発明の技術分野
 本発明は、昇降駆動されるスライドに取り� ��けられた上金型と下金型との間で被加工物� ��プレス成型する時に、上金型またはスライ� ��との間に被加工物を挟んだ状態で、スライ� ��と共に下降する可動部を有するダイクッシ� ��ン装置の制御装置と制御方法に関する。

関連技術の説明
 ダイクッション装置は、上金型と下金型と� ��間で被加工物をプレス成型するプレス機械� ��設けられ、プレス成型時に被加工物のしわ� ��さえを行う。ダイクッション装置の可動部� ��、上金型(またはスライド)との間に、被加� �物における加工領域の周辺部を挟み込み、� �の状態で、可動部が上金型(またはスライド) にクッション力を作用させながら被加工物が プレス成型されることで、被加工物のしわ押 さえがなされる。

 ダイクッション装置の動作制御は、目標ク� ��ション力とクッション力の検出値とに基づ� ��て、目標のクッション力が得られるように� ��われる。ダイクッション装置が油圧シリン� ��を用いたものである場合には、目標油圧値� ��油圧シリンダの油圧検出値との偏差を求め� ��この偏差に基づき、油圧シリンダへの油圧� ��給経路に設けたサーボ弁の開度を制御する( 例えば、下記特許文献1、2)。
 この制御において、スライドの速度を検出� ��、このスライド速度検出値を制御に用いる� ��とで、目標クッション力への追従性を向上� ��せることができる。

特開平05-131295号公報

特開2006-142312号公報

特開2007-905号公報

 図1は、従来例において、スライドの加減速 期間で制御精度が低下することを示す図であ る。ここで、図1(A)は、プレス角θとスライド 速度Vの関係図であり、aはプレス成形開始時� ��、bはプレス成形終了時点、すなわち下死点 である。さらに図1(B)は、プレス角θと油圧値 Pの関係図であり、破線cは目標油圧値、実線d は実際の油圧値である。また、油圧値Pはク� �ション力に比例する。
 スライド速度検出値を用いた動作制御では� ��サーボプレスの動作に追従できない場合が� ��る。すなわちサーボプレスでは、スライド� ��サーボモータで昇降駆動するため、プレス� ��型中にスライドの加減速を急激に行うこと� ��できる。そのため通常、スライド速度Vを検 出した時点から、このスライド速度検出を用 いた制御によるダイクッション装置の応答動 作までに時間差が生じる。この時間差の間に 、プレス成型中にスライド速度Vが急激に加� �速されると、目標油圧値P(目標クッション力 )への追従性が低下する。例えば、ダイクッ� �ョン装置が上記のように油圧シリンダを用� �たものである場合には、図1に示すように、� ��標油圧値cに実際の油圧値dが追従できなく� �り、目標油圧値(目標クッション力)への追従 性が低下する。
 このように、従来は、スライドの急激な加� ��速期間において、ダイクッション装置の制� ��精度が悪化してしまう問題点があった。
 

 そこで、本発明の目的は、スライドの急激� ��加減速期間において、ダイクッション装置� ��制御精度を高く維持できるダイクッション� ��置の制御装置と制御方法を提供することに� ��る。
 なお、本発明と同様の目的を狙った文献と� ��て特許文献3があるが、本発明の課題を解決 する手段は特許文献3のものとは異なる。

 上記目的を達成するため、本発明によると� ��昇降駆動されるスライドに取り付けられた� ��金型と下金型との間で被加工物をプレス成� ��する時に、前記上金型または前記スライド� ��の間に被加工物を挟んだ状態で、前記スラ� ��ドと共に下降する可動部を有するダイクッ� ��ョン装置の制御装置であって、
 プレス成型中に前記スライドまたは前記可� ��部の速度を検出し、この検出速度を出力す� ��速度検出部と、
 前記検出速度に基づいて、前記ダイクッシ� ��ン装置の動作を制御する動作制御部と、
 プレス成型中の各時点における、予め分か� ��ているかまたは予め推測されたスライドの� ��測加減速値に応じて、該各時点で前記検出� ��度を補正する補正部と、を備え、
 前記動作制御部は、前記検出速度が前記補� ��部により補正された時に、該補正された検� ��速度に基づいて、前記ダイクッション装置� ��動作を制御する、ことを特徴とするダイク� ��ション装置の制御装置が提供される。

