Titel

Steuervorrichtung sowie Verfahren zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs, Betriebsvorrichtung sowie Verfahren zum Betreiben eines Flurförderfahrzeugs und Kommissioniersystem

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.

Insbesondere können Flurfahrzeuge zur Kommissionierung von Waren üblicherweise vom Führerstand aus gesteuert und gelenkt werden. Diese Tätigkeit kann beispielsweise mit einer Beladetätigkeit wechseln. Insbesondere auch für Flurförderfahrzeuge können zum Vermeiden des ständigen Wechsels zum Beispiel Fernbedienungen ähnlich einer TV-Fernbedienung oder in Form eines Handschuhs mit integrierten Tasten verwendet werden, mittels denen das Fahrzeug aus der Ferne bewegen werden kann.

Die CN-102915111 A beschreibt ein am Handgelenk tragbares

Gestensteuerungssystem zum Steuern von z. B. einem Elektronikprodukt.

Offenbarung der Erfindung

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen

Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.

Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann beispielsweise eine Bedieneinheit insbesondere für Flurförderfahrzeuge bereitgestellt werden, die eine Fernbedienung eines Fahrzeugs ermöglichen kann, ohne dass ein Gerät in der Hand getragen oder ein Handschuh benutzt zu werden braucht. Für die Fernbedienung des Fahrzeugs wird beispielsweise ein Armband vorgeschlagen, das beispielsweise mittels eines Beschleunigungssensors in einem Gehäuse insbesondere ein Klopfen mit der Hand auf das Gehäuse und zusätzlich oder alternativ Freihand-Gesten im Raum detektieren kann. Somit können Verfahren und Vorrichtungen zur Interaktion mit einem Kommissionierfahrzeug

bereitgestellt werden.

Vorteilhafterweise kann gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beispielsweise ein Fernbedienen eines Fahrzeugs, insbesondere eines

Flurförderfahrzeugs, auf einfache, zuverlässige, sichere und komfortable Weise erfolgen. Eine solche Steuervorrichtung oder Fernsteuervorrichtung,

insbesondere in Gestalt eines Armbandes, kann immer am Handgelenk getragen werden, ohne beispielsweise das Greifgefühl des Benutzers zu stören. Bei einem Beladevorgang durch den Bediener des Fahrzeugs kann somit verhindert werden, dass eine in der Hand getragene Fernbedienung stören würde und beispielsweise zur Seite gelegt werden müsste oder eine Fernbedienung in Form eines Handschuhes ein Feingefühl beim Greifen stören würde.

Es wird ein Verfahren zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs vorgestellt, wobei das Verfahren in Verbindung mit einer Steuervorrichtung ausführbar ist, die getrennt von dem Flurförderfahrzeug an einem Körperteil einer Bedienperson des Flurförderfahrzeugs anbringbar ist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:

Erfassen von Bewegungsdaten zumindest eines vordefinierten

Bewegungsmusters der Steuervorrichtung, wobei jedes vordefinierte

Bewegungsmuster einen Steuerbefehl zum Steuern des Flurförderfahrzeugs repräsentiert; Erzeugen zumindest eines Steuersignals zum Steuern des Flurförderfahrzeugs unter Verwendung der erfassten Bewegungsdaten; und Bereitstellen des zumindest einen Steuersignals zur Ausgabe an eine drahtlose

Schnittstelle zu dem Flurförderfahrzeug.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein. Das Flurförderfahrzeug kann beispielsweise in einem

Warenlager eingesetzt werden. Die Steuervorrichtung kann als ein Armband ausgeführt sein. Dabei kann die Steuervorrichtung zumindest eine

Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Beschleunigung der

Steuervorrichtung aufweisen. Ein Bewegungsmuster kann unter anderem eine Geste aufweisen. Das Verfahren kann jeweils in Verbindung mit maximal einem einzigen Flurförderfahrzeug gleichzeitig ausgeführt werden. Bei dem Körperteil kann es sich insbesondere um einen Arm, genauso jedoch beispielsweise um einen Fuß, ein Bein oder einen Kopf der Bedienperson handeln. Gemäß einer Ausführungsform können im Schritt des Erfassens erste

Bewegungsdaten eines ersten Bewegungsmusters erfasst werden. Hierbei kann das erste Bewegungsmuster einen ersten Steuerbefehl zum Aktivieren und zusätzlich oder alternativ Deaktivieren eines Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs repräsentieren. Dabei kann im Schritt des Erzeugens unter Verwendung der ersten Bewegungsdaten ein erstes Steuersignal zum Aktivieren und zusätzlich oder alternativ Deaktivieren des Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs erzeugt werden. Das erste Beweg ungsmuster kann beispielsweise ein zweimaliges Tippen auf die Steuervorrichtung repräsentieren. So kann ein erstes Auftreten der ersten Bewegungsdaten und somit des ersten Bewegungsmusters einen ersten Steuerbefehl zum Aktivieren repräsentieren.

Entsprechend kann ein zweites Auftreten der ersten Bewegungsdaten und somit des ersten Bewegungsmusters einen ersten Steuerbefehl zum Deaktivieren repräsentieren. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein tatsächliches Vorliegen einer Fernbedienungsabsicht zuverlässig erkannt und umgesetzt werden kann, so dass die Betriebssicherheit erhöht werden kann. Auch können im Schritt des Erfassens zweite Bewegungsdaten eines zweiten Bewegungsmusters, das einen zweiten Steuerbefehl zum Steuern einer

Bewegung des Flurförderfahrzeugs repräsentiert, und zusätzlich oder alternativ zumindest dritte Bewegungsdaten eines dritten Bewegungsmusters erfasst werden, das einen dritten Steuerbefehl zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs repräsentiert. Hierbei können im Schritt des Erzeugens unter Verwendung der zweiten Bewegungsdaten ein zweites Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs und zusätzlich oder alternativ unter Verwendung zumindest der dritten Bewegungsdaten zumindest ein drittes Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs erzeugt werden. Das zweite Bewegungsmuster und das dritte Bewegungsmuster sowie gegebenenfalls zumindest ein weiteres Bewegungsmuster können

beispielsweise Gesten repräsentieren. Dabei können Bewegungen des

Flurförderfahrzeugs, die durch das zweite Steuersignal und das dritte

Steuersignal sowie gegebenenfalls zumindest ein weiteres Steuersignal auslösbar sein können, beispielsweise vordefinierte Strecken, Richtungen, Positionen und zusätzlich oder alternativ Ausrichtungen des Flurförderfahrzeugs relativ zu mindestens einem Referenzmerkmal repräsentieren. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass durch eine Zuordnung zwischen vordefinierten Bewegungsmustern und vordefinierten Bewegungen eine

Fernbedienung des Flurförderfahrzeugs sicher, unkompliziert und schnell erfolgen kann.

