ATSUSHI HIROAKI (JP)
WO2014044554A1 | 2014-03-27 | |||
WO2016124375A1 | 2016-08-11 |
DE102013013232A1 | 2015-02-12 | |||
DE102013200044A1 | 2014-07-03 |
【書類名】請求の範囲 【請求項 1】 モ―タサイクル ( 1 0 0) の車体挙動を制御する制御装置 (6 0) であって、 前記モ-タサイクル ( 1 0 0) の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部 (6 1) と、 前記モ―タサイクル ( 1 0 0) に自動ブレ—キ動作を実行させる制御モ―ドを、前記取得部 (6 1) で 取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モ―タサイクル ( 1 0 0) にブレ—キカを生じさせる実 行部 (6 2) と、 を備えており、 前記取得部 (6 1 ) は、更に、前記モ―タサイクル ( 1 0 0) のシ―ト ( 1 a、 1 b) が受ける荷重 の情報であるシ-ト荷重情報を取得し、 前記実行部 (6 2) は、前記取得部 (6 1) で取得される前記シ-ト荷重情報に応じて、前記制 御モ一ドにおいて実行される前記自動ブレ一キ動作を変ィ匕させる、 制御装置。 【請求項 2】 前記実行部 (6 2) は、前記制御モ―ドにおいて実行される前記自動ブレ—キ動作で前記モ―タサイ クル ( 1 0 0) に生じさせるブレ—キカを、前記取得部 (6 1) で取得される前記シ―ト荷重情報に応 じて変ィ匕させる、 請求項 1に記載の制御装置。 【請求項 3】 前記実行部 (6 2) は、前記制御モ-ドにおいて実行される前記自動ブレ-キ動作の開始タイミング を、前記取得部 (6 1 ) で取得される前記シ-ト荷重情報に応じて変化させる、 請求項 1又は 2に記載の制御装置。 【請求項 4】 前記取得部 (6 1 ) は、前記モ―タサイクル ( 1 0 0) のシ―ト ( 1 a、 1 b) に作用する外力を検 出する外力検出装置 (4 2) の検出結果に基づいて、前記シ-ト荷重情報を取得する、 請求項 1〜 3の何れか一項に記載の制御装置。 【請求項 5】 前記外力検出装置 (4 2) は、前記モ-タサイクル ( 1 0 0) の運転者シ-ト ( l a) が受ける荷 重を検出するセンサ (4 2 a ) を含む、 請求項 4に記載の制御装置。 【請求項 6】 前記外力検出装置 (4 2) は、前記モ―タサイクル ( 1 0 0) のタンデムシ―ト ( l b) が受ける荷 重を検出するセンサ (4 2 b) を含む、 請求項 4又は 5に記載の制御装置。 【請求項 7】 前記実行部 (6 2) は、前記シ-ト荷重情報として取得される値と閾値との比較結果に応じて、前 記制御モ一ドにおいて実行される前記自動ブレ一キ動作を変ィ匕させる、 請求項 1〜 6の何れか一項に記載の制御装置。 【請求項 8】 前記取得部 (6 1 ) は、更に、前記モ―タサイクル ( 1 0 0) に生じている倒れ角に関連する車体姿 勢情報を取得し、 前記実行部 (6 2) は、前記取得部 (6 1) で取得される前記車体姿勢情報に応じて前記閾値 を変ィ匕させる、 請求項 7に記載の制御装置。 【請求項 9】 モ―タサイクル ( 1 0 0) 用の車体挙動制御システム ( 1 0) であって、 前記モ-タサイクル ( 1 0 0) の周囲環境を検出する周囲環境検出装置 (4 1) と、 前記モ-タサイクル ( 1 0 0) の車体挙動を制御する制御装置 (6 0) と、 を備えており、 更に、前記モ―タサイクル (1 0 0) のシ―ト (1 a、 1 b) に作用する外力を検出する外力検出装 置 (4 2) を備えており、 前記制御装置 (6 0) は、 前記周囲環境検出装置 (4 1) の出力に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部 (6 1) と、 前記モ―タサイクル (1 0 0) に自動ブレ—キ動作を実行させる制御モ―ドを、前記取得部 (6 1) で 取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モ―タサイクル (1 0 0) にブレ—キカを生じさせる実 行部 (6 2) と、 を備えており、 前記取得部 (6 1) は、更に、前記外力検出装置 (4 2) の検出結果に基づいて、前記モ-タサ ィクル (1 0 0) のシ-ト (1 a、 1 b) が受ける荷重の情報であるシ-ト荷重情報を取得し、 前記実行部 (6 2) は、前記取得部 (6 1) で取得される前記シ-ト荷重情報に応じて、前記制 御モ一ドにおいて実行される前記自動ブレ一キ動作を変ィ匕させる、 車体挙動制御システム。 【請求項 1 0】 請求項 9に記載の車体挙動制御システム (1 0) を備えている、 モータサイクル。 【請求項 1 1】 モ-タサイクル (1 0 0) の車体挙動を制御する制御方法であって、 前記モ-タサイクル (1 0 0) の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得ステップ (S 1 0 1、 S 1 0 3、 S 2 0 1、 S 2 03) と、 前記モ―タサイクル (1 0 0) に自動ブレ—キ動作を実行させる制御モ―ドを、前記取得ステップ (S 1 0 1、 S 1 0 3、 S 2 0 1、 S 2 03) で取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モ―タ サイクル (1 0 0) にブレ—キカを生じさせる実行ステップ (S 1 0 2、 S 1 04〜S 1 0 6、 S 2 0 2 、 S 2 04〜S 2 0 6) と、 を備えており、 前記取得ステップ (S 1 0 1、 S 1 03、 S 2 0 1、 S 2 03) では、更に、前記モ―タサイクル ( 1 0 0) のシ-ト (1 a、 1 b) が受ける荷重の情報であるシ-ト荷重情報が取得され、 前記実行ステップ (S 1 0 2、 S 1 04〜S 1 0 6、 S 2 0 2、 S 2 04〜S 2 0 6) では、前 記取得ステップ (S 1 0 1、 S 1 03、 S 2 0 1、 S 2 03) で取得される前記シ―ト荷重情報に応 じて、前記制御モ一ドにおいて実行される前記自動ブレ一キ動作が変ィ匕させられる、 制御方法。 |
