Login| Sign Up| Help| Contact|

Patent Searching and Data


Title:
COMMUNICATING THE INTENTION OF A VEHICLE TO ANOTHER ROAD USER
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2018/042003
Kind Code:
A1
Abstract:
An embodiment of the intention relates to a method for communicating the intention of a vehicle to at least one road user. For a planned maneuver that may adversely impact the other road user, an intention in relation to the carrying out of said maneuver is associated with the planned maneuver and said intention is communicated to the other road user.

Inventors:
SOROKIN, Lenja (Osterwaldstr. 151, München, 80805, DE)
Application Number:
EP2017/071985
Publication Date:
March 08, 2018
Filing Date:
September 01, 2017
Export Citation:
Click for automatic bibliography generation   Help
Assignee:
BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT (Petuelring 130, München, 80809, DE)
International Classes:
G08G1/16; B60Q1/50; B60Q1/52; G08G1/00; G08G1/0967
Foreign References:
DE102013216490A12015-02-26
DE102014226254A12016-06-23
DE102014111023A12016-02-04
DE102013226336A12015-06-18
US20130099911A12013-04-25
DE102011114888A12013-04-11
Other References:
None
Download PDF:
Claims:
Patentansprüche

1 . Verfahren zur Kommunikation der Intention eines Fahrzeugs (K, A) an zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer (P, B), wobei für ein geplantes Fahrmanöver (TYA) des automatisierten Fahrzeugs (K, A), das den weiteren Verkehrsteilnehmer (P, B) beeinträchtigen kann, diesem geplanten Fahrmanöver (TYA) eine Intention in Bezug auf die Durchführung des Fahrmanövers (TYA) zugeordnet (1 1 0, 220, 320) wird und diese Intention an den weiteren Verkehrsteilnehmer (P, B) kommuniziert (1 40, 240, 340) wird.

2. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Intention eine Durchführung des geplanten Fahrmanövers (TYA) des Fahrzeugs (K, A) repräsentiert, wobei insbesondere das eigene Fahrmanöver zeitlich vor dem Fahrmanöver des weiteren Verkehrsteilnehmers durchgeführt wird.

3. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Intention eine Unterbrechung des geplanten Fahrmanövers (TYA) des

Fahrzeugs (K, A) repräsentiert.

4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei für das

geplante Fahrmanöver ein Gefährdungspotential und/oder die gültige Vorfahrtsregelung für den weiteren Verkehrsteilnehmer (P, B) und/oder das Fahrzeug (K, A) bestimmt (1 20, 230, 330) wird und die Kommunikation (1 40, 240, 340) der Intention in Abhängigkeit von diesem Gefährdungspotential und/oder der gültigen Vorfahrtsregelung erfolgt.

5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der weitere Verkehrsteilnehmer (P, B) in Bezug auf vorgegebene Kriterien analysiert (1 30, 21 0) wird und die Kommunikation (1 40, 240, 340) der Intention in Abhängigkeit vom Ergebnis dieser Analyse erfolgt.

6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Reaktion des weiteren Verkehrsteilnehmers (P, B) auf eine kommunizierte Intention überwacht (250) wird und in Abhängigkeit von dieser Reaktion die Intention zumindest ein weiteres Mal kommuniziert (260) wird, wenn keine oder nicht die erwartete Reaktion des weiteren Verkehrsteilnehmers (P, B) erfolgt.

7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Intention des Fahrzeugs (K, A) mittels einem Lichtbild auf die Straße projiziert wird.

8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Intention des Fahrzeugs (K, A) mittels zumindest einem das Fahrzeug (K, A) umlaufenden Lichtband dargestellt wird.

9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Intention des Fahrzeugs (K, A) mittels zumindest einem transparenten Display (Fv,z, Fv,i, Fh,i, Fh,z, Fh,r, Fv,r) in zumindest einer Scheibe dargestellt wird.