Ferner kann im Schritt des Bereitstellens ein Identifikationssignal, das

Identifikationsdaten zum eindeutigen Identifizieren der Steuervorrichtung repräsentiert, zur Ausgabe an die drahtlose Schnittstelle zu dem

Flurförderfahrzeug bereitgestellt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine zuverlässige Steuerbeziehung zwischen der Steuervorrichtung und einem Flurförderfahrzeug eingerichtet werden kann, wobei die

Steuervorrichtung für ein Flurförderfahrzeug sicher und eindeutig erkennbar sein kann.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Dabei kann die Steuervorrichtung insbesondere als ein Armband ausgeführt sein. Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, um nacheinander jeweils ein einzelnes Flurförderfahrzeug einer Mehrzahl von Flurförderfahrzeugen zu steuern. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Steuervorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.

Unter einer Steuervorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Steuervorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der

Steuervorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.

Es wird auch ein Verfahren zum Betreiben eines Flurförderfahrzeugs vorgestellt, wobei das Verfahren in Verbindung mit einer Betriebsvorrichtung ausführbar ist, die in dem Flurförderfahrzeug anordenbar oder angeordnet ist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:

Einlesen zumindest eines gemäß einer Ausführungsform des vorstehend genannten Verfahrens erzeugten Steuersignals über eine drahtlose Schnittstelle zu einer Steuervorrichtung; und

Generieren zumindest eines Ansteuersignais zum Betreiben des

Flurförderfahrzeugs unter Verwendung des zumindest einen eingelesenen Steuersignals.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein. Das Verfahren kann jeweils in Verbindung mit maximal einer einzigen Steuervorrichtung gleichzeitig ausgeführt werden.

Gemäß einer Ausführungsform können im Schritt des Einlesens ein erstes Steuersignal zum Aktivieren und zusätzlich oder alternativ Deaktivieren eines Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs und zusätzlich oder alternativ zumindest ein weiteres Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des

Flurförderfahrzeugs eingelesen werden. Hierbei kann im Schritt des Generierens unter Verwendung des ersten Steuersignals ein erstes Ansteuersignal generiert werden, das ein Aktivieren und zusätzlich oder alternativ Deaktivieren des Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs bewirkt, und zusätzlich oder alternativ kann unter Verwendung des zumindest einen weiteren Steuersignals zumindest ein weiteres Ansteuersignal generiert werden, das eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs bewirkt. Das zumindest eine weitere Steuersignal kann das zweite Steuersignal und zusätzlich oder alternativ das dritte Steuersignal repräsentieren, die gemäß einer Ausführungsform des vorstehend genannten Verfahrens erzeugt werden können. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein Flurförderfahrzeug auf einfache und sichere Weise ferngesteuert werden kann.

Dabei kann im Schritt des Generierens das zumindest eine weitere

Ansteuersignal, das eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs bewirkt, erzeugt werden, wenn der Fernsteuer-Betriebsmodus aktiviert ist. Anders ausgedrückt kann im Schritt des Generierens das zumindest eine weitere Ansteuersignal, das eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs bewirkt, erzeugt werden, wenn zuvor im Schritt des Einlesens ein erstes Ansteuersignal zum Aktivieren eines Fernsteuer- Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs eingelesen wurde. Eine solche

Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine Fernsteuerung der Bewegung des Flurförderfahrzeugs nur dann ermöglicht wird, werden tatsächlich auch der Fernsteuer-Betriebsmodus aktiviert ist. Somit kann eine Betriebssicherheit eines ferngesteuerten Flurförderfahrzeugs erhöht werden.

Auch kann das Verfahren einen Schritt des Verwaltens einer

Kommunikationsverbindung mit einer Steuervorrichtung über die drahtlose Schnittstelle aufweisen. Hierbei kann im Schritt des Verwaltens die Kommunikationsverbindung so verwaltet werden, dass zu jedem Zeitpunkt maximal eine Kommunikationsverbindung mit einer einzigen Steuervorrichtung hergestellt ist. Im Schritt des Verwaltens kann die Kommunikationsverbindung eingerichtet, beendet und zusätzlich oder alternativ zumindest einmal bestätigt oder überprüft werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein Flurförderfahrzeug jeweils nur mittels einer einzigen Steuervorrichtung sicher und zuverlässig ferngesteuert werden kann.

Zudem kann im Schritt des Generierens ein Sicherheitsansteuersignal generiert werden, das ein Deaktivieren des Fernsteuer-Betriebsmodus des

Flurförderfahrzeugs bewirkt, wenn das zumindest eine eingelesene Steuersignal eine Signalstärke aufweist, die geringer als ein vordefinierter Schwellenwert ist, und zusätzlich oder alternativ wenn eine vordefinierte Zeitdauer lang kein Steuersignal eingelesen wird, und zusätzlich oder alternativ wenn ein

Hindernisobjekt für eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs erkannt wird. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Fernsteuerung von

Flurförderfahrzeugen noch sicherer gemacht werden kann. So kann

beispielsweise der Fernsteuer-Betriebsmodus verlassen werden, wenn bestimmte Sicherheitskriterien nicht erfüllt sind.