 上記構成では、プレス成型中の各時点にお� ��る予測加減速値に応じて、該各時点で前記� ��出速度を補正し、該補正された検出速度に� ��づいて、前記ダイクッション装置の動作を� ��御するので、スライドの加減速の大きさに� ��因するダイクッション装置の制御誤差を無� ��しまたは低減することが可能になる。
 従って、スライドの急激な加減速期間にお� ��て、ダイクッション装置の制御精度を高く� ��持することが可能になる。
 しかも、各時点の予測加減速値は、既知で� ��るか、またはプレス機械の運転条件などか� ��予め推測したものであるので、リアルタイ� ��でスライドの加減速値を演算・検出するこ� ��なく、スライドの加減速の大きさに起因す� ��ダイクッション装置の制御誤差を無くしま� ��は低減することが可能になる。

 本発明の好ましい実施形態によると、前記� ��測加減速値を反映するように設定した補正� ��ターンを記憶する記憶部を備え、
 該補正パターンは、プレス成型中において� ��間の経過に従って値が進行する変数と、前� ��検出速度の補正度合いとの関係を定めたも� ��であり、前記変数の各値における前記補正� ��合いは、当該各値における前記予測加減速� ��に応じて定められており、
 前記変数を検出し、この検出変数を出力す� ��変数検出部を備え、
 前記補正部は、前記補正パターンと前記検� ��変数とに基づいて前記検出速度を補正する� ��

 上記構成では、記憶部に記憶される補正パ� ��ーンを、プレス成型中において時間の経過� ��従って値が進行する変数と、前記検出速度� ��補正度合いとの関係として定める。この補� ��パターンでは、前記変数の各値における前� ��補正度合いは、当該各値における前記予測� ��減速値に応じて定められているので、この� ��うな補正パターンと、変数検出部による検� ��変数とに基づいて、前記検出速度を補正す� ��ことで、前記検出速度が予測加減速値に応� ��て補正される。
 なお、前記変数は、前記スライドもしくは� ��記可動部の位置もしくは移動量を示す変数� ��または、プレス成型時における所定の基準� ��からの経過時間であってよい。

 本発明の好ましい実施形態によると、前� ��検出速度が前記補正部により補正される量� ��、前記予測加減速値に制御の通信遅れ時間� ��たは応答遅れ時間を乗じた値の大きさであ� ��。

 上記構成では、前記検出速度が前記補正� ��により補正される量は、前記予測加減速値� ��制御の通信遅れ時間または応答遅れ時間を� ��じた値の大きさであるであるので、通信遅� ��時間または応答遅れ時間の間にスライド速� ��が急激に増減することによるスライド検出� ��度の誤差を無くしまたは低減できる。これ� ��より、ダイクッション装置の制御精度をさ� ��に高く維持できる。

 また、本発明の好ましい実施形態による� ��、前記補正部は、前記検出速度の補正を開� ��する時に、前記検出速度の補正量を次第に� ��加させ、または、前記検出速度の補正を終� ��する時に、前記検出速度の補正量を次第に� ��ロまで減少させる。

 上記構成では、前記検出速度の補正を開� ��する時に、前記検出速度の補正量を次第に� ��加させるので、検出速度の補正により検出� ��度が不連続的に増加することが無くなる。� ��れにより、補正開始時に、ダイクッション� ��置によるクッション力のオーバーシュート� ��防止できる。また、前記検出速度の補正を� ��了する時に、前記検出速度の補正量を次第� ��ゼロまで減少させるので、検出速度の補正� ��より検出速度が不連続的に減少することが� ��くなる。これにより、補正終了時に、ダイ� ��ッション装置によるクッション力のアンダ� ��シュートを防止できる。