10. Steuervorrichtung (SV) zur Kommunikation der Intention eines

automatisierten Fahrzeugs (K, A) an zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer (P, B), wobei die Steuervorrichtung derart eingerichtet ist, um für ein geplantes Fahrmanöver (TYA) des automatisierten Fahrzeugs (K, A), das den weiteren

Verkehrsteilnehmer (P, B) beeinträchtigen kann, diesem geplanten Fahrmanöver (TYA) eine Intention in Bezug auf die Durchführung des Fahrmanövers (ΤΓΑ) zuzuordnen (110, 220, 320) und um Intention an den weiteren Verkehrsteilnehmer (P, B) zu kommunizieren (140, 240, 340).

Description:
Kommunikation der Intention eines Fahrzeugs an einen weiteren

Verkehrsteilnehmer

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuervorrichtung zur

Kommunikation der Intention eines Fahrzeugs an zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer.

Durch den unverkennbaren Trend zum hoch- und vollautomatisierten Fahren wird im Straßenverkehr die Situation entstehen, dass automatisierte

Fahrzeuge mit weiteren Verkehrsteilnehmern und insbesondere nicht- automatisierten weiteren Verkehrsteilnehmern koexistieren werden.

Dabei werden diese weiteren Verkehrsteilnehmer, insbesondere wenn sie selbst nicht ausreichend automatisiert sind, auf Kommunikation mit den automatisierten Fahrzeugen angewiesen sein, um beispielsweise unklare Vorfahrtssituationen aufzulösen. Hierfür ist es notwendig, dass Fahrzeuge und insbesondere teil-, voll- oder hochautomatisierte Fahrzeuge Informationen über die von Ihnen geplanten Fahrmanöver und die von Ihnen geplante Intention in Bezug auf die

Durchführung der Fahrmanöver an die weiteren Verkehrsteilnehmer kommunizieren. Grundsätzlich besteht die Notwendigkeit hierfür auch bei nicht-automatisierten Fahrzeugen.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine entsprechende

Steuervorrichtung anzugeben, die die beschriebene Problematik zumindest mindert.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in

Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen

Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer

Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kommunikation der Intention eines insbesondere zumindest teilautonom betreibbaren Fahrzeugs an zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer. Bei diesem weiteren Verkehrsteilnehmer handelt es sich vorzugsweise um einen nicht- automatisierten weiteren Verkehrsteilnehmer, beispielsweise um einen Fußgänger, Fahrradfahrer oder um den Fahrer eines konventionellen

Fahrzeugs.

Für ein geplantes Fahrmanöver des Fahrzeugs, das den weiteren

Verkehrsteilnehmer beeinträchtigen kann, wird diesem geplanten

Fahrmanöver eine Intention in Bezug auf die Durchführung des

Fahrmanövers zugeordnet.

Bei der Intention kann es sich um eine Richtlinie für die Ausgestaltung des Fahrmanövers handeln, die beispielsweise die Trajektorie und/oder den zeitlichen Verlauf der Fahrzeuggeschwindigkeit oder

Fahrzeugbeschleunigung und/oder den zukünftigen Bewegungskorridor sowie insbesondere den Zeitpunkt des Anfahrens und den Haltepunkt während des Abfahrens des Fahrmanövers beeinflusst.

Die Berechnung des Fahrmanövers oder die Auswahl des Fahrmanövers aus einer Menge an Fahrmanövern kann dabei mittels eines durch Sensorik und/oder Backend erzeugten Umfeldmodells, der Erkennung der Intentionen anderer Verkehrsteilnehmer sowie dem Fahrtziel erfolgen.

Die Auswahl und Zuordnung einer Intention zu dem Fahrmanöver kann vom autonomen Fahrzeug auf Basis einer Vielzahl von Kriterien erfolgen.

Beispielsweise können hierfür die in der aktuellen Situation gültigen

Verkehrs- oder Vorfahrtsregeln ausgewertet werden, oder auch die eigene Zielsetzung sowie die angenommene Intention des weiteren

Verkehrsteilnehmers. Beispiel: Automatisiertes Fahrzeug A fährt eine Straße entlang. Weiteres Fahrzeug B möchte aus eine Einfahrt über die Spur des automatisierten Fahrzeugs links abbiegen. Das automatisierte Fahrzeug berechnet (z.B. über eine Kosten-Nutzen Funktion), dass es den anderen Verkehrsteilnehmer vorlässt obwohl es Vorfahrt hat (da die Ampel vorne eh rot ist). Daraus ergibt sich, dass Manöver„Bremsen". Soweit keine Sicherheitseinwände dagegen sprechen wird die Intention (Vorlassen) kommuniziert und das Manöver ausgeführt.