Ferner kann das Verfahren einen Schritt des Signalisierens eines Betriebsmodus und zusätzlich oder alternativ einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs aufweisen. Dabei können im Schritt des Signalisierens der Betriebsmodus und zusätzlich oder alternativ die Bewegung optisch und zusätzlich oder alternativ akustisch signalisiert werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine Betriebssicherheit eines ferngesteuerten Flurförderfahrzeugs weiter erhöht werden kann. So kann beispielsweise deutlich erkennbar sein, in welchem Zustand sich das Flurförderfahrzeug befindet bzw. welche ferngesteuerte Aktion als nächstes ausgeführt wird.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Betriebsvorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Betriebsvorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.

Unter einer Betriebsvorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Betriebsvorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Betriebsvorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die

Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.

Es wird ferner ein Kommissioniersystem, insbesondere für ein Warenlager, vorgestellt, wobei das Kommissioniersystem folgende Merkmale aufweist: zumindest ein Flurförderfahrzeug, das eine Ausführungsform der vorstehend genannten Betriebsvorrichtung aufweist; und zumindest eine Ausführungsform der vorstehend genannten Steuervorrichtung zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs.

In Verbindung mit dem Kommissioniersystem können eine Ausführungsform der vorstehend genannten Steuervorrichtung und eine Ausführungsform der vorstehend genannten Betriebsvorrichtung eingesetzt oder verwendet werden.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend

beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Kommissioniersystems gemäß einem Ausführungsbeispiel; Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern gemäß einem

Ausführungsbeispiel;

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 4 eine schematische Darstellung eines Kommissioniersystems gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 5 eine schematische Darstellung eines Flurförderfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 6 eine schematische Darstellung zweier Flurförderfahrzeuge gemäß einem Ausführungsbeispiel; Fig. 7 eine schematische Darstellung einer Interaktionszone um ein

Flurförderfahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel; und

Fig. 8 eine schematische Darstellung eines Ablaufs einer Fernsteuerung bei einem Kommissioniersystem gemäß einem Ausführungsbeispiel.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche

Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird. Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kommissioniersystems 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Kommissioniersystem 100 ist insbesondere für ein Warenlager vorgesehen. Dabei weist das

Kommissioniersystem 100 zumindest ein Flurförderfahrzeug 110 mit einer

Betriebsvorrichtung 120 und zumindest eine Steuervorrichtung 130 zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs 110 auf.

Gemäß dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel weist das

Kommissioniersystem 100 beispielhaft lediglich ein Flurförderfahrzeug 110 sowie beispielhaft lediglich eine Steuervorrichtung 130 auf. Das Flurförderfahrzeug 110 steht hierbei exemplarisch für ein Fahrzeug. Die Steuervorrichtung 130 ist gemäß dem in Fig. 1 gezeigten und beschriebenen Ausführungsbeispiel in Gestalt eines Armbandes ausgeführt.

Die Steuervorrichtung 130 ist ausgebildet, um ein Flurförderfahrzeug 110 zu steuern. In einem Kommissioniersystem 100 mit einer Mehrzahl von

Flurförderfahrzeugen 110 ist die Steuervorrichtung 130 ausgebildet, um jeweils ein Flurförderfahrzeug 110 zu einer Zeit zu steuern. Gemäß dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Steuervorrichtung 130 ausgebildet, um das Flurförderfahrzeug 110 zu steuern.

Die Steuervorrichtung 130 ist getrennt von dem Flurförderfahrzeug 110 angeordnet. Dabei ist die hier beispielsweise als Armband ausgeführte

Steuervorrichtung 130 an einem Arm einer Bedienperson des

Flurförderfahrzeugs 110 anbringbar. Die Steuervorrichtung 130 weist eine Erfassungseinrichtung 132, eine Erzeugungseinrichtung 134 und eine

Bereitstellungseinrichtung 136 auf. Die Erfassungseinrichtung 132 der Steuervorrichtung 130 ist ausgebildet, um

Bewegungsdaten 140 zumindest eines vordefinierten Bewegungsmusters der Steuervorrichtung 130 zu erfassen. Jedes vordefinierte Bewegungsmuster repräsentiert einen Steuerbefehl zum Steuern des Flurförderfahrzeugs 110. Dabei ist die Erfassungseinrichtung 132 beispielsweise als ein

Beschleunigungssensor mit drei Erfassungsachsen ausgeführt. Die Erzeugungseinrichtung 134 der Steuervorrichtung 130 ist ausgebildet, um unter Verwendung der erfassten Bewegungsdaten 140 zumindest ein

Steuersignal 145 zum Steuern des Flurförderfahrzeugs 110 zu erzeugen. Hierbei sind mittels der Erzeugungseinrichtung 134 abhängig von unterschiedlichen vordefinierten Bewegungsmustern unterschiedliche Steuersignale 145 erzeugbar.

Die Bereitstellungseinrichtung 136 ist ausgebildet, um das zumindest eine erzeugte Steuersignal 145 zur Ausgabe an eine drahtlose Schnittstelle zu Flurförderfahrzeug 110 bereitzustellen.

Das Flurförderfahrzeug 110 weist die Betriebsvorrichtung 120 auf. Dabei ist d Betriebsvorrichtung 120 in dem Flurförderfahrzeug 110 angeordnet. Die

Betriebsvorrichtung 120 ist ausgebildet, um das Flurförderfahrzeug 110 zu betreiben.