 上記目的を達成するため、本発明によると� ��昇降駆動されるスライドに取り付けられた� ��金型と下金型との間で被加工物をプレス成� ��する時に、前記上金型または前記スライド� ��の間に被加工物を挟んだ状態で、前記スラ� ��ドと共に下降する可動部を有するダイクッ� ��ョン装置の制御方法であって、
 プレス成型中に前記スライドまたは前記可� ��部の速度を検出し、
 前記検出した速度に基づいて、前記ダイク� ��ション装置の動作を制御し、
 プレス成型中の各時点における、予め分か� ��ているかまたは予め推測されたスライドの� ��測加減速値に応じて、該各時点で前記検出� ��度を補正し、
 前記検出速度が前記補正部により補正され� ��時に、該補正された検出速度に基づいて、� ��記ダイクッション装置の動作を制御する、� ��とを特徴とするダイクッション装置の制御� ��法が提供される。

 上記方法では、プレス成型中の各時点にお� ��る予測加減速値に応じて、該各時点で前記� ��出速度を補正し、該補正された検出速度に� ��づいて、前記ダイクッション装置の動作を� ��御するので、スライドの加減速の大きさに� ��因するダイクッション装置の制御誤差を無� ��しまたは低減することが可能になる。
 従って、スライドの急激な加減速期間にお� ��て、ダイクッション装置の制御精度を高く� ��持することが可能になる。
 しかも、各時点の予測加減速値は、既知で� ��るか、またはプレス機械の運転条件などか� ��予め推測したものであるので、リアルタイ� ��でスライドの加減速値を検出することなく� ��スライドの加減速の大きさに起因するダイ� ��ッション装置の制御誤差を無くしまたは低� ��することが可能になる。
[発明の効果]

 上述した本発明によると、スライドの急激� ��加減速期間において、ダイクッション装置� ��制御精度を高く維持できる。
 

 以下、本発明を実施するための最良の実� ��形態を図面に基づいて説明する。なお、各� ��において共通する部分には同一の符号を付� ��、重複した説明を省略する。

 図2は、本発明によるダイクッション装置の 制御装置の構成図である。この図において、 ダイクッション装置5はプレス機械3に設けら� ��ている。
 プレス機械3は、この図に示すように、プレ ス成型を行うために変換機構9を駆動するサ� �ボモータ7と、サーボモータ7の回転を昇降運 動に変換する変換機構9(例えば、クランク軸) 、変換機構9に連結され昇降駆動されるスラ� �ド11と、スライド11の下面に取り付けられた� ��金型13と、上金型13の下方に設けられた下金 型15と、下金型15が取り付けられるボルスタ17 と、ボルスタ17を支持するベッド19と、を備� �る。

 ダイクッション装置5は、上金型13と下金型1 5との間で被加工物1をプレス成型する時に、� ��金型13またはスライド11との間に被加工物1� �挟んだ状態で、スライド11と共に下降する可 動部21を有する。これにより、プレス成型時� ��、上金型13またはスライド11と可動部21との� ��に圧力を発生させ、これらの間に挟み込ま� ��た被加工物1のしわ押さえがなされる。
 図2の例では、ダイクッション装置5は油圧� �リンダを用いたものであり、可動部21は、被 加工物1が積載されるブランクホルダ21aと、� �ランクホルダ21aを支持するクッションピン21 bと、クッションピン21bを支持するクッショ� �パッド21cと、クッションパッド21cに上向き� �荷重を作用させる油圧シリンダ(のピストン� ��ッド)21dを有する。プレス成型時に、これら ブランクホルダ21a、クッションピン21b、クッ ションパッド21cおよび油圧シリンダ(のピス� �ンロッド)21dは、スライド11側にクッション� �を作用させながら一体となって昇降する。
 また、ダイクッション装置5は、可動部21が� ��金型13またはスライド11にクッション力を作 用させるように可動部21を動作させる駆動装� ��23を有する。駆動装置23は、例えば、図2の� �に対応させる場合には、油圧シリンダへの� �圧を供給する油圧源(図示せず)と、油圧シリ ンダと油圧源とを接続する油圧供給経路(図� �せず)と、この油圧供給経路に設けた制御弁( サーボ弁:図示せず)とを有する。しかし、本� ��明はこれに限定されず、他の適切な構成を� ��つ駆動装置23を用いてもよい。

