WO2013164979A1 | 2013-11-07 |
US20140144728A1 | 2014-05-29 | |||
KR20140054008A | 2014-05-08 | |||
DE102012211278A1 | 2014-01-02 |
Ansprüche 1. Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem mit: einer Ansteuerelektronik, mittels welcher mindestens eine Soll-Größe (Mfinai) bezüglich mindestens eines Soll-Generatorbremsmoments (Mfinai), welches mittels eines elektrischen Motors des rekuperativen Bremssystems auf mindestens ein generatorisch abbremsbares Rad eines mit dem rekuperativen Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs jeweils auszuüben ist, festlegbar ist, und mindestens ein der mindestens einen festgelegten Soll-Größe (Mfinai) entsprechendes Steuersignal an den elektrischen Motor ausgebbar ist; dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung von zumindest einer bereitgestellten ersten Größe (frl, fr2) bezüglich eines an dem mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rad jeweils auftretenden ausgenutzten Reibwerts (frl, fr2) mindestens eine Vorgabe- Größe (Mhyd) bezüglich mindestens eines auf das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad auszuübenden hydraulischen Mindestbremsmoments (Mhyd) festzulegen, und unter Berücksichtigung von zumindest der mindestens einen festgelegten Vorgabe-Größe (Mhyd) die mindestens eine Soll-Größe (Mfinai) festzulegen. 2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei mittels der Ansteuerelektronik für alle generatorisch abbremsbare Räder die jeweilige Vorgabe-Größe (Mhyd) radindividuell unter Berücksichtigung der jeweiligen ersten Größe (frl, fr2) bezüglich des an dem jeweiligen generatorisch abbremsbaren Rad auftretenden ausgenutzten Reibwerts (frl, fr2) festlegbar ist. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die eine Vorgabe-Größe (Mhyd) für das eine auf alle generatorisch abbremsbare Räder gleich auszuübende hydraulische Mindestbremsmoment (Mhyd) unter Berücksichtigung eines Minimums (min(frl,fr2)) der ersten Größen (frl, fr2) mittels der Ansteuerelektronik festlegbar ist. Steuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt ist, mindestens ein erstes Höchst- Generatorbremsmoment (Mmaxi) für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad als Differenz aus einem auf das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad auszuübenden Gesamt-Bremsmoment (Mtotai) und dem für das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad als Vorgabe-Größe (Mhyd) festgelegten hydraulischen Mindestbremsmoment (Mhyd) festzulegen, und unter Berücksichtigung des mindestens einen festgelegten ersten Höchst- Generatorbremsmoments (Mmaxi) die mindestens eine Soll-Größe (Mfinai) festzulegen. Steuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung von einer vorgegebenen Kennlinie (k2) und zumindest einer bereitgestellten zweiten Größe (Fl, F2) bezüglich eines an dem mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rad jeweils auftretenden Minimums der Radaufstandskräfte (Min(Fl, F2)) mindestens ein zweites Höchst-Generatorbremsmoment (MmaX2) für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad festzulegen, und die mindestens eine Soll-Größe (Mfinai) unter zusätzlicher Berücksichtigung des mindestens einen festgelegten zweiten Höchst- Generatorbremsmoments (MmaX2) festzulegen. Steuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung von einer bereitgestellten Information bezüglich eines Generatorpotentials des elektrischen Motors mindestens ein drittes Höchst-Generatorbremsmoment (MmaX3) für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad festzulegen, und die mindestens eine Soll-Größe (Mfinai) unter zusätzlicher Berücksichtigung des mindestens einen festgelegten dritten Höchst- Generatorbremsmoments (MmaX3) festzulegen. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt ist, für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad mindestens eine Minimum-Größe (Min) aus dem jeweiligen ersten Höchst-Generatorbremsmoment (Mmaxi), dem jeweiligen zweiten Höchst-Generatorbremsmoment (MmaX2) und/oder dem jeweiligen dritten Höchst-Generatorbremsmoment (MmaX3) festzulegen, und die mindestens eine Soll-Größe (Mfinai) unter Berücksichtigung der mindestens einen Minimum-Größe (Min) festzulegen. Steuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt ist, mindestens einen Radgeschwindigkeitswert (vi, v2) des mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rads mit mindestens einem vorgegebenen Schwellwert (vO) zu vergleichen, und, sofern der mindestens eine Radgeschwindigkeitswert (vi, v2) den mindestens einen vorgegebenen Schwellwert (vO) unterschreitet, bei der Festlegung der mindestens einen Soll-Größe (Mfinai) lediglich ein Konstanthalten oder eine Reduzierung des mindestens einen Soll-Generatorbremsmoments (Mfinai) zuzulassen. Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems mit den Schritten: Festlegen mindestens einer Soll-Größe (Mfinai) bezüglich mindestens eines Soll-Generatorbremsmoments (Mfinai), welches mittels eines elektrischen Motors des rekuperativen Bremssystems auf mindestens ein generatorisch abbremsbares Rad eines mit dem rekuperativen Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs auszuüben ist; und Ansteuern des elektrischen Motors unter Berücksichtigung der mindestens einen festgelegten Soll-Größe (Mfinai); dadurch gekennzeichnet, dass zum Festlegen der mindestens einer Soll-Größe (Mfinai) zumindest die folgenden Schritte ausgeführt werden: Festlegen mindestens einer Vorgabe-Größe (Mhyd) bezüglich mindestens eines auf das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad auszuübenden hydraulischen Mindestbremsmoments (Mhyd) unter Berücksichtigung von zumindest einer ersten Größe (frl, fr2) bezüglich eines an dem mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rad jeweils auftretenden ausgenutzten Reibwerts (frl, fr2); und Festlegen der mindestens einen Soll-Größe (Mfinai) unter Berücksichtigung der mindestens einen festgelegten Vorgabe-Größe (Mhyd). 10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei für alle generatorisch abbremsbare Räder die jeweilige Vorgabe-Größe (Mhyd)radindividuell unter Berücksichtigung der jeweiligen ersten Größe (frl, fr2) bezüglich des an dem jeweiligen generatorisch abbremsbaren Rad auftretenden ausgenutzten Reibwerts (frl, fr2) festgelegt wird. 11. