Vorrichtung zur zumindest teilweisen, vorzugsweise vollständigen Beschichtung der Umlaufkante eines Werkstücks mit einer Beschichtungsvorrichtung, die einen

Beschichtungskopf aufweist, wobei an/in dem Beschichtungskopf ein

Beschichtungsapplikationsmittel, das die Beschichtung auf die Umlaufkante aufträgt und ein Luftstrom vorgesehen ist, der überschüssige Beschichtung von der Kante abträgt wobei das Werkstück und der Beschichtungskopf relativ zueinander bewegt werden. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Beschichten der Umlaufkante eines Werkstücks mit einem Beschichtungskopf.

Derartige Vorrichtungen bzw. Verfahren sind aus dem Stand der Technik bekannt und werden beispielsweise zur Beschichtung der Kanten von Parkett oder Fensterprofilen eingesetzt. Dabei wird das Werkstück auf ein Transportband aufgelegt und entlang eines Beschichtungskopfes geführt, der die Beschichtung, beispielsweise einen Lack oder einen Klebstoff auf die Kante aufträgt. Diese Vorrichtungen sind jedoch für komplexe Bauteile ungeeignet.

Es war deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, die/das die Nachteile des Standes der Technik nicht aufweist.

Gelöst wird die Aufgabe mit einer Vorrichtung zur zumindest teilweisen, vorzugsweise vollständigen Beschichtung der Umlaufkante eines Werkstücks mit einer

Beschichtungsvorrichtung, die einen Beschichtungskopf aufweist, wobei an/in dem

Beschichtungskopf ein Beschichtungsapplikationsmittel, das die Beschichtung auf die Umlaufkante aufträgt und ein Luftstrom vorgesehen ist, der überschüssige Beschichtung von der Kante abträgt, wobei das Werkstück und der Beschichtungskopf relativ zueinander bewegt werden, wobei die Bewegung durch ein Beweg ungsmittei erfolgt und in mindestens zwei Raumrichtungen erfolgt.

Die zu diesem Gegenstand der vorliegenden Erfindung gemachten Ausführungen gelten für das erfindungsgemäße Verfahren gleichermaßen und umgekehrt.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Beschichtungsvorrichtung, die beispielsweise einen Lack, insbesondere einen wasserbasierten Lack und/oder einen Klebstoff und/oder ein Kunststoffmaterial, beispielsweise eine Dichtung auf mindestens einen Teil der Umlaufkante eines Werkstücks aufträgt. Das Werkstück kann aus Holz, Metall Kunststoff oder einer Kombination aus diesen Werkstoffen gefertigt sein Das Werkstück kann beispielsweise rechteckig, quadratisch, rund, elliptisch oder eine sonstige beliebige Form aufweisen.

Insbesondere ist das Werkstück plattenartig vorgesehen, d.h. eine Dimension ist wesentlich kleiner als die beiden anderen. Immer wird zumindest ein Teil der Umlaufkante, vorzugsweise die vollständige Umlaufkante mit einem Beschichtungsmitte! versehen, wobei es wichtig sein kann, dass die Beschichtung gleichmäßig vorgesehen ist, insbesondere dass keine Lacklinsen vorhanden sind.

Die Beschickungsvorrichtung weist erfindungsgemäß einen Beschichtungskopf oder die Applikationskammer auf, durch den der Lackauftrag erfolgt, wobei beim Beschichten zwischen dem Auftragskopf und dem Werkstück eine Relativbewegung vorhanden ist.

Vorzugsweise ist der Beschichtungskopf oder die Applikationskammer ortsfest und das Werkstück bewegt sich relativ zu dem Beschichtungskopf. Weiterhin erfindungsgemäß wird die Schichtdicke, mit der der Lack auf das Werkstück aufgetragen wird durch einen Luftstrom reguliert, der überschüssigen Lack von dem Werkstück wieder entfernt und/oder gleichmäßig auf dem Werkstück verteilt. Dieser Luftstrom wird vorzugsweise dadurch erzeugt, dass an den Beschichtungskopf oder die Applikationskammer ein Unterdruck angelegt wird, mit dem Luft durch einen Spalt zwischen dem Werkstück und dem Beschichtungskopf oder die Applikationskammer gesaugt wird, der überschüssigen Lack von dem Werkstück abstreift.

