【発明の名称】 制御装置及び制御方法

【技術分野】

【。 0 0 1】 この開示は、 鞍乗り型車両の操作の手間を低減することが できる制御装置及び制御方法 に関する。

【背景技術】

【。 0 0 2】 モータサイクル等の鞍乗り型車両に関する従 来の技術として、 ライダーを支援する技術 がある。 例えば、 特許文献 1では、 走行方向又は実質的に走行方向にある障害物 を検出す るセンサ装置により検出された情報に基づい て、 不適切に障害物に接近していることをモ ータサイクルのライダーへ警告する運転者支 援システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【〇 0 0 3】

【特許文献！】 特開 2 0 0 9 - 1 1 6 8 8 2号公報

【発明の概要】

【発明が解決しよう とする課題】

【。 0 0 4】 ところで、 車両の駐車中に、 車両が移動することを抑制するために、 パーキングブレー キが用いられる。 運転者は、 パーキングブレーキと連動する操作部を操作 することによつ て、 パーキングブレーキを作動させることができ る。 ここで、 駐車時において、 鞍乗り型 車両では、 四輪を有する自動車と比較して、 ライダーが足で車体を支える必要があること 等に起因して、 操作が煩雑になる傾向がある。 そして、 駐車時におけるパーキングブレー キに関する上記の操作は、 ライダーの操作の手間を増大させる要因とな る。 ゆえに、 駐車 時において、 ライダーの操作の手間が低減されるように、 ライダーを支援することが望ま れている。

【。 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり 、 鞍乗り型車両の操作の手間を 低減することができる制御装置及び制御方法 を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【。 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、 鞍乗り型車両を制御する制御装置であって、 前記鞍乗り型車 両の駆動源に関する情報である駆動源情報を 取得する取得部を備え、 さらに、 前記鞍乗り 型車両のライダーの操作に基づかずに前記鞍 乗り型車両の駆動輪を制動することにより口 ックする駆動輪ロックを実行する実行部を備 え、 前記実行部は、 前記駆動源情報が、 前記 駆動源が停止したことを示す情報である場合 に、 前記駆動輪ロックを開始する。

【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、 鞍乗り型車両を制御する制御方法であって、 制御装置の取得 部が、 前記鞍乗り型車両の駆動源に関する情報であ る駆動源情報を取得し、 さらに、 前記 制御装置の実行部が、 前記鞍乗り型車両のライダーの操作に基づか ずに前記鞍乗り型車両 の駆動輪を制動することによりロックする駆 動輪ロックを実行し、 前記実行部は、 前記駆 動源情報が、 前記駆動源が停止したことを示す情報である 場合に、 前記駆動輪ロックを開 始する。

【発明の効果】

【〇 0 0 8】 本発明に係る制御装置及び制御方法では、 制御装置の取得部が、 鞍乗り型車両の駆動源 に関する情報である駆動源情報を取得し、 さらに、 制御装置の実行部が、 鞍乗り型車両の ライダーの操作に基づかずに鞍乗り型車両の 駆動輪を制動することによりロックする駆動 輪ロックを実行し、 実行部は、 駆動源情報が、 駆動源が停止したことを示す情報である場 合に、 駆動輪ロックを開始する。 それにより、 ライダーが鞍乗り型車両を駐車させる際に 、 ライダーの操作によらずに駆動輪ロックが開 始されて車体の移動を抑制することができ 、 鞍乗り型車両の操作の手間を低減することが できる。

【図面の簡単な説明】

[ 0 0 0 9 ]

【図 1】 本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両の概略 構成を示す模式図である。

【図 2】 本発明の実施形態に係るブレーキシステムの 概略構成を示す模式図である。

【図 3】 本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成 の一例を示すブロック図である

【図 4】 本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理 の流れの一例を示すフローチャ ートである。