【発明の名称】制御装置、車体挙動制御シス テム、モ-タサイクル、及び、制御方法
【技術分野】
【0 0 0 1 J
本発明は、モ-タサイクルの車体挙動を制御 る制御装置及び制御方法と、その制御装置 備えてい る車体挙動制御システムと、その車体挙動制 御システムを備えているモ―タサイクルと、 に関する。
【背景技術】
【0 0 0 2 J
モ-タサイクル (自動二輪車又は自動三輪車) に関連する技術として、搭乗者の安全性を向 上させ るためのものがある。例えば、特許文献 1には、走行中のモ-タサイクルの周囲環境 (例えば、障害物、 先行車等) を検出する周囲環境検出装置の検出結果に基 づいて、モ-タサイクルの搭乗者へ警告を発 する運転支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0 0 0 3】
【特許文献 1】特開 2 0 0 9 _ 1 1 6 8 8 2号公報
【発明の概要】
【発明が解決しょうとする課題】
【0 0 0 4】
ところで、搭乗者の安全性を向上するために 、モ-タサイクルに自動ブレ-キ動作が可能な 体挙動制 御システムを適用して、その挙動が周囲環境 に応じて自動的に制御されるようにすること が有効と考えられ る。 自動ブレ—キ動作は、搭乗者による操作によ らずにモ―タサイクルにブレ—キカを生じさ せることで、モ―タ サイクルを自動で減速させる動作である。例 えば 4輪を有する車両等では、車体重量に占める 乗者の 重量の比率が低いため、 自動ブレ-キ動作における車体挙動に搭乗者 重量が大きな影響を及ぼすとは 想定されない。しかしながら、モ-タサイク では、車体重量に占める搭乗者の重量の比 が高いことに起 因して、搭乗者の重量を加味した上で自動ブ レ-キ動作を実行しないと、搭乗者の安全性 快適性等を 確保することが困難になりかねない。
【0 0 0 5 J
本発明は、上述の課題を背景としてなされた ものであり、モ―タサイクルの安全性を向上 させることができ る制御装置及び制御方法を得るものである。 また、本発明は、そのような制御装置を備え ている車体挙 動制御システムを得るものである。また、本 発明は、そのような車体挙動制御システムを 備えているモータサ イクルを得るものである。
【課題を解決するための手段】
【0 0 0 6 J
本発明に係る制御装置は、モ-タサイクルの 体挙動を制御する制御装置であって、前記 -タサイク ルの周囲環境に応じて生成されるトリガ情報 を取得する取得部と、前記モ-タサイクルに 動ブレ-キ動 作を実行させる制御モ―ドを、前記取得部で 取得される前記トリガ情報に応じて開始して 、前記モ―タサイ クルにブレ—キカを生じさせる実行部と、を 備えており、前記取得部は、更に、前記モ― タサイクルのシ—卜が 受ける荷重の情報であるシ-ト荷重情報を取 し、前記実行部は、前記取得部で取得され 前記シ- ト荷重情報に応じて、前記制御モ-ドにおい 実行される前記自動ブレ-キ動作を変化させ 。
【0 0 0 7 J
本発明に係る車体挙動制御システムは、モ- サイクル用の車体挙動制御システムであっ 、前記モ- タサイクルの周囲環境を検出する周囲環境検 出装置と、前記モ-タサイクルの車体挙動を 御する制御 装置と、を備えており、更に、前記モ-タサ クルのシ -卜に作用する外力を検出する外力検出装置 備え ており、前記制御装置は、前記周囲環境検出 装置の出力に応じて生成されるトリガ情報を 取得する取 得部と、前記モ―タサイクルに自動ブレ—キ 動作を実行させる制御モ―ドを、前記取得部 で取得される前 記トリガ情報に応じて開始して、前記モ一タ サイクルにブレ一キカを生じさせる実行部と 、を備えており、前記 取得部は、更に、前記外力検出装置の検出結 果に基づいて、前記モ-タサイクルのシ -卜が受ける荷重 の情報であるシ-ト荷重情報を取得し、前記 行部は、前記取得部で取得される前記シ-ト 重情報 に応じて、前記制御モ一ドにおいて実行され る前記自動ブレ一キ動作を変ィ匕させる。 【0 0 0 8】
本発明に係るモ-タサイクルは、上述の車体 動制御システムを備えている。
【0 0 0 9 J
本発明に係る制御方法は、モ-タサイクルの 体挙動を制御する制御方法であって、前記 -タサイク ルの周囲環境に応じて生成されるトリガ情報 を取得する取得ステップと、前記モ―タサイ クルに自動ブレ—キ 動作を実行させる制御モ―ドを、前記取得ス テップで取得される前記トリガ情報に応じて 開始して、前記 モ―タサイクルにブレ—キカを生じさせる実 行ステップと、を備えており、前記取得ステ ップでは、更に、前記モ -タサイクルのシ -卜が受ける荷重の情報であるシ-ト荷重情報 取得され、前記実行ステップでは、前記 取得ステップで取得される前記シ―ト荷重情 報に応じて、前記制御モ―ドにおいて実行さ れる前記自動ブ レ-キ動作が変化させられる。
【発明の効果】
【0 0 1 0】
