【書類名】明細書

【発明の名称】モ-タサイクルの挙動を制御� �る制御装置及び制御方法

【技術分野】

[ 0 0 0 1 ]

この開示は、ライダーによるモータサイクル の運転を適切に支援することができる制御装 置及び制御方法 に関する。

【背景技術】

[ 0 0 0 2 ]

従来のモータサイクル （自動二輪車又は自動三輪車） に関する技術として、ライダーによる運転を 支援 するためのものがある。例えば、特許文献 1には、走行方向又は実質的に走行方向にあ� �障害物を検 出するための前方環境検出装置の出力に基づ いて、モ-タサイクルが不適切に障害物に接� �していること をライダーへ警告する運転者支援システムが 開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

[ 0 0 0 3 ]

【特許文献 1】特開 2 0 0 9— 1 1 6 8 8 2号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

[ 0 0 0 4 ]

ところで、ライダーによる運転を支援するた めに、モータサイクルが不適切に障害物に接 近している状態で 、モータサイクルに自動減速動作を実行させ ることが考えられる。ここで、幅広車両 （例えば 4輪を有する 乗用車、トラック等） で実行される障害物接近時の自動減速動作に 関しては、既に広く普及しており、 種々の技術が既に確立されている。しかしな がら、幅広車両と比較して、モータサイクル は、車幅が狭く、レ -ンの幅方向における走行位置の自由度が大� �い。そのため、モ-タサイクルにおいては、� ��広車両では想 定されない走行を加味する必要がある。幅広 車両では想定されない走行として、例えば、 隣接する 2レ- 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599 ンのレーン境界上又は近傍の走行 （いわゆるレーン ·スプリツテイング） 等が挙げられる。つまり、ライダーによ るモータサイクルの運転を自動減速動作によ って適切に支援するためには、幅広車両で実 行される自動減 速動作とは異なる観点で技術を確立する必要 がある。

[ 0 0 0 5 ]

本発明は、上述の課題を背景としてなされた ものであり、ライダーによるモータサイクル の運転を適切に支 援することができる制御装置及び制御方法を 得るものである。

【課題を角军決するための手段】

[ 0 0 0 6 ]

本発明に係る制御装置は、モータサイクルの 挙動を制御する制御装置であって、前記モー タサイクルの 前方に存在する障害物の位置情報である障害 物位置情報を取得する障害物位置情報取得部 と、前 記障害物位置情報取得部で取得された前記障 害物位置情報に基づいて、前記障害物が前記 モ-夕 サイクルの衝突回避動作が必要な所定範囲に 位置するか否かを判定する判定部と、前記判 定部で前 記障害物が前記所定範囲に位置すると判定さ れた場合に、前記モ-タサイクルに自動減速� �作を実行 させる実行部と、を備えており、更に、走行 中の前記モ-タサイクルに対するレ-ン境界の� ��対的な位置情 報であるレ-ン位置情報を取得するレ-ン位置� ��報取得部と、前記障害物位置情報を取得す� ��ための 前方環境検出装置の検出角度範囲を設定する 検出角度範囲設定部と、を備えており、前記 検出角 度範囲設定部は、判定基準が満たされる場合 に、前記モ-タサイクルの車幅方向での前記� �出角度範 囲を広げて設定し、前記判定基準には、前記 レ-ン位置情報取得部で取得された前記レ-ン� ��置情報 が規定条件を満たすとの条件が含まれる。

[ 0 0 0 7 ]

本発明に係る制御方法は、モータサイクルの 挙動を制御する制御方法であって、前記モー タサイクルの 前方に存在する障害物の位置情報である障害 物位置情報を取得する障害物位置情報取得ス テップと 、前記障害物位置情報取得ステップで取得さ れた前記障害物位置情報に基づいて、前記障 害物が前 記モ-タサイクルの衝突回避動作が必要な所� �範囲に位置するか否かを判定する判定ステ� �プと、前記 判定ステップで前記障害物が前記所定範囲に 位置すると判定された場合に、前記モ-タサ� �クルに自動 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599 減速動作を実行させる実行ステップと、を備 えており、更に、走行中の前記モータサイク ルに対するレーン境 界の相対的な位置情報であるレ-ン位置情報� �取得するレ-ン位置情報取得ステップと、前� ��障害物 位置情報を取得するための前方環境検出装置 の検出角度範囲を設定する検出角度範囲設定 ステッ プと、を備えており、前記検出角度範囲設定 ステップでは、判定基準が満たされる場合に 、前記モ-タサイ クルの車幅方向での前記検出角度範囲が広げ て設定され、前記判定基準には、前記レ-ン� �置情報 取得ステップで取得された前記レ-ン位置情� �が規定条件を満たすとの条件が含まれる。

【発明の効果】

[0008]

本発明に係る制御装置及び制御方法では、障 害物接近時の自動減速動作をモ-タサイクル� �適切 に実行させるために、モ-タサイクルに対す� �レ-ン境界の相対的な位置情報が取得され、� ��の位置情報に 基づいて障害物位置情報を取得するための前 方環境検出装置の検出角度範囲が設定される 。つまり、 レ-ンの幅方向におけるモ-タサイクルの走行� ��置が、障害物接近の可能性が高まるような� ��置である場 合に、前方環境検出装置の検出角度範囲を広 げることが可能である。そのため、レ-ンの� �方向における 走行位置の自由度が大きいとの特徴があるモ -タサイクルに特化した、適切な衝突回避動� �が実現可 肯である。