 ダイクッション装置5の制御装置10は、図2 に示すように、速度検出部25、動作制御部27� �補正部29、記憶部31および変数検出部35を備� �る。

 速度検出部25は、プレス成型中の各時点に� �いて、スライド11または可動部21の速度を検� ��し、その検出速度を出力する。速度検出部2 5は、スライド11と可動部21のいずれの速度を� ��出してもよい。プレス成型中はスライド11� �可動部21は被加工物1と一体となって下降す� �からである。
 速度検出部25は、図2の例では、変換機構9の 回転角を検出するプレスエンコーダ35から時� ��刻々と出力される変換機構9の回転角の検出 値と、内部に記憶した速度変換テーブル(ま� �は近似式)に基づいてスライド11の速度を検� �する。この場合、例えば、速度検出部25は、 変換機構9の回転角の検出値を時間微分して� �転速度を算出し、この回転速度を変換機構9� ��寸法などを考慮した前記速度変換テーブル( または近似式)に適用してスライド11の速度を 算出してよい。
 しかし、本発明では、速度検出部25はこの� �成に限定されず、プレスエンコーダ35の代わ りにリニアセンサを用いたものや、スライド 11の速度を直接検出する速度センサなど、他� ��適切なものを速度検出部25として用いるこ� �ができる。
 なお、図2では、プレスエンコーダ35は、プ� ��ス角を検出する。プレス角は、スライド11� �上死点から下死点まで下降し再び上死点ま� �上昇するプレス成型の1サイクルの間に、0度 から360度まで変化し、次のプレス成型サイク ルでは再び0度から360度まで変化する。なお� �このプレス成型の1サイクル中に、サーボモ� ��タ7が一時的に逆回転する場合には、プレス 角度が一時的に減少するが、そうでなければ 、プレス成型の1サイクルにおいてプレス角� �は0度から360度まで増加する。

 動作制御部27は、速度検出部25から出力され るスライドの検出速度に基づいて、ダイクッ ション装置5(即ち、駆動装置23)の動作を制御� ��る。
 本実施形態では、動作制御部27は、検出速� �、目標クッション力および検出クッション� �に基づいて、ダイクッション装置5の動作を� ��御する。即ち、動作制御部27は、目標クッ� �ョン力および検出クッション力(即ち、クッ� ��ョン力の検出値)に基づいて、これら両者を 比較し検出クッション力が目標クッション力 に追従するように制御を行う、と共に、検出 速度に応じてクッション力の偏差が小さくな るように制御を行う。これにより、スライド の速度が変化しても、実際のクッション力を 目標クッション力に追従させるようにする。
 例えば、動作制御部27は目標クッション力� �検出クッション力との差に所定のゲインを� �じた値を動作指令値として出力するが、検� �速度が大きいほど当該ゲインを小さくして� �よい。このような動作指令値が駆動装置23に 入力され、この動作指令値に応じて駆動装置 23が動作する。
 駆動装置23は、ダイクッション装置5が油圧� ��リンダを用いたものである場合には、上述� ��ように、油圧源と、油圧シリンダと油圧原� ��を接続する油圧供給経路と、油圧供給経路� ��設けた制御弁とを有するものであってよい� ��この場合、検出クッション力は、油圧シリ� ��ダの油圧の検出値であってもよく、前記動� ��指令値は、サーボ弁に入力されてサーボ弁� ��開度の制御するものであってよい。従って� ��動作指令値が大きいほど、サーボ弁の開度� ��大きくなるように制御されてよい。
 なお、目標クッション力は、一定であって� ��よく、プレス角やスライドストロークに応� ��て変化してもよい。目標クッション力が一� ��である場合には、動作制御部27は、検出速� �、目標クッション力および検出クッション� �に基づいて、クッション力が一定(目標クッ� ��ョン力)になるようにダイクッション装置5� �動作を制御する。
 本実施形態によると、動作制御部27は、後� �のように補正部29により検出速度が補正され る時には、補正された検出速度に基づいてダ イクッション装置5の動作を制御する。