【発明を実施するための形態】

[ 0 0 1 0 ] 以下に、 本発明に係る制御装置及び制御方法について 、 図面を用いて説明する。

[ 0 0 1 1 ] なお、 以下では、 二輪のモータサイクルに用いられる制御装置 について説明しているが (図 1中の鞍乗り型車両 1を参照) 、 本発明に係る制御装置の制御対象となる車両 は、 二 輪のモータサイクル以外の他の鞍乗り型車両 であってもよい。 鞍乗り型車両は、 ライダー が跨って乗車する車両を意味する。 鞍乗り型車両には、 例えば、 モータサイクル (自動ニ 輪車、 自動三輪車) 、 バギー、 スノーモービル、 自転車等が含まれる。 モータサイクルに は、 エンジンを動力源とする車両、 電気モータを動力源とする車両等が含まれる 。 モータ サイクルには、 例えば、 オートバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。 自転車 は、 ペダルに付与されるライダーの踏力によって 路上を推進することが可能な車両を意味 する。 自転車には、 普通自転車、 電動アシス ト自転車、 電動自転車等が含まれる。

[ 0 0 1 2 ] また、 以下では、 駆動輪 (具体的には、 図 1中の後輪 3) を駆動するための動力を出力 可能な駆動源としてエンジン (具体的には、 後述される図 1 中のエンジン 1 1 ) が搭載さ れている場合を説明しているが、 駆動源としてエンジン以外の他の駆動源 (例えば、 電気 モータ) が搭載されていてもよく、 複数種類の駆動源が搭載されていてもよい。

[ 0 0 1 3 ] また、 以下では、 駆動輪 (具体的には、 図 1中の後輪 3) を制動する機構として、 電力 を用いて駆動輪を制動する機構 (具体的には、 後述される図 2中の後輪制動機構 3 2 ) が 採用される場合を説明しているが、 駆動輪を制動する機構として、 ブレーキ液を用いて駆 動輪を制動する機構が採用されてもよい。 また、 駆動輪を制動する機構として、 後述する 駆動輪ロックの実行時には電力を用いて駆動 輪を制動し、 駆動輪ロックの非実行時にはブ レーキ液を用いて駆動輪を制動する機構が採 用されてもよい。

[ 0 0 1 4 ] また、 以下で説明する構成及び動作等は一例であり 、 本発明に係る制御装置及び制御方 法は、 そのような構成及び動作等である場合に限定 されない。

[ 0 0 1 5 ] また、 以下では、 同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省 略している。 また、 各図 において、 同一の又は類似する部材又は部分については 、 符号を付すことを省略している か、 又は同一の符号を付している。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は 省略している。

[ 0 0 1 6 ]

<鞍乗り型車両の構成 > 図 1〜図 3を参照して、 本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両 1の構成について説明す る。

[ 0 0 1 7 ] 図 1は、 鞍乗り型車両 1の概略構成を示す模式図である。 鞍乗り型車両 1は、 本発明に 係る鞍乗り型車両の一例に相当する二輪のモ ータサイクルである。 鞍乗り型車両 1は、 図 1 に示されるように、 前輪 2と、 後輪 3と、 サイ ドスタンド 4と、 エンジン 1 1 と、 変速 機構 1 2と、 液圧制御ユニッ ト 1 3と、 イグニッションスイッチ 1 4 と、 慣性計測装置 ( I M U ) 1 5 と、 サイ ドスタンドセンサ 1 6 と、 前輪車輪速センサ 1 7と、 後輪車輪速セ ンサ 1 8 と、 制御装置 ( E C U ) 2 0とを備える。

[ 0 0 1 8 ] エンジン 1 1は、 鞍乗り型車両 1の駆動源の一例に相当し、 駆動輪である後輪 3を駆動 するための動力を出力可能である。 例えば、 エンジン 1 1には、 内部に燃焼室が形成され る 1又は複数の気筒と、 燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と 、 点火プラグとが設 けられている。 燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより 燃焼室内に空気及び燃料を含 む混合気が形成され、 当該混合気が点火プラグにより点火されて燃 焼する。 それにより、 気筒内に設けられたピス トンが往復運動し、 クランクシャフ トが回転するようになってい る。 また、 エンジン 1 1の吸気管には、 スロッ トル弁が設けられており、 スロッ トル弁の 開度であるスロッ トル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化す るようになっている。