【図面の簡単な説明】

[ 0 0 0 9 ]

【図 1】本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、モータサイク� �への搭載状態を示す図で ある。

【図 2】本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、前方環境検出� �置の構成を示す図 である。

【図 3】本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、システム構成� �示す図である。

【図 4】本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、制御装置の処� �を説明するための図 である。

【図 5】本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、制御装置の処� �フロ-を示す図である 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599

【図 6】本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、システム構成� �示す図である。

【図 7】本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、制御装置の処� �を説明するための図 である。

【図 8】本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、制御装置の処� �フロ-を示す図である

〇

【発明を実施するための形態】

[0 0 1 0]

以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法 について、図面を用いて説明する。

[001 1]

なお、「モ -タサイクル」との用語は、ライダ-が跨って� ��乗する鞍乗型車両のうちの自動二輪車又は� �� 動三輪車を意味する。また、以下では、モ-� �サイクルが自動二輪車である場合を説明し� �いるが、モ-夕 サイクルが自動三輪車であってもよい。

[0012]

また、以下で説明する構成及び処理等は一例 であり、本発明に係る制御装置及び制御方法 は、その ような構成及び処理等である場合に限定され ない。また、以下では、同一の又は類似する 説明を適宜簡 田各化又は省略している。また、各図におい て、同一の又は類似する部材又は部分につい ては、符号を付す ことを省略しているか、又は、同一の符号を 付している。また、細かい構造については、 適宜図示、を簡略化 又は省田各している。

[0013]

実施の形態 1.

以下に、実施の形態 1に係る挙動制御システムを説明する。

[0014]

＜挙動制御システムの構成＞

実施の形態 1に係る挙動制御システムの構成について説� �する。 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599 図 1は、本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、モ-タサイクル� ��の搭載状態を示す図で ある。図 2は、本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、前方環境検出� �置の構成を示す 図である。図 3は、本発明の実施の形態 1に係る挙動芾制御システムの、システム構� �を示す図である。図 4は、本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、制御装置の処� �を説明するための図である。

[ 0 0 1 5 ]

図 1に示されるように、挙動制御システム 1は、モータサイクル 1 0 0に搭載される。挙動制御システム 1は、少なくとも、モータサイクル 1 0 0の走行 £各面を撮像する画像センサ 1 0と、モータサイクル 1 0 0の 前方に存在する障害物 （例えば、構造物、人、車両等） の位置情報を取得するための前方環境検出 装置 2 0と、モ-タサイクル 1 0 0の走行速度を知るための速度センサ 3 0と、制御装置 （巳 0 11） 5 0と、を含む。

[ 0 0 1 6 ]

画像センサ 1 0は、モ-タサイクル 1 0 0の前部又は側部に、走行路面を向いた状態� �取り付けられ る。画像センサ 1 0の検出範囲は、モータサイクル 1 0 0が走行しているレーン1_ 1の幅方向を規定する 両側のレ-ン境界し V _ 8、 1_ V _ 1_を撮像可能な広さである （図 4参照） 。両側のレ-ン境界 1_ V _ R、！_▽_ !_が、 1つの画像センサ 1 0で撮像されてもよく、また、別々の画像セ� �サ 1 0で撮像されて ちよい。

[ 0 0 1 7 ]

図 2に示されるように、前方環境検出装置 2 0は、互いに異なる検出範囲 Rを有する、第 1センシン グ系 2 1と、第 2センシング系 2 2と、を含む。つまり、第 1センシング系 2 1は、狭い第 1の検出角度 範囲 R e 1と、長い第 1の検出 £巨離範囲 R口 1と、を有するセンシング系である。第 2センシング系 2 2 は、第 1の検出角度範囲 R e 1と比較して広い第 2の検出角度範囲 R 0 2と、第 1の検出距離範囲 R 0 1と比較して短い第 2の検出 £巨離範囲 R口 2と、を有するセンシング系である。

[ 0 0 1 8 ]

図 2に示される態様では、第 1センシング系 2 1及び第 2センシング系 2 2の検出角度範囲 R eの切 り替えが、送信器 2 6を異ならせることで実現される。つまり、� � 1センシング系 2 1が、送信角度範囲が 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599

R e lの送信器 2 6と、受信器 2 7と、によって構成され、第 2センシング系 2 2が、送信角度範囲が R e 2の送信器 2 6と、第 1センシング系 2 1と共用される受信器 2 7と、によって構成される。第 1セ ンシング系 2 1及び第 2センシング系 2 2の検出角度範囲 R eの切り替えが、受信器 2 7を異ならせる ことで実現されてもよい。つまり、第 1センシング系 2 1が、送信器 2 6と、受信角度範囲が R e lの受 信器 2 7と、によって構成され、第 2センシング系 2 2が、第 1センシング系 2 1と共用される送信器 2 6と、受信角度範囲が R e 2の受信器 2 7と、によって構成されてもよい。なお、第 1センシング系 2 1 及び第 2センシング系 2 2の検出角度範囲 R eの切り替えが、送信器 2 6及び受信器 2 7の両方を 異ならせることで実現されてもよい。

[ 0 0 1 9 ]

速度センサ 3 0は、モ-タサイクル 1 0 0の運動部分に取り付けられる。例えば、速� �センサ 3 0は、モ -タサイクル 1 0 0の前輪及び後輪の回転速度を検出するもの� �ある。速度センサ 3 0は、モータサイクル 1 0 0の走行速度を知ることができるものであれ� �、どのようなものであってもよい。

