Längsrichtung der Welle betrachtet eine Projektion ergibt, die frei von Borsten ist. Dadurch ist es besonders einfach möglich, Haare aus der

Bürstenwalze zu entfernen, die sich um die Borsten und die Welle

geschlungen haben.

Das Entfernen von Haaren kann dadurch nochmals verbessert werden, indem in die Welle ein Schlitz eingebracht wird, welcher dem borstenfreien Abschnitt zugeordnet ist und welcher sich in Längsrichtung der Welle erstreckt. Dadurch ist es beispielsweise möglich, Haare entlang des Schlitzes mit einem Messer oder dergleichen zu durchtrennen, um diese noch einfacher entnehmen zu können. Auf der Unterseite des Hauptkörpers kann zwischen der ersten

Reinigungseinrichtung und der zweiten Reinigungseinrichtung ein Vorsprung vorgesehen sein, welcher in Richtung des zu reinigenden Bodens ragt. Der Vorsprung bewirkt eine funktionstechnische Trennung der ersten und zweiten Reinigungseinrichtung, so dass sich beide Reinigungseinrichtungen nicht gegenseitig beeinflussen.

Nach einer ersten Ausgestaltung ist der Vorsprung in Form einer Borstenreihe ausgebildet. Hierbei ist vorteilhaft, dass die Borstenreihe die Reinigungsarbeit der ersten Reinigungseinrichtung und der zweiten Reinigungseinrichtung unterstützt und so die Reinigungsleistung des Reinigungsroboters verbessert. Des Weiteren verhindert der Vorsprung, dass grobe Verschmutzungen, welche von der ersten Reinigungseinrichtung nicht erfasst werden, in die zweite Reinigungseinrichtung gelangen können. Die groben

Verschmutzungen werden von der Borstenreihe zurückbehalten und bei Richtungsänderung des Reinigungsroboters von der ersten

Reinigungseinrichtung aufgenommen. Die Borstenreihe ist vorzugsweise so ausgebildet, dass sie in Eingriff mit dem zu reinigenden Boden gelangt. In einer zweiten Ausgestaltung ist der Vorsprung in Form einer elastischen Lippe ausgebildet. Hierbei ist vorteilhaft, dass die elastische Lippe auch feuchte bzw. flüssige Verschmutzungen zurückhalten kann.

Der ersten Reinigungseinrichtung kann zumindest ein weiterer Vorsprung zugeordnet sein, welcher sich zwischen einer Kante des Hauptkörpers und der ersten Reinigungseinrichtung erstreckt. Die Kanten begrenzen dabei die Unterseite des Hauptkörpers zu dessen Seitenflächen. Aufgrund der notwendigen Lagerung der Bürstenwalze in dem Hauptkörper kann

konstruktionsbedingt ein schmaler Bereich zwischen der Kante des

Hauptkörpers und der Bürstenwalze von der ersten Reinigungseinrichtung während der Reinigungsarbeit nicht erfasst werden. Damit in diesem Bereich keine Verschmutzungen auf dem zu reinigenden Boden verbleiben, ist der weitere Vorsprung vorgesehen, welcher die Verschmutzungen im Randbereich aufnimmt und in Richtung der ersten Reinigungseinrichtung leitet.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist beidseitig der ersten

Reinigungseinrichtung jeweils ein weiterer Vorsprung vorgesehen. Dadurch ist den beiden Kanten der Seitenflächen des Hauptkörpers jeweils ein weiterer Vorsprung zugeordnet. Des Weiteren ist bevorzugt, dass die

Längserstreckung des Vorsprungs winklig zu der Längsachse der ersten Reinigungseinrichtung ist. Sind zwei weitere Vorsprünge beidseitig der ersten Reinigungseinrichtung vorgesehen, ergibt sich eine V-förmige Anordnung der weiteren Vorsprünge. Grobe Verschmutzungen werden dabei in Richtung der ersten Reinigungseinrichtung geleitet, wenn sich der Reinigungsroboter über den zu reinigenden Boden bewegt. Alternativ ist es denkbar, dass die weiteren Vorsprünge in Form von Kreissegmenten ausgebildet sind. Die weiteren Vorsprünge können in Form von Borstenreihen und/oder elastischen Lippen ausgebildet sein. Vorzugsweise gelangen auch die weiteren

Vorsprünge in Eingriff mit dem zu reinigenden Boden.