Die Betriebsvorrichtung 120 weist eine Einleseeinrichtung 122 und eine

Generiereinrichtung 124 auf. Dabei ist die Einleseeinrichtung 122 ausgebildet, um das zumindest eine Steuersignal 145 über die drahtlose Schnittstelle zu der

Steuervorrichtung 130 einzulesen. Anders ausgedrückt ist die Einleseeinrichtung 120 ausgebildet, um das zumindest eine von der Steuervorrichtung 130 erzeugte und bereitgestellte Steuersignal 145 einzulesen. Die Generiereinrichtung 124 ist ausgebildet, um unter Verwendung des zumindest einen eingelesenen

Steuersignals 145 zumindest ein Ansteuersignal zum Betreiben des

Flurförderfahrzeugs 110 zu generieren.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Betriebsvorrichtung 120 ferner eine Verwaltungseinrichtung 126 auf. Die Verwaltungseinrichtung 126 ist ausgebildet, um eine Kommunikationsverbindung mit der Steuervorrichtung 130 über die drahtlose Schnittstelle zu verwalten. Dabei ist die Verwaltungseinrichtung 126 ausgebildet, um die Kommunikationsverbindung so zu verwalten, dass zu jedem Zeitpunkt maximal eine Kommunikationsverbindung mit einer einzigen

Steuervorrichtung 130 hergestellt ist. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Betriebsvorrichtung 120 auch eine Signalisierungseinrichtung 128 auf. Dabei ist die Signalisierungseinrichtung 128 ausgebildet, um einen durch das Steuersignal 145 bewirkten Betriebsmodus und/oder eine durch das Steuersignal 145 bewirkte Bewegung des

Flurförderfahrzeugs 110 zu signalisieren. Die Signalisierungseinrichtung 128 weist beispielsweise ein Blinklicht und/oder einen Lautsprecher oder dergleichen auf.

Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Steuern gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 200 zum Steuern ist ausführbar, um ein Flurförderfahrzeug zu steuern. Dabei ist das Verfahren 200 zum Steuern in Verbindung mit der Steuervorrichtung aus Fig. 1 oder einer ähnlichen

Steuervorrichtung ausführbar. Somit ist das Verfahren 200 zum Steuern auch ausführbar, um das Flurförderfahrzeug aus Fig. 1 oder ein ähnliches

Flurförderfahrzeug zu steuern.

Das Verfahren 200 zum Steuern weist einen Schritt 210 des Erfassens von Bewegungsdaten zumindest eines vordefinierten Bewegungsmusters der Steuervorrichtung auf. Dabei repräsentiert jedes vordefinierte Beweg ungsmuster einen Steuerbefehl zum Steuern des Flurförderfahrzeugs. In einem

nachfolgenden Schritt 220 des Erzeugens wird bei dem Verfahren 200 unter Verwendung der erfassten Bewegungsdaten zumindest ein Steuersignal zum Steuern des Flurförderfahrzeugs erzeugt. In einem wiederum nachfolgend ausführbaren Schritt 230 des Bereitstellens wird bei dem Verfahren 200 das zumindest eine Steuersignal zur Ausgabe an eine drahtlose Schnittstelle zu dem Flurförderfahrzeug bereitgestellt.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden im Schritt 210 des Erfassens erste Bewegungsdaten eines ersten Bewegungsmusters erfasst. Dabei repräsentiert das erste Bewegungsmuster einen ersten Steuerbefehl zum Aktivieren und/oder Deaktivieren eines Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs. Dann wird hierbei im Schritt 220 des Erzeugens unter Verwendung der ersten

Bewegungsdaten ein erstes Steuersignal zum Aktivieren und/oder Deaktivieren des Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs erzeugt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden im Schritt 210 des Erfassens zweite Bewegungsdaten eines zweiten Beweg ungsmusters erfasst, das einen zweiten Steuerbefehl zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs

repräsentiert. Zusätzlich oder alternativ werden im Schritt 210 des Erfassens zumindest dritte Bewegungsdaten eines dritten Bewegungsmusters erfasst, das einen dritten Steuerbefehl zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs repräsentiert. Dann wird im Schritt 220 des Erzeugens hierbei unter Verwendung der zweiten Bewegungsdaten ein zweites Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs und/oder unter Verwendung zumindest der dritten Bewegungsdaten zumindest ein drittes Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs erzeugt.

Optional wird im Schritt 230 des Bereitstellens ein Identifikationssignal, das Identifikationsdaten zum eindeutigen Identifizieren der Steuervorrichtung repräsentiert, zur Ausgabe an die drahtlose Schnittstelle zu dem

Flurförderfahrzeug bereitgestellt.

Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Betreiben gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 300 zum Betreiben ist ausführbar, um ein Flurförderfahrzeug zu betreiben. Dabei ist das Verfahren 300 zum Betreiben in Verbindung mit der Betriebsvorrichtung aus Fig. 1 oder einer ähnlichen Betriebsvorrichtung ausführbar. Auch ist das Verfahren 300 zum Betreiben in Verbindung mit dem Verfahren zum Steuern aus Fig. 2 oder einem ähnlichen Verfahren ausführbar.

Das Verfahren 300 zum Betreiben weist einen Schritt 310 des Einlesens zumindest eines Steuersignals über eine drahtlose Schnittstelle zu einer Steuervorrichtung auf. Dabei ist das zumindest eine Steuersignal gemäß dem Verfahren zum Steuern aus Fig. 1 oder gemäß einem ähnlichen Steuerverfahren erzeugt. In einem nachfolgenden Schritt 320 des Generierens wird bei dem Verfahren 300 hierbei unter Verwendung des zumindest einen eingelesenen Steuersignals zumindest ein Ansteuersignal zum Betreiben des

Flurförderfahrzeugs generiert. Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 310 des Einlesens ein erstes Steuersignal zum Aktivieren und/oder Deaktivieren eines Fernsteuer- Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs eingelesen. Zusätzlich oder alternativ wird im Schritt 310 des Einlesens zumindest ein weiteres Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs eingelesen. Dann wird im

Schritt 320 unter Verwendung des ersten Steuersignals ein erstes Ansteuersignal generiert, das ein Aktivieren und/oder Deaktivieren des Fernsteuer- Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs bewirkt, und/oder unter Verwendung des zumindest einen weiteren Steuersignals zumindest ein weiteres Ansteuersignal generiert, das eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs bewirkt. Im Schritt 320 des Generierens wird dabei das zumindest eine weitere Ansteuersignal, das eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs bewirkt, dann erzeugt, wenn der Fernsteuer- Betriebsmodus aktiv bzw. aktiviert ist.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 320 des Generierens ein Sicherheitsansteuersignal generiert, das ein Deaktivieren des Fernsteuer- Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs bewirkt. Dabei wird das

Sicherheitsansteuersignal im Schritt 320 des Generierens dann generiert, wenn das zumindest eine eingelesene Steuersignal eine Signalstärke aufweist, die geringer als ein vordefinierter Schwellenwert ist, und/oder wenn eine

vordefinierte Zeitdauer lang kein Steuersignal eingelesen wird, und/oder wenn ein Hindernisobjekt für eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs erkannt wird.