[ 0 0 2 0 ]

図 3に示されるように、制御装置 5 0は、レ-ン位置情報取得部 5 1と、検出角度範囲設定部 5 2 と、障害物位置情報取得部 5 3と、判定部 5 4と、実行部 5 5と、を含む。制御装置 5 0の各部は 、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、� �た、複数の筐体に分けられて設けられてい� �もよい。また、芾 ¹ 】 御装置 5 0の一咅5又は全ては、例えば、マイコン、マ� ��ク□プロセッサユニット等で構成されても� ��く、また、フ ァームウエア等の更新可能なもので構成され てもよく、また、 0 II等からの指令によって実行されるプ□グラ ムモジュール等であってもよい。

[ 0 0 2 1 ]

制御装置 5 0には、各種センサ （画像センサ 1 0、前方環境検出装置 2 0、速度センサ 3 0等） の出力が入力される。また、制御装置 5 0は、挙動制御機構 9 0 （例えば、車輪制動機構、エンジン 駆動機構等） に信号を出力して、モ-タサイクル 1 0 0に自動減速動作を実行させる。つまり、制� �装 置 5 0は、モータサイクル 1 0 0に搭載されている挙動制御機構 9 0の制御を担う装置である。なお、自 動減速動作は、ライダ-による挙動制御機構 9 0の操作が無い状態で実行されるものであっ� �もよく、ま 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599 た、ライダーによる挙動制御機構 90の操作が有る状態で実行されるものであっ� ��もよい。

[0022]

レ-ン位置情報取得部 51は、画像センサ 10の出力に基づいて、走行中のモ-タサイクル 100に 対するレ-ン境界の相対的な位置情報である� �レ-ン位置情報を取得する。

[0023]

具体的には、図 4に示される状況において、レ-ン位置情報取� ��部 51は、画像センサ 10に撮像さ れた画像でのレーン境界 1_▽_ 8、 1_▽_!_の位置に基づいて、モータサイクル 100から最も近いレーン は、レーン1_ 1の幅方向 でのモータサイクル 100と左側のレーン境界 1_▽_!_との £巨離として定萎される。左側のレーン境界 1_ V よりも右側のレ-ン境界 1_ V_Rの方がモ-タサイクル 100に近い場合には、レ-ン位置情報取得 咅551は、レーン1_ 1の幅方向でのモータサイクル 100と右側のレーン境界 1_ V_Rとの £巨離として定 義される、レーンマージン 1_ 1\/1 _ 8を耳又得する。

[0024]

なお、レーンマージン は、画像センサ 10からレーン境界 1_ _8、 1_▽_!_までの 距離と定萎されてもよく、また、モータサイ クル 100の各咅5からレーン境界 1_ V_R、 1_▽_!_までの £巨 離と定義されてもよい。また、レーンマージ ン 1_ M_R、 は、モータサイクル 100から、レーン境界

1_ V_R、 1_▽_!_の中心までの £巨離と定義されてもよく、また、モータサ� ��クル 100から、レーン境界 1_ _8、 1_▽_!_のモータサイクル 100に近い側のエッジまでの £巨離と定義されてもよい。また、レーン境 界1_ V_R、 1_▽_!_は、レーンマーク自体と定義されても� ��く、また、モータサイクル 100の走行方向に おいて断続的に並ぶ ^' 2つのレーンマークを結ぶ ^' 想像上の境界と定義されてもよい。また 、レーン位置情報取 得部 51が、レ-ンマ-ジン 1_ M_R、 に実質的に換算可能な他の物理量を、レ-ン� �-ジン 1_

M_R、 として取得してもよい。例えば、レ-ン位置� �報取得部 51が、レ-ン1_ 1の幅方向で のモ-タサイクル 100とレ-ン境界 1_ V_R、 1_▽_!_との距離に実質的に換算可能な他の距� ��をレ -ンマージン LM_R、 1_ として取得してもよく、また、画像センサ 10のピクセル数をレーンマージン として取得してもよい。 [ 0 0 2 5 ]

検出角度範囲設定部 5 2は、レ-ン位置情報取得部 5 1で取得されたレ-ン位置情報に基づいて、 第 1センシング系 2 1及び第 2センシング系 2 2のどちらによってモータサイクル 1 0 0の前方を検出する かを決定し、その指令を前方環境検出装置 2 0に出力する。つまり、検出角度範囲設定部 5 2は、第 1センシング系 2 1及び第 2センシング系 2 2を選択することで、前方環境検出装置 2 0の検出角度 範囲 R 0を設定する。具体的には、検出角度範囲設� �部 5 2は、判定基準が満たされない場合に、検 出角度範囲 R 0が狭い第 1センシング系 2 1を使用することを決定し、判定基準が満た� �れる場合に、 検出角度範囲 R 0が広い第 2センシング系 2 2を使用することを決定する。

[ 0 0 2 6 ]

判定基準は、レ-ン位置情報取得部 5 1で取得されたレ-ン位置情報が第 1規定条件を満たすとの 条件を含む。具体的には、レ-ン位置情報取� �部 5 1で取得されたレ-ン位置情報が、一時的に又� �� 基準期間よりも長い期間に亘って、レ-ンマ-� ��ン L M_ Lが基準値よりも小さい状態を示す情報であ� � 場合に、検出角度範囲設定部 5 2は、前方環境検出装置 2 0の検出角度範囲 R 0を広げて設定す る。基準値は、隣のレ-ン L 2に先行車両 A 1 _ Lが存在する場合に起こり得る突然の割り込� �に対し て、モ-タサイクル 1 0 0の衝突回避動作が困難になる距離より大き� �値に設定される。基準期間は、モ -タサイクル 1 0 0が車線変更するのに要する標準的な期間よ� �長い期間に設定される。