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die eine Vorgabe-Größe (Mhyd)für das eine auf alle generatorisch abbremsbare Räder gleich auszuübende hydraulische Mindestbremsmoment (Mhyd) unter Berücksichtigung eines Minimums (min(frl,fr2)) der ersten Größen (frl, fr2) festgelegt wird. 12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei mindestens ein erstes Höchst-Generatorbremsmoment (Mmaxi) für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad als Differenz aus einem auf das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad auszuübende Gesamt-Bremsmoment (Mtotai) und dem für das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad als Vorgabe-Größe (Mhyd) festgelegten hydraulischen Mindestbremsmoment (Mhyd) festgelegt wird, und wobei die mindestens eine Soll-Größe (Mfinai) unter Berücksichtigung des mindestens einen festgelegten ersten Höchst- Generatorbremsmoments (Mmaxi) festgelegt wird. 13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei unter Berücksichtigung von einer vorgegebenen Kennlinie (k2) und zumindest einer bereitgestellten zweiten Größe (Fl, F2) bezüglich einer an dem mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rad jeweils auftretenden Radaufstandskraft (Fl, F2) mindestens ein zweites Höchst-Generatorbremsmoment (MmaX2) für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad festgelegt wird, und die mindestens eine Soll-Größe (Mfinai) unter zusätzlicher Berücksichtigung des mindestens einen festgelegten zweiten Höchst- Generatorbremsmoments (MmaX2) festgelegt wird. 14. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei unter Berücksichtigung von einer bereitgestellten Information bezüglich eines Generatorpotentials des elektrischen Motors mindestens ein drittes Höchst- Generatorbremsmoment (MmaX3) für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad festgelegt wird, und die mindestens eine Soll-Größe (Mfinai) unter zusätzlicher Berücksichtigung des mindestens einen festgelegten dritten Höchst-Generatorbremsmoments (MmaX3) festgelegt wird. 15. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 14, wobei mindestens ein Radgeschwindigkeitswert (vi, v2) des mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rads mit mindestens einem vorgegebenen Schwellwert (vO) verglichen wird, und, sofern der mindestens eine Radgeschwindigkeitswert (vi, v2) den mindestens einen vorgegebenen Schwellwert (vO) unterschreitet, bei der Festlegung der mindestens einen Soll-Größe (Mfinai) lediglich ein Konstanthalten oder eine Reduzierung des mindestens einen Soll-Generatorbremsmoments (Mfinai) zugelassen wird. |
Titel
Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem und Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems
Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems.
Stand der Technik
In der DE 10 2012 211 278 AI sind ein Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs und eine Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs beschrieben. Bei einer Ausführung des Verfahrens wird mindestens ein Ventil eines Bremskreises des rekuperativen Bremssystems vor und/oder während eines Betriebs eines Generators des rekuperativen Bremssystems derart angesteuert, dass Bremsflüssigkeit über das zumindest teilgeöffnete mindestens eine Ventil aus einem Hauptbremszylinder des rekuperativen Bremssystems und/oder dem mindestens einen Bremskreis in mindestens ein Speichervolumen verschoben wird. Auf diese Weise soll eine Bremsdrucksteigerung in mindestens einem Radbremszylinder des
Bremssystems begrenzbar oder verhinderbar sein. Vorzugsweise wird so viel Bremsflüssigkeit in das mindestens eine Speichervolumen verschoben, dass eine rein regenerative Bremsung möglich ist. Das mittels des Generators ausgeübte Generatorbremsmoment soll in diesem Fall einen vom Fahrer angeforderten Soll-Gesamt-Bremsmoment entsprechen, während kein hydraulisches Bremsmoment mittels des mindestens einen Radbremszylinders auf ein zugeordnetes Rad ausgeübt wird.
Offenbarung der Erfindung Die Erfindung schafft eine Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems mit den Merkmalen des Anspruchs 9.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung schafft Möglichkeiten zum rekuperativen Abbremsen eines Fahrzeugs mittels des elektrischen Motors des rekuperativen Bremssystems, wobei gleichzeitig an dem mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rad ein darauf auszuübendes hydraulisches Mindestbremsmoment festlegbar ist, welches bei Bedarf für eine ABS-Regelung nutzbar ist. Somit ist selbst bei einem Auftreten von zu hohen Bremsschlupfwerten eine Reduzierung des mittels des elektrischen Motors auf das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad ausgeübten Ist-Generatorbremsmoments nicht notwendig. Während
herkömmlicherweise in einer derartigen Situation (ABS- Fall) die mittels des elektrischen Motors ausgeführte Rekuperation oft abgebrochen wird, kann mittels der vorliegenden Erfindung der Betrieb des elektrischen Generators
unterbrechungsfrei und angepasst fortgesetzt werden. Insbesondere kann das auf das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad ausgeübte Ist- Generatorbremsmoment (Rekuperationsmoment) auch während einer ABS- Regelung auf einem hohen Niveau erhalten bleiben, während zur ABS-Regelung standardgemäße (hydraulische) Radregelfunktionen ausführbar sind.
Die vorliegende Erfindung eignet sich für alle Typen von Hybrid- und
Elektrofahrzeugen. Die Gegenstände der vorliegenden Erfindung können mit standardgemäßen (hydraulischen) ABS- Regelverfahren kooperieren. Somit ist eine Modifizierung der an dem rekuperativen Bremssystem ausgeführten hydraulischen Prozesse zum Beheben zu hoher Bremsschlupfwerte an dem mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rad nicht notwendig.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht eine Master-Slave- Funktion, bei welcher die mindestens eine Soll-Größe bezüglich des mindestens einen Soll- Generatorbremsmoments so festlegbar ist, dass ein ausreichend hohes hydraulisches Mindestbremsmoment ohne ein Übersteigen eines von einem Fahrer angeforderten Gesamt- Bremsmoments für eine eventuell notwendige ABS-Regelung verbleibt. Die Gegenstände der vorliegenden Erfindung eignen sich auch für einen modularen Einsatz in bestehenden ESP-Systemen mit bekannten ABS- Regelverfahren.