Vorzugsweise sind der erste Schmutzbehälter und der zweite

Schmutzbehälter in einer aus dem Hauptkörper entnehmbaren Einheit angeordnet. Bei dieser Ausgestaltung sind der erste Schmutzbehälter und der zweite Schmutzbehälter in einer Einheit zusammengefasst und können mit einem einzigen Handgriff aus dem Hauptkörper entnommen werden. Der Hauptkörper kann einen zur Oberseite des Hauptkörpers offenen Schacht aufweisen, wobei der Schacht Öffnungen für die erste Reinigungseinrichtung und die zweite Reinigungseinrichtung aufweist und wobei die Einheit über die Oberseite entnehmbar ist. Dadurch kann die Einheit einfach aus dem

Hauptkörper entnommen werden. Die Einheit kann zusätzlich mit

Einrichtungen versehen sein, die die Öffnungen zur ersten

Reinigungseinrichtung und zur zweiten Reinigungseinrichtung automatisch verschließen, sobald die Einheit entnommen wird. Zwischen zweitem Schmutzbehälter und zweiter Reinigungseinrichtung kann ein Sauggebläse angeordnet sein, welche Luft von der ersten

Reinigungseinrichtung in Richtung des zweiten Schmutzbehälters fördert. Diese Anordnung vereinfacht ebenfalls die Erreichbarkeit und Entnehmbarkeit der Einheit mit dem zweiten Schmutzbehälter. Das Sauggebläse umfasst vorzugsweise ein in dem Luftstrom angeordnetes Gebläserad, welches über einen Elektromotor angetrieben ist.

Vorzugsweise ist die Einheit mit einem Deckel und einem Griff versehen.

Durch den Deckel kann verhindert werden, dass unabsichtlich Schmutz aus den beiden Schmutzbehältern gelangt und durch den Griff kann die Einheit besonders einfach aus dem Reinigungsroboter entnommen und transportiert werden. Dabei kann der Deckel über ein Scharnier an der Einheit befestigt sein, welcher sich beim Kippen der Einheit selbsttätig öffnet.

Der Deckel weist vorzugsweise einen Auslass für die Abluft des Saugmotors auf. Zur Verbesserung der Reinigungsleistung kann dem Auslass ein Filter zugeordnet sein. Der Filter ist vorzugsweise flächig ausgebildet. Der Filter kann beispielsweise aus einer Filtermatte aus Vliesstoff ausgebildet sein, welche Staub in dem Schmutzbehälter zurückhält.

Vorzugsweise ist der erste Schmutzbehälter so von dem zweiten

Schmutzbehälter getrennt, dass der Saugdruck der Saugeinrichtung nur in der zweiten Reinigungseinrichtung wirkt. Bei dieser Ausgestaltung ist der erste Schmutzbehälter gegenüber dem zweiten Schmutzbehälter abgedichtet. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass der erste Schmutzbehälter und der zweite Schmutzbehälter über eine Kante voneinander getrennt sind, wobei die Kante während der bestimmungsgemäßen Verwendung des

Reinigungsroboters an den Deckel der Einheit zur Anlage gelangt. Dadurch sind beide Schmutzbehälter voneinander getrennt und es kann verhindert werden, dass grobe Verschmutzungen von dem ersten Schmutzbehälter in den zweiten Schmutzbehälter gelangen und dass der von der Saugeinrichtung ausgeübte Saugdruck auf die erste Reinigungseinrichtung wirkt. Die Bürstenwalze, die Saugeinrichtung und die Antriebseinrichtung sind vorzugsweise über einen Elektromotor angetrieben. Als Energiequelle kommt vorzugsweise ein Akkumulator zum Einsatz. Vorzugsweise sind die

Bürstenwalze, die Antriebseinrichtung und die Saugeinrichtung über separate Elektromotoren angetrieben. Dadurch können verhältnismäßig kleine

Elektromotoren eingesetzt werden, welche ein geringes Gewicht und eine geringe Lärmemission aufweisen.