Zusätzlich weist das Verfahren 300 zum Betreiben gemäß einem

Ausführungsbeispiel einen Schritt 330 des Verwaltens einer

Kommunikationsverbindung mit einer Steuervorrichtung über die drahtlose Schnittstelle auf. Der Schritt 330 des Verwaltens ist vor, während und/oder nach jedem anderen Schritt des Verfahrens 300 zum Betreiben ausführbar. Dabei wird im Schritt 330 des Verwaltens die Kommunikationsverbindung der Art verwaltet, dass zu jedem Zeitpunkt maximal eine Kommunikationsverbindung mit einer einzigen Steuervorrichtung hergestellt ist.

Ferner weist das Verfahren 300 zum Betreiben gemäß einem

Ausführungsbeispiel auch einen Schritt 340 des Signalisierens eines

Betriebsmodus und/oder einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs auf. Schritt 340 des Signalisierens ist hierbei ansprechend auf zumindest eine Ausführung des Schrittes 320 des Generierens ausführbar.

Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Kommissioniersystems 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Kommissioniersystem 100 handelt es sich um das Kommissioniersystem aus Fig. 1 oder ein ähnliches

Kommissioniersystem. Hierbei sind in der Darstellung von Fig. 4 das

Flurförderfahrzeug 110, die Steuervorrichtung 130 und das Steuersignal 145 gezeigt, dass über die drahtlose Schnittstelle von der Steuervorrichtung 130 zu dem Flurförderfahrzeug 110 übertragen wird. Das Steuersignal 145 repräsentiert hierbei Gestenbefehle. Lediglich symbolhaft ist in Fig. 4 veranschaulicht, dass die Steuervorrichtung 130 an einem Arm einer Bedienperson angeordnet ist.

Ebenfalls lediglich symbolhaft sind in Fig. 4 Vorgänge, Funktionen und

Einrichtungen der Steuervorrichtung 130 veranschaulicht. In einem ersten Block

402 erfolgt eine Sensordatenerfassung mittels eines Inertialsensors mit beispielsweise neun Freiheitsgraden, einem 3-Achsen- Beschleunigungsmessgerät, einem 3-Achsen-Gyroskop und einem 3-Achsen- Erdmagnetfeldsensor. Dies ist auch in einer symbolischen Darstellung benachbart zu dem ersten Block 402 veranschaulicht. Der Block 402

korrespondiert mit der Erfassungseinrichtung der Steuervorrichtung 130. In einem zweiten Block 404 erfolgt eine Bewegungsmerkmalsextraktion hinsichtlich Ausrichtung mittels der Schwerkraft sowie hinsichtlich einer Bewegungsrichtung. Die Ausrichtung kann beispielsweise einem erhobenen Arm entsprechen und die Bewegung einer nach unten gerichteten Bewegung, wie es in zwei symbolischen

Darstellungen benachbart zu dem zweiten Block 404 veranschaulicht ist. In einem dritten Block 406 erfolgt eine Gestenklassifikation anhand einer Trajektorie einer Ausrichtung in Kombination mit einer Bewegung. Dies ist auch benachbart zu dem dritten Block 406 in einer symbolischen Darstellung einer Geste des Winkens mit erhobenem Arm veranschaulicht.

Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung eines Flurförderfahrzeugs 110 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei entspricht das Flurförderfahrzeug 110 dem Flurförderfahrzeug aus Fig. 1 bzw. Fig. 4 oder einem ähnlichen

Flurförderfahrzeug. In einem linken Bereich der Darstellung in Fig. 5 ist das Flurförderfahrzeug 110 in einem Zustand mit deaktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus gezeigt. Anders ausgedrückt ist ein Automatikmodus ausgeschaltet, wobei auf einen Trigger gewartet wird. Durch einen sogenannten Trigger 545, der eine spezielle Form des Steuersignals repräsentiert, ist das Flurförderfahrzeug 110 in einen rechts in der Darstellung von Fig. 5 gezeigten Zustand mit aktiviertem Fernsteuer- Betriebsmodus versetzbar. Bei aktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus ist mittels der Signalisierungseinrichtung des Flurförderfahrzeugs 110 eine beispielsweise optische Signalisierung 528 in Form eines Blinklichts erzeugbar. Anders ausgedrückt ist jetzt der Automatikmodus eingeschaltet, wobei auf Gesten bzw. Bewegungsmuster reagiert wird. Durch einen weiteren Trigger 545,

beispielsweise bei Zeitablauf bzw. Timeout oder Gefahr, ist das

Flurförderfahrzeug 110 wieder in den in der Darstellung von Fig. 5 links gezeigten Zustand mit deaktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus versetzbar.