Vorzugsweise wird dieser Luftstrom stromabwärts von dem Beschichtungskopf oder der Applikationskammer einem Abscheidesystem zugeführt, das die Lackbestandteile zumindest teilweise, vorzugsweise nahezu vollständig, aus dem Luftstrom entfernt.

Erfindungsgemäß weist die Vorrichtung nun ein Bewegungsmittel auf, das das Werkstück oder die Beschichtungsvorrichtung in mindestens zwei Raumrichtungen bewegt. Dadurch können auch die Kanten von komplexen Bauteilen und/oder die gesamte Umlaufkante eines Werkstückes beschichtet werden.

Vorzugsweise handelt es sich bei dem Bewegungsmittel um einen Industrieroboter. Ein Industrieroboter ist eine vorzugsweise universelle, programmierbare Maschine. Die

Maschine besteht im Allgemeinen aus einem Manipulator auch Roboterarm genannt, einer Steuerung und einem Effektor, hier einem Greifer, der das Werkstück, ergreift und/oder mit der Beschichtungsvorrichtung verbindbar ist. Vorzugsweise ist der Effektor ein Saugmittei, mit dem das Werkstück reversibel verbunden werden kann. Vorzugsweise wird der

Industrieroboter mit einem oder mehreren Sensoren ausgerüstet, um beispielsweise die Kontur des Werkstücks zu erfassen. Einmal programmiert ist die Maschine in der Lage, einen Arbeitsablauf autonom durchzuführen, oder die Ausführung der Aufgabe abhängig von Sensorinformationen in Grenzen zu variieren.

Vorzugsweise weist der Industrieroboterarm mindestens zwei Hebel auf, die durch ein Gelenk relativ zueinander bewegbar sind. Vorzugsweise können die beiden Hebel ihren Winkel zueinander verändern und/oder sich relativ zueinander drehen. Der Roboterarm ist vorzugsweise insgesamt relativ zu seinem Lager drehbar vorgesehen. Der Effektor ist vorzugsweise beweglich an dem einen Ende eines Hebels vorgesehen. Vorzugsweise ist mindestens ein, vorzugsweise beide Hebel um ihre Längsachse drehbar vorgesehen.

Mit dem Effektor wird das Werkstück oder ein Bearbeitungsmittel, beispielsweise die

Beschichtungsvorrichtung reversibel an dem Roboterarm befestigt. Vorzugsweise ist der Effektor ein Sauggreifer.

Vorzugsweise erfolgt die Bewegung des Werkstücks in einer Ebene, die insbesondere horizontal ausgerichtet ist. Bedarfsweise kann die Bewegung des Werkstücks auf mehreren Ebenen stattfinden, beispielsweise damit sich Bearbeitungsbereiche ohne Kollisionsgefahr überschneiden können.

Vorzugsweise bewegt das Bewegungsmittel das Werkstück und/oder den Beschichtungskopf oder ein anderes Bearbeitungs- oder Trocknungswerkzeug in mindestens zwei in einem Winkel zueinander vorgesehenen Raumrichtungen. Dadurch werden insbesondere die Umlaufkante des Werkstücks und das entsprechende Werkzeug relativ zueinander bewegt.

Vorzugsweise dreht das Bewegungsmittel das Werkstück, insbesondere um eine horizontale Drehachse, wobei das Werkstück selbst nicht rotationssymmetrisch sein muss, aber sein kann.

Erfindungsgemäß weist das Beschichtungsmittel ein Mittel zur Erzeugung eines Luftstroms auf. Bei diesem Mittel handelt es sich insbesondere um einen Unterdruck in der

Beschichtungskammer oder in dem Beschichtungskopf. Dadurch wird zwischen dem

Beschichtungsmittel und dem Werkstück Luft in die Beschichtungskammer gesaugt, die entlang des Werkstücks streicht und dadurch überschüssiges Beschichtungsmaterial von dem Werkstück entfernt und/oder auf dem Werkzeug verteilt, d.h. schlichtet.

Das Beschichtungsmittel, insbesondere die Beschichtungskammer weist außerdem ein oder mehrere, insbesondere vier Mittel, beispielsweise Düsen auf, um das Beschichtungsmittel auf die Kante des Werkstücks aufzutragen. Vorzugsweise sind der Luftstrom und/oder das Auftragungsmittel getrennt voneinander Steuer- und/oder regelbar, insbesondere an- und abschaltbar. Besonders bevorzugt ist es möglich den Luftstrom aufrecht zu halten, ohne dass Beschichtungsmittel aus den Auftragsmitteln austritt.