Alternativ kann auch in einem ersten Schritt die Intention bestimmt werden und in einem zweiten Schritt das Fahrmanöver in Abhängigkeit der Intention festgelegt werden.

Die eigene Zielsetzung des Fahrzeugs kann die Intention in unterschiedlicher Weise beeinflussen, etwa wenn mit Hilfe eines Navigationssystems und eines, dem Fahrzeug zur Verfügung stehenden digitalen Kalenders eines Fahrzeuginsassen festgestellt wird, dass ein Termin eventuell nicht rechtzeitig erreicht werden wird. In diesem Fall kann beispielsweise die Intention des Fahrzeugs weniger„altruistisch" ausfallen, als in einem Fall, in dem die Fahrt des Fahrzeugs keinem Zeitdruck unterliegt.

Auch Informationen über den eventuell beeinträchtigten weiteren

Verkehrsteilnehmer können bei der Ermittlung der Intention berücksichtigt werden. Die Intention kann beispielsweise in Abhängigkeit des Typs des weiteren Verkehrsteilnehmers bestimmt werden, insbesondere kann eine unterschiedliche Intention gewählt und dem Fahrmanöver zugewiesen werden, wenn es sich bei dem weiteren Verkehrsteilnehmer wahlweise um ein konventionelles Fahrzeug oder um einen Fußgänger handelt.

Außerdem können auch spatiale Informationen bei der Ermittlung und Zuweisung der Intention in Betracht gezogen werden, beispielsweise die Entfernung zum weiteren Verkehrsteilnehmer oder dessen Geschwindigkeit relativ zum Fahrzeug.

Die dem Fahrmanöver zugewiesene Intention wird dann an den weiteren Verkehrsteilnehmer kommuniziert, wobei die Kommunikation über einen oder mehrere Kanäle erfolgen kann. Beispielsweise kann akustische Kommunikation erfolgen, bei der die

Intention mittels Lautsprecher oder Hupe kommuniziert wird.

Alternativ ist auch optische Kommunikation möglich. Beispielsweise kann die Intention mittels am Fahrzeug angebrachter Displays kommuniziert werden. Die Displays können insbesondere in allen Scheiben bzw. auf einer Scheibe pro Flächenausrichtung angebracht sein, um in einem Winkel von 360° um das Fahrzeug einsehbar zu sein. Ein weiteres Beispiel für einen Kommunikationskanal stellt die Darstellung der Intention mittels abstraktem Licht dar.

Darüber hinaus kann die Intention auch mit einem Lichtband kommuniziert werden. Dieses Lichtband kann das Fahrzeug bis zu 360° umlaufen und beispielsweise unterhalb oder oberhalb der Scheiben angebracht sein.

Außerdem kann die Intention auch mittels Projektion an den weiteren

Verkehrsteilnehmer kommuniziert werden. Hierbei können verschiedene Symbole, Texte oder Bilder projiziert werden. Insbesondere sind Projektionen in die geplante Trajektorie des Fahrzeugs und/oder in die geplante

Trajektorie des weiteren Verkehrsteilnehmers vorteilhaft.

Alternativ kann die Intention auch digital kommuniziert werden, wofür beispielsweise Car2x-Kommunikation, Mobilfunk oder Cloud-Dienste genutzt werden können. Beispielsweise ist eine digitale Kommunikation möglich, bei der die Intention des Fahrzeugs direkt in einem Display des weiteren

Verkehrsteilnehmers dargestellt wird, beispielsweise einem Head-Up Display oder einem Display eines Infotainmentsystems. Auch bei Fußgängern ist eine Kommunikation der Intention in digitaler Form möglich. Diese kann beispielsweise an ein Mobiltelefon oder eine Smart Watch des Fußgängers übermittelt und dort dargestellt werden. In einer vorteilhaften Ausführungsform repräsentiert eine Intention eine Durchführung des geplanten Fahrmanövers des Fahrzeugs, wobei insbesondere das eigene Fahrmanöver zeitlich vor dem Fahrmanöver des weiteren Verkehrsteilnehmers durchgeführt wird. Hierbei nimmt das Fahrzeug eine aktive,„egoistische" Rolle ein und nimmt beispielsweise eine Vorfahrt wahr oder fährt an. Eine entsprechende