[ 0 0 1 9 ] 変速機構 1 2は、 自動変速機構であり、 ライダーによる操作によらずに変速比を変更 可 能である。 つまり、 鞍乗り型車両 1は、 オートマ車である。 変速機構 1 2の入力軸は、 エ ンジン 1 1のクランクシャフトと接続されている。 変速機構 1 2の出力軸は、 駆動輪であ る後輪 3と接続されている。 ゆえに、 エンジン 1 1から出力される動力は、 変速機構 1 2 に伝達され、 変速機構 1 2により変速されて後輪 3に伝達される。 変速機構 1 2は、 エン ジン 1 Iの停止時に駆動輪である後輪 3をロックできない変速機構である。

[ 0 0 2 0 ] 液圧制御ユニッ ト 1 3は、 車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユ ニッ トである。 例えば、 液圧制御ユニッ ト 1 3は、 マスタシリンダとホイールシリンダとを接続 する油路 上に設けられ、 ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する ためのコンポーネント (例え ば、 制御弁及びポンプ) を含む。 液圧制御ユニッ ト 1 3のコンポーネントの動作が制御さ れることによって、 車輪に生じる制動力が制御される。

[ 0 0 2 1 ] なお、 液圧制御ユニッ ト 1 3を含むブレーキシステム 1 〇の詳細については、 後述する 。 また、 液圧制御ユニッ ト 1 3には、 制御装置 2 0が設けられており、 ブレーキシステム 1 0の動作は制御装置 2 0によって制御される。 制御装置 2 0の詳細については、 後述す る。

[ 0 0 2 2 ] イグニッションスイッチ 1 4は、 エンジン 1 !の始動用のスイッチである。 ライダーは 、 イグニッションスイッチ 1 4を用いた操作を行うことによって、 エンジン 1 1を始動さ せ、 又は、 停止させることができる。 また、 イグニッションスイッチ 1 4は、 駆動源 (図 1 の例では、 エンジン 1 1 ) に関する情報である駆動源情報を制御装置 2 0に出力する。 例えば、 駆動源情報として、 イグニッション O Nを示す情報が挙げられる。 イグニッショ ン〇 Nは、 エンジン 1 1が起動している状態を意味する。 また、 例えば、 駆動源情報とし て、 イグニッション O F Fを示す情報が挙げられる。 イグニッション O F Fは、 エンジン 1 1が停止している状態を意味する。

[ 0 0 2 3 ] 慣性計測装置 1 5は、 3軸のジャイロセンサ及び 3方向の加速度センサを備えており、 鞍乗り型車両 1の姿勢を検出する。 慣性計測装置 1 5は、 例えば、 鞍乗り型車両 1の胴体 に設けられている。 例えば、 慣性計測装置 1 5は、 鞍乗り型車両 1のピッチ角を検出し、 検出結果を出力する。 慣性計測装置 1 5が、 鞍乗り型車両 1のピッチ角に実質的に換算可 能な他の物理量を検出するものであってもよ い。 ピッチ角は、 水平方向に対する鞍乗り型 車両 1の車体 (具体的には、 胴体) の縦方向の傾きを表す角度に相当する。 換言すると、 ピッチ角は、 車両左右方向の軸を中心とする回転方向であ るピッチ方向において、 鞍乗り 型車両 !の車体が水平方向を向く姿勢からどの程度� �転したかを表す角度に相当する。 慣 けられ、 主流路 5 5及び副流路 5 6を構成するための流路が内部に形成されて� �る基体 1 3 aを含む。

[ 0 0 3 2 ] なお、 基体 1 3 aは、 1つの部材によって形成されていてもよく、 複数の部材によって 形成されていてもよい。 また、 基体 1 3 aが複数の部材によって形成されている場合� � 各 コンポーネントは、 異なる部材に分かれて設けられていてもよい 。

[ 0 0 3 3 ] 液圧制御ユニッ ト 1 3の上記のコンポーネントの動作は、 制御装置 2 〇によって制御さ れる。 それにより、 前輪制動機構 3 1によって前輪 2に生じる制動力が制御される。