本発明に係る制御装置、車体挙動制御システ ム、モ-タサイクル、及び、制御方法では、 -タサイクル に自動ブレ—キ動作を実行させる制御モ―ド が、モ―タサイクルの周囲環境に応じて生成 されるトリガ情報に 応じて開始される。また、モ―タサイクルの シ—卜が受ける荷重の情報であるシ―ト荷重 情報に応じて、その制 御モ-ドにおいて実行される自動ブレ-キ動作 変化させられる。そのため、搭乗者の安全 、快適性等を 確保することが困難となりかねない状況に対 応することが可能となって、 自動ブレ-キ動作の有用性が向 上して、モ―タサイクルの安全性が向上する 。
【図面の簡単な説明】
【0 0 1 1】
【図 1】本発明の実施の形態 1に係る車体挙動制御システムの、モ-タサイ ルへの搭載状態を示 す図である。
【図 2】本発明の実施の形態 1に係る車体挙動制御システムの、概略構成 示す図である。 【図 3】本発明の実施の形態 1に係る車体挙動制御システムの、システム 成を示す図である。 【図 4】本発明の実施の形態 1に係る車体挙動制御システムの、動作フ口- 示す図である。 【図 5】本発明の実施の形態 2に係る車体挙動制御システムの、システム 成を示す図である。 【図 6】倒れ角の定義を示す図である。
【図 7】本発明の実施の形態 2に係る車体挙動制御システムの、動作フロ- 示す図である。 【発明を実施するための形態】
【0 0 1 2 J
以下に、本発明に係る制御装置、車体挙動制 御システム、モ-タサイクル、及び、制御方 について、 図面を用いて説明する。
【0 0 1 3】
なお、以下で説明する構成及び動作等は一例 であり、本発明に係る制御装置、車体挙動制 御シス テム、モ-タサイクル、及び、制御方法は、 のような構成、動作等である場合に限定さ ない。
【0 0 1 4】
例えば、以下では、モ―タサイクルが自動二 輪車である場合を説明しているが、モ―タサ イクルが他のモ— タサイクル (自動三輪車) であってもよい。また、以下では、車輪に生 じさせるブレ—キ力が液圧制御ュニッ トを用いて制御される場合を説明しているが 、車輪に生じさせるブレ—キ力が他の機構を 用いて制御されて もよい。また、以下では、制御装置が、車輪 に生じさせるブレ一キカを制御することで自 動ブレ一キ動作を実 行する場合を説明しているが、制御装置が、 エンジンに生じさせるブレ—キカを制御する ことで自動ブレ—キ 動作を実行してもよい。また、以下では、前 輪制動機構及び後輪制動機構が、それぞれ 1つずつである 場合を説明しているが、前輪制動機構及び後 輪制動機構の少なくとも一方が複数であって もよい。また 、以下では、モ-タサイクルの前方を検出す 周囲環境検出装置が用いられ、モ-タサイク の前方に位 置する対象 (例えば、障害物、先行車等) に関して自動ブレ-キ動作が実行される場合 説明している が、モ-タサイクルの他の方向 (例えば、側方等) を検出する周囲環境検出装置が用いられ、モ -タサイ クルのその方向に位置する対象に関して自動 ブレ—キ動作が実行されてもよい。
【0 0 1 5 J
また、以下では、同一の又は類似する説明を 適宜簡略化又は省略している。また、各図に おいて、同 一の又は類似する部材又は部分については、 同一の符号を付している。また、細かい構造 については、適 宜図示を簡略化又は省略している。
【0 0 1 6 J 実施の形態 1 . 以下に、実施の形態 1に係る車体挙動制御システムについて説明 る。
【0 0 1 7 J
<車体挙動制御システムの構成 >
実施の形態 1に係る車体挙動制御システムの構成につい 説明する。
図 1は、本発明の実施の形態 1に係る車体挙動制御システムの、モ-タサイ ルへの搭載状態を示す 図である。図 2は、本発明の実施の形態 1に係る車体挙動制御システムの、概略構成 示す図である。 図 3は、本発明の実施の形態 1に係る車体挙動制御システムの、システム 成を示す図である。
【0 0 1 8】 図 1及び図 2に示されるように、車体挙動制御システム 1 0は、モ―タサイクル 1 0 0に搭載される。モ —タサイクル 1 0 0は、胴体 1と、胴体 1に旋回自在に保持されている八ンドル 2と、胴体 1に八ンドル 2 と共に旋回自在に保 ί寺されている前車侖 3と、月同体 1に回動自在に保 ί寺されている後車侖 4と、を備える。
【0 0 1 9 J 車体挙動制御システム 1 0は、例えば、第 1ブレ一キ操作部 1 1と、少なくとも第 1ブレ一キ操作部 1 1に連動して前輪 3を制動する前輪制動機構 1 2と、第 2ブレ一キ操作部 1 3と、少なくとも第 2ブレ -キ操作部 1 3に連動して後輪 4を制動する後輪制動機構 1 4と、を備える。
【0 0 2 0】 第 1ブレ一キ操作部 1 1は、八ンドル 2に設けられており、運転者の手によって操 される。第 1ブレ一キ 操作部 1 1は、例えば、ブレ—キレバ—である。第 2ブレ—キ操作部 1 3は、胴体 1の下部に設けられてお り、運転者の足によって操作される。第 2ブレ—キ操作部 1 3は、例えば、ブレ—キペダルである。
【0 0 2 1 J 前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4のそれぞれは、ピストン (図示省略) を内蔵しているマス タシリンダ 2 1と、マスタシリンダ 2 1に付設されているリザ一バ 2 2と、月同体 1に保持され、ブレ一キパッド ( 図示省略) を有しているブレ—キキヤリバ 2 3と、ブレ—キキヤリバ 2 3に設けられているホイ—ルシリンダ 2 4 と、マスタシリンダ 2 1のブレ—キ液をホイ—ルシリンダ 2 4に流通させる主流路 2 5と、ホイ—ルシリンダ 2 4のブレ—キ液を逃がす副流路 2 6と、マスタシリンダ 2 1のブレ—キ液を副流路 2 6に供給する供給流 S各 2 7と、を備える。
【0 0 2 2 J