In einer vorteilhaften Ausführungsform ist mittels der Ansteuerelektronik für alle generatorisch abbremsbare Räder die jeweilige Vorgabe-Größe radindividuell unter Berücksichtigung der jeweiligen ersten Größe bezüglich des an dem jeweiligen generatorisch abbremsbaren Rad auftretenden ausgenutzten
Reibwerts festlegbar. Somit kann bei einer Verwendung der Steuervorrichtung in einem Fahrzeug mit Einzelradantrieb jedes generatorisch abbremsbare Rad individuell geregelt werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die eine Vorgabe-Größe für das eine auf alle generatorisch abbremsbare Räder gleich auszuübende hydraulische Mindestbremsmoment unter Berücksichtigung eines Minimums der ersten Größen mittels der Ansteuerelektronik festlegbar. Das generatorisch abbremsbare Rad mit dem niedrigsten ausgenutzten Reibwert bestimmt in diesem Fall das hydraulische Mindestbremsmoment. Dies ist vor allem auf sogenannten mue-split Strecken oder bei einer Kurvenfahrt mit einer signifikanten Absenkung der Radaufstandskräfte auf der Kurven-inneren Seite vorteilhaft.
Beispielsweise kann die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt sein, mindestens ein erstes Höchst-Generatorbremsmoment für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad als Differenz aus einem auf das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad auszuübenden Gesamt-Bremsmoment und dem für das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad als Vorgabe-Größe festgelegten hydraulischen Mindestbremsmoment festzulegen, und unter Berücksichtigung des mindestens einen festgelegten ersten Höchst-Generatorbremsmoments die mindestens eine Soll-Größe festzulegen. Auf diese Weise ist trotz einer Einhaltung des mindestens einen hydraulischen Mindestbremsmoments (welches ausreichend hoch für eine standardgemäße/hydraulische ABS- Regelung festgelegt ist) ein Überschreiten des von dem Fahrer angeforderten Gesamt- Bremsmoments verhinderbar. ln einer vorteilhaften Weiterbildung ist die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt, unter Berücksichtigung von einer vorgegebenen Kennlinie und zumindest einer bereitgestellten zweiten Größe bezüglich eines an dem mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rad jeweils auftretenden Minimums der
Radaufstandskräfte mindestens ein zweites Höchst-Generatorbremsmoment für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad festzulegen, und die mindestens eine Soll-Größe unter zusätzlicher Berücksichtigung des mindestens einen festgelegten zweiten Höchst-Generatorbremsmoments festzulegen. Dies ermöglicht eine zusätzliche Anpassung des auf das mindestens eine
generatorisch abbremsbare Rad ausgeübten Ist-Generatorbremsmoments an die mindestens eine auftretende Radaufstandskraft. Die Festlegung des mindestens einen zweiten Höchst-Generatorbremsmoments kann radindividuell erfolgen. Ebenso kann auch ein gemeinsames zweites Höchst-Generatorbremsmoment für alle generatorisch abbremsbare Räder festgelegt werden.
In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt, unter Berücksichtigung von einer bereitgestellten Information bezüglich eines Generatorpotentials des elektrischen Motors mindestens ein drittes Höchst-Generatorbremsmoment für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad festzulegen, und die mindestens eine Soll-Größe unter zusätzlicher Berücksichtigung des mindestens einen festgelegten dritten Höchst- Generatorbremsmoments festzulegen. Beispielsweise können eine
Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder ein Ladezustand einer mittels des elektrischen Motors aufladbaren Batterie als die bereitgestellte Information berücksichtigbar sein. Ein generatorischer Betrieb des elektrischen Motors bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit unter einer vorgegebenen Generator- Einsetzmindestgeschwindigkeit oder bei einer vollständigen Aufladung der Batterie sind somit verhinderbar.
Vorzugsweise ist die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt, für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad mindestens eine Minimum-Größe aus dem jeweiligen ersten Höchst-Generatorbremsmoment, dem jeweiligen zweiten Höchst-Generatorbremsmoment und/oder dem jeweiligen dritten Höchst- Generatorbremsmoment festzulegen, und die mindestens eine Soll-Größe unter Berücksichtigung der mindestens einen Minimum-Größe festzulegen. Die mindestens eine Soll-Größe ist in diesem Fall so festlegbar, dass das auf das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad ausgeübte Ist-Generatorbremsmoment des elektrischen Motors die jeweilige Minimum-Größe nicht übersteigt. Somit kann der generatorische Betrieb des elektrischen Motors an eine Vielzahl von
Umgebungsbedingungen angepasst sein.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt, mindestens einen Radgeschwindigkeitswert des mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rads mit mindestens einem vorgegebenen
Schwellwert zu vergleichen, und, sofern der mindestens eine
Radgeschwindigkeitswert den mindestens einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet, bei der Festlegung der mindestens einen Soll-Größe lediglich ein Konstanthalten oder eine Reduzierung des mindestens einen Soll- Generatorbremsmoments zuzulassen. Das mittels des generatorischen Betriebs des elektrischen Motors auf das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad ausgeübte Ist-Generatorbremsmoment ist somit im Hinblick auf eine
Raddynamik des mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rads optimierbar.
Die vorausgehend beschriebenen Vorteile sind auch bei einem Ausführen des korrespondierenden Verfahrens zum Betreiben eines rekuperativen
Bremssystems sichergestellt. Das Verfahren ist entsprechend den oben beschriebenen Ausführungsformen der Steuervorrichtung weiterbildbar.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Fig. 1 erläutert, welche ein Blockdiagramm zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines rekuperativen
Bremssystems zeigt.