[ 0 0 2 7 ]

障害物位置情報取得部 5 3は、検出角度範囲設定部 5 2で設定された検出角度範囲 R 0で検 出された前方環境検出装置 2 0の出力に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0の前方に位置する障害物の 位置情報である、障害物位置情報を取得する 。

[ 0 0 2 8 ]

判定部 5 4は、障害物位置情報取得部 5 3で取得された障害物位置情報と、速度セン� � 3 0の 出力と、に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0の衝突回避動作が必要な所定範囲 A （図 4参照） に障害 物が位置しているか否かを判定する。

[ 0 0 2 9 ] 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599 図 4に示されるように、所定範囲 の幅 は、幅広車両 （例えば 4輪を有する乗用車、トラック等

） がレ-ン境界 1_▽_ !_を挟んで延びる 2レ-ン 1_ 1、 1_ 2に分かれて並ぶ ^' 状態で、レ-ン境界 上又は近傍を走行するモータサイクル 1 0 0が、その幅広車両の間を安全にすり抜け得� �幅に設定される 。また、モータサイクル 1 0 0から所定範囲八の先 5岩までの £巨離八口は、モータサイクル 1 0 0の走行速 度が速くなる程長い値に設定される。所定範 囲八は、選択されるセンシング系 （第 1センシング系 2 1、 第 2センシング系 2 2） に応じて切り替えられるものであってもよく 、また、切り替えられないものであってもよ い。

[ 0 0 3 0 ] 実行部 5 5は、判定部 5 4で障害物が所定範囲 に位置すると判定されると、モ-タサイクル 1 0 0 に自動減速動作を実行させる。自動減速動作 は、モータサイクル 1 0 0の挙動がライダーによって操作さ れている状態で実行されてもよく、また、モ ータサイクル 1 0 0の挙動が才ートクルーズ機能 （アダブティブクル -ズ機能等） によって制御されている状態で実行されても よい。つまり、自動減速動作は、減速動作が 行 われていない状況で開始されるものであって もよく、また、減速動作が行われている状況 で補助的に開始さ れるものであってもよい。

【0 0 3 1】

＜挙動制御システムの処理＞

実施の形態 1に係る挙動制御システムの処理について説� �する。

図 5は、本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、制御装置の処� �フロ-を示す図である。

[ 0 0 3 2 ] 制御装置 5 0は、モータサイクル 1 0 0の走行中において、図 5に示される処理フローを繰り返す。

[ 0 0 3 3 ]

（レ-ン位置情報取得ステップ） ステップ 5 1 0 1において、制御装置 5 0のレ-ン位置情報取得部 5 1は、画像センサ 1 0の出力に 基づいて、走行中のモータサイクル 1 0 0に対する、モータサイクル 1 0 0に最も近いレーン境界し▽_ !_ の相対的な位置情報である、レ-ン位置情報� �取得する。

[ 0 0 3 4 ] 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599

（検出角度範囲設定ステップ）

ステップ 5 1 0 2において、制御装置 5 0の検出角度範囲設定部 5 2は、レ-ン位置情報取得部 5 1で取得されたレーン位置情報に基づいて、� � 1センシング系 2 1及び第 2センシング系 2 2を選択す ることで、前方環境検出装置 2 0の検出角度範囲 R eを設定する。具体的には、検出角度範囲設� � 部 5 2は、レ-ン位置情報取得部 5 1で取得されたレ-ン位置情報が第 1規定条件を満たす場合に、 検出角度範囲 R eが広い第 2センシング系 2 2を使用することを決定する。

[ 0 0 3 5 ]

（障害物位置情報取得ステップ）

ステップ 5 1 0 3において、制御装置 5 0の障害物位置情報取得部 5 3は、前方環境検出装置 2 0のうちの、ステップ 5 1 0 2において選択されたセンシング系 （第 1センシング系 2 1、第 2センシング 系 2 2） の出力に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0の前方に位置する障害物の位置情報である� �障害物 位置情報を取得する。

[ 0 0 3 6 ]

（半定ステップ）

ステップ 5 1 0 4において、制御装置 5 0の判定部 5 4は、障害物位置情報取得部 5 3で取得さ れた障害物位置情報と、速度センサ 3 0の出力と、に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0の衝突回避動作 が必要な所定範囲八に障害物が位置している か否かを判定する。

[ 0 0 3 7 ]

（実行ステップ）

ステップ 5 1 0 4において、モ-タサイクル 1 0 0の衝突回避動作が必要な所定範囲 に障害物が位 置していると半定されると、ステップ 5 1 0 5において、芾 I】御装置 5 0の実行咅 5 5 5は、モータサイクル 1 0 0に自動減速動作を実行させる。

[ 0 0 3 8 ]