主流路 2 5には、込め弁 ( E V ) 3 1が設けられている。副流路 2 6は、主流路 2 5のうちの、込め 弁 3 1に対するホイ—ルシリンダ 2 4側とマスタシリンダ 2 1側との間をバイパスする。副流路 2 6には、上 流側から順に、弛め弁 ( A V ) 3 2と、アキュムレ—タ 3 3と、ポンプ 3 4と、が設けられている。主流路 2 5のうちの、マスタシリンダ 2 1側の端部と、副流路 2 6の下流側端部が接続される箇所と、の間に 、第 1弁 (U S V ) 3 5が設けられている。供給流路 2 7は、マスタシリンダ 2 1と、副流路 2 6のうち のポンプ 3 4の吸込側と、の間を連通させる。供給流路 2 7には、第 2弁 ( H S V ) 3 6が設けられて いる。
【0 0 2 3】
込め弁 3 1は、例えば、非通電状態で開き、通電状態 閉じる電磁弁である。弛め弁 3 2は、例え ば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁 弁である。第 1弁 3 5は、例えば、非通電状態で開き、 通電状態で閉じる電磁弁である。第 2弁 3 6は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態 開く電磁弁 である。
【0 0 2 4】
込め弁 3 1、弛め弁 3 2、アキュムレ—タ 3 3、ポンプ 3 4、第 1弁 3 5及び第 2弁 3 6等の部材と 、それらの部材が設けられ、主流路 2 5、副流路 2 6及び供給流路 2 7を構成するための流路が内部 に形成されている基体 5 1と、制御装置 ( E C U ) 6 0と、によって、液圧制御ユニット 5 0が構成され る。液圧制御ユニット 5 0は、車体挙動制御システム 1 0において、ホイ—ルシリンダ 2 4のブレ—キ液の液 圧、つまり、前輪制動機構 1 2によって前輪 3に付与されるブレーキ力及び後輪制動機構 1 4によって 後輪 4に付与されるブレ-キカを制御する機能を担 ユニットである。
【0 0 2 5 J
各部材が、 1つの基体 5 1に纏めて設けられていてもよく、また、複 の基体 5 1に分かれて設けられて いてもよい。また、制御装置 6 0は、 1つであってもよく、また、複数に分かれて てもよい。また、制御装置 6 0は、基体 5 1に取り付けられていてもよく、また、基体 5 1以外の他の部材に取り付けられていてもよ い。また、制御装置 6 0の一部又は全ては、例えば、マイコン、マ クロプロセッサユニット等で構成されても よく、また、ファ—ムウエア等の更新可能な もので構成されてもよく、また、 C P U等からの指令によって実行 されるプログラムモジュ—ル等であってもよ い。
【0 0 2 6 J
通常状態、つまり、後述される自動ブレ-キ 作が実行されない状態では、制御装置 6 0によって、込 め弁 3 1が開放され、弛め弁 3 2が閉鎖され、第 1弁 3 5が開放され、第 2弁 3 6が閉鎖される。その 状態で、第 1ブレ—キ操作部 1 1が操作されると、前輪制動機構 1 2において、マスタシリンダ 2 1のビス トン (図示省略) が押し込まれてホイ—ルシリンダ 2 4のブレ—キ液の液圧が増加し、ブレ—キキ リバ 2 3 のブレ—キパッド (図示省略) が前輪 3の口—タ 3 aに押し付けられて、前輪 3にブレ—キ力が付与される 。また、第 2ブレ—キ操作部 1 3が操作されると、後輪制動機構 1 4において、マスタシリンダ 2 1のビス トン (図示省略) が押し込まれてホイ—ルシリンダ 2 4のブレ—キ液の液圧が増加し、ブレ—キキ リバ 2 3 のブレ—キパッド (図示省略) が後輪 4の口—タ 4 aに押し付けられて、後輪 4にブレ—キ力が付与される
【0 0 2 7 J
図 1及び図 3に示されるように、車体挙動制御システム 1 0は、周囲環境検出装置 4 1及び外力 検出装置 4 2を含む各種検出装置と、入力装置 4 6と、警告装置 4 7と、を備える。各種検出装置 、入力装置 4 6、及び、警告装置 4 7は、制御装置 6 0と通信可能になっている。
【0 0 2 8】
周囲環境検出装置 4 1は、モ-タサイクル 1 0 0の周囲環境を検出する。例えば、周囲環境 出装 置 4 1は、周囲環境としてモ-タサイクル 1 0 0から前方の障害物 (例えば、構造物、横断者、横断車 等) までの距離を検出する。周囲環境検出装置 4 1が、前方の障害物までの距離に実質的に換 可 能な他の物理量を検出するものであってもよ い。周囲環境検出装置 4 1として、具体的には、モ-タサイ クル 1 0 0の前方を撮像するカメラ又は前方の障害物 での距離を検出可能な測距センサが用いら る 。周囲環境検出装置 4 1は、胴体 1の前部に設けられている。 【0 0 2 9 J
また、周囲環境検出装置 4 1は、後述される制御モ-ドの開始の判定に利 されるトリガ情報を周囲 環境に応じて生成し、 トリガ情報を出力する。さらに、周囲環境検 出装置 4 1は、 トリガ情報の生成に 伴い、制御モ―ドにおいて実行される自動ブ レ—キ動作によってモ―タサイクル 1 0 0の車輪に付与されるブ レ―キ力である自動ブレ—キ力の目標値であ る目標ブレ—キカを算出し、算出結果を出力 する。
【0 0 3 0】
例えば、周囲環境検出装置 4 1は、前輪 3及び後輪 4の回転速度に基づいてモ-タサイクル 1 0 0 の車体速度を算出し、前方の障害物までの距 離及び車体速度に基づいてモ-タサイクル 1 0 0が前方 の障害物に到達するまでにかかる到達時間を 予測する。周囲環境検出装置 4 1は、到達時間が基準 時間と比較して短い場合に、 自動ブレ-キ動作として自動緊急制動動作を 行させる制御モ-ドの開始 の判定に利用されるトリガ情報を生成する。 自動緊急制動動作は、前方の障害物より手前 で停止する ために実行される自動ブレ-キ動作である。 準時間は、モ-タサイクル 1 0 0に自動緊急制動動作を実 行させた場合にモ―タサイクル 1 0 0が停止するまでにかかる時間として見積も れる時間に応じて設定さ れる。
【0 0 3 1】