Vorzugsweise richtet das Bewegungsmittel, insbesondere der Industrieroboter, das

Werkstück vor dessen Bearbeitung aus. Dies kann durch Vermessen und/oder mittels eines definierten Anschlags erfolgen. Durch die Ausrichtung weiß der Industrieroboter in welcher Lage sich das Werkstück relativ zu dem Roboterarm befindet und kann dessen Bewegung entsprechend regeln.

Vorzugsweise weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Steuerung/Regelung auf, die die einzelnen Stationen der Vorrichtung steuert/regelt. Vorzugsweise weist die

Steuerung/Regelung ein Mitte! auf, das die Position des Werkstücks im Raum und/oder dessen Bewegung erfasst. Abhängig davon werden die Stationen gesteuert geregelt.

Beispielsweise werden die Beschichtungsdüsen abgeschaltet, kurz bevor, nach oder bei einer 360°-Drehung des Werkstücks und/oder die Drehachse des Werkstücks wird verschoben, sobald oder nachdem das Werkstück sich um 360" gedreht hat.

Die Bewegungsgeschwindigkeit des Werkstücks kann sich bei dessen Bearbeitung verändern oder gleichbleiben.

Noch ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Beschichten der Umlaufkante eines Werkstücks mit einem Beschich tungskopf, bei dem mindestens ein Abschnitt der Umlaufkante den Beschichtungskopf zumindest zweimal passiert.

Erfindungsgemäß wird die Umlaufkante eines Werkstücks beschichtet. Beispielsweise wird das Werkstück dabei gedreht. Um sicherzustellen, dass die Beschichtung überall, d.h.

entlang der gesamten Umlaufkante erfolgt ist, wird in der Regel ein schmaler Bereich doppelt lackiert. Diese Doppellackierung wird beim zweiten Passieren abgetragen und/oder auf die benachbarten Teile der Umlaufkante verteilt.

Vorzugsweise herrschen an/in dem Beschichtungskopf zumindest zeitweise beim ersten Passieren andere Prozessbedingungen als beim zweiten Passieren. Beispielsweise wird beim ersten Passieren Beschichtungsmittel aufgetragen und beim zweiten Passieren nicht. Dafür ist beim zweiten Lackieren der Luftstrom aktiviert. Dadurch wird beim zweiten

Passieren eventuell doppelt aufgetragenes Beschichtungsmittel verteilt und/oder abgetragen, so dass keine Linsen oder Nasen entstehen.

Vorzugsweise wird beim ersten Passieren ein Beschichtungsmittel auf das Werkstück aufgetragen und gegebenenfalls überschüssiges Beschichtungsmittel mittels eines

Luftstroms abgetragen.

Vorzugsweise wird beim zweiten Passieren Beschichtungsmittel insbesondere durch den Luftstrom abtragen und/oder verteilt. Beim zweiten Passieren strömt vorzugsweise kein Beschichtungsmittel aus den Beschichtungsdüsen des Beschichtungskopfes.

Vorzugsweise ist die Relativbewegung zwischen Werkstück und Beschichtungskopf beim ersten und beim zweiten Passieren unterschiedlich. Beispielsweise vollführt das Werkstück beim ersten Passieren eine Kreis und beim zweiten Passieren eine Spiralbewegung, d.h. die Lage der Drehachse verändert sich. Vorzugsweise vergrößert sich der Abstand zwischen Drehachse und Beschichtungsmittel beim zweiten Passieren des jeweiligen Abschnitts der Umlaufkante.

Im Folgenden werden die Erfindungen anhand der Figuren erläutert. Diese Erläuterungen sind lediglich beispielhaft und schränken den allgemeinen Erfindungsgedanken nicht ein.

Figur 1 zeigt eine Erstausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Figur 2 zeigt eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Figur 3 zeigt eine Ausführungsform, bei der die Beschichtungsvorrichtung relativ zu dem Industrieroboter bewegbar vorgesehen ist.

Figur 4 zeigt eine Ausführungsform, bei der die Beschichtungsvorrichtung an dem

Industrieroboter angeordnet ist.