＜挙動制御システムの効果＞

実施の形態 1に係る挙動制御システムの効果について説� �する。 \¥0 2019/111138 卩（：17132018/059599 制御装置 5 0が、走行中のモ-タサイクル 1 0 0に対するレ-ン境界 1_▽_ !_の相対的な位置情報 であるレ-ン位置情報を取得するレ-ン位置情� ��取得部 5 1と、障害物位置情報を取得するための前 方環境検出装置 2 0の検出角度範囲 R eを設定する検出角度範囲設定部 5 2と、を備えており、検 出角度範囲設定部 5 2は、判定基準が満たされる場合に、モ-タサ� ��クル 1 0 0の車幅方向での検出 角度範囲 R eを広げて設定し、判定基準には、レ-ン位置� ��報取得部 5 1で取得されたレ-ン位置情 報が第 1規定条件を満たすとの条件が含まれる。つ� �り、レーンの幅方向におけるモータサイク� � 1 0 0の 走行位置が、障害物接近の可能性が高まるよ うな位置である場合に、前方環境検出装置 2 0の検出 角度範囲 R eを広げることが可能である。そのため、レ-� ��の幅方向における走行位置の自由度が大き� ��と の特徴があるモ-タサイクル 1 0 0に特化した、適切な衝突回避動作が実現可� �である。

[ 0 0 3 9 ]

好ましくは、第 1規定条件は、レ-ン位置情報取得部 5 1で取得されたレ-ン位置情報が、一時的に 又は基準期間よりも長い期間に亘って、レ-� �マ-ジンし が基準値よりも小さい状態を示す情報で あるとの条件である。例えば、図 4に示される例において、モータサイクル 1 0 0がレーン境界 1_▽_ !_上 又は近傍を走行する場合には、レ-ン1_ 2からの先行車両 1 _ 1_の急な割り込みが生じると、前方環 境検出装置 2 0の検出の遅れによって、衝突回避動作が間� �合わない場合が生じかねない。他方、モ- クサイクル 1 0 0がレ-ン境界 1_▽_ !_上又は近傍を走行する場合に、前方環境検� ��装置 2〇の検 出角度範囲 R eが広げて設定される場合には、制御装置 5 0がその先行車両八 1 _ 1_の害 I】り込みをい ち早く認識して、ライダ-に衝突回避動作を� �す警告を発したり、自動減速動作の開始を� �めたりするこ とが可能となって、ライダ-の安全性が向上� �る。

[ 0 0 4 0 ]

実施の形態 2 .

以下に、実施の形態 2に係る挙動制御システムについて説明する� �

なお、実施の形態 1に係る挙動制御システムと重複又は類似す� �説明は、適宜簡略化又は省略して いる。

[ 0 0 4 1 ] 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599

＜挙動芾1〗御システムの構成＞

実施の形態 2に係る挙動制御システムの構成について説� �する。

図 6は、本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、システム構成� �示す図である。図 7は、 本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、制御装置の処� �を説明するための図である。

[0042]

図 6に示されるように、制御装置 50は、レ-ン位置情報取得部 51と、前方交通情報取得部 56 と、走行速度情報取得部 57と、検出角度範囲設定部 52と、障害物位置情報取得部 53と、判 定咅 554と、実行咅555と、を含む。

[0043]

前方交通情報取得部 56は、前方環境検出装置 20の出力に基づいて、モ-タサイクル 100の 前方の交通情報 （特に、レ-ン1_ 1、 1_ 2における混雑度） である前方交通情報を取得する。具体的 には、前方交通情報取得部 56は、図 7に示される例において、モ-タサイクル 100に最も近いレ-ン 境界 1_▽_!_を挟んで延びる 2レ-ン1_ 1、 1_ 2のうちの、先行車両が縦列走行しているレ-� ��1_ 2を走 行する 2つの先行車両八 1_1_、八 2_1_の間隔口 1を、前方交通情報として取得する。また、� �方 交通情報取得部 56は、図 7に示される例において、モ-タサイクル 100に最も近いレ-ン境界 1_▽_ しを挟んで延びる 2レ-ン1_ 1、 1_ 2に分かれて位置する 2つの先行車両八 1_R、八 1_1_の間隔 口 2を、前方交通情報として取得する。

[0044]

なお、間隔口 1は、手前側の先行車両 1_1_の後端から奥側の先行車両 2_1_の後端までの £巨離と定萎されてもよく、また、その先行 ¹ 車両八 1_1_の他の箇所からその先行 ¹ 車両八 2_1_の他の箇 所までの距離と定義されてもよい。また、前 方交通情報取得部 56が、間隔口 1に実質的に換算可能 な他の物理量を、前方交通情報として取得し てもよい。例えば、前方交通情報取得部 56が、間隔口 1に実質的に換算可能な他の距離を前方交通� �報として取得してもよい。

[0045]

また、間隔口 2は、レーン境界 1_▽_!_の右側のレーン1_ 1を走行する先行車両八 1_Rのモータサイ 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599 クル 100に最も近い箇所からレーン境界 1_▽_!_の左側のレーン1_ 2を走行する先行車両八 1_1_ のモータサイクル 100に最も近い箇所までの £巨離と定萎されてもよく、また、その先行� ��両八 1_Rの他 の箇所からその先行車両 1_1_の他の箇所までの距離と定義されてもよ� �。また、前方交通情報取 得部 56が、間隔口 2に実質的に換算可能な他の物理量を、前方� �通情報として取得してもよい。例 えば、前方交通情報取得部 56が、間隔口 2に実質的に換算可能な他の距離を前方交通� �報とし て取得してちよい。

[0046]