この場合、周囲環境検出装置 4 1は、具体的には、 自動緊急制動動作によってモ-タサイクル 1 0 0を前方の障害物より手前で停止させること 実現し得るブレーキ力を目標ブレーキ力と て算出する。こ のような目標ブレ-キカは、例えば、モ-タサ クル 1 0 0から前方の障害物までの距離及び車体速度 基づいて算出される。
【0 0 3 2】
また、例えば、周囲環境検出装置 4 1は、後述されるォ-トクル-ズ走行モ-ドが運 者により選択さ れている日寺に、モ-タサイクル 1 0 0から先行車までの距離が距離基準値を下回 場合に、 自動ブレ-キ 動作としてォ-トクル-ズ制動動作を実行させ 制御モ-ドの開始の判定に利用されるトリガ 情報を生成す る。ォ—トクル―ズ制動動作は、モ―タサイ クル 1 0 0から先行車までの距離を距離基準ィ直に近 けるため に実行される自動ブレ—キ動作である。距離 基準値は、モ―タサイクル 1 0 0から先行車までの距離として 搭乗者の安全性を確保し得る値に設定される 。
【0 0 3 3】
この場合、周囲環境検出装置 4 1は、具体的には、ォ-トクル-ズ制動動作によ って先行車との衝突 を回避しつつモ―タサイクル 1 0 0から先行車までの S巨離を S巨離基準ィ直に迅速に近づけることを実現 得 るブレ—キカを目標ブレ—キ力として算出す る。このような目標ブレ—キカは、例えば、 モ―タサイクル 1 0 0か ら先行車までの距離と距離基準値との差及び 車体速度に基づいて算出される。
【0 0 3 4】
外力検出装置 4 2は、モ-タサイクル 1 0 0のシ -卜に作用する外力を検出し、検出結果を出 する 。外力検出装置 4 2は、例えば、モ-タサイクル 1 0 0の運転者シ-ト 1 aに作用する外力の大きさを検 出する第 1センサ 4 2 aと、モ―タサイクル 1 0 0のタンデムシ―ト 1 bに作用する外力の大きさを検出す る第 2センサ 4 2 bと、を含む。なお、図 1では、モ―タサイクル 1 0 0の運転者シ―ト 1 a及びタンデムシ —ト 1 bが、一体ィ匕されたものである場合を示し いるが、モ―タサイクル 1 0 0の運転者シ―ト 1 a及びタ ンデムシ—ト 1 が、別体ィ匕されたものであってもよい。
【0 0 3 5】
第 1センサ 4 2 aは、例えば、モ―タサイクル 1 0 0の運転者シ―ト 1 aの内部又は外面に取り付けら れている歪ゲ―ジである。つまり、第 1センサ 4 2 aは、運転者シ―ト 1 aが受ける荷重の情報、つまり、運 転者シ-ト 1 aに着座する搭乗者 (運転者) の重量に関連する情報であるシ-ト荷重情報 取得する のに好適な位置に設けられている。なお、第 1センサ 4 2 aは、モ―タサイクル 1 0 0の運転者シ―ト 1 a に作用する外力の大きさを検出するものであ れば、接角虫式の他のセンサであってもよく 、また、非接触式の 他のセンサであってもよい。また、第 1センサ 4 2 aが、外力の大きさに実質的に換算可能な他 物理量 を検出するものであってもよい。また、第 1センサ 4 2 aは、 1つの検出素子で構成されていてもよく、ま 、 複数の検出素子で構成されていてもよい。つ まり、第 1センサ 4 2 aは、運転者シ―ト 1 aに作用する総 重量を検出可能なものであれば、どのような 態様であってもよい。
【0 0 3 6】
第 2センサ 4 2 bは、例えば、モ―タサイクル 1 0 0のタンデムシ―ト 1 bの内部又は外面に取り付けら れている歪ゲ―ジである。つまり、第 2センサ 4 2 bは、タンデムシ―ト 1 bが受ける荷重の情報、つまり、タ ンデムシ-卜 1 bに着座する搭乗者の重量に関連する情報で るシ-ト荷重情報を取得するのに好適な 位置に設けられている。なお、第 2センサ 4 2 bは、モ―タサイクル 1 0 0のタンデムシ―ト 1 bに作用する 外力の大きさを検出するものであれば、接触 式の他のセンサであってもよく、また、非接 触式の他のセンサで あってもよい。また、第 2センサ 4 2 bが、外力の大きさに実質的に換算可能な他 物理量を検出するも のであってもよい。また、第 2センサ 4 2 bは、 1つの検出素子で構成されていてもよく、ま 、複数の検出 素子で構成されていてもよい。つまり、第 2センサ 4 2 bは、タンデムシート 1 bに作用する総重量を検出 可能なものであれば、どのような態様であっ てもよい。
【0 0 3 7】
入力装置 4 6は、運転者による走行モ-ドの選択操作を受 付け、受け付けた操作に応じた信号を 出力する。入力装置 4 6は、走行モ―ドとして、少なくともォ—ト ル―ズ走行モ―ドを選択する選択操作を 受け付ける。ォ—トクル―ズ走行モ―ドは、 モ―タサイクル 1 0 0をその挙動が少なくとも部分的に自動制御 された状態で持続的に走行させる走行モ―ド である。ォ—トクル―ズ走行モ―ドでは、モ ―タサイクル 1 0 0か ら先行車までの距離が距離基準値に近づくよ うに制御される。入力装置 4 6として、例えば、レバ-、ボタ ン又はタツチパネルが用いられ得る。入力装 置 4 6は、例えば、八ンドル 2に設けられている。
【0 0 3 8】
警告装置 4 7は、音によって搭乗者に警告するものであ てもよく、また、表 i、によって搭乗者に警告す るものであってもよく、また、振動によって 搭乗者に警告するものであってもよく、また 、それらの組み合わせに よって警告するものであってもよい。具体的 には、警告装置 4 7は、スピ—力—、ディスプレイ、ランプ、 イブレ —タ—等であり、モ―タサイクル 1 0 0に設けられていてもよく、また、ヘルメッ 等のモ―タサイクル 1 0 0にィ寸 随する装備に設けられていてもよい。警告装 置 4 7は、 自動ブレ-キ動作の実行を知らせる警告を出 す る。
【0 0 3 9】