Die Antriebseinrichtung weist vorzugsweise Antriebsräder auf, welche an der Unterseite des Hauptkörpers angeordnet sind. Die Antriebsräder sind über einen Elektromotor angetrieben. Die Antriebseinrichtung weist ferner vorzugsweise Mittel auf, die eine Richtungsänderung des sich bewegenden Reinigungsroboters ermöglichen. Dies kann beispielsweise durch drehbar an der Unterseite des Hauptkörpers angeordnete Räder erfolgen. Die

Antriebseinrichtung weist des Weiteren vorzugsweise eine Steuerelektronik auf, welche ein autonomes Fahren des Reinigungsroboters ermöglicht. Der Steuerelektronik können ferner Sensoren zugeordnet sein, welche eine Hinderniserkennung ermöglichen. Einige Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters werden nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Diese zeigen, jeweils schematisch:

Fig. 1 einen Reinigungsroboter in der Untersicht;

Fig. 2 im Detail die Bürstenwalze;

Fig. 3 im Detail die Einheit mit dem ersten Schmutzbehälter und dem zweiten Schmutzbehälter;

Fig. 4 im Detail den Deckel der Einheit mit (nicht dargestellten) Dichtung, welche den ersten Schmutzbehälter strömungstechnisch von dem zweiten Schmutzbehälter trennt;

Fig. 5 im Detail die Einheit gemäß Figur 4, versehen mit einer Klappe 30 im Bodenbereich der Einheit, um Schmutz einfacher aus dem ersten Schmutzbehälter und dem zweiten Schmutzbehälter entfernen zu können;

Fig. 6 im Detail eine Filtereinheit 24 mit einem Filter 29 und einem

Filterrahmen 25, welcher die Befestigung des Filters 29 in der Einheit 14 oder in dem Deckel 15 ermöglicht;

Fig. 7 im Detail eine Saugdüse 26, welche in den Saugschlitz 9 mündet und den Saugschlitz 9 mit dem zweiten Schmutzbehälter 10 verbindet; Fig. 8 im Detail die der Unterseite 6 des Hauptkörpers 2 zugeordnete

Sensorik 27, umfassend einen Infrarotsensor; die Sensorik 27 ermöglicht eine Hinderniserkennung und eine Stufenerkennung.

Die Figuren zeigen einen Reinigungsroboter 1 , umfassend einen Hauptkörper 2 mit einer Antriebseinrichtung 3, einer ersten Reinigungseinrichtung 4 und einer zweiten Reinigungseinrichtung 5. Die erste Reinigungseinrichtung 4 und die zweite Reinigungseinrichtung 5 sind beabstandet zueinander der

Unterseite 6 des Hauptkörpers 2 zugeordnet.

Die erste Reinigungseinrichtung 4 weist eine rotierbar in dem Hauptkörper gelagerte Bürstenwalze 7 auf, welche Schmutz in einen innerhalb des

Hauptkörpers 2 aufgenommenen ersten Schmutzbehälter 8 befördert.

Die Bürstenwalze 7 weist eine rotierbar in dem Hauptkörper 2 lagerbare Welle 18 auf, welche an zumindest einer Stirnseite 19 mit Antriebsmitteln 20 versehen ist. Das Antriebsmittel 20 ist in Form eines Zahnrades ausgebildet sein, wobei die Kraftübertragung des der Bürstenwalze 7 zugeordneten

Elektromotors über einen Zahnriemen erfolgt. Von der Welle 18 ragen Borsten 21 in radialer Richtung ab. Die Borsten 21 sind in Längsrichtung der Welle 18 betrachtet linienförmig auf der Welle 18 befestigt, wobei die Anordnung so erfolgt, dass sich eine geschwungene spiralförmige Borstenanordnung ergibt.