[ 0 0 3 4 ] 通常時 (つまり、 ライダーによるブレーキ操作に応じた制動力 を車輪に生じさせるよう に設定している時) には、 制御装置 2 0によって、 込め弁 6 1が開放され、 弛め弁 6 2が 閉鎖される。 その状態で、 第 1ブレーキ操作部 4 1が操作されると、 前輪制動機構 3 1に おいて、 マスタシリンダ 5 1のピス トン (図示省略) が押し込まれてホイールシリンダ 5 4 のブレーキ液の液圧が増加し、 ブレーキキャリパ 5 3のブレーキパッ ド (図示省略) が 前輪 2のロータ 2 aに押し付けられて、 前輪 2に制動力が生じる。

[ 0 0 3 5 ] 後輪制動機構 3 2は、 鞍乗り型車両 1の胴体に保持され、 ブレーキパッ ド (図示省略) を有しているブレーキキャリパ 7 1 と、 ブレーキキャリノヾ 7 1 (こ設けられているアクチュ エータ 7 2とを備える。 アクチュエータ 7 2は、 電力を用いて駆動される装置であり、 例 えば、 モータである。 アクチュエータ 7 2が駆動されることによって、 ブレーキキャリパ 7 1のブレーキパッ ド (図示省略) が後輪 3のロータ 3 aに押し付けられる。

[ 0 0 3 6 ] 第 2ブレーキ操作部 4 2の操作量は、 制御装置 2 0に出力される。 制御装置 2 0は、 第 2 ブレーキ操作部 4 2の操作量に応じた押し付け力がブレーキキ� �リノヾ 7 1のブレーキパ ッ ド (図示省略) によって後輪 3のロータ 3 aに作用するように、 アクチュエータ 7 2を 制御する。 それにより、 後輪制動機構 3 2によって後輪 3に生じる制動力が制御される。

[ 0 0 3 7 ] 通常時 (つまり、 ライダーによるブレーキ操作に応じた制動力 を車輪に生じさせるよう に設定している時) には、 第 2ブレーキ操作部 4 2が操作されると、 制御装置 2 0によつ て、 アクチュエータ 7 2が駆動され、 後輪制動機構 3 2において、 ブレーキキャリパ 7 1 のブレーキパッ ド (図示省略) が後輪 3のロータ 3 aに押し付けられて、 後輪 3に制動力 が生じる。

[ 0 0 3 8 ] 図 3は、 制御装置 2 0の機能構成の一例を示すブロック図である� � 制御装置 2 0は、 鞍 乗り型車両 1を制御する。 例えば、 制御装置 2 0の一部又は全ては、 マイコン、 マイクロ プロセッサユニッ ト等で構成されている。 また、 例えば、 制御装置 2 0の一部又は全ては 、 ファームウェア等の更新可能なもので構成さ れてもよく、 C P U等からの指令によって 実行されるプログラムモジュール等であって もよい。 制御装置 2 0は、 例えば、 1つであ ってもよく、 また、 複数に分かれていてもよい。

[ 0 0 3 9 ] 制御装置 2 0は、 図 3に示されるように、 例えば、 取得部 2 1 と、 実行部 2 2とを備え る。 また、 制御装置 2 0は、 鞍乗り型車両 1の各装置と通信する。

[ 0 0 4 0 ] 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1の各装置から情報を取得し、 実行部 2 2へ出力する。 例 えば、 取得部 2 1は、 イグニッションスイッチ 1 4、 慣性計測装置 1 5、 サイ ドスタンド センサ 1 6、 前輪車輪速センサ 1 7及び後輪車輪速センサ 1 8から情報を取得する。 なお 、 本明細書において、 情報の取得には、 情報の抽出又は生成等が含まれ得る。

[ 0 0 4 1 ] 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1の各装置の動作を制御することによって、 各種制御を実 ステップ S 1 0 8で Y E Sと判定された場合、 ステップ S 1 〇 9において、 実行部 2 2 は、 サイ ドスタンド 4が退避状態であるか否かを判定する。 実行部 2 2は、 例えば、 サイ ドスタンドセンサ 1 6から取得されるサイ ドスタンド 4に関する情報に基づいて、 ステッ プ S 1 0 9の判定を行う。

[ 0 0 6 1 ] サイ ドスタンド 4が突出状態であると判定された場合 (ステップ S 1 〇 9 / N O ) 、 ス テップ S 1 〇 7に戻る。 一方、 サイ ドスタンド 4が退避状態であると判定された場合 (ス テップ S ！ 〇 9 / Y E S ) 、 ステップ S 1 1 0に進む。