Intention kann insbesondere mit dem Schlagwort „Weiterfahren" („Fahrzeug möchte/wird weiterfahren",„Fahrzeug möchte/wird losfahren",„Fahrzeug möchte/wird überholen",„Fahrzeug möchte/wird als Erster fahren") und/oder dem Schlagwort„Lass mich vorbei beschrieben werden.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform repräsentiert eine Intention eine zumindest zeitweise Unterbrechung oder Verzögerung des geplanten Fahrmanövers des Fahrzeugs.

Hierbei nimmt das Fahrzeug eine passive,„altruistische" Rolle ein und ermöglicht dadurch eine Bewegung des weiteren Verkehrsteilnehmers. Diese Intention wird beispielhaft in den folgenden Situationen umgesetzt: - Verzichten auf Vorfahrt zum Entschärfen einer kritischen

Verkehrssituation.

- Einfädeln lassen eines weiteren Verkehrsteilnehmers auf dessen

Wunsch ohne oder mit Vorfahrtsberechtigung des anderen

Verkehrsteilnehmers (mit Vorfahrtsberechtigung z.B. Reissverschluss bei Entfall einer Spur auf einer mehrspurigen Straße. - Vorbeilassen eines Fußgängers, der einen Zebrastreifen überqueren möchte.

- Abbrechen des Fahrmanövers und Ermitteln eines neuen

Fahrmanövers.

Eine entsprechende Intention kann insbesondere mit dem Schlagwort „Vorlassen" („Fahrzeug läßt den weiteren Verkehrsteilnehmer vor") und/oder dem Schlagwort„Fahr weiter" (als Aufforderung an den weiteren

Verkehrsteilnehmer) beschrieben werden.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird für das geplante

Fahrmanöver ein Gefährdungspotential für den weiteren Verkehrsteilnehmer bestimmt und die Kommunikation der Intention erfolgt in Abhängigkeit von diesem Gefährdungspotential.

Das Gefährdungspotential lässt sich dabei beispielsweise an Hand von verschiedenen Kriterien ableiten, die sich auf das Fahrzeug, den weiteren Verkehrsteilnehmer oder die Interaktion des Fahrzeugs mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer beziehen.

Beispielsweise können physikalische Parameter des geplanten

Fahrmanövers des Fahrzeugs ausgewertet werden, wie Soll-Geschwindigkeit oder Soll-Beschleunigung. Außerdem können Eigenschaften des weiteren Verkehrsteilnehmers, die mittels Sensorik erfasst werden können, ausgewertet werden und zur

Bestimmung des Gefährdungspotentials verwendet werden. Für einen Fußgänger geht etwa üblicherweise mehr Gefahr vom Fahrzeug aus als für ein zweites Fahrzeug, insbesondere für ein zweites Fahrzeug mit einer höheren Masse als die Masse des Fahrzeugs. Darüber hinaus kann auch die Interaktion des Fahrzeugs mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer mittels Sensoren erfasst und zur Bestimmung des Gefährdungspotentials ausgewertet werden. Beispielsweise kann die Distanz des Fahrzeugs zum weiteren Verkehrsteilnehmer ausgewertet werden oder die Annäherung der Trajektorie des geplanten Fahrmanövers des Fahrzeugs an die Trajektorie des weiteren Verkehrsteilnehmers.

In Abhängigkeit des ermittelten Gefährdungspotentials und/oder der ermittelten Vorfahrtsregelung kann die Kommunikation der Intention des Fahrzeugs angepasst werden. Beispielsweise kann die Farbgebung und/oder die Animation und/oder die Größe und/oder die Lichtstärke einer optischen Nachricht oder die Lautstärke und/oder die Frequenz und/oder die

Wiederholungsfrequenz einer akustischen Nachricht entsprechend des Gefährdungspotentials gewählt werden.

Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zu Grunde, dass in vergleichbaren Situationen in der menschlichen Kommunikation die Kommunikation mittels eines Tonfalls angepasst werden kann, ohne dabei den Inhalt zu verändern. Situationsbeispiel„Einfädeln 1 ": Ist der weitere Verkehrsteilnehmer verpflichtet, das automatisierte Fahrzeug einfädeln zu lassen, zeigt aber keine Anzeichen dies zu tun, so kommuniziert das automatisierte Fahrzeug die Intention„weiterfahren" mit der Ausprägung„Vorfahrt durchsetzen

(fordernd, z.B. rote Farbgebung, erhöhte Frequenz).

Situationsbeispiel„Einfädeln 2": Ist der weitere Verkehrsteilnehmer nicht verpflichtet, das automatisierte Fahrzeug einfädeln zu lassen, so

kommuniziert das automatisierte Fahrzeug die Intention„weiterfahren" mit der Ausprägung„Vorfahrt erbitten". Darüber hinaus kann auch die Nachricht selbst, beziehungsweise der Inhalt der Nachricht verändert werden.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird der weitere

Verkehrsteilnehmer in Bezug auf vorgegebene Kriterien analysiert und die Kommunikation der Intention erfolgt in Abhängigkeit vom Ergebnis dieser Analyse.

Bei diesen Kriterien kann es sich beispielsweise um spatiale, Kriterien handeln, wie beispielsweise die Position des weiteren Verkehrsteilnehmers, oder dessen Entfernung zum Fahrzeug. Auf Grundlage dieses Kriteriums kann beispielsweise die Lautstärke eines akustischen Signals gewählt werden, wobei die Lautstärke proportional zur Entfernung des weiteren Verkehrsteilnehmers zum Fahrzeug steigen kann.

Es kann sich aber auch um Kriterien handeln, die den Zustand des weiteren Verkehrsteilnehmers beschreiben. Beispielsweise kann, wenn es sich um einen menschlichen weiteren Verkehrsteilnehmer handelt, die Blickrichtung des menschlichen weiteren Verkehrsteilnehmers analysiert werden. Wenn es sich bei dem weiteren Verkehrsteilnehmer um einen Fußgänger handelt, so kann beispielsweise die Intention entweder mittels eines am Fahrzeugs angebrachten Displays oder über ein das Display eines Mobiltelefons des Fußgängers kommuniziert werden, in Abhängigkeit davon, ob die

Blickrichtung des Fußgängers zum Fahrzeug oder zu dessen Mobiltelefon zeigt.

Ein weiteres Beispiel für ein Kriterium, das den Zustand eines weiteren Verkehrsteilnehmers und insbesondere den Zustand eines Fußgängers beschreibt, ist dessen Aufmerksamkeit. Ein unaufmerksamer Fußgänger wird beispielsweise besser mittels einer akustischen Botschaft über die Intention des Fahrzeugs informiert, als mittels einer optischen Botschaft. Auch die Art des weiteren Verkehrsteilnehmers stellt ein Kriterium dar, in dessen Abhängigkeit die Kommunikation der Intention des Fahrzeugs erfolgen kann. So wird beispielsweise ein Fußgänger eine akustische Nachricht besser wahrnehmen können als der Fahrer eines Kraftfahrzeugs.

Außerdem kann beispielsweise auch das Umfeld des weiteren

Verkehrsteilnehmers ein Kriterium sein, in dessen Abhängigkeit die

Kommunikation der Intention des Fahrzeugs erfolgen kann. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die Reaktion des weiteren Verkehrsteilnehmers auf eine kommunizierte Intention überwacht und in Abhängigkeit von dieser Reaktion wird die Intention zumindest ein weiteres Mal kommuniziert wird. Ebenso werden Medium, Intensität (z.B. Lautstärke, Farbgebung) in Abhängigkeit von der Reaktion angepasst.