Figur 5 zeigt eine Ausführungsform, des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Figur 1 zeigt eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das

Werkstück, das beispielsweise rund oder rechteckig oder eine sonstige beliebige Form aufweisen kann und das beispielsweise aus Metall, Holz, Kunststoff oder einer Kombination dieser Werkstoffe bestehen kann, wird über einen Einlaufförderer 1 beispielsweise ein Endlosband oder eine Spannvorrichtung beispielsweise ein Drehfutter, welches über eine Verschiebevorrichtung bewegt wird, in den Arbeitsbereich des Bewegungsmittels 2, das in dem vorliegendem Fall als Industrieroboter ausgeführt ist, bewegt. Der Arm des

Industrieroboters 2 ist bei diesem Beispiel mit einem ersten und einem zweiten Hebel ausgestattet, wobei der zweite Hebel an dem Ende des ersten Hebels vorgesehen ist. Der Winkel beider Hebel zueinander ist veränderbar. Außerdem ist auch der Winkel des ersten Hebeis relativ zur Befestigung des Industrieroboters veränderbar. Der Industrieroboter ist insgesamt um eine vertikal drehbare Achse vorgesehen. Vorzugsweise kann sich außerdem mindestens einer der Hebel, vorzugsweise beide Hebel, um eine Längsachse drehen. Am Ende des zweiten Hebels ist insbesondere gelenkig ein Greifer vorgesehen, der

vorzugsweise als Sauggreifer ausgebildet ist, der sich an dem Werkstück festsaugt, sodass dieses anhebbar und bewegbar ist, ohne dass sich die Lage des Werkstücks relativ zu dem Greifer verändert. Der Industrieroboter greift das Werkstück und richtet dieses aus. Alternativ ist das Werkstück bereits ausgerichtet, wenn sich dieses am Ende des Einlaufförderers befindet. Die Ausrichtung mitteis des Industrieroboters erfolgt entweder über eine

Vermessung des Werkstücks, beispielsweise oberhalb des Einlaufförderers und/oder durch eine Verschiebung des Werkstücks, beispielsweise mittels des Industrieroboters gegen einen definierten Anschlag, beispielsweise des Einlaufförderers. Nachdem der Industrieroboter das Werkstück ergriffen hat, transportiert dieser dieses beispielsweise zu einer Beschichtungsvorbereitungsstation, beispielsweise einer Schleif Station 3. Der

Fachmann versteht, dass diese Beschichtungsvorbereitungsstation jedoch nur optional vorhanden sein muss. Danach erfolgt die Beschichtung der Kante des Werkstücks in einer Beschichtungsvorrichtung 4. Diese Beschichtungsvorrichtung weist einen Beschichtungskopf auf, in dem eine oder mehrere Beschichtungsdüsen vorhanden sind, die ein

Beschichtungsmittel, beispielsweise einen Lack, auf die Kante des Werkstücks auftragen. Vorzugsweise ist in dem Beschichtungskopf ein Luftstrom vorhanden, der insbesondere durch einen Unterdruck, der an dem Beschichtungskopf anliegt, erzeugt wird, um

überschüssiges Beschichtungsmaterial von der Kante des Werkstücks abzutragen und/oder um das Beschichtungsmittel auf der Umlaufkante zu verteilen. Beim Beschichten bewegt sich vorzugsweise das Werkstück relativ zu dem beim Beschichten ortsfesten

Beschichtungskopf. Vorzugsweise erfolgt die Beschichtung der gesamten Umlaufkante des Werkstücks. Dafür dreht der Industrieroboter das Werkstück vorzugsweise um eine vertikale Drehachse während des Beschichtens. Alternativ oder zusätzlich ist es aber auch möglich die Beschichtungsvorrichtung relativ zu dem Werkstück zu bewegen. Nachdem die

Umlaufkante zumindest teilweise mit einem Beschichtungsmittel versehen worden ist, transportiert der Industrieroboter das Werkstück zu einer Trocknung 5. Auch beim Trocknen bewegt der Industrieroboter das Werkstück insbesondere relativ zu der vorzugsweise ortsfesten Trocknung. Alternativ oder zusätzlich ist es aber auch möglich die Trocknung relativ zu dem Werkstück zu bewegen. Abhängig von der Oberflächenanforderung kann der Bearbeitungsvorgang wiederholt werden. Nachdem die Beschichtung zumindest teilweise getrocknet worden ist, wird das Werkstück optional wiederum von dem Industrieroboter zu einem Auslaufförderer 6 transportiert, der das Werkstück aus dem Arbeitsbereich des Roboters heraus bewegt.