[ 0 0 6 2 ] ステップ S 1 〇 9で Y E Sと判定された場合、 ステップ S 1 ！ 〇において、 実行部 2 2 は、 駆動輪ロックを解除し、 ステップ S 1 〇 2に戻る。 駆動輪ロツクが解除されると、 後 輪制動機構 3 2のアクチュエータ 7 2による後輪 3の制動が終了し、 鞍乗り型車両 1が発 進可能な状態となる。

[ 0 0 6 3 ] 以上説明したように、 制御装置 2〇の実行部 2 2は、 駆動源情報が、 駆動源 (上記の例 では、 エンジン 1 1 ) が停止したことを示す情報である場合に、 駆動輪ロックを開始する 。 それにより、 鞍乗り型車両 1が駐車している、 又は、 近々駐車する状況において、 ライ ダーの操作によらずに駆動輪ロックによって 、 鞍乗り型車両 1の移動を抑制できる。 ゆえ に、 駐車時において、 鞍乗り型車両 1の移動を抑制するための操作の手間が低減� �れる。 このように、 鞍乗り型車両 1の操作の手間を低減することができる。

[ 0 0 6 4 ] 上記では、 図 4のフローチャートを参照して、 制御装置 2 0が行う処理の一例を説明し た。 ただし、 制御装置 2 0が行う処理は、 上記の例に限定されず、 図 4に示される制御フ ローに対して、 処理の追加、 変更又は削除等が適宜施されてもよい。

[ 0 0 6 5 ] 例えば、 図 4に示される制御フローでは、 駆動輪ロックの開始に関する判定処理として 、 ステップ S 1 0 2 , S 1 0 3、 S 1 0 4 , S 1 0 5の 4つの判定処理が行われる。 ただ し、 駆動輪ロックの開始に関する判定処理として 、 少なく ともステップ S ! 〇 2が行われ ればよい。 具体的には、 図 4に示される制御フローに対して、 ステップ S 1 0 3、 S 1 0 4 、 S 1 0 5のうちの任意の一部又は全部が省略されて� �よい。 なお、 鞍乗り型車両 :しが サイ ドスタンド 4を備えない場合 (例えば、 鞍乗り型車両 1がスノーモービルである場合 等) には、 ステップ S 1 0 4は省略される。 なお、 図 4に示される制御フローのように、 駆動輪ロックの開始に関する判定処理として 、 ステップ S 1 0 2、 S 1 0 3の両方の判定 処理が行われることによって、 例えば、 信号で一時的に停車している場合等に駆動輪 口ッ クが不必要に実行されることを抑制できる。

[ 0 0 6 6 ] また、 図 4に示される制御フローでは、 駆動輪ロックの解除に関する判定処理として 、 ステップ S 1 0 7 , S 1 0 8 , S 1 0 9の 3つの判定処理が行われる。 ただし、 図 4に示 される制御フローに対して、 ステップ S 1 0 7 , S 1 0 8 , S 1 0 9のうちの任意の一部 が省略されてもよい。 例えば、 ステップ S ！ 〇 7とステップ S ! 〇 8の一方のみが行われ てもよい。 なお、 鞍乗り型車両 1がサイ ドスタンド 4を備えない場合 (例えば、 鞍乗り型 車両 1がスノーモービルである場合等) には、 ステップ S 1 0 9は省略される。 また、 実 行部 2 2は、 ライダーが特定の操作を行ったことをトリガ として、 駆動輪ロックを解除し てもよい。

[ 0 0 6 7 ]

<制御装置の効果> 本発明の実施形態に係る制御装置 2〇の効果について説明する。

[ 0 0 6 8 ] 制御装置 2 0は、 鞍乗り型車両 1の駆動源 (上記の例では、 エンジン 1 1 ) に関する情 報である駆動源情報を取得する取得部 2 1を備え、 さらに、 鞍乗り型車両 1のライダーの 操作に基づかずに鞍乗り型車両 1の駆動輪 (具体的には、 後輪 3 ) を制動することにより ロックする駆動輪ロックを実行する実行部 2 2を備える。 そして、 実行部 2 2は、 駆動源 情報が、 駆動源が停止したことを示す情報である場合 に、 駆動輪ロックを開始する。 それ により、 鞍乗り型車両 1が駐車している、 又は、 近々駐車する状況において、 ライダーの 操作によらずに駆動輪ロックによって、 鞍乗り型車両 1の移動を抑制できる。 ゆえに、 駐 車時において、 鞍乗り型車両 1の移動を抑制するための操作の手間が低減� �れる。 このよ うに、 鞍乗り型車両 1の操作の手間を低減することができる。