Insbesondere kann die Intention bei der Wiederholung der Kommunikation mittels eines alternativen Kommunikationsmediums und/oder mit einem anderen Gefährdungspotential kommuniziert werden. Reagiert beispielsweise ein weiteren Verkehrsteilnehmer nicht auf die Übermittlung der Intention„Weiterfahren" des Fahrzeugs, so kann eine Eskalation angestoßen werden um die Intention zumindest ein weiteres Mal, beispielsweise mit erhöhter Lautstärke oder höherer Lichtstärke, zu übermitteln.

Dieser Aspekt der Erfindung stellt dabei eine eigenständige Idee dar.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die Intention des Fahrzeugs mittels einem Lichtbild auf die Straße projiziert. Die Projektion kann dabei beispielsweise derart gesteuert werden, dass das Lichtbild für den weiteren Verkehrsteilnehmer möglichst gut sichtbar ist.

Alternativ zur Projektion des Lichtbilds auf die Straße ist beispielsweise auch eine Projektion an Gegenstände oder Gebäude denkbar. Dies kann gegebenenfalls zu einer erhöhten Sichtbarkeit des Lichtbilds für den weiteren Verkehrsteilnehmer führen im Vergleich zu einer Projektion des Lichtbilds auf die Straße. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die Intention des

Fahrzeugs mittels einem das Fahrzeug umlaufenden Lichtband dargestellt.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die Intention des Fahrzeugs mittels transparenter Displays in den Scheiben dargestellt.

Die transparenten Displays können dabei vergleichbar arbeiten wie konventionelle Head-Up-Displays, wobei im Gegensatz zu einem

konventionellen Head-Up-Display das Bild für weiteren Verkehrsteilnehmer sichtbar ist. Weiterhin können die transparenten Displays transparente Anzeigemedien wie transparente OLEDs sein.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zur

Kommunikation der Intention eines Fahrzeugs an zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, um für ein geplantes Fahrmanöver des Fahrzeugs, das den weiteren

Verkehrsteilnehmer beeinträchtigen kann, diesem geplanten Fahrmanöver eine Intention in Bezug auf die Durchführung des Fahrmanövers zuzuordnen und um diese Intention an den weiteren Verkehrsteilnehmer zu

kommunizieren.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für die erfindungsgemäße Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand dreier Ausführungsbeispiele unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnung beschrieben. In diesen zeigen:

Fig. 1 eine erste beispielhafte Verkehrssituation„Fußgängerüberweg" für die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens;

Fig. 2 eine zweite beispielhafte Verkehrssituation„Kreuzung" für die

Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens;

Fig. 3 eine dritte beispielhafte Verkehrssituation„Überholvorgang" für die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens; Fig. 4 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in der ersten Verkehrssituation;

Fig. 5 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in der zweiten Verkehrssituation; und ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in der dritten Verkehrssituation.

Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug K vor einem Fußgängerüberweg Z. Das automatisierte Kraftfahrzeug K umfasst neben einer Steuervorrichtung SV zur Bestimmung und Kommunikation der Intention des automatisierten Kraftfahrzeugs K an zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer auch Displays in den Scheiben zur Darstellung der Intention.

Insbesondere umfasst das automatisierte Kraftfahrzeug K ein Display F v ,z in der Frontscheibe, ein Display F v ,i in der linken, vorderen Seitenscheibe, ein Display Fh,i in der linken, hinteren Seitenscheibe, ein Display Fh,z in der Heckscheibe, ein Display Fh,r in der rechten, hinteren Seitenscheibe und ein Display F v ,r in der rechten, vorderen Seitenscheibe. Neben der Straße befindet sich ein weiterer Verkehrsteilnehmer P, bei dem es sich um einen Fu ßgänger handelt.

Fig. 2 zeigt eine Straßenkreuzung. An der Kreuzung treffen ein

automatisiertes Fahrzeug A und ein weiterer Verkehrsteilnehmer B aufeinander, wobei es sich bei dem weiteren Verkehrsteilnehmer B um ein nicht-automatisiertes Fahrzeug handelt.

Das automatisierte Fahrzeug A möchte mittels des Fahrmanövers TYA nach links abbiegen. Dieses geplante Fahrmanöver kann beispielsweise über Aktivierung eines Fahrtrichtungsanzeigers angezeigt werden.