Die Bearbeitungsstationen können entweder dem Roboter abgewandt oder um den Fuß des Roboters herum angeordnet sein.

Vorzugsweise ist der Beschichtungskopf vergleichsweise schmal ausgeführt. Insbesondere beträgt seine Erstreckung parallel zu der Bewegungsrichtung des Werkstückes weniger als 20 mm. Vorzugsweise erfolgt die Beschichtungsmitteleinspritzung in den Beschichtungskopf von 3 oder 4 Seiten, wobei jeweils zwei Düsen vorzugsweise in einem 45 - 180° Winkel zueinander vorgesehen sind.

Bei dem Trockner kann es sich beispielsweise um einen UV-Trockner oder einen IR- Trockner handeln. Es können jedoch mehrere Trockner vorhanden sein, die unabhängig voneinander aktiviert werden können. Bei den UV-Strahlern handelt es sich beispielsweise um Gallium- und / oder Quecksilber-UV-Strahler,

Der Fachmann versteht, dass ein Werkstück eine Bearbeitungsstation mehrfach anlaufen kann. Beispielsweise kann ein Arbeitsablauf wie folgt aussehen:

Auflegen des Werkstücks

- Einfördern in den Arbeitsbereich des Industrieroboters

- Aufnahme und /oder Ausrichtung des Werkstücks durch den Industrieroboter

- Schleifen mindestens einer Kante, vorzugsweise der gesamten Umlaufkante, des Werkstücks

Lackieren mindestens einer, vorzugsweise der gesamten, Umlaufkante des Werkstücks

- Trocknen der beschichteten Kanten

- Ablegen des Werkstücks auf den Auslaufförderer

- Ausfördern des Werkzeugs.

Ein Arbeitsablauf, bei dem die Kanten zweimal lackiert werden kann beispielsweise wie folgt aussehen:

- Auflegen des Werkstücks

Einfördern des Werkstücks in den Arbeitsbereich des Industrieroboters Aufnahme und Ausrichtung des Werkstücks, beispielsweise durch den Industrieroboter

- Schleifen mindestens einer Kante, vorzugsweise der gesamten Umlaufkante Lackieren zumindest eines Teilbereichs, vorzugsweise der vollständigen Umiaufkante

Trocknen der beschichteten Bereiche

Schleifen zumindest eines Teilbereichs, vorzugsweise der vollständigen der Umlaufkante

- Lackieren zumindest eines Teilbereichs, vorzugsweise der vollständigen

Umlaufkante

- Trocknung der erneut beschichteten Bereich der Umlaufkante

- Ablegen des Werkstücks auf den Auslaufförderer

- Ausfördern des Werkstücks.

Figur 2 zeigt eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Im

Vergleich zu der Ausführungsform gemäß Figur 2 sind in dem vorliegenden Fall zwei Industrieroboter 2 vorgesehen, die baugleich oder unterschiedlich ausgeführt sein können. Vorzugsweise befindet sich zwischen den beiden Industrierobotern ein Ablage- und / oder Transportmittel 7. Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Zykluszeit der

Bearbeitung eines Werkstücks auf 2 Industrieroboter aufgeteilt werden. Beispielsweise erfüllt der erste Industrieroboter den Transport des Werkstücks während der Vorbereitungs-, hier Schleifarbeiten. Der zweite Industrieroboter bewegt das Werkstück bei dessen Beschichtung und / oder Trocknung. Zwischen den beiden Industrierobotern kann ein zusätzliches Ablageoder Transportmittel 7 vorgesehen werden, auf dem die Werkstücke nach und/oder vor deren Beschichtung abgelegt werden und/oder auf dem die Werkstücke nach deren

Beschichtung abgelegt und / oder transportiert werden, damit sie erneut der

Lackiervorbereitung zugeführt werden können. Der Fachmann versteht, dass auch mehr als zwei Industrieroboter vorhanden sein können.

Figur 3 zeigt eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. In dem vorliegendem Fall ist beispielsweise die Beschichtungsvorrichtung, die

Beschichtungsvorbereitung 3 und / oder die Trocknung relativ zu dem Arbeitsbereich 8 des Roboters beweglich vorgesehen. Die Bewegung dieser Stationen erfolgt vor und/oder während des jeweiligen Arbeitsgangs. Die Bewegung einer oder mehrerer der Stationen 3 - 5 hat insbesondere den Vorteil, dass Werkstücke mit unterschiedlicher Größe an den

Arbeitsbereich des Industrieroboters angepasst werden können.