また、前方交通情報取得部 56が、図 7に示される例において、レ-ン 1_ 1、 1_ 2を走行する複数の 先行車両八 1_ 八 1_1_、八 2_1_の絶対速度を、前方交通情報として取得� �てもよい。例えば 、前方交通情報取得部 56が、その絶対速度に実質的に換算可能な他� ��物理量を前方交通情報と して取得してもよい。また、前方交通情報取 得部 56は、複数の先行車両八 1_R、 A 1_L、 A 2 の絶対速度の平均値を前方交通情報として取 得してもよく、また、各絶対速度を前方交通 情報と して取得してもよい。そのような構成であっ ても、レーン1_ 1、 1_ 2における混雑度を谁定することが可能であ る

[0047]

また、前方交通情報取得部 56が、図 7に示される例において、レ-ン 1_ 1、 1_ 2を走行する複数の 先行車両 1_R、 1_1_、 2_1_のモ-タサイクル 100に対する相対速度を、前方交通情報 として取得してもよい。例えば、前方交通情 報取得部 56が、その相対速度に実質的に換算可能な他 の物理量を前方交通情報として取得してもよ い。また、前方交通情報取得部 56は、複数の先行車両 八 1_R、八 1_1_、八 2_1_の相対速度の平均値を前方交通情報とし� �取得してもよく、また、各 相対速度を前方交通情報として取得してもよ い。そのような構成であっても、レーン1_ 1、 1_ 2における混 雑度を谁定することが可能である。

[0048]

走行速度情報取得部 57は、速度センサ 30の出力に基づいて、走行中のモ-タサイクル 100の 走行速度情報を取得する。走行速度情報取得 部 57で取得された走行速度情報が、判定部 54に 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599 おける、モ-タサイクル 100から所定範囲 の先端までの距離 口の設定に流用されてもよい。

[0049]

検出角度範囲設定部 52は、判定基準が満たされない場合に、検出� ��度範囲 Reが狭い第 1セン シング系 21を使用することを決定し、判定基準が満た� ��れる場合に、検出角度範囲 R 0が広い第 2セ ンシング系 22を使用することを決定する。半定基準は、� ��ーン位置情報取得咅551で取得されたレーン 位置情報が第 1規定条件を満たすとの条件と、前方交通情� �取得部 56で取得された前方交通情 報が第 2規定条件を満たすとの条件と、走行速度情� �取得部 57で取得された走行速度情報が第 3規定条件を満たすとの条件と、を含む。

[0050]

具体的には、第 1規定条件は、レ-ン位置情報取得部 51で取得されたレ-ン位置情報が、一時的 に又は基準期間よりも長い期間に亘って、レ -ンマ-ジンし が基準値よりも小さい状態を示す情報 であるとの条件である。

[0051 ]

また、第 2規定条件は、前方交通情報取得部 56で取得された前方交通情報が、 2レ-ン 1_ 1、 し 2のうちの、先行車両が縦歹 0走行するレーン1_ 2に位置する 2つの先行車両八 1_1_、八 2_1_の 間隔口 1が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であ� �との条件と、 2レ-ン1_ 1、 1_ 2に分かれて位置 する 2つの先行車両八 1_R、八 1_1_の間隔口 2が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であ� �との 条件と、の少なくとも一方である。間隔口 1との比較のための基準間隔は、車線変更が� �じやすくなる標 準的な間隔より広い間隔に設定される。また 、間隔口 2との比較のための基準間隔は、モ-タサイク� �� 1 00によるすり抜けが困難になる間隔より広い� ��隔に設定される。

[0052]

また、第 2規定条件は、前方交通情報取得部 56で取得された前方交通情報が、 2レ-ン 1_ 1、

1_ 2に位置する複数の先行車両 1_R、 1_1_、 2_1_の絶対速度 （絶対速度の平均値、 又は、各絶対速度の全て） が基準絶対速度よりも遅い状態を示す情報で あるとの条件と、 2レ-ン1_ 1 、 1_ 2に位置する複数の先行車両 A 1_R、 A 1_L、 A 2_Lのモータサイクル 100に対する相 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599 対速度 （相対速度の平均値、又は、各相対速度の全 て） が基準相対速度よりも遅い状態を示す情 報であるとの条件と、の少なくとも一方であ ってもよい。絶対速度との比較のための基準 絶対速度、及び、 相対速度との比較のための基準相対速度は、 非混雑時の標準的な速度を加味して設定され る。なお、 間隔 0 1、口 2を用いた判定と、速度 （絶対速度、相対速度） を用いた判定と、が組み合わされても よい。

[ 0 0 5 3 ] また、第 3規定条件は、走行速度情報取得部 5 7で取得された走行速度情報が、モ-タサイク� �� 1

0 0が基準速度よりも遅い速度で走行する状態� �示す情報であるとの条件である。基準速度� �、自動 減速動作によってモ-タサイクル 1 0 0が障害物を安全に回避し得る速度に設定さ� �る。

[ 0 0 5 4 ]

＜挙動制御システムの処理＞

実施の形態 2に係る挙動制御システムの処理について説� �する。

図 8は、本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、制御装置の処� �フローを示す図である。

[ 0 0 5 5 ] 芾 I】御装置 5 0は、モータサイクル 1 0 0の走行中において、図 8に示される処理フローを繰り返す。なお 、図 8に示される処理フローのステップ 5 2 0 7〜 5 2 0 9は、図 5に示される処理フローのステップ 5 1 0 3 - 5 1 0 5と同様であるため、説明を省略する。