Das nicht automatisierte Fahrzeug B möchte mittels des Fahrmanövers TYB nach rechts abbiegen. Dieses geplante Fahrmanöver kann ebenfalls über Aktivierung eines Fahrtrichtungsanzeigers angezeigt werden.

Die beiden geplanten Fahrmanöver ΤΥΑ und TYB überschneiden sich somit.

Fig. 3 zeigt eine Verkehrssituation, bei der das automatisierte Fahrzeug A einem weiterem Fahrzeug C folgt. Ob es sich beim Fahrzeug C um ein automatisiertes oder nicht-automatisiertes Fahrzeug handelt, ist für das erfindungsgemäße Verfahren nicht relevant. Das nicht automatisierte Fahrzeug B möchte in die Lücke zwischen dem Fahrzeug C und dem automatisierten Fahrzeug A einfädeln. Diese

Verkehrssituation tritt beispielsweise bei einem Überholvorgang durch das Fahrzeug B auf. Die Verkehrssituation ist aber auch typisch für eine

Verengung der Fahrbahn, bei der zwei Fahrspuren in die gleiche Richtung führen und eine davon aufgelöst wird.

Das automatisierte Fahrzeug A ist dabei mit einem umlaufenden Lichtband ausgestattet.

Fig. 4 beschreibt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen

Verfahrens in der Verkehrssituation, die in Fig. 1 dargestellt ist.

In Schritt 100 bestimmt das automatisierte Fahrzeug K ein Fahrmanöver zur Fahrt über den Fußgängerüberweg Z.

Da der Fußgänger P den Fußgängerüberweg Z überqueren will, wird dieser von dem Fahrmanöver des automatisierten Fahrzeugs beeinträchtigt. Diese Beeinträchtigung stellt sich derart dar, dass der Fußgänger P den

Fußgängerüberweg Z nur vorsichtig oder im Zweifel sogar gar nicht überqueren würde, da für ihn die Intention des automatisierten Fahrzeugs K nicht klar ist.

Würde es sich beim Fahrzeug K um ein konventionelles Fahrzeug handeln, so könnte der Fußgänger P beispielsweise durch Herstellen von Blickkontakt mit dem Fahrer des Fahrzeugs K dessen Intention in Erfahrung bringen. Da es sich beim Fahrzeug K aber um ein automatisiertes Fahrzeug handelt, besteht diese Möglichkeit nicht. Deshalb bestimmt das automatisierte Fahrzeug K in Schritt 1 10 die Intention „Vorlassen" für das Fahrmanöver, was eine zeitlich begrenzte Unterbrechung des Fahrmanövers mit sich bringt. Grundlage für die Bestimmung dieser Intention ist beispielsweise, dass der Fu ßgänger P beim Überqueren eines Fu ßgängerüberwegs grundsätzlich Vorfahrt vor dem motorisierten Verkehr genießt.

Da durch die zeitlich begrenzte Unterbrechung des Fahrmanövers vom automatisierten Fahrzeug K nur wenig Gefahr für den Fu ßgänger P ausgeht, wird dem Fahrmanöver in Schritt 1 20 das Gefährdungspotential„gering" zugewiesen. Darüber hinaus wird die gültige Vorfahrtssituation erkannt und dabei festgestellt, dass der Fu ßgänger P Vorfahrt hat.

Bei einer Analyse der Blickrichtung des Fu ßgängers P durch das

automatisierte Fahrzeug K in Schritt 1 30 wird festgestellt, dass dieser das automatisierte Fahrzeug K wahrnimmt.

Deshalb wird in Schritt 140 die Intention„Vorlassen" mittels des Displays F v ,z in der Frontscheibe kommuniziert. Dabei kann beispielsweise das

automatisierte Fahrzeug K schematisch dargestellt werden mit einem Balken vor der Fahrzeugfront als stilisierte Haltelinie des Fahrzeugs K. Das geringe Gefährdungspotential, das in Schritt 1 20 bestimmt wurde, kann sich beispielsweise in einer freundlichen Farbgebung der Darstellung äußern.

Fig. 5 beschreibt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen

Verfahrens in der Verkehrssituation, die in Fig. 2 dargestellt ist.