 補正部29は、プレス成型中の各時点におけ� �、予め分かっているかまたは予め推測され� �スライド11の予測加減速値に応じて、各時点 で変換機構9の回転角の検出速度を補正する� �本実施形態では、予測加減速値を反映した� �述の補正パターンに基づいて検出速度を補� �する。
 図2では、補正部29は、後述するようにプレ� ��エンコーダ35からの検出プレス角と補正パ� �ーンとに基づいて、速度補正値を出力する� �正量演算部29aと、補正量演算部29aからの速� �補正値を速度検出部25からの検出速度に加算 した値を補正した検出速度として出力する補 正量加算部29bとを有する。

 図3(A)~(E)は、それぞれ、プレス角θに対する 設定スライド速度値Va、スライド速度の検出� ��Vb、スライドの予測加減速値Vc、速度補正値 Vd、補正された検出速度値Veを示している。� �3(A)において、aはプレス成形開始時点、bは� �レス成形終了時点、すなわち下死点である� �また、図3(B)において、eは通信遅れである。
 図2において、記憶部31は、前記補正パター� ��を記憶する。この補正パターンは、例えば� ��3(C)に示す予測加減速値Vcを反映するように� ��定した図3(D)に示す速度補正値Vdであってよ� ��。
 図3(A)~(D)において、横軸は、プレス成型中� �おいて時間の経過に従って値が進行する変� �を示している。この例では、変数は、スラ� �ド11の位置を示す上述のプレス角θを示して� ��る。一方、図3(A)~(D)において、縦軸は、そ� �ぞれ、設定スライド速度値Va、検出速度Vb(即 ち、スライド速度の検出値)、予測加減速値Vc 、速度補正値Vd、補正された検出速度Veを示� �ている。

 図3(A)は、予め設定されるスライド11の設� ��速度パターンを示す。この設定速度パター� ��は、スライド11の速度制御に使用される。� �えば、サーボモータ制御装置(図示せず)が、 プレス角の検出値を図3(A)の速度パターンに� �用することで得られるスライド速度値を目� �速度値として、サーボモータ7の回転速度を� ��御する。この際、サーボモータ制御装置が� ��スライド速度の検出値と目標速度値とに基� ��いて、スライド速度が目標速度値に追従す� ��ようにサーボモータ7への供給電流・電力を 制御する。なお、図3(A)において、プレス成� �開始時点aは、スライド11が下降してきて、� �金型13が被加工物1に接触した時点、または� �上金型13またはスライド11と可動部12とが互� �に力を作用し始める時点である。また、プ� �ス成型終了時点bは、スライド11がプレス成� �中に下降して下死点に到達した時点である� �図3(A)では、スライド11は、順に、一定速度� �動(0~θ1)、等加速度運動(θ1~θ2)、一定速度運� ��(θ2~θ3)、等加速度運動(θ3~θ4)、一定速度運� ��(θ4~360度)を行う。

 図3(B)は、速度検出部25が検出した速度検� ��値Vbを示す。図3(B)の検出速度値Vbのグラフ� �、図3(A)の速度パターンから制御の通信遅れe だけ遅れている。