制御装置 6 0は、モ-タサイクル 1 0 0の車体挙動を制御する。制御装置 6 0は、例えば、取得部 6 1と、実行部 6 2と、を備える。取得部 6 1は、各種検出装置及び入力装置 4 6から出力される情 報を取得し、実行部 6 2へ出力する。実行部 6 2は、例えば、 トリガ判定部 6 2 aと、シ-ト荷重判定 部 6 2 bと、制御指令設定部 6 2 cと、制御部 6 2 dと、を備える。 【0 0 4 0】 実行部 6 2は、 トリガ半 1J定部 6 2 aによる半 1J定結果に応じて、モ一タサイクル 1 0 0に自動ブレ一キ動 作を実行させる制御モ一ドを開始する。また 、実行部 6 2は、シ一ト荷重半 1J定部 6 2 bにおいて、外力検 出装置 4 2の検出結果に応じて生成されるシ-ト荷重情 が、搭乗者の重量が大きい状態で取得され る情報であると判定されると、制御指令設定 部 6 2 cに、制御モ-ドで出力されることになる制御 令を 変更させる。その判定は、シ-ト荷重情報と ての値と閾値との比較によって行われる。 御指令設定部 6 2 cでは、例えば、 自動ブレ—キ動作においてモ―タサイクル 1 0 0に生じさせるブレ—キカ、 自動ブレ—キ 動作の開始タイミング等が設定される。制御 部 6 2 dは、その設定に応じて、込め弁 3 1、弛め弁 3 2 、ポンプ 3 4、第 1弁 3 5及び第 2弁 3 6等の動作を司る制御指令を出力することに り、モ—タサイク ル 1 0 0の車輪にブレ—キカを生じさせて、 自動ブレ—キ動作を実行する。また、制御部 6 2 dは、その設 定に応じて、警告装置 4 7の動作を司る制御指令を出力する。
【0 0 4 1】 自動ブレ-キ動作が実行される状態では、制 装置 6 0によって、込め弁 3 1が開放され、弛め弁 3 2が閉鎖され、第 1弁 3 5が閉鎖され、第 2弁 3 6が開放される。その状態で、ポンプ 3 4が駆動され ると、ホイ-ルシリンダ 2 4のブレ-キ液の液圧が増加して、車輪 (前輪 3、後輪 4 ) にブレ-キ力が付与 される。
【0 0 4 2】 制御装置 6 0が記憶素子を備えており、制御装置 6 0が行う各処理において用いられる閾値等の 報が、その予め記憶素子に記憶されていても よい。
【0 0 4 3】
<車体挙動制御システムの動作 >
実施の形態 1に係る車体挙動制御システムの動作につい 説明する。
図 4は、本発明の実施の形態 1に係る車体挙動制御システムの、動作フロ- 示す図である。
【0 0 4 4】 制御装置 6 0は、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、図 4に示される動作フロ を実行する。 【0 0 4 5】
(取得ステップ)
ステップ S 1 0 1において、取得部 6 1は、周囲環境検出装置 4 1の検出結果に応じて生成される トリガ情報を取得する。
【0 0 4 6】
(実行ステップ)
ステップ S 1 0 2において、実行部 6 2のトリガ判定部 6 2 aは、ステップ S 1 0 1で取得されたトリガ 情報に基づいて、モ―タサイクル 1 0 0に自動ブレ—キ動作を実行させるための制 モ―ドを開始するか否か を半 1J定する。 Y e sである場合には、ステップ S 1 0 3に進み、 N oである場合には、ステップ S 1 0 1に 戻る。
【0 0 4 7】
(取得ステップ)
ステップ S 1 0 3において、取得部 6 1は、外力検出装置 4 2の検出結果に応じたシ-ト荷重情報 を取得する。
【0 0 4 8】
(実行ステップ)
ステップ S 1 0 4において、実行部 6 2のシ―ト荷重判定部 6 2 bは、ステップ S 1 0 3で取得された シ-ト荷重情報が、搭乗者の重量が小さい状 で取得される情報であるか否かを判定する Y e sであ る場合には、ステップ S 1 0 5に進み、 N 0である場合には、ステップ S 1 0 6に進む。
【0 0 4 9】
例えば、シ―ト荷重判定部 6 2 bは、ステップ S 1 0 3において、モ―タサイクル 1 0 0の運転者シ―ト 1 aに作用する外力の大きさが、シ-ト荷重情報 して取得される場合には、外力が閾値以下 ある場 合を搭乗者の重量が小さい状態と判定し、外 力が閾値より大きい場合を搭乗者の重量が大 きい状態と 判定する。 【0 0 5 0】
例えば、シ―ト荷重半 1J定部 6 2 bは、ステップ S 1 0 3において、モ―タサイクル 1 0 0のタンデムシ―ト 1 bに作用する外力の大きさが、シ-ト荷重情報 して取得される場合には、外力が閾値以下 ある場 合を搭乗者の重量が小さい状態と判定し、外 力が閾値より大きい場合を搭乗者の重量が大 きい状態と 判定する。
【0 0 5 1 J
例えば、シ―ト荷重判定部 6 2 bは、ステップ S 1 0 3において、モ―タサイクル 1 0 0の運転者シ―ト 1 aに作用する外力の大きさと、モ―タサイク 1 0 0のタンデムシ―ト 1 bに作用する外力の大きさと、の 両方が、シ-ト荷重情報として取得される場 には、外力の合計値が閾値以下である場合 搭乗者の 重量が小さい状態と判定し、外力の合計値が 閾値より大きい場合を搭乗者の重量が大きい 状態と判 定する。
【0 0 5 2 J
(実行ステップ)
ステップ S 1 0 5において、実行部 6 2の制御指令設定部 6 2 cは、 自動ブレ—キ動作においてモ―タ サイクル 1 0 0に生じさせるブレ—キカを、通常の目標ブ —キ力に設定する。また、実行部 6 2の制御指 令設定部 6 2 cは、 自動ブレーキ動作の開始タイミングを、通常 のタイミングに設定する。実行部 6 2の 制御部 6 2 dは、その設定に応じた制御指令を出力して 液圧制御ユニット 5 0を動作させる。
【0 0 5 3】
(実行ステップ)