[ 0 0 5 6 ]

（レ-ン位置情報取得ステップ） ステップ 5 2 0 1において、制御装置 5 0のレ-ン位置情報取得部 5 1は、画像センサ 1 0の出力に 基づいて、走行中のモータサイクル 1 0 0に対する、モータサイクル 1 0 0に最も近いレーン境界し▽_ !_ の相対的な位置情報である、レ-ン位置情報� �取得する。

[ 0 0 5 7 ]

（前方交通情報取得ステップ） ステップ 5 2 0 2において、制御装置 5 0の前方交通情報取得部 5 6は、前方環境検出装置 2 0 の出力に基づいて、走行中のモ-タサイクル 1 0 0の前方の交通情報である前方交通情報を取� �する。 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599

[ 0 0 5 8 ]

（走行速度情報取得ステップ）

ステップ 5 2 0 3において、制御装置 5 0の走行速度情報取得部 5 7は、速度センサ 3 0の出力に 基づいて、走行中のモータサイクル 1 0〇の走行速度情報を取得する。

[ 0 0 5 9 ]

（禁止ステップー 1）

ステップ 5 2 0 4において、制御装置 5 0の実行部 5 5は、レ-ン位置情報取得部 5 1で取得され たレ-ン位置情報が第 1規定条件を満たし、前方交通情報取得部 5 6で取得された前方交通情報が 第 2規定条件を満たし、且つ、走行速度情報取� �部 5 7で取得された走行速度情報が第 3規定条 件を満たさない場合に、ステップ 5 2 0 5に進む。また、そうでなければ、制御装置 5 0の実行部 5 5は、 ステップ 5 2 0 6に進む。

[ 0 0 6 0 ]

（禁止ステップー 2）

ステップ 5 2 0 5において、制御装置 5 0の実行咅5 5 5は、モ-タサイクル 1 0 0に自動減速動作を 実行させることを禁止する。

[ 0 0 6 1 ]

（検出角度範囲設定ステップ）

ステップ 5 2 0 6において、制御装置 5 0の検出角度範囲設定部 5 2は、レ-ン位置情報取得部 5 1で取得されたレ-ン位置情報と、前方交通情� ��取得部 5 6で取得された前方交通情報と、走行 速度情報取得部 5 7で取得された走行速度情報と、に基づいて� �第 1センシング系 2 1及び第 2セン シング系 2 2を選択することで、前方環境検出装置 2 0の検出角度範囲 R eを設定する。具体的には 、検出角度範囲設定部 5 2は、レ-ン位置情報取得部 5 1で取得されたレ-ン位置情報が第 1規定 条件を満たし、前方交通情報取得部 5 6で取得された前方交通情報が第 2規定条件を満たし、且つ 、走行速度情報取得部 5 7で取得された走行速度情報が第 3規定条件を満たす場合に、検出角度 範囲 R eが広い第 2センシング系 2 2を使用することを決定する。 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599

[0 0 6 2]

＜挙動制御システムの効果＞

実施の形態 2に係る挙動制御システムの効果について説� �する。

好ましくは、制御装置 50は、レ-ン位置情報取得部 51にカロえて、レ-ン境界 1_▽_!_を挟んで延 びる 2レ-ン1_ 1、 1_ 2のうちの少なくとも一方のレ-ンにおける前� ��交通情報を取得する前方交通情報 取得部 56を備えており、検出角度範囲 Reを広げるか否かの判定基準には、前方交通� ��報取得部 56で取得された前方交通情報が第 2規定条件を満たすとの条件が含まれる。

[0063]

例えば、図 7に示される例のように、先行車両八 1_R、八 1_1_、八 2_1_が密集して走行する状 況では、先行車両 1_R、 1_1_、 2 が車線変更を行う可能性が高く、前方環境検 出装 置 20の検出角度範囲 Reを広げて設定して、先行車両八 1_R, A 1_1_、八 2_1_の割り込みを いち早く認識することの必要性が高まる。ま た、モータサイクル 100が先行車両八 1_R、八 1_1_、 八 2_1_の間をすり抜ける際の走行ル-卜が狭く、� ��方環境検出装置 20の検出角度範囲 Reを広げ て設定して、先行車両八 1_R、八 1_1_、八 2_1_のふらつきをいち早く認識することの必� �性が高ま る。検出角度範囲設定部 52が、第 1規定条件及び第 2規定条件の両方が満たされる場合に、検 出角度範囲 Reを広げて設定することで、そのような状況� ��おけるライダーの安全性が向上する。

[0064]

特に、検出角度範囲設定部 52が、第 1規定条件及び第 2規定条件の少なくとも一方が満たされ ない場合に、検出角度範囲 R 0を広げて設定しないとよい。そのように構� �されることで、例えば、先行車 雨が密集しない状況、モータサイクル 100がレーン境界 1_▽_!_上又は近傍を走行していない状況等 において、不必要に検出角度範囲 Reが広く設定されて、遠方の障害物の検出が� ��れてしまうことが抑 制される。

[0065]

また、第 2規定条件が、前方交通情報取得部 56で取得された前方交通情報が、 2レ-ン 1_ 1、

1_ 2のうちの一方のレ-ン1_ 2に位置する 2つの先行車両八 1_1_、八 2_1_の間隔口 1が基準間隔 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599 よりも狭い状態を示す情報であるとの条件で あるとよい。そのように構成されることで、 車線変更が生じやす くなる状況に的確に対応することが可能とな る。