 図3(C)の縦軸は、予測加減速値Vcを示して� ��る。図3(C)に示す予測加減速値Vcのパターン� ��、図3(A)の速度パターンから定まる。なお、 予測加減速値Vcは、図3(A)におけるスライドの 加速期間では、正であり、図3(A)におけるス� �イドの減速期間では、負である。

 図3(D)は、前記予測加減速値のパターンを反 映するように設定した補正パターンを示す。
 図3(D)において、変数(プレス角)の各値にお� ��る補正度合い(速度補正値Vd)は、当該各値に おける前記予測加減速値Vcに応じて定められ� ��いる。即ち、前記変数の各値において、図3 (D)の補正度合い(速度補正値Vd)は、図3(C)の予� ��加減速値Vcと比例関係にあってよい。
 しかし、好ましくは、図3(D)の補正パターン では、加速が開始される時点(プレス角)付近� ��は、当該時点から速度補正値Vdがプレス角θ の進行に伴い次第に増加し、減速が開始され る時点(プレス角)付近でも、当該時点から速� ��補正値Vdがプレス角θの進行に伴い次第にゼ ロまで減少する。これにより、補正部29は、� ��出速度の補正を開始する時に、検出速度の� ��正量を次第に増加させ、または、検出速度� ��補正を終了する時に、検出速度の補正量を� ��第にゼロまで減少させる。
 また、本実施形態では、図3(D)における変数 (プレス角)の各値での速度補正値Vdは、図3(C)� ��おける変数の当該各値での予測加減速値Vc� �、予め見積もった制御の通信遅れ時間また� �応答遅れ時間を乗じた値である。通信遅れ� �間は、例えば、速度検出部25がスライド11の� ��度を検出してから、この検出速度に基づい� ��動作制御部27が駆動装置23を制御するまでの 時間であってよい。応答遅れ時間は、例えば 、速度検出部25がスライド11の速度を検出し� �から、この検出速度値を用いた制御による� �イクッション装置5の応答までの時間であり� ��前記通信遅れ時間も含んでよい。

 図3(E)は、補正部29により補正された検出� ��度Veを示している。即ち、図3(E)において、� ��レス角の各値における補正された検出速度V eは、該各値における図3(B)の検出速度Vbと該� �値における図3(D)の速度補正値Vdとを加算し� �ものである。

 図2において、変数検出部35は、プレス成� ��中に前記変数(プレス角)を検出する。この� �では、変数検出部35は、プレス角を検出する プレスエンコーダであってよい。変数検出部 35が検出した検出変数は補正部29に入力され� �補正部29は、補正パターンと検出変数とに基 づいて、図3(D)が示す速度補正値を算出し、� �の速度補正値を検出速度に加算することで� �検出速度を補正する。

 図4は、本発明によるダイクッション装置の 制御方法を示すフローチャートである。
 以下、この図に基づいて上述の制御装置10� �よるダイクッション装置5の制御方法を説明� ��る。

 ステップS1では、速度検出部25が、プレス成 型中の各時点で、上述のようにスライド11(ま たは可動部21)の速度を検出する。この例では 、ステップS1-1にて、プレスエンコーダ35がプ レス角を検出し、ステップS1-2にて、検出し� �プレス角に基づいて上述のようにスライド� �速度を算出し、これを検出速度として出力� �る。
 ステップS2では、動作制御部27は、前記検出 速度に基づいて、上述のようにダイクッショ ン装置5の動作を制御する。この例では、ス� �ップS2-1にて、動作制御部27は、プレス成型� �の各時点で、前記検出速度、上述の検出ク� �ション力および目標クッション力に基づい� �動作指令値を算出し、ステップS2-2にてこの� ��作指令値を駆動装置に出力する。
 ステップS3では、プレス成型中の各時点に� �けるスライド11の予測加減速値に応じて、該 各時点で前記検出速度を補正する。例えば、 図4に示すように、ステップS3-1で、予測加減� ��値を反映した上述の補正パターンを予め作� ��し記憶部31に記憶しておく。プレス成型時� �は、ステップS3-2で、補正量演算部29aがプレ� ��角検出値を補正パターンに適用して、速度� ��正値を算出する。ステップS3-3で、補正量加 算部29bは、補正量演算部29aが算出した速度補 正値を検出速度に加算して検出速度を補正し 、補正した検出速度を動作制御部27に出力す� ��。
 プレス成型時に、上述のように検出速度が� ��正された時には、前記のステップS2では、� �作制御部27は、前記補正された検出速度に基 づいて、ダイクッション装置5の動作を制御� �る。