Das Flurförderfahrzeug 110 bzw. Fahrzeug 110 weist somit zwei definierte Modi bzw. Betriebsarten auf: Automatikmodus AN und Automatikmodus AUS. Die Betriebsarten werden mittels der Signalisierung 528 eindeutig gemeldet, beispielsweise visuell und gegebenenfalls akustisch. Ein Nutzer kann auf die

Betriebsarten reagieren und ist sich somit einer Systemreaktion auf

Gestenbefehle bewusst. Das Fahrzeug 110 wird beabsichtigt und eindeutig in den Automatikmodus versetzt. Der erste Trigger 545 repräsentiert eine eindeutige Aktion zum Aktivieren des Automatikmodus, mit entsprechender Rückmeldung per Signalisierung 528. Der Trigger 545 kann z.B. durch einen

Knopf, eine Geste, ein Sprachkommando, etc. ausgelöst werden. Beispielsweise kann zweimal auf die Steuervorrichtung des Kommissioniersystems geklopft werden. So kann eine zuverlässige schnelle und eindeutige Aktivierung des Automatikmodus erreicht werden. Der Automatikmodus wird deaktiviert mittels Kommando, Timeout oder Gefahr, ein Nutzer-Kommando bzw. nochmals der

Trigger 545 zum Ausschalten des Automatikmodus. Somit invertiert der Trigger 545 die Betriebsarten. Erfolgt keine Interaktion über definierte Zeitspanne, wenn sich das Fahrzeug 110 im Stillstand befindet, bedingt das einen so genannten Zeitablauf oder Timeout, vorzugsweise ein kurzer Timeout, z.B. 2 s. Somit kann eine unbeabsichtigte Ausführung von Gesten nach einem Vergessen einer Aktivierung des Automatikmodus verhindert werden. Das Fahrzeug 110 ist ausgebildet, um eine nicht planmäßige Situation bzw. eine Gefahr zu erkennen. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn ein Fußgänger in den Fahrkorridor tritt, wobei der Automatikmodus sofort deaktiviert wird, oder wenn ein statisches Hindernis erkannt wird, wobei das Fahrzeug 110 anhält und gegebenenfalls auf einen Zeitablauf gewartet wird.

Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung zweier Flurförderfahrzeuge 110, 610 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Hierbei ist auch eine Bedienperson mit einer Steuervorrichtung 130 dargestellt, die als ein Armband getragen wird.

Insbesondere ist in Fig. 6 ein durch einen Pfeil symbolisch dargestellter

Fahrzeugwechsel seitens der Bedienperson gezeigt. Hierbei wird eine

Kommunikationsverbindung zwischen der Steuervorrichtung 130 und einem ersten Flurförderfahrzeug 110 beendet und eine Kommunikationsverbindung zwischen der Steuervorrichtung 130 und einem zweiten Flurförderfahrzeug 610 hergestellt. Dabei entsprechen das erste Flurförderfahrzeug 110 und das zweite Flurförderfahrzeug 610 jeweils dem Flurförderfahrzeug aus einer der Figuren 1, 4 und 5. Somit betrifft ein Fahrzeugwechsel jeweils die Verwaltungseinrichtungen der Flurförderfahrzeuge 110, 610.

Nutzer bzw. Bedienpersonen haben kein fest zugeordnetes Fahrzeug, sondern können ein Flurförderfahrzeug 110, 610 auswählen und bei Bedarf auch wechseln, z. B. nach Pause, Auftragswechsel etc. Für einen Fahrzeugwechsel braucht kein Wechsel der Steuervorrichtung 130, also kein Armbandwechsel zu erfolgen.

Der Fahrzeugführer ist dabei über seine Steuervorrichtung 130 jeweils eindeutig einem Flurförderfahrzeug 110, 610 zugeordnet. Hierzu kann eine Kopplung, ein so genanntes Pairing, zwischen einer Steuervorrichtung 130 und einem der Flurförderfahrzeuge 110, 610 erfolgen, bei dem jeweils eine

Kommunikationsverbindung eingerichtet wird. Es kann somit sichergestellt werden, dass jedem der Flurförderfahrzeuge 110, 610 jeweils nur eine

Steuervorrichtung 130 zu einer Zeit zugeordnet ist. Ein neuer Nutzer bzw. eine weitere Steuervorrichtung 130 entkoppelt automatisch einen vorherigen Nutzer bzw. eine bisher mit einem Fahrzeug 110 oder 610 gekoppelte Steuervorrichtung 130 und übernimmt die Fahrzeugführung. Alternativ und/oder abgesehen davon kann eine manuelle Abmeldung bzw. ein bewusstes sogenanntes Unpairing vorgesehen sein. Ein automatisches Unpairing verhindert beispielsweise eine fälschliche

Interaktion, u.a. wenn ein neuer Nutzer die Führung übernimmt, wenn ein Nutzer sich länger nicht in einem Interaktionsraum befindet oder dergleichen. Auf den Interaktionsraum wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 7 noch detaillierter eingegangen. Optional kann eine Rückmeldung an einen Nutzer oder vorherigen Nutzer erfolgen, genauer gesagt an zumindest eine Steuervorrichtung

130.

Das Pairing kann schnell und zuverlässig erfolgen, wobei ein Pairing-Prozess mit Rückmeldung an einen Nutzer bzw. eine Steuervorrichtung 130 vorgesehen ist. Beispielsweise kann das Pairing durch ein Heranführen von Sensor an

Empfänger, hier ein Heranführen der Steuervorrichtung 130 an die

Betriebsvorrichtung eines Flurförderfahrzeugs 110, 610 ausgelöst werden.

Gegebenenfalls können für eine Aktivierung des Pairing beispielsweise ein sogenanntes Out-of-Band-Pairing ohne Pineingabe, z.B. mittels RFID, ein Drücken eines Knopfes oder dergleichen, insbesondere an einem

Flurförderfahrzeug 110, 610, ein Wischen mit der Steuervorrichtung 130 über eine definierte Stelle mit fester magnetischer Codierung an einem

Flurförderfahrzeug 110, 610, ein Halten der Steuervorrichtung 130 an eine definierte Stelle mit codiertem dynamischen E-Feld an einem Flurförderfahrzeug 110, 610 oder dergleichen eingesetzt werden.