ステップ S 1 0 6において、実行部 6 2の制御指令設定部 6 2 cは、 自動ブレ—キ動作においてモ―タ サイクル 1 0 0に生じさせるブレ—キカを、通常の目標ブ —キ力よりも大きい値に設定する。また、 行部 6 2の制御指令設定部 6 2 cは、 自動ブレーキ動作の開始タイミングを、通常 のタイミングよりも早く設 定する。実行部 6 2の制御部 6 2 dは、その設定に応じた制御指令を出力して 液圧制御ユニット 5 0を動作させる。
【0 0 5 4】 なお、以上では、ステップ S 1 0 3で取得されるシ―ト荷重情報に応じて、モ タサイクル 1 0 0に生じさ せるブレ-キカ及び自動ブレ-キ動作の開始タ ミングが、 2段階に切り替えられる場合を説明している 、 3段階以上に切り替えられてもよい。また、 ―タサイクル 1 0 0に生じさせるブレ—キ力の切り替え、及び 自動ブレ—キ動作の開始タイミングの切り替 えのうちの、一方のみが行われてもよい。
【0 0 5 5 J また、以上では、ステップ S 1 0 3において、モ―タサイクル 1 0 0の運転者シ―ト 1 aに作用する外力 の大きさと、モ―タサイクル 1 0 0のタンデムシ―ト 1 bに作用する外力の大きさと、の両方が、シ ト荷重情 報として取得される場合に、外力の合計値に 基づいて自動ブレ—キ動作が設定される場合 を説明している が、各外力の値に基づいて自動ブレ—キ動作 が設定されてもよい。つまり、運転者シ―ト 1 aに関するシ―ト 荷重情報と、タンデムシ―ト 1 bに関するシ―ト荷重情報と、が取得され、 転者シ―ト 1 aに関するシ―ト 荷重情報と、タンデムシ―ト 1 bに関するシ―ト荷重情報と、のそれぞれに じて、 自動ブレーキ動作の設 定が変ィ匕させられてもよい。また、モ―タ サイクル 1 0 0の運転者シ―ト 1 aに作用する外力の大きさと、モ —タサイクル 1 0 0のタンデムシ―ト 1 bに作用する外力の大きさと、が重み付けさ て合計されてもよい。
【0 0 5 6 J
<車体挙動制御システムの効果 >
実施の形態 1に係る車体挙動制御システムの効果につい 説明する。 制御装置 6 0は、モ-タサイクル 1 0 0の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報 取得する取得部 6 1と、モ一タサイクル 1 0 0に自動ブレ一キ動作を実行させる制御モ一 を、取得部 6 1で取得されるト リガ情報に応じて開始して、モ―タサイクル 1 0 0にブレ—キカを生じさせる実行部 6 2と、を備える。また、 取得部 6 1は、更に、モ―タサイクル 1 0 0のシ―ト (運転者シ―ト 1 a、タンデムシ―ト 1 b ) が受ける 荷重の情報であるシ-ト荷重情報を取得し、 行部 6 2は、取得部 6 1で取得されるシ-ト荷重情報 に応じて、その制御モ―ドにおいて実行され る自動ブレ—キ動作を変ィ匕させる。そのた め、搭乗者の安全性、 快適性等を確保することが困難となりかねな い状況に対応することが可能となって、 自動ブレ-キ動作の有 用性が向上して、モ-タサイクル 1 0 0の安全性が向上する。
【0 0 5 7 J 好ましくは、実行部 6 2は、制御モ―ドにおいて実行される自動ブ —キ動作でモ―タサイクル 1 0 0に 生じさせるブレ—キカを、取得部 6 1で取得されるシ―ト荷重情報に応じて変ィ させる。また、好ましくは、 実行部 6 2は、制御モ一ドにおいて実行される自動ブ 一キ動作の開始タイミングを、取得部 6 1で取得 されるシ―ト荷重情報に応じて変ィ匕させる 。何れの場合であっても、 自動ブレ—キ動作の安全性、快適性 等の確保が確実化される。
【0 0 5 8】
好ましくは、取得部 6 1は、モ―タサイクル 1 0 0のシ―ト (運転者シ―ト 1 a、タンデムシ―ト 1 b ) に 作用する外力を検出する外力検出装置 4 2の検出結果に基づいて、シ-ト荷重情報を取 する。その ため、 自動ブレ-キ動作の安全性、快適性等の確保 確実化される。
【0 0 5 9 J
特に、外力検出装置 4 2が、モ―タサイクル 1 0 0の運転者シ―ト 1 aに作用する外力の大きさを検 出する第 1センサ 4 2 aを含むとよい。そのような場合には、運転 シ—卜 1 aに着座する搭乗者の重量 に応じて、 自動ブレ—キ動作を切り替えることが可能と なって、 自動ブレ—キ動作の安全性、快適性等の確 保が確実化される。
【0 0 6 0】
特に、外力検出装置 4 2が、モ―タサイクル 1 0 0のタンデムシ―ト 1 bに作用する外力の大きさを検 出する第 2センサ 4 2 bを含むとよい。そのような場合には、タン ムシート 1 bに着座する搭乗者の重量 に応じて、 自動ブレ—キ動作を切り替えることが可能と なって、 自動ブレ—キ動作の安全性、快適性等の確 保が確実化される。
【0 0 6 1 J
好ましくは、実行部 6 2は、シ一ト荷重情報として取得される値と 値との比較結果に応じて、制御モ —ドにおいて実行される自動ブレ一キ動作を 変ィ匕させる。そのため、制御装置 6 0の処理を簡素ィ匕して、ス ル-プットを向上することが可能となって、 自動ブレ-キ動作の安全性、快適性等を確保 ることが更に確 実化される。
【0 0 6 2 J 実施の形態 2 . 以下に、実施の形態 2に係る車体挙動制御システムについて説明 る。 なお、実施の形態 1に係る車体挙動制御システムと重複又は類 する説明は、適宜簡略化又は省
B各している。
【0 0 6 3】
<車体挙動制御システムの構成 >
実施の形態 2に係る車体挙動制御システムの構成につい 説明する。
図 5は、本発明の実施の形態 2に係る車体挙動制御システムの、システム 成を示す図である。図 6 は、倒れ角の定義を示す図である。
【0 0 6 4】 図 5に示されるように、車体挙動制御システム 1 0は、周囲環境検出装置 4 1、外力検出装置 4 2、及び車体姿勢検出装置 4 3を含む各種検出装置と、入力装置 4 6と、警告装置 4 7と、を備え る。各種検出装置、入力装置 4 6、及び、警告装置 4 7は、制御装置 6 0と通信可能になっている。