[ 0 0 6 9 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 駆動源情報に加えて、 鞍乗り型車 両 1の車速に関する情報に基づいて、 駆動輪ロックを開始する。 それにより、 鞍乗り型車 両 1が停止していることを確認した上で、 駆動輪ロックを開始することができる。 ゆえに 、 鞍乗り型車両 1が駐車している、 又は、 近々駐車する状況において、 駆動輪ロックを開 始することがより適切に実現される。

[ 0 0 7 0 ] なお、 鞍乗り型車両 1の車速に関する情報は、 上記の例では鞍乗り型車両 1の車速を示 す情報であったが、 上記の例に限定されず、 種々の情報を含み得る。 例えば、 鞍乗り型車 両 1の車速に関する情報は、 鞍乗り型車両 1の車速に実質的に換算可能な情報であって� � よい。

[ 0 0 7 1 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 駆動源情報に加えて、 鞍乗り型車 両 1のサイ ドスタンド 4に関する情報に基づいて、 駆動輪ロックを開始する。 それにより 、 サイ ドスタンド 4が突出状態になっていることを確認した上� �、 駆動輪ロックを開始す ることができる。 ゆえに、 鞍乗り型車両 1が駐車している、 又は、 近々駐車する状況にお いて、 駆動輪ロツクを開始することがより適切に実 現される。

[ 0 0 7 2 ] なお、 サイ ドスタンド 4に関する情報は、 上記の例ではサイ ドスタンド 4が退避状態で あるか突出状態であるかを示す情報であった が、 上記の例に限定されず、 種々の情報を含 み得る。 例えば、 サイ ドスタンド 4に関する情報は、 サイ ドスタンド 4が退避状態である か突出状態であるかを示す情報に実質的に置 換可能な情報であってもよい。

[ 0 0 7 3 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 駆動源情報に加えて、 路面の勾配 に関する情報に基づいて、 駆動輪ロックを開始する。 それにより、 鞍乗り型車両 1が坂道 で停止していることを確認した上で、 駆動輪ロックを開始することができる。 ゆえに、 鞍 乗り型車両 1が平坦路で停止している場合に、 不必要に駆動輪ロックが実行されることを 抑制できる。 ただし、 実行部 2 2は、 路面の勾配に関する情報に基づかずに、 駆動輪ロッ クを開始してもよい。 例えば、 上記で説明した図 4のフローチャートからステップ S 1 0 5 の処理が省略されてもよい。 その場合には、 坂道以外の場所で鞍乗り型車両 1が駐車さ れる際にも、 駆動輪ロックを開始できる。

[ 0 0 7 4 ] なお、 路面の勾配に関する情報は、 上記の例では路面の勾配の値を示す情報であ ったが 、 上記の例に限定されず、 種々の情報を含み得る。 例えば、 路面の勾配に関する情報は、 路面の勾配の値に実質的に換算可能な情報で あってもよい。

[ 0 0 7 5 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 駆動輪ロックにおいて駆動輪に生 じさせる制動力を、 路面の勾配に関する情報に基づいて変化させ る。 それにより、 駆動輪 ロックにおいて駆動輪に生じさせる制動力を 、 路面の勾配の絶対値に応じて適切に調整で きる。 ゆえに、 鞍乗り型車両 1のずり下がりを適切に抑制することができ� �。 また、 駆動 輪ロックにおいて駆動輪に生じさせる制動力 が過度に大きくなることを抑制できるので、 駆動輪ロックの実行中においても鞍乗り型車 両 1を人の手で容易に移動させることもでき る。 [ 0 0 7 6 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 駆動源情報に基づいて、 駆動輪口 ックを解除する。 それにより、 鞍乗り型車両 1に駆動力が生じている状況において、 駆動 輪ロックを解除することができる。 ゆえに、 駆動輪ロックを解除することに起因して鞍乗 り型車両 1が移動することを抑制できる。