Fig. 7 zeigt eine schematische Darstellung einer Interaktionszone 750 um ein Flurförderfahrzeug 110 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Ferner ist eine Bedienperson mit einer als Armband getragen Steuervorrichtung 130 dargestellt. Bei dem Flurförderfahrzeug 110 handelt es sich beispielsweise um das

Flurförderfahrzeug aus einer der Figuren 1, 4, 5 und 6 oder ein ähnliches Flurförderfahrzeug. In der Darstellung von Fig. 7 befindet sich die Bedienperson mit der Steuervorrichtung 130 innerhalb der benachbart zu dem

Flurförderfahrzeug 110 angeordneten Interaktionszone 750. In der

Interaktionszone 750 ist eine Interaktion zwischen der Steuervorrichtung 130 und dem Flurförderfahrzeug 110 ermöglicht bzw. aktiviert. Außerhalb der

Interaktionszone 750 ist ein Außenbereich 760 angeordnet, in dem eine

Interaktion zwischen der Steuervorrichtung 130 und dem Flurförderfahrzeug 110 deaktiviert ist.

Die Darstellung in Fig. 7 betrifft somit Sicherheitsanforderungen für das

Kommissioniersystem. Das Flurförderfahrzeug 110 ist mit

Sicherheitseinrichtungen ausgeführt. Beispielsweise ist das Flurförderfahrzeug 110 ausgebildet, um zumindest teilweise autonom zu fahren und eine Gefahr zu erkennen.

Zum Steuern des Flurförderfahrzeugs 110 soll sich die vom Nutzer als Armband getragene Steuervorrichtung 130 in der Interaktionszone 750 befinden. Der Nutzer soll sich vor einem Fahr-Kommando von einer Sicherheit zum Betrieb des Flurförderfahrzeugs 110 überzeugen. Die Interaktionszone 750 ist beispielsweise definiert durch einen maximalen Funk-Kommunikationsbereich zwischen Steuervorrichtung 130 und Flurförderfahrzeug 110, z.B. Bluetooth, BTLE oder dergleichen, oder eine Schätzung einer Entfernung anhand einer Signalintensität (RSSI).

Die Kommunikation bzw. Kommunikationsverbindung kann mittels der

Verwaltungseinrichtung der Betriebsvorrichtung des Flurförderfahrzeugs 110 und anhand des sicheren Pairings zuverlässig verwaltet werden. Beispielsweise ist vorgesehen, dass bei fehlender Kommunikation das Flurförderfahrzeug 110 automatisch anhält und der Automatik-Modus beendet wird, der Nutzer über seine Steuervorrichtung 130 eine Rückmeldung über eine fehlerhafte

Kommunikation erhält, eine Überprüfung der Kommunikation durch

kontinuierlichen Hand-Shake durchgeführt wird, z.B. hochfrequent während bei aktiviertem Automatikmodus und niederfrequent im Warte-Modus bzw. bei deaktiviertem Automatikmodus, etc.

Ferner kann auch eine. Stop-Funktion für Notfälle vorgesehen sein. Dies ist beispielsweise auch über einen Not-Aus-Knopf am Flurförderfahrzeug 110 realisiert. Fig. 8 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufs einer Fernsteuerung bei einem Kommissioniersystem 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Kommissioniersystem 100 handelt es sich um das Kommissioniersystem aus Fig. 1 oder ein ähnliches Kommissioniersystem. Der Ablauf der Fernsteuerung bei dem Kommissioniersystem 100 ergibt sich beispielsweise durch Ausführen des Verfahrens zum Steuern aus Fig. 2 sowie des Verfahrens zum Betreiben aus Fig. 3 oder ähnlicher Verfahren. Zur Veranschaulichung des Ablaufs der

Fernsteuerung umfasst Fig. 8 eine Abfolge von Teildarstellungen.

Eine erste Teildarstellung ähnelt hierbei dem Wechsel von dem Zustand mit deaktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus, wobei ein Automatikmodus

ausgeschaltet ist und auf einen Trigger gewartet wird, in den Zustand mit aktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs 110 durch einen Trigger 545, wie den Trigger aus Fig. 5, ausgelöst durch ein erstes

Bewegungsmuster, beispielsweise zweimaliges Tippen auf die Steuervorrichtung 130. Bei aktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus ist mittels der

Signalisierungseinrichtung des Flurförderfahrzeugs 110 wiederum die

Signalisierung 528 beispielsweise in Form eines Blinklichts erzeugbar. Der Automatikmodus ist eingeschaltet, wobei gemäß dem in Fig. 8 dargestellten Ausführungsbeispiel auch eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs 110 gesteuert wird, in dem ein Inkrement gefahren wird. Dies wird durch den ersten Trigger 545 bewirkt. Hierbei kann mittels der Signalisierungseinrichtung des

Flurförderfahrzeugs 110 eine weitere Signalisierung 828 zum Anzeigen eines Bewegungsweges des Flurförderfahrzeugs 110 erzeugt werden. Die

Signalisierung 828 weist eine Projektion des Inkrementes, um das

weitergefahren wird, auf den Boden in Fahrtrichtung vor dem Flurförderfahrzeug 110 auf.

In einer zweiten Teildarstellung, in welche die erste Teildarstellung übergeht, ist eine Bewegungssteuerung des Flurförderfahrzeugs 110 durch ein weiteres Steuersignal 845 gezeigt, das eine Geste bzw. ein zweites Bewegungsmuster, welches Fahren bedeutet, mit der Steuervorrichtung 130 repräsentiert. Hierbei wird beispielsweise mit der Steuervorrichtung 130 am erhobenen Arm gewunken, um das Inkrement zum Fahren zu erhöhen bzw. eine Fahrstrecke zu erweitern. Hierbei sind weiterhin die Signalisierung 528 sowie die weitere Signalisierung 828 aktiv.

In einer dritten Teildarstellung, in welche die zweite Teildarstellung übergeht, ist eine weitere Bewegungssteuerung des Flurförderfahrzeugs 110 durch noch ein weiteres Steuersignal 845 gezeigt, das eine weitere Geste bzw. ein drittes Bewegungsmuster 845, welches Halt oder Stop bedeutet, mit der

Steuervorrichtung 130 repräsentiert. Hierbei wird beispielsweise der Arm mit der Steuervorrichtung 130 nach unten bewegt. Hierbei ist weiterhin die Signalisierung 528 aktiv.