【0 0 6 5 J 車体姿勢検出装置 4 3は、モ-タサイクル 1 0 0の倒れ角に関連する情報を検出し、検出結 を出 力する。倒れ角は、図 6に示される、モ-タサイクル 1 0 0の鉛直上方向に対する口-ル方向の傾きの角 度 Θに相当する。車体姿勢検出装置 4 3が、モ―タサイクル 1 0 0の倒れ角自体を検出するものであって もよく、また、倒れ角に実質的に換算可能な 他の物理量を検出するものであってもよい。 また、車体姿勢 検出装置 4 3が、モ―タサイクル 1 0 0の倒れ角の角速度自体を検出するものであ てもよく、また、倒れ 角の角速度に実質的に換算可能な他の物理量 を検出するものであってもよい。車体姿勢検 出装置 4
3は、月同体 1に設けられている。
【0 0 6 6 J
<車体挙動制御システムの動作 >
実施の形態 2に係る車体挙動制御システムの動作につい 説明する。
図 7は、本発明の実施の形態 2に係る車体挙動制御システムの、動作フロ- 示す図である。
【0 0 6 7 J 図 7に示されるステップ S 2 0 1、ステップ S 2 0 2、ステップ S 2 0 5、ステップ S 2 0 6は、図 4に 示されるステップ S 1 0 1、ステップ S 1 0 2、ステップ S 1 0 5、ステップ S 1 0 6と同様であるため、ス テツプ S 2 0 3及びステップ S 2 0 4のみについて説明する。 【0 0 6 8】
(取得ステップ) ステップ S 2 0 3において、取得部 6 1は、外力検出装置 4 2の検出結果に応じたシ-ト荷重情報 と、車体姿勢検出装置 4 3の検出結果に応じた車体姿勢情報と、を取 する。 【0 0 6 9 J (実行ステップ) ステップ S 2 0 4において、実行部 6 2のシ―ト荷重判定部 6 2 bは、ステップ S 2 0 3で取得された シ-ト荷重情報が、搭乗者の重量が小さい状 で取得される情報であるか否かを、閾値と 比較に基づ いて判定する。閾値は、ステップ S 2 0 3で取得された車体姿勢情報に応じて設定さ る。 Y e sである ±昜合には、ステップ S 2 0 5に進み、 N 0である場合には、ステップ S 2 0 6に進む。
【0 0 7 0】 例えば、シ―ト荷重半 1J定部 6 2 bは、モ―タサイクル 1 0 0のシ―ト (運転者シ―ト 1 a、タンデムシ―ト 1 b ) に作用する外力の大きさを閾値と比較するこ とで、搭乗者の重量が小さい状態で取得され る情報 であるか否かを半 1J定する場合において、その閾値を、車体姿 情報として取得されるモ―タサイクル 1 0 0 の倒れ角に応じて変ィ匕させる。具体的には 、倒れ角が大きいほど、閾値を小さくする。
【0 0 7 1 J 例えば、シ―ト荷重半 1J定部 6 2 bは、モ―タサイクル 1 0 0のシ―ト (運転者シ―ト 1 a、タンデムシ―ト 1 b ) に作用する外力の大きさを閾値と比較するこ とで、搭乗者の重量が小さい状態で取得され る情報 であるか否かを判定する場合において、その 閾値を、車体姿勢情報として取得されるモ― タサイクル 1 0 0 の倒れ角の角速度に応じて変化させる。具体 的には、倒れ角の角速度が大きいほど、閾値 を小さくする。
【0 0 7 2 J
<車体挙動制御システムの効果 >
実施の形態 2に係る車体挙動制御システムの効果につい 説明する。
【0 0 7 3】 好ましくは、実行部 6 2は、シ-ト荷重情報として取得される値と閾 との比較結果に応じて、制御モ —ドにおいて実行される自動ブレ一キ動作を 変ィ匕させる。そして、取得部 6 1は、更に、モ一タサイクル 1 0 0に生じている倒れ角に関連する車体姿勢情 を取得し、実行部 6 2は、取得部 6 1で取得される車 体姿勢情報に応じて閾値を変化させる。その ため、特に、車体挙動に対する搭乗者の重量 の影響が大き くなる、モ-タサイクル 1 0 0に大きな倒れ角又は大きな倒れ角の角速度 生じている状況においても、モ —タサイクル 1 0 0の安全性を向上することが可能となる。
【0 0 7 4】
以上、実施の形態 1及び実施の形態 2について説明したが、本発明は各実施の形 の説明に限定 されない。例えば、各実施の形態の一部のみ が実施されてもよく、また、一方の実施の形 態の一部が他方 の実施の形態に組み合わされてもよい。また 、図 4及び図 7に示される動作フロ におけるステップの順序 が入れ替えられてもよい。
【符号の説明】
【0 0 7 5 J
1 胴体、 1 a 運転者シ—ト、 1 b タンデムシ—ト、 2 ハンドル、 3 前輪、 3 a 口—タ、 4 後輪、 4 a 口-タ、 1 0 車体挙動制御システム、 1 1 第 1ブレ-キ操作部、 1 2 前輪制動機 構、 1 3 第 2ブレ—キ操作部、 1 4 後輪制動機構、 2 1 マスタシリンダ、 2 2 リザ—バ、 2 3 ブレ—キキヤリバ、 2 4 ホイ—ルシリンダ、 2 5 主流路、 2 6 副流路、 2 7 供給流路、 3 1 込 め弁、 3 2 弛め弁、 3 3 アキュムレ—タ、 3 4 ポンプ、 3 5 第 1弁、 3 6 第 2弁、 4 1 周 囲環境検出装置、 4 2 外力検出装置、 4 2 a 第 1センサ、 4 2 b 第 2センサ、 4 3 車体 姿勢検出装置、 4 6 入力装置、 4 7 警告装置、 5 0 液圧制御ユニット、 5 1 基体、 6 0 制御装置、 6 1 取得部、 6 2 実行部、 6 2 a トリガ判定部、 6 2 b シ-ト荷重判定部、 6 2 c 制御指令設定部、 6 2 d 制御部、 1 0 0 モ-タサイクル。
Next Patent: DENTAL ABUTMENT CORE AND METHOD FOR MANUFACTURING A DENTAL ABUTMENT