Dabei sind die Borsten 21 so angeordnet, dass sich in Längsrichtung der Welle betrachtet eine Projektion 22 ergibt, die frei von Borsten 21 ist. Des Weiteren ist in die Welle 18 ein Schlitz 23 in Form einer Nut eingebracht, welcher der borstenfreien Projektion 22 zugeordnet ist.

Die zweite Reinigungseinrichtung 5 weist einen Saugschlitz 9 auf, welcher mit einer innerhalb des Hauptkörpers 2 angeordneten Saugeinrichtung

wirkverbunden ist und Schmutz in einen innerhalb des Hauptkörpers 2 aufgenommenen zweiten Schmutzbehälter 10 befördert. Die Saugeinrichtung weist ein Sauggebläse auf, welches zwischen zweitem Schmutzbehälter 10 und zweiter Reinigungseinrichtung 5 angeordnet ist. Das Sauggebläse umfasst einen im Luftstrom angeordnetes Gebläserad, welches über einen Elektromotor angetrieben ist.

Auf der Unterseite 6 des Hauptkörpers 2 ist zwischen der ersten

Reinigungseinrichtung 4 und der zweiten Reinigungseinrichtung 5 ein

Vorsprung 1 1 vorgesehen, welcher in Richtung des zu reinigenden Bodens ragt. Der Vorsprung 1 1 ist vorliegend in Form einer Borstenreihe ausgebildet. Alternativ kann der Vorsprung 1 1 auch in Form einer elastischen Lippe ausgebildet sein. Der Vorsprung 1 1 liegt während der Reinigungsarbeit an dem zu reinigenden Boden an.

Der ersten Reinigungseinrichtung 4 sind beidseitig weitere Vorsprünge 12 zugeordnet ist, welcher sich jeweils zwischen der seitlichen Kante 13 des Hauptkörpers 2 und der ersten Reinigungseinrichtung 4 erstrecken. Die Längserstreckung der weiteren Vorsprünge 12 ist winklig zu der Längsachse der ersten Reinigungseinrichtung 4. Dadurch ergibt sich insgesamt eine U- förmige Borstenanordnung der ersten Reinigungseinrichtung 4 zusammen mit den weiteren Vorsprüngen 12. Die weiteren Vorsprünge 12 sind in Form einer Borstenreihe ausgebildet. Die weiteren Vorsprünge 1 2 liegen während der Reinigungsarbeit an dem zu reinigenden Boden an. Alternativ können die weiteren Vorsprünge in Form einer elastischen Lippe ausgebildet sein.

Der erste Schmutzbehälter 8 und der zweite Schmutzbehälter 10 sind in einer aus dem Hauptkörper 2 entnehmbaren Einheit 14 angeordnet. Die Einheit 14 ist in einem Schacht angeordnet, wobei der Schacht zur Oberseite des Hauptkörpers offen ist. Die Einheit 14 ist mit einem Deckel 15 und einem Griff 16 versehen. Dabei ist in den Filterrahmen 25 eine Dichtung 17 integriert, so dass der erste Schmutzbehälter 8 von dem zweiten Schmutzbehälter 10 strömungstechnisch getrennt ist. Dabei drückt der Deckel 15 an den

Filterrahmen und die daran befestigte Dichtung und bewirkt dadurch die strömungstechnische Trennung.

Der Deckel 15 kann einen dem zweiten Schmutzbehälter 10 zugeordneten Auslass 28 für die Abluft der Saugeinrichtung aufweisen, wobei dem Auslass 28 ein Filter 29 zugeordnet ist.

Der Filterrahmen 25 weist ferner einen dem zweiten Schmutzbehälter 10 zugeordneten Auslass 28 für die Abluft der Saugeinrichtung auf, wobei dem Filterrahmen 25 und damit dem Auslass 28 der austauschbare Filter 29 in Form eines flächigen Materials, hier einer Filtermatte aus Vliesstoff zugeordnet ist.