Eine vierte Teildarstellung, in welche die dritte Teildarstellung übergeht, entspricht hierbei dem in Fig. 5 gezeigten Wechsel von dem Zustand mit aktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus in den Zustand mit deaktiviertem

Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs 110 durch den Trigger 545, ausgelöst durch das erste Bewegungsmuster, beispielsweise zweimaliges Tippen auf die Steuervorrichtung 130.

Der erste Trigger 545 bzw. Start-Trigger aktiviert den Automatikmodus und startet die Fahrt um ein Inkrement. Aus Effizienz- und Ergonomie-Gründen startet der Trigger 545 gemäß dem in Fig. 8 dargestellten Ausführungsbeispiel auch automatisch die Fahrt um ein Inkrement. Normalerweise bzw. standardmäßig kann das Flurförderfahrzeug 110 sich zur nächsten Position fortbewegen. Der Nutzer erhält über die Steuervorrichtung 130 optional eine Rückmeldung während der Fahrt. Die akustischen und/oder visuellen Signalisierungen 528 unter 828 können ausgebildet sein, um zu signalisieren:„Achtung: Fahrzeug fährt autonom", es kann auch die Fahrstrecke über die Steuervorrichtung 130 an den Nutzer gemeldet bzw. visualisiert werden, wie z.B. mittels der weiteren

Signalisierung 828 in Gestalt eines Licht-Signals auf dem Boden.

Im Automatikmodus reagiert das Flurförderfahrzeug 110 auf Steuersignale zur Bewegungssteuerung. Der Automatikmodus bleibt beispielsweise während der Fahrt und im Stillstand vor einem etwaigen Zeitablauf im Normalfall aktiviert. Es sind vorteilhafterweise lediglich wenige Steuersignale zur Bewegungssteuerung zu übertragen, beispielsweise: Fahren bzw. Fahrt um ein Inkrement erhöhen, wobei das Flurförderfahrzeug 110 die Fahrt startet bzw. die Fahrstrecke um ein Inkrement erhöht, Halten bzw. Fahrt anhalten, wobei die Fahrt an aktueller Position beendet wird. Optional kann mittels weiterer Steuersignale auch ein Seitenwechsel, Überholen, Einordnen oder dergleichen ausgelöst werden. Der weitere Trigger 545 beendet bzw. deaktiviert den Automatikmodus und beendet gegebenenfalls die Fahrt.

Unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 8 wird nachfolgend ein

Ausführungsbeispiel zusammenfassend sowie mit anderen Worten erläutert.

Eine Auswerteelektronik bzw. die Erfassungseinrichtung 132 der als Armband ausgeführten Steuervorrichtung 130 ist ausgebildet, um mittels Auswertung eines Beschleunigungssensorsignals eine oder mehrere zuvor definierte

charakteristische Handbewegungen bzw. Gesten oder Bewegungsmuster zu erkennen. Die Gesten, die durch den Sensor bzw. die Erfassungseinrichtung 132 und die Erzeugungseinrichtung 134 als gültige Bedienbefehle erkannt wurden, werden über eine Funkverbindung an das Flurförderfahrzeug 110 übermittelt und dort mittels der Betriebsvorrichtung 120 in jeweilige Aktionen umgesetzt, beispielsweise Aktivieren/Deaktivieren des Automatikmodus und/oder

Bewegungssteuerung. Beispielsweise wird ein mindestens 2faches Klopfen oder Tippen auf die Erfassungseinrichtung 132 bzw. die Steuervorrichtung 130 als Befehl bzw. Trigger 545 erkannt und an das Fahrzeug 110 bzw.

Flurförderfahrzeug 110 übertragen.

Unter anderem können folgende Aktionen durch die Steuersignale 145, 545 und 845 z.B. ausgelöst werden: das Starten der Fahrt um ein vorher festgelegtes Inkrement, das Anhalten des Fahrzeugs, ein Seitenwechsel des Fahrzeugs 110 in einem Regalgang oder dergleichen, das Überholen eines anderen Fahrzeugs, das Erhöhen der Fahrstrecke während einer Fahrt um ein Inkrement, etc.

Die Steuervorrichtung 130 ist über eine Identifikation logisch fest mit dem Fahrzeug 110 gekoppelt, sodass nur genau ein Fahrzeug 110 mit einer bestimmten Steuervorrichtung 130 gesteuert werden kann. Es kann auch eine beliebige Steuervorrichtung 130 durch sogenanntes„Pairing" mit einem beliebigen Fahrzeug 110 fest verbunden werden, sodass jeder Bediener seine eigene persönliche Steuervorrichtung 130 benutzen kann.

Eine Rückmeldung an den Bediener kann mittels der Signalisierungseinrichtung 128 erfolgen, z.B als Signalisierung 528 über eine Leuchte, die durch dauerhaftes Leuchten die Betriebsbereitschaft signalisiert und bei Empfang und Ausführung eines Befehles mehrfach blinkt. Als weitere Rückmeldung an den Nutzer kann ein Zielpunkt, bis wohin das Fahrzeug 110 fahren wird, durch die Projektion einer Haltelinie auf den Boden vor dem Fahrzeug 110 als weitere Signalisierung 828 angezeigt werden.

Die Fernbedienung des Fahrzeugs 110 kann durch Erfassung einer Signalstärke der Kommunikationsverbindung bzw. Funkverbindung auf einen bestimmten Sicherheitsbereich bzw. eine Interaktionszone 760 eingegrenzt werden, um eine Bedienung des Fahrzeugs 110 ohne Sichtkontakt zum Fahrzeug 110 zu verhindern, z.B eine unzulässige Bedienung über zwei Regale hinweg.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder"-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.