Figur 4 zeigt eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei dem der Beschichtungskopf 4 an dem Arm des Industrieroboters vorgesehen ist. Der Fachmann versteht, dass auch die Beschichtungsvorbereitung 3 und/oder die Trocknung 5 an dem Roboterarm vorgesehen sein können. In dem vorliegendem Fall ist das Werkstück 9 beim Beschichten ortsfest und/oder wird durch ein Transportmittel 10, hier 2 Transportbänder bewegt. Das Transportmittel 10 kann aber auch nur dazu dienen, das Werkstück 9 in den Arbeitsbereich des Industrieroboters zu transportieren.

Figur 5 zeigt das Lackieren, Schleifen und Trocknen eines Werkstücks. In Figur 5a ist die Lackierung des Werkstücks dargestellt. Es ist deutlich zu erkennen, dass zunächst die Umlaufkante 9a, dann die Umlaufkante 9b, anschließend die Umlaufkante 9c und abschließend die Umiaufkante 9d lackiert wird. Während dieser Lackierung ist die Pumpe, die die Düsen mit Beschichtungsmittel versorgt, aktiviert. Das Werkstück wird, wie durch den Pfeil dargestellt, beim Lackieren gegen den Uhrzeigersinn gedreht. Alternativ oder zusätzlich kann das Werkstück auch still stehen und der Beschichtungskopf bewegt sich. Vor, sobald und/oder nachdem sich der Anfangspunkt der Lackierung der Umlaufkante wieder in dem Beschichtungskopf befindet, werden die Lackierdüsen deaktiviert, aber das Werkstück wird wie durch den Pfeil 12 angedeutet noch weiter entlang des Beschichtungskopfes

transportiert. Dadurch wird insbesondere Beschichtungsmaterial, das in einen Bereich der Doppelbeschichtung vorhanden ist, abgetragen und / oder auf die benachbarten Bereiche verteilt, sodass sich keine Lackierlinsen ausbilden. Dies erfolgt durch den Luftstrom in dem Beschichtungskopf, der vorzugsweise durch den anliegenden Unterdruck entsteht.

Für den Fall, dass es sich um ein rundes Bauteil handelt, wird das Werkstück nach einer 360°-Drehung weiter in dieselbe Richtung gedreht und dabei langsam aus dem

Beschichtungskopf herausgezogen. Das Werkstück macht folglich abschnittsweise eine Spiralbewegung. Der Abstand zwischen der Drehachse des Werkstücks und dem

Beschichtungskopf vergrößert sich. Dabei bleibt der Luftstrom in dem Beschichtungskopf aktiviert und vergrößert sich vorzugsweise. Dadurch wird Beschichtungsmatenal im Bereich der Doppellackierung insbesondere auf den Nachbarbereich verteilt und somit dieser Bereich der Doppellackierung geschlichtet.

Wie Figur 5b entnommen werden kann, wird das Werkstück beim Schleifen ebenfalls um eine Drehachse, die durch den Pfeil dargestellt ist, gedreht. Während des gesamten

Drehvorgangs wird die Umlaufkante geschliffen. Sobald der gesamte Bereich der

Umlaufkante geschliffen worden ist, entfernt der Industrieroboter das Werkstück aus dem Schleifmittel.

Dasselbe gilt für die Trocknung (Figur 5c). Auch hier wird, wie durch den Pfeil dargestellt, das Werkstück relativ zu einem Trockner gedreht. Dabei trocknet das auf die Umlaufkante aufgetragene Beschichtungsmatenal.

Bezugszeichenliste:

1 Einiaufförderer

2 Bewegungsmittel, Industrieroboter

3 Vorbehandlungsmitte!, Schleifmittel, Schleifbürste

4 Beschichtungsvorrichtung, Appükationskammer

5 Trockner, UV-Trockner, IR-Trockner

6 Auslaufförderer

7 Ablage- und/oder Transportmittel

8 Arbeitsbereich des Bewegungsmittels 2

9 Werkstück

9a-d Kantenabschnitt, Umlaufkantenabschnitte des Werkstücks

10 Fördermittel

11 Beschichtungsphase

12 Schlichtungsphase