Dem Hauptkörper 2 ist ein zumindest im Vorderbereich des

Reinigungsroboters 1 angeordneter Schirm 31 zugeordnet. Dabei ist der Schirm 31 der Kante 13 zugeordnet. Der Schirm 31 dient einerseits als Anprallschutz, um mechanische Energie aufzunehmen, andererseits ist der Schirm 31 Teil der Sensorik 27. Dazu ist der Schirm 31 beweglich an der Kante 13 gelagert. Vorliegend ist der Schirm 31 derart gelagert, dass der Schirm relativ zu dem Hauptkörper sowohl in Fahrtrichtung als auch in Querrichtung ausweichen kann. Dadurch können auch seitliche Stöße abgefangen, beziehungsweise durch die Sensorik 27 erfasst werden.

Der Schirm 31 ist mit einer Aufhängung 32 versehen durch die der Schirm 31 an dem Hauptkörper 2 befestigt ist. Die Aufhängung 32 umfasst zumindest einen Träger, der in den Hauptkörper 2 hineinragt. Der Träger ist mit zumindest einem Durchbruch 35 versehen, durch die ein dem Hauptkörper 2 zugeordnetes Haltemittel 36 ragt. Das Haltemittel 36 kann beispielsweise eine Schraube oder ein Niet sein. Das Haltemittel 36 weist dabei eine Verdickung 37 auf, welche eine verliersichere Befestigung des Schirms 31 ermöglicht. Die Verdickung 37 kann beispielsweise eine Unterlegscheibe sein, welche dem freien Ende der Schraube oder des Niets zugeordnet ist.

Der Aufhängung 32 sind Federkörper zugeordnet, welche den Schirm 31 relativ zu dem Hauptkörper 2 in einer Ausgangsposition halten. Stößt der Reinigungsroboter 1 an einem Hindernis an, weicht der Schirm 31 aus und kehrt in die Ausgangsposition zurück, wenn sich der Reinigungsroboter 1 wieder von dem Hindernis entfernt hat.

Die Sensorik 27 weist Infrarotsensoren auf. Diese sind zur

Hinderniserkennung als Sensorpaar 34, wobei die Hinderniserkennung zusammen mit dem Schirm erfolgt. Bei der vorliegenden Ausgestaltung sind dem vorderen Bereich des Hauptkörpers 2 zwei Sensorpaare 34 zugeordnet. Ein Sensor des Sensorpaars 34 emittiert Infrarotlicht, welches von dem anderen Sensor des Sensorpaars 34 empfangen wird. Dem Sensorpaar 34 ist ein Unterbrecher 33 zugeordnet. Dieser ist stabförmig ausgebildet und dem Schirm 31 zugeordnet. Der Unterbrecher 33 ist zusammen mit dem Schirm 31 in einer Grundposition gehalten. In der Grundposition ist der Unterbrecher 33 von dem Sensorpaar 34 so beabstandet, dass das Infrarotlicht von einem Sensor zum anderen Sensor übertragen werden kann. Fährt der

Reinigungsroboter 1 an ein Hindernis, wird der Schirm 31 in Richtung auf den Hauptkörper 2 bewegt. Dabei bewegt sich gleichzeitig der an dem Schirm 31 befestigte Unterbrecher 33, welcher sich dadurch zwischen die Sensoren des Sensorpaars 34 bewegt, so dass ein Hindernis detektiert wird und der

Reinigungsroboter 1 eine Richtungsänderung einleitet.

Bei der erfindungsgemäßen Ausgestaltung ist der Schirm 31 so gelagert, dass er sowohl in Fahrtrichtung als auch quer zur Fahrtrichtung beweglich ist. Der Schirm 31 ist gebogen ausgebildet. Dadurch bewegt sich der an dem Schirm 31 befestigte Unterbrecher 33 auch, wenn der Schirm 31 durch seitliches Anstoßen an ein Hindernis bewegt wird. Der Unterbrecher 33 schiebt in diesem Fall schräg in Richtung auf das Sensorpaar 34, so dass auch bei seitlichem Anfahren ein Hindernis detektiert wird.