Ausführungsformen der Erfindung Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems.
Das mittels der Fig. 1 schematisch wiedergegebene Verfahren ist zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs geeignet.
Das mit dem rekuperativen Bremssystem ausgestattete Fahrzeug/Kraftfahrzeug kann beispielsweise ein Elektro- oder ein Hybridfahrzeug sein. Es wird darauf hingewiesen, dass die Ausführbarkeit des Verfahrens nicht auf einen bestimmten Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp limitiert ist. Ebenso kann eine Vielzahl von rekuperativen Bremssystemen mit einem generatorisch betreibbaren elektrischen
Motor zum Ausführen des Verfahrens verwendet werden. Die Ausführbarkeit des Verfahrens ist deshalb auch nicht auf einen bestimmten Bremssystemtyp beschränkt. Beim Ausführen des Verfahrens wird mindestens eine Soll-Größe Ι\ η3 ι bezüglich mindestens eines Soll-Generatorbremsmoments Mf in ai, welches mittels des elektrischen Motors des rekuperativen Bremssystems auf mindestens ein generatorisch abbremsbares Rad des mit dem rekuperativen Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs auszuüben ist, festgelegt. Die mindestens eine Soll- Größe Mflnai kann beispielsweise mindestens ein für das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad radindividuell festgelegtes Soll-Generatorbremsmoment oder ein für alle generatorisch abbremsbare Räder gleich festgelegtes Soll- Generatorbremsmoment Mflnai sein. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass auch eine indirekte Festlegung des mindestens einen Soll- Generatorbremsmoments Mf in ai mittels der mindestens einen Soll-Größe Mf in ai möglich ist. Die mindestens eine Soll-Größe Mf in ai kann deshalb auch z.B. eine Ansteuergröße des elektrischen Motors sein.
Zum Festlegen der mindestens einen Soll-Größe Mf in ai wird mindestens eine Vorgabe-Größe M hy d bezüglich mindestens eines auf das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad auszuübenden hydraulischen
Mindestbremsmoments M hy d festgelegt. Vorzugsweise ist das jeweils festgelegte hydraulische Mindestbremsmoment M hy d mittels mindestens eines zugeordneten Radbremszylinders (bzw. mittels mindestens einer zugeordneten
Radbremszange) auf das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad auszuüben. Bevorzugter Weise wird nach dem Festlegen der mindestens einen Vorgabe-Größe M hy d mindestens eine hydraulische Komponente des
rekuperativen Bremssystems, wie beispielsweise mindestens ein Ventil und/oder mindestens eine Pumpe, so betrieben/angesteuert, dass jeweils ein der mindestens einen Vorgabe-Größe M hy d entsprechender Bremsdruck in dem mindestens einen zugeordneten Radbremszylinder eingestellt wird. Die mindestens eine Vorgabe-Größe M hy d kann somit z.B. das auf das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad auszuübende hydraulische
Mindestbremsmoment M hy d und/oder eine entsprechende Ansteuergröße der mindestens einen hydraulischen Komponente des rekuperativen Bremssystems sein. Auch andere Größen können als die mindestens eine Vorgabe-Größe M hy d festgelegt werden.
Das Festlegen der mindestens einen Vorgabe-Größe M hy d erfolgt unter
Berücksichtigung von zumindest einer ersten Größe frl und fr2 bezüglich eines an dem mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rad jeweils auftretenden (ausgenutzten) Reibwerts frl und fr2. Damit kann die mindestens eine Vorgabe- Größe Mh y d bezüglich des mindestens einen auf das mindestens eine
generatorisch abbremsbare Rad auszuübenden hydraulischen
Mindestbremsmoments M hy d auf einfache Weise so festgelegt werden, dass im ABS-Fall eine standardgemäße (hydraulische) ABS-Regelung zur
Vermeidung/Aufhebung einer Blockierung des jeweils betroffenen Rads ausführbar ist. Durch die (direkte oder indirekte) Berücksichtigung des mindestens einen ausgenutzten Reibwerts frl oder fr2 bei der Festlegung der mindestens einen Soll-Größe Mf in ai ist eine Optimierung von dieser auf Radebene möglich.
Vorzugsweise wird die mindestens eine Vorgabe-Größe M hy d so festgelegt, dass das damit verbundene jeweilige hydraulische Mindestbremsmoment M hy d umso höher ist, je kritischer die zumindest eine erste Größe frl und/oder fr2 bezüglich einer möglichen Blockierung des mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rads ist. Beispielsweise kann zur Festlegung der mindestens einen Vorgabe- Größe M hy d unter Berücksichtigung der zumindest einen ersten Größe frl und fr2 eine entsprechende erste Kennlinie kl verwendet werden. Anschließend wird die mindestens eine Soll-Größe Mf in ai unter Berücksichtigung der mindestens einen Vorgabe-Größe M hy d (bzw. des entsprechenden
hydraulischen Mindestbremsmoments M hy d) festgelegt. Danach wird der elektrische Motor unter Berücksichtigung der mindestens einen festgelegten Soll- Größe Mflnai angesteuert. Das Ansteuern des elektrischen Motors kann insbesondere so erfolgen, dass mittels des elektrischen Motors mindestens ein Ist-Generatorbremsmoment entsprechend des mit der mindestens einen Soll- Größe Mflnai festgelegten mindestens einen Soll-Generatorbremsmoments Mf in ai auf das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad ausgeübt wird. (Der dazu verwendete elektrische Motor kann insbesondere der elektrische Antriebsmotor des Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs sein.)