[0 0 6 6]

また、第 2規定条件が、前方交通情報取得部 56で取得された前方交通情報が、 2レ-ン1_ 1、

1_ 2に分かれて位置する 2つの先行車両八 1_R, A 1_1_の間隔口 2が基準間隔よりも狭い状態 を示す情報であるとの条件であるとよい。そ のように構成されることで、走行ルートが狭 くなる状況に的確に 対応することが可能となる。

[0067]

また、第 2規定条件が、前方交通情報取得部 56で取得された前方交通情報が、 2レ-ン 1_ 1、

1_ 2に位置する複数の先行車両 1_R、 1_1_、 2 の絶対速度が基準絶対速度よりも 遅い状態を示す情報であるとの条件であると よい。そのように構成されることで、車線変 更が生じやすくなる 状況に的確に対応することが可能となる。

[0 0 6 8]

また、第 2規定条件が、前方交通情報取得部 56で取得された前方交通情報が、 2レ-ン 1_ 1、

1_ 2に位置する複数の先行車両八 1_R、八 1_1_、八 2_1_のモータサイクル 100に対する相対 速度が基準相対速度よりも遅い状態を示す情 報であるとの条件であるとよい。そのように 構成されることで

、割り込み、ふらつき等をいち早く認識す ることの必要性が高まる状況に的確に対応す ることが可能となる

[0069]

好ましくは、制御装置 50は、レ-ン位置情報取得部 51及び前方交通情報取得部 56に加えて 、走行速度情報取得部 57を備えており、検出角度範囲 Reを広げるか否かの判定基準には、走行速 度情報取得部 57で取得された走行速度情報が第 3規定条件を満たすとの条件が含まれる。

[0070]

例えば、図 7に示される例のように、先行車両八 1_R、八 1_1_、八 2_1_が密集して走行する状 況で、モータサイクル 100の走行速度が速い場合には、自動減速動作 によって衝突を回避することが困 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599 難になりかねない。そして、そのような状況 下では、ライダーの操縦による衝突回避が優 先されるべきである。 また、ライダ-の操縦によって衝突が回避さ� �た後に現れる新たな障害物がなるべく早い� �階で認識される のが望ましい。検出角度範囲設定部 5 2が、第 1規定条件、第 2規定条件、及び第 3規定条件の 全てが満たされる場合に、検出角度範囲 R eを広げて設定することで、不必要に検出角� �範囲 R eが広 く設定されて、そのような障害物の検出が遅 れてしまうことが抑制される。

[ 0 0 7 1 ]

特に、実行部 5 5が、第 1規定条件及び第 2規定条件の両方が満たされ、且つ、第 3規定条件が 満たされない場合に、自動減速動作を禁止す るとよい。そのように構成されることで、ラ イダーの操縦による 衝突回避が優先されるべき状況下で自動減速 動作が実行されて、ライダ-の操縦に影響を� �えることが 抑制される。

[ 0 0 7 2 ]

また、第 3規定条件が、走行速度情報取得部 5 7で取得された走行速度情報が、モ-タサイク� �� 1 0 0が基準速度よりも遅い速度で走行する状態� �示す情報であるとの条件であるとよい。そ� �ように構成 されることで、自動減速動作によって衝突を 回避することが困難となる状況に的確に対応 することが可能 となる。

[ 0 0 7 3 ]

以上、実施の形態 1及び実施の形態 2について説明したが、本発明は各実施の形� �の説明に限定 されない。例えば、各実施の形態の全て又は 一部のみが実施されてもよい。また、制御装 置 5 0における 各ステップの順序が入れ替えれられてもよい 。

[ 0 0 7 4 ]

つまり、実施の形態 1及び実施の形態 2においては、画像センサ 1 0が、レーン境界 1_ V _ R及びレー ン境界 1_▽ _ !_の両方を撮像する場合を説明したが、制御� ��置 5 0が、モ-タサイクル 1 0 0が走行す るレ-ン1_ 1の幅を他の情報源 （例えば、地図情報等） から取得できるのであれば、画像センサ 1 0が、 レーン境界し V _ 8及びレーン境界 1_ V _ 1_の一方のみを撮像してもよい。

[ 0 0 7 5 ] 〇 2019/111138 卩（：17132018/059599 また、実施の形態 2においては、前方交通情報が前方環境検出� �置 20の出力に基づいて取得さ れる場合を説明したが、前方交通情報が他の 情報源 （例えば、ナビゲ-シヨンシステムに供給さ� �る渋滞 情報等） に基づいて取得されてもよい。

【符号の説明】

[0076]

1 挙動制御システム、 10 画像センサ、 20 前方環境検出装置、 21 第 1センシング系、 22 第 2センシング系、 26 送信器、 27 受信器、 30 速度センサ、 50 制御装置、 5 1 レ-ン位置情報取得部、 52 検出角度範囲設定部、 53 障害物位置情報取得部、 54 判定部、 55 実行部、 56 前方交通情報取得部、 57 走行速度情報取得部、 90 挙 動制御機構、 100 モ-タサイクル、八 1_R、八 1_1_、八 2_1_ 先行車両、 R、 R 1、 R 2 検出範囲、 Re、 Rel、 Re2 検出角度範囲、 R口、 R口 1、 R口 2 検出距離範囲、 1_ 1、 1_ 2 レーン、 1_ V 8、 1_ 1_ レーン境界、 レーンマージン、口 1、口 2 間隔。