 上述した本発明によるダイクッション装置5 の制御装置10と方法では、プレス成型中の各� ��点における予測加減速値に応じて、該各時� ��で前記検出速度を補正し、該補正された検� ��速度に基づいて、ダイクッション装置5の動 作を制御するので、スライド11の加減速の大� ��さに起因するダイクッション装置5の制御誤 差を無くしまたは低減することが可能になる 。
 従って、スライド11の急激な加減速期間に� �いて、ダイクッション装置5の制御精度を高� ��維持することが可能になる。
 しかも、各時点の予測加減速値は、既知で� ��るか、またはプレス機械3の運転条件などか ら予め推測したものであるので、リアルタイ ムでスライド11の加減速値を検出することな� ��、スライド11の加減速の大きさに起因する� �イクッション装置5の制御誤差を無くしまた� ��低減することが可能になる。

 また、記憶部31に記憶される補正パター� �を、プレス成型中において時間の経過に従� �て値が進行するプレス角と、前記検出速度� �補正度合い(速度補正値)との関係として定め る。この補正パターンでは、前記プレス角の 各値における前記補正度合いは、当該各値に おける前記予測加減速値に応じて定められて いるので、このような補正パターンと、変数 検出部35による検出変数(プレス角)とに基づ� �て、前記検出速度を補正することで、前記� �出速度が予測加減速値に応じて補正される� �

 前記検出速度が補正部29により補正され� �量は、前記予測速度値に制御の通信遅れ時� �または応答遅れ時間を乗じた値の大きさで� �るであるので、通信遅れ時間または応答遅� �時間の間にスライド速度が急激に増減する� �とによるスライド検出速度の誤差を無くし� �たは低減できる。これにより、ダイクッシ� �ン装置5の制御精度をさらに高く維持できる� ��

 上記構成では、前記検出速度の補正を開� ��する時に、前記検出速度の補正量(図3(D)の� �度補正値)を次第に増加させるので、検出速� ��の補正により検出速度が不連続的に増加す� ��ことが無くなる。これにより、補正開始時� ��、ダイクッション装置5によるクッション力 のオーバーシュートを防止できる。また、前 記検出速度の補正を終了する時に、前記検出 速度の補正量(図3(D)の速度補正値)を次第にゼ ロまで減少させるので、検出速度の補正によ り検出速度が不連続的に減少することが無く なる。これにより、補正終了時に、ダイクッ ション装置5によるクッション力のアンダー� �ュートを防止できる。

 本発明は上述した実施の形態に限定され� ��、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変� ��を加え得ることは勿論である。

 例えば、上述の実施形態では、補正パタ� ��ンにおける変数は、プレス角であったが、� ��発明はこれに限定されない。例えば、補正� ��ターンにおける変数は、プレス角以外の、� ��ライド11もしくは可動部21の位置もしくは移 動量を示す変数、または、プレス成型時にお ける所定の基準時からの経過時間であってよ い。この場合、変数検出部は、プレス角以外 の前記変数(スライド11の位置もしくは移動量 を示す変数、または、基準時からの経過時間 など)を検出する。

 また.速度検出部25は、プレスエンコーダ3 5からの検出プレス角を図3(A)の設定速度パタ� ��ンに適用して、スライド11の速度を検出す� �ように構成されていてもよい。