Die oben beschriebene Festlegung der mindestens einen Vorgabe-Größe M hy d unter Berücksichtigung der zumindest einen ersten Größe frl und fr2 stellt sicher, dass jederzeit während der Ausführung des Verfahrens auf eine Blockierung des mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rads mit einer Reduzierung des in dem benachbarten Radbremszylinder vorliegenden Bremsdrucks reagiert werden kann. Gleichzeitig ist mittels des hier beschriebenen Verfahrens (durch die vorteilhafte Festlegung der mindestens einen Soll-Größe Mf in ai) der generatorische Betrieb des elektrischen Motors an das mindestens eine hydraulische Mindestbremsmoment M hy d angepasst. Damit bleibt gewährleistet, dass trotz der Einhaltung des mindestens einen hydraulischen
Mindestbremsmoments M hy d ein vom Fahrer und/oder einer Bremsautomatik (z.B. ein ACC- und/oder ein Notbremssystem) angeforderter Bremswunsch nicht überschritten wird. Insbesondere schafft das Verfahren eine Master-Slave- Beziehung, wobei das Sicherstellen des mindestens einen hydraulischen
Mindestbremsmoments M hy d einen Master- Status einnimmt, hinsichtlich welchem der generatorische Betrieb des elektrischen Motors im Slave-Status optimiert ist. Ein standardgemäßes (hydraulisches) ABS- Regelverfahren ist somit in jedem Bedarfsfall ohne eine Einschränkung oder ein Abbrechen des generatorischen Betriebs des elektrischen Motors ausführbar.
In der Ausführungsform der Fig. 1 wird die eine Vorgabe-Größe M hy d für das eine auf alle generatorisch abbremsbare Räder gleich auszuübende hydraulische Mindestbremsmoment M hy d unter Berücksichtigung eines Minimums Min(frl, fr2) der (ausgenutzten) Reibwerte frl und fr2 festgelegt. Beispielhaft werden dazu die jeweils auftretenden (ausgenutzten) Reibwerte frl und fr2 an einen Rechnerblock 2 zur Minimumbildung ausgegeben, und anschließend wird die eine Vorgabe- Größe Mhyd als das hydraulische Mindestbremsmoment M hy d unter
Berücksichtigung des Minimums Min(frl, fr2) und der vorgegebenen ersten Kennlinie kl festgelegt. Entsprechend kann jedoch auch für alle generatorisch abbremsbare Räder die jeweilige Vorgabe-Größe M hy d radindividuell unter Berücksichtigung der jeweiligen ersten Größe frl oder fr2 bezüglich des an dem jeweiligen generatorisch abbremsbaren Rad auftretenden Reibwerts frl oder fr2 festgelegt werden.
Bei dem Verfahren der Fig. 1 wird die mindestens eine erste Größe frl oder fr2 als jeweiliger (ausgenutzter) Reibwert frl oder fr2 aus einem Radradius rl bzw. r2 des jeweiligen generatorisch abbremsbaren Rads, einer Radaufstandskraft Fl bzw. F2 des jeweiligen generatorisch abbremsbaren Rads (bzw. mindestens einer entsprechenden zweiten Größe) und einem auf das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad hydraulisch und generatorisch auszuübenden Rad- Bremsmoment Ml oder M2 berechnet. Die mindestens eine erste Größe frl oder fr2 kann z. B. mindestens eine aus mindestens einem Messwert abgeleitete Größe sein. An Rechnerblöcken 3 und 4 wird für jedes generatorisch
abbremsbare Rad ein Produkt PI und P2 aus dem jeweiligen Radius rl oder r2 und der jeweiligen Radaufstandskraft Fl oder F2 (bzw. der mindestens einen entsprechenden zweiten Größe) berechnet. (Die jeweilige (dynamische)
Radaufstandskraft Fl und F2 kann aus gemessenen oder geschätzten Werten für die Fahrzeuglängsbeschleunigung und die Fahrzeugquerbeschleunigung in bekannter Weise hergeleitet berechnet werden.) Außerdem wird in
Rechnerblöcken 5 und 6 für je ein generatorisch abbremsbares Rad dessen hydraulischer Bremsdruck p hy di oder p hy d2, dessen Ist-Generatorbremsmoment M g eni oder M Ge n2 und dessen Impulssatz (Drallsatz) Dl oder D2 zur Festlegung seines hydraulisch und generatorisch auszuübenden Rad-Bremsmoments Ml und M2 ausgewertet. Mittels einer Minimumbildung der Signale Sl und S2 der Rechnerblöcke 5 und 6 jeweils mit einem Wert 0,0 wird an Rechnerblöcken 7 und 8 zur Minimumbildung sichergestellt, dass die Rad-Bremsmomente Ml und M2 kleiner-gleich Null sind. Anschließend werden die (ausgenutzten) Reibwerte frl oder fr2 an Rechnerblöcken 9 und 10 für jedes generatorisch abbremsbare Rad jeweils als Quotient des hydraulisch und generatorisch auszuübenden Rad- Bremsmoments Ml und M2 und des Produkts PI oder P2 bestimmt. Die ausgenutzten Reibwerte frl oder fr2 sind somit verlässlich festlegbar, was eine vorteilhafte Festlegung des mindestens einen hydraulischen Mindest- Bremsmoments M hy d für jedes generatorisch abbremsbare Rad sicherstellt. Dies gewährleistet die gewünschte Regelgüte einer standardgemäßen (hydraulischen) ABS-Regelung an jedem generatorisch abbremsbaren Rad im Bedarfsfall.