In Schritt 200 bestimmt dabei das automatisierte Fahrzeug A ein

Fahrmanöver ΤΓΑ zum Abbiegen.

In Schritt 210 wird durch das automatisierte Fahrzeug das Fahrzeug B und dessen geplantes Fahrmanöver TYB erkannt. Das Fahrmanöver TYA führt dabei zu einer Beeinträchtigung des

Fahrmanövers TYB des Fahrzeugs B, da die Regel„rechts-vor-links" zur Anwendung komment, was zu einem Vorfahrtsanspruch des Fahrzeugs B führt.

Trotzdem weist das automatisierte Fahrzeug A dem Fahrmanöver TYA in Schritt 220 die Intention„Weiterfahren" zu, als Repräsentant der

Intentionsklasse, die die Durchführung des geplanten Fahrmanövers umfasst. Dies kann beispielsweise sinnvoll sein, wenn durch eine

Unterbrechnung des Fahrmanövers TYA eine konkrete Gefahr eintreten würde, etwa wenn das automatisierte Fahrzeug A einem Rettungsfahrzeug den Weg versperrt.

In Schritt 230 wird dem Fahrmanöver TYA das Gefährdungspotential„hoch" zugewiesen, da durch das Fahrmanöver TYA faktisch das automatisierte Fahrzeug A dem Fahrzeug B die Vorfahrt nimmt.

In Schritt 240 wird die Intention wird deshalb die Intention„Weiterfahren" durch Projektion einer Haltelinie in die Trajektorie des Fahrmanövers TYB an das Fahrzeug B kommuniziert.

Die Übermittlung der Intention„Weiterfahren" soll zu einer Unterbrechung des Fahrmanövers TYB des Fahrzeugs B führen, um das Entstehen einer gefährlichen Situation zu vermeiden. Deshalb wird nach der Projektion der Haltelinie die Reaktion des Fahrzeugs B auf die kommunizierte Intention des automatisierten Fahrzeugs A in Schritt 250 durch das automatisierte

Fahrzeug A überwacht.

Sollte das Fahrzeug B sein Fahrmanöver TYB nicht wie gewünscht unterbrechen, so tritt in Schritt 260 ein Eskalationsmechanismus in Kraft. Dabei wird die Intention„Weiterfahren" des automatisierten Fahrzeugs A erneut übermittelt, allerdings mittels einer anderen, offensiveren

Kommunikationsart. Dabei kann es sich beispielsweise um ein akustisches Warnsignal handeln. Fig. 6 beschreibt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen

Verfahrens in der Verkehrssituation, die in Fig. 3 dargestellt ist.

In Schritt 300 bestimmt das automatisierte Fahrzeug A ein Fahrmanöver zum folgenden des Fahrzeugs C. Dieses Fahrmanöver kann beispielsweise dergestalt ausgestaltet sein, dass das automatisierte Fahrzeug A der Trajektorie des Fahrzeugs C in einem festen Abstand folgt.

In Schritt 310 wird durch das automatisierte Fahrzeug A der Wunsch des Fahrzeugs B erkannt, zwischen dem automatisierten Fahrzeug A und dem Fahrzeug C einzufädeln. Dieser Wunsch und das damit einhergehende Fahrmanöver vom Fahrzeug B kollidiert mit dem Fahrmanöver des automatisierten Fahrzeugs A.

Deshalb wird in Schritt 320 dem Fahrmanöver des automatisierten

Fahrzeugs A die Intention„Vorlassen" zugewiesen. Da dabei nur eine geringe Gefahr für das Fahrzeug B entstehen kann, wird dem Fahrmanöver in Schritt 330 zusätzlich nur ein geringes Gefährdungspotential zugewiesen. Außerdem wird die Vorfahrtssituation analysiert und erkannt, dass das Fahrzeug A Vorfahrt hat.

Diese Intention wird dann in Schritt 340 vom automatisierten Fahrzeug A an das Fahrzeug B kommuniziert. Beispielsweise können hierfür auf dem Lichtband des automatisierten Fahrzeugs A leuchtende Markierungen angezeigt werden, die sich am automatisierten Fahrzeug A entlang bewegen in Richtung der Lücke zwischen den Fahrzeugen A und C.