[ 0 0 7 7 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1のライダーによる ブレーキ操作に関する情報に基づいて、 駆動輪ロックを解除する。 それにより、 ライダー によるブレーキ操作に応じた制動力が鞍乗り 型車両 1に生じている状況において、 駆動輪 ロックを解除することができる。 ゆえに、 駆動輪ロックを解除することに起因して鞍乗 り 型車両 !が移動することを抑制できる。

[ 0 0 7 8 ] なお、 ブレーキ操作に関する情報は、 上記の例ではブレーキ操作部の操作量を示す 情報 であったが、 上記の例に限定されず、 種々の情報を含み得る。 例えば、 ブレーキ操作に関 する情報は、 ブレーキ操作部の操作量に実質的に換算可能 な情報であってもよい。

[ 0 0 7 9 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1のサイ ドスタンド 4 に関する情報に基づいて、 駆動輪ロックを解除する。 それにより、 サイ ドスタンド 4が 退避状態になっており、 ライダーが発進する意思を有していることを 確認した上で、 駆動 輪ロックを解除することができる。 ゆえに、 駆動輪ロックを解除することに起因して鞍乗 り型車両 1が移動することを抑制できる。

[ 0 0 8 0 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 駆動源情報は、 駆動源の始動用のスイッチ (上記 の例では、 イグニッションスイッチ 1 4 ) に関する情報を含む。 それにより、 駆動源情報 が、 駆動源が停止したことを示す情報であるか、 駆動源が起動していることを示す情報で あるかを適切に判断した上で、 駆動輪ロックを実行することができる。 ゆえに、 鞍乗り型 車両 1が駐車している、 又は、 近々駐車する状況において、 駆動輪ロックを開始すること がより適切に実現される。

[ 0 0 8 1 ] なお、 駆動源情報は、 駆動源の始動用のスイッチに関する情報に限 定されず、 種々の情 報を含み得る。 例えば、 駆動源情報は、 駆動源の始動用のスイッチから出力される情 報で はなく、 駆動源を制御する制御装置から出力される情 報であってもよい。 例えば、 上記の 例では、 制御装置 2 0は、 エンジン : L 1が停止している状態であるか起動している� �態で あるかを示す情報を、 エンジン 1 1を制御する制御装置から取得して用いても� �い。 また 、 例えば、 駆動源情報は、 アクセル操作の操作量 (例えば、 アクセル開度) に関する情報 、 又は、 駆動源の出力 (例えば、 エンジン 1 1の出力トルク) に関する情報等を含み得る 。 そして、 実行部 2 2は、 アクセル操作の操作量に関する情報、 及び、 駆動源の出力に関 する情報の少なく とも一方に基づいて、 駆動輪ロックを解除してもよい。 例えば、 実行部 2 2は、 アクセル開度、 及び、 エンジン 1 1の出力トルクの少なく とも一方に基づいて鞍 乗り型車両 1に十分な駆動力が生じていると判断される� �合に、 駆動輪ロックを解除して もよい。 それにより、 駆動輪ロックを解除することに起因して鞍乗 り型車両 1が坂道等で 移動してずり下がることをより適切に抑制で きる。

[ 0 0 8 2 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 鞍乗り型車両 1は、 駆動源の停止時に駆動輪を口 ックできない変速機構 1 2を備える。 つまり、 好ましくは、 鞍乗り型車両 1は、 オートマ 車である。 マニュアル車では、 駆動源の停止時に、 変速機構のギア段を、 駆動輪が変速機 構によりロックされるギア段にすることで、 鞍乗り型車両 1がずり下がることを抑制でき る。 一方、 オートマ車では、 駆動源の停止時に、 駆動輪を変速機構 1 2によりロックでき ないので、 駆動輪ロックにより駆動輪をロックすること が特に有効となる。 ただし、 鞍乗 り型車両 1は、 オートマ車に限定されず、 マニュアル車であってもよい。 例えば、 鞍乗り