Außerdem wird bei dem Verfahren der Fig. 1 mindestens ein erstes Höchst- Generatorbremsmoment Mmaxl für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad als Differenz aus einem auf das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad auszuübenden Gesamt-Bremsmoment M tot ai und dem für das jeweilige generatorisch abbremsbare Rad festgelegten hydraulischen
Mindestbremsmoment M hy d festgelegt. Beispielhaft wird das Gesamt- Bremsmoment Mtotai festgelegt, indem die Rad-Bremsmomente Ml und M2 an einen Rechnerblock 12 zur Minimumbildung ausgegeben werden. Von dem Gesamt-Bremsmoment M to tai wird danach das für alle generatorisch abbremsbare Räder festgelegte hydraulische Mindestbremsmoment M hy d an einem
Rechenblock 14 abgezogen. Mittels einer Maximumbildung aus einem Signal S3 des Rechenblocks 14 und einem Wert 0,0 werden an einem Rechnerblock 15 (zur Maximumbildung) negative Signale S3 herausgefiltert. Ein von dem
Rechnerblock 15 zur Maximumbildung ausgegebenes Signal S4 wird an einem Rechenblock 16 mit der Anzahl der jeweils generatorisch abbremsbaren Räder (hier dem Wert 2,0) multipliziert. Auf diese Weise behält man das mindestens eine erste Höchst-Generatorbremsmoment Mmaxl. (Bei der hier beschriebenen Vorgehensweise wird nur das eine erste Höchst-Generatorbremsmoment Mmaxl festgelegt. Alternativ kann auch eine radindividuelle Festlegung von mehreren Höchst-Generatorbremsmomenten Mmaxl erfolgen.)
Als vorteilhafte Weiterbildung wird bei dem Verfahren der Fig. 1 außerdem unter Berücksichtigung von einer vorgegebenen zweiten Kennlinie k2 und der zumindest einen an dem mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rad jeweils auftretenden Radaufstandskraft Fl und F2 (bzw. der mindestens einen entsprechenden zweiten Größe) mindestens ein zweites Höchst- Generatorbremsmoment Mmax2 für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad festgelegt. Dazu wird an einem Rechnerblock 18 ein Minimum aus den Radaufstandskräften Fl und F2 der generatorisch abbremsbaren Räder ermittelt. Das Signal S5 des Rechnerblocks 18 zur Minimumbildung wird anschließend verdoppelt und mit dem Radradius multipliziert im Rechnerblock 20. Außerdem wird aus einer Fahrzeugverzögerung a und der zweiten Kennlinie k2 ein Signal S6 gewonnen, welches an einem Rechnerblock 22 mit einem Signal S7 des Rechnerblocks 20 multipliziert wird. Ein Signal S8 des
Rechnerblocks 22 wird an einem Rechnerblock 24 zur Maximumbildung mit einem Wert von 0,0 verglichen, um sicherzustellen, dass das von dem
Rechnerblock 22 ausgegebene mindestens eine zweite Höchst- Generatorbremsmoment Mmax2 größer Null ist.
Mittels der vorteilhaften Nutzung der zweiten Kennlinie k2 können Größen, welche die Fahrzeugdynamik charakterisieren, wie z.B. Unter- und/oder
Übersteuerungstendenzen, bei der Festlegung des mindestens einen zweiten Höchst-Generatorbremsmoments Mmax2 mitberücksichtigt werden. Dies gewährleistet mindestens ein auf Kenngrößen der Fahrzeugebene basierendes zweites Höchst-Generatorbremsmoment Mmax2, während das oben
beschriebene mindestens eine erste Höchst-Generatorbremsmoment Mmaxl auf Kenngrößen der Radebene basiert.
Bei dem Verfahren der Fig. 1 wird auch unter Berücksichtigung von einer bereitgestellten Information bezüglich eines Generatorpotentials des elektrischen Motors mindestens ein drittes Höchst-Generatorbremsmoment Mmax3 für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad festgelegt. Die bereitgestellte Information kann z.B. eine Information über eine aktuelle
Fahrzeuggeschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs und/oder über einen aktuellen Ladezustand einer mittels des elektrischen Motors aufladbaren Batterie umfassen. Ebenso kann der aktuelle Fahrer-Bremswunsch bei der Festlegung des mindestens einen dritten Höchst-Generatorbremsmoments Mmax3 berücksichtigt werden. Somit ist mitberücksichtigbar, dass das
Generatorpotential des elektrischen Motors bei einer aktuellen
Fahrzeuggeschwindigkeit unter einer zum generatorischen Bremsen geeigneten vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit oder bei einer vollständigen Aufladung der jeweiligen Batterie beschränkt ist. Da Prozesse zum Festlegen des Generatorpotentials, bzw. des mindestens einen dritten Höchst- Generatorbremsmoments Mmax3, bekannt sind, wird in Fig. 1 nicht bildlich darauf eingegangen. Die Informationen für das Generatorpotential können extern übermittelt werden, und sind somit leicht modifizierbar.
Beim Verfahren der Fig. 1 wird die mindestens eine Soll-Größe Mf in ai unter Berücksichtigung des mindestens einen ersten Höchst-Generatorbremsmoments Mmaxl, des mindestens einen zweiten Höchst-Generatorbremsmoments Mmax2 und des mindestens einen dritten Höchst-Generatorbremsmoments Mmax3 festgelegt. Dazu wird für das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad mindestens eine Minimum-Größe Min aus dem jeweiligen ersten Höchst- Generatorbremsmoment Mmaxl, dem jeweiligen zweiten Höchst- Generatorbremsmoment Mmax2 und dem jeweiligen dritten Höchst- Generatorbremsmoment Mmax3 festgelegt. Beispielhaft wird zuerst an einem Rechnerblock 26 zur Minimumbildung ein Signal S9 als Minimum aus dem zweiten Höchst-Generatorbremsmoment Mmax2 und dem dritten Höchst- Generatorbremsmoment Mmax3 ermittelt. Danach wird mittels eines
Rechnerblocks 28 zur Minimumbildung die mindestens eine Minimum-Größe Min als Minimum aus dem ersten Höchst-Generatorbremsmoment Mmaxl und dem Signal S9 des Rechnerblocks 26 bestimmt.
In der Ausführungsform der Fig. 1 kann der Fahrer und/oder die Bremsautomatik vorgeben, ob der elektrische Motor zum Abbremsen des Fahrzeugs zu nutzen ist oder nicht. Ein von dem Fahrer und/oder der Bremsautomatik auslösbares entsprechendes Schaltsignals 30 wird an einen Schalter 32 zusammen mit der mindestens einen festgelegten Minimum-Größe Min und einem Wert 0,0 bereitgestellt. Der Schalter 32 ist mittels des Schaltsignals 30 so schaltbar, dass, sofern ein generatorischer Betrieb des elektrischen Motors von dem Fahrer und/oder der Bremsautomatik gewünscht wird,
die mindestens eine Minimum-Größe Min von dem Schalter 32 als ein Signal S10 ausgegeben wird. Andernfalls kann anstelle der mindestens einen Minimum- Größe Min der Wert 0,0 von dem Schalter 32 als das Signal S10 ausgegeben werden. Als vorteilhafte Weiterbildung wird bei dem Verfahren der Fig. 1 außerdem mindestens ein Radgeschwindigkeitswert vi und v2 des mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rads mit mindestens einem vorgegebenen
Schwellwert vO verglichen. Dazu wird zuerst mittels eines Rechnerblocks 34 zur Minimumbildung ein Signal Sil als Minimum des mindestens einen
Radgeschwindigkeitswerts vi und v2 ermittelt und anschließend das Signal Sil des Rechnerblocks 34 in einem Rechnerblock 36 mit dem mindestens einen vorgegebenen Schwellwert vO verglichen. Sofern der mindestens eine
Radgeschwindigkeitswert vi und v2 den mindestens einen vorgegebenen Schwellwert vO unterschreitet, d.h. das Signal Sil kleiner als der mindestens eine vorgegebene Schwellwert vO ist, wird bei der Festlegung der mindestens einen Soll-Größe Mf in ai lediglich ein Konstanthalten oder eine Reduzierung des mindestens einen Soll-Generatorbremsmoments zugelassen. Darunter kann verstanden werden, dass, sofern der mindestens eine Radgeschwindigkeitswert vi und v2 den mindestens einen vorgegebenen Schwellwert vO unterschreitet, eine Neufestlegung der mindestens eine Soll-Größe Mf in ai nur möglich ist, sofern das der neufestgelegten Soll-Größe Mf in ai entsprechende Soll- Generatorbremsmoments Mfinai kleiner als ein unmittelbar zuvor (direkt oder indirekt) festgelegtes Soll-Generatorbremsmoments Mf in ai* ist. Hingegen ist, sofern kein Unterschreiten des mindestens einen vorgegebenen Schwellwerts vO durch den mindestens einen Radgeschwindigkeitswert vi und v2 feststellbar ist, eine Neufestlegung der mindestens eine Soll-Größe Mf in ai auch dann möglich, wenn das der neufestgelegten Soll-Größe Mf in ai entsprechende Soll- Generatorbremsmoments Mfinai größer als ein unmittelbar zuvor (direkt oder indirekt) festgelegtes Soll-Generatorbremsmoments Mf in ai* ist.
Somit kann bei dem Verfahren der Fig. 1 das Radverhalten des mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rades beobachtet werden. Bei einem
Unterschreiten einer mittels des mindestens einen Schwellwerts vO
vorgegebenen Radschlupf- bzw. Geschwindigkeitsschwelle kann eine
momentane Zunahme des mindestens einen Soll-Generatorbremsmoments Mf in ai unterbunden werden, indem das unmittelbar zuvor festgelegte und gerade wirksame Soll-Generatorbremsmoment Mf in ai* beibehalten wird. Damit wird bei einem Unterschreiten der vorgegebenen Radschlupf- oder
Geschwindigkeitsschwelle das mindestens eine Soll-Generatorbremsmoment Mflnai nicht mehr weiter gesteigert, sondern nur noch konstant gehalten oder reduziert. Erst wenn alle generatorisch abbremsbaren Räder wieder ein stabiles Radverhalten aufzeigen, kann eine Steigerung des mindestens einen Soll- Generatorbremsmoments Mflnai mittels einer entsprechenden Neufestlegung der mindestens einen Soll-Größe Mf in ai wieder zugelassen werden.
Eine Steigerung des mindestens einen Soll-Generatorbremsmoments Mf in ai gegenüber dem unmittelbar zuvor festgelegten und gerade wirksamen Soll- Generatorbremsmoment Mfinai* ist verhinderbar, indem zuerst das Signal S10 des Schalters 32 zusammen mit dem gerade wirksamen Soll- Generatorbremsmoment Mfinai* an einen Rechnerblock 38 zur Minimumbildung ausgegeben wird. Der Rechnerblock 38 gibt dann das ermittelte Minium als Signal S12 aus. Sofern der mindestens eine Radgeschwindigkeitswert vi und v2 den mindestens einen vorgegebenen Schwellwert vO unterschreitet, bzw. sofern das Signal Sil kleiner als der mindestens eine vorgegebene Schwellwert vO ist, gibt der Rechnerblock 36 ein entsprechendes Signal S13 an einen weiteren Schalter 40 aus, an welchen auch die Signale S10 und S12 bereitgestellt werden. Der Schalter 40 ist mittels des Signals S13 so schaltbar, dass, sofern das Signal Sil kleiner als der mindestens eine vorgegebene Schwellwert vO ist, der Schalter 40 das Signal S10 als ein Signal S14 ausgibt. Andernfalls gibt der Schalter 40 das Signal S12 als das Signal S14 aus.
Das Signal S14 wird durch einen asymmetrischen Filter aufbereitet. Dabei werden Steigerungen des mindestens einen Soll-Generatorbremsmoments Mf in ai derart gefiltert, dass ein weicher Aufbau des mindestens einen Soll- Generatorbremsmoments Mfinai erreichbar ist. Reduktionen des mindestens einen Soll-Generatorbremsmoments Mf in ai werden hingegen sofort umgesetzt. An einem Rechnerblock 42 zur Minimumbildung wird dazu das Signal S14 mit dem gerade wirksamen Soll-Generatorbremsmoment Mf in ai* vergleichen. Das
Minimum aus dem Signal S14 und dem gerade wirksamen Soll- Generatorbremsmoment Mfinai* wird von dem Rechnerblock 42 zur
Minimumbildung als ein Signal S15 an einen Schalter 44 ausgegeben, an welchem auch das gerade wirksame Soll-Generatorbremsmoment Mf in ai* bereitgestellt wird. Der Schalter 44 ist wie der zuvor beschriebene Schalter 32 mittels des Schaltsignals 30 schaltbar. Ein Signal S16 des Schalters 44 wird mittels eines Rechnerblocks 46 von dem Signal S14 abgezogen. Anschließend wird ein Signal S17 des Rechnerblocks 46 an einem Rechnerblock 48 mit einer Filterzeitkonstante f multipliziert. Ein Signal S18 des Rechnerblocks 48 wird anschließend an einem Rechnerblock 50 zu dem Signal S16 addiert. Dies bewirkt die gewünschte asymmetrische Filterung des mindestens einen Soll- Generatorbremsmoments Mflnai- (Zusätzlich kann die Filterzeitkonstante f an einen fade-out- Betrieb (Ausblenden des Moments) angepasst werden.)
Außerdem kann als Ergänzung das gerade wirksame Soll- Generatorbremsmoment Mflnai* noch mit einem aktuellen Ist- Bremsmoment M* abgeglichen werden, indem an einem Rechnerblock 52 zur Minimumbildung das gerade wirksame Soll-Generatorbremsmoment Mf in ai* und das aktuelle Ist- Bremsmoment M* bereitgestellt werden. Der Rechnerblock legt anschließend das an den Rechnerblock 38 ausgegebene Signals Mf in ai* (neu) fest.
Das Verfahren der Fig. 1 stellt sicher, dass selbst bei einem generatorischen Betrieb des elektrischen Motors immer ein Mindestbremsdruck in jeden
Radbremszylinder des mindestens einen hydraulisch abbremsbaren Rads erhalten bleibt. Mittels des ABS- Regelalgorithmus ist somit jederzeit die optimale Radverzögerung einstellbar. Der ABS- Regelalgorithmus muss dazu den elektrischen Motor nicht direkt ansteuern. Diese Aufgabe entfällt aufgrund der vorteilhaften Festlegung der mindestens einen Soll-Größe Mf in ai mittels des vorausgehend beschriebenen Verfahrens. (Eine Reduktion des mindestens einen Soll-Generatorbremsmoments Mf in ai kann indirekt über eine Bremsdruckreduktion des ABS ausgelöst werden.)
Das Verfahren der Fig. 1 ermöglicht eine Vorgabe des mindestens einen Soll- Generatorbremsmoments Mflnai (d.h. des Rekuperationsmoments) im Sinne einer Vorsteuerung. Fig. 1 bezieht sich auf ein Fahrzeug mit einem Achsdifferential an genau zwei mittels des elektrischen Motors generatorisch abbremsbaren (und antreibbaren) Rädern. Beispielhaft können unter den beiden generatorisch abbremsbaren Rädern die an der Vorderachse angebundenen Räder des mit dem rekuperativen Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs verstanden werden. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass das Verfahren der Fig. 1 in
abgewandelter Version auch für einen Einsatz an der Hinterachse, oder an zwei elektrisch abbremsbaren Achsen, oder bei radindividuellen E-Antrieben anwendbar ist.
Das Verfahren der Fig. 1 kann mit einem externen ABS-Algorithmus kooperieren. Das mindestens eine Soll-Generatorbremsmoments Mf in ai (d.h. das
Rekuperationsmoment) kann deshalb auch während einer aktiven ABS- Regelung zumindest teilweise beibehalten werden. Ein mittleres Bremsdruckniveau des mindestens einen Radbremszylinders des rekuperativen Bremssystems ist während einer ABS-Bremsung mit Rekuperation auf entsprechendem
(ausgenutzten) Reibwert deutlich niedriger als bei einem rein hydraulischen Bremsen bei gleicher Fahrzeugverzögerung. Ein thermisches Potential der Radbremsen an mindestens einer Achse kann deshalb oft abgesenkt werden, was zu einer Kosten- und Gewichtseinsparung am Bremssystem führt.
Die zum Ausführen des mittels der Fig. 1 wiedergegebenen Verfahrens nötigen Eingangsgrößen stehen in der Regel in einem Fahrzeugnetzwerk zur Verfügung. Außerdem können die notwendigen Eingangsgrößen einfach gemessen oder hergeleitet werden. Eine bezüglich der Signallaufzeiten optimierte
Steuergerätearchitektur ist leicht realisierbar.
Das Verfahren der Fig. 1 kann insbesondere mittels einer Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem ausführbar sein. Eine derartige
Steuervorrichtung weist eine Ansteuerelektronik auf, mittels welcher die mindestens eine Soll-Größe Ι\ η3 ι bezüglich des mindestens einen Soll- Generatorbremsmoments Mfinai, welches mittels des elektrischen Motors des rekuperativen Bremssystems auf das mindestens eine generatorisch
abbremsbares Rad auszuüben ist, festlegbar ist. Außerdem ist mittels der Ansteuerelektronik mindestens ein der mindestens einen festgelegten Soll-Größe Mfinai entsprechendes Steuersignal an den elektrischen Motor ausgebbar. Wie oben schon beschrieben ist die Ansteuerelektronik dazu ausgelegt, unter Berücksichtigung von der zumindest einen bereitgestellten ersten Größe frl und fr2 bezüglich des an dem mindestens einen generatorisch abbremsbaren Rad jeweils auftretenden Reibwerts frl und fr2 die mindestens eine Vorgabe-Größe M hy d bezüglich des auf das mindestens eine generatorisch abbremsbare Rad auszuübenden hydraulischen Mindestbremsmoments M hy d festzulegen, und unter Berücksichtigung von zumindest des mindestens einen festgelegten
hydraulischen Mindestbremsmoments M hy d die mindestens eine Soll-Größe Mf in ai festzulegen. Des Weiteren ist die Ansteuerelektronik zum Ausführen der oben beschriebenen Verfahrensschritte weiterbildbar.