図1は、本発明に係る加減速制御装置の実 施例1の概略構成を示すブロック図である。  図1において、加減速制御装置には、指令生� �部11、残速度演算部12、差速度演算部13およ� �加速度減少開始タイミング決定部14が設けら れている。

 ここで、指令生成部11は、目標位置L0およ び目標速度v0に到達するように指令位置Ln、� �令速度vnおよび指令加速度anを生成し、モー� ��制御部15に出力することができる。なお、� �令位置Lnは位置の指令値、指令速度vnは速度� ��指令値、指令加速度anは加速度の指令値で� �る。また、指令生成部11は、S字曲線などの� �らかな曲線により構成される加速度指令曲� �を生成し、その加速度指令曲線から指令加� �度anを生成することができる。また、指令生 成部11は、目標速度変更指令(オーバーライド 変更指令)orが入力された場合、加速度減少開 始タイミング決定部14にて決定される加速度� ��少開始タイミングに基づいて加速度減少曲� ��を生成し、その加速度減少曲線に従って指� ��加速度anの減少を開始することができる。

 残速度演算部12は、指令生成部11にて生成 された指令加速度anに基づいて残速度vzを演� �することができる。なお、残速度vzは、指令 生成部11にて生成された加速度減少曲線に従� ��て現在の指令加速度anから加速度を0に減少� ��せた時の速度増加量に対応させることがで� ��る。

 差速度演算部13は、外部から与えられた� �標速度v0と指令生成部11にて生成された指令� ��度vnに基づいて差速度vsを演算することがで きる。なお、差速度vsは、目標速度v0と現在� �指令速度vnの差に対応させることができる。

 加速度減少開始タイミング決定部14は、� �令生成部11にて生成された加速度減少曲線に 従って指令加速度anの減少を開始させる加速� ��減少開始タイミングを決定することができ� ��。なお、加速度減少開始タイミングとして� ��、残速度vzが差速度vs以上となった時点とす ることができる。

 図2は、図1の指令生成部にて生成される� �速度指令曲線の一例を示す図である。図2に� ��いて、指令加速度anを与える加速度指令曲� �には、加速区間K1、等速区間K2および減速区� ��K3が設けられている。そして、加速区間K1に は、加速度増加区間R1、等加速度区間R2およ� �加速度減少区間R3の3区間が設けられ、減速� �間K3には、加速度減少区間R4、等加速度区間R 5および加速度増加区間R6の3区間が設けられ� �いる。なお、加速度増加区間R1、R6および加� ��度減少区間R3、R4は、それぞれ互いに独立に 設定することができる。

 また、加速度指令曲線のパラメータとし� ��、加速区間K1における加速度増加時間at、加 速区間K1における加速度減少時間bt、減速区� �K3における加速度減少時間ct、減速区間K3に� �ける加速度増加時間dt、最大加速度ak、最小� ��速度ag、加速度増加が開始されてから加速� �減少が開始されるまでの時間kt2、加速度減� �が開始されてから加速度増加が開始される� �での時間gt2、加速が開始されてから減速が� �始されるまでの時間tgsを用いることができ� �。

 なお、加速度増加時間atは、加速度0から� ��大加速度akまで加速するのに要する時間、� �速度減少時間btは、最大加速度akから加速度0 まで減速するのに要する時間、加速度減少時 間ctは、加速度0から最小加速度agまで減速す� ��のに要する時間、加速度増加時間dtは、最� �加速度agから加速度0まで加速するのに要す� �時間である。

 ここで、加速度増加区間R1、R6における加 速度増加曲線および加速度減少区間R3、R4に� �ける加速度減少曲線は、いずれも三角関数� �多項式などの滑らかな曲線で表現すること� �できる。例えば、このような加速度指令曲� �としては、ユニバーサルカム曲線(例えば、� ��械設計1989年3月号 P64~92に記載)などを用い� �ことができる。

 図3は、図1の加減速制御装置における加� �度減少開始決定処理を示すフローチャート� �ある。図3において、図1の指令生成部11は、� ��標位置L0および目標速度v0が入力されると、 図2に示すような加速度指令曲線を生成する� �とで、指令加速度anおよび指令速度vnを指令� ��成周期ごとに算出するとともに(ステップS11 )、加速度減少時間btを算出し(ステップS12)、� ��令加速度anおよび加速度減少時間btを残速度 演算部12に出力するとともに、指令速度vnを� �速度演算部13に出力する。

 そして、残速度演算部12は、図2の加速度� ��少区間K3の加速度減少曲線に従って現在の� �令加速度anから加速度を0に減少させた場合� �速度の増加量に対応した残速度vzを算出し(� �テップS13)、加速度減少開始タイミング決定� ��14に出力する。

 例えば、指令生成部11にて生成される指令� �速度anが図2の加速度指令曲線で与えられ、� �速度減少曲線aがユニバーサルカム曲線で表� ��されるものとすると、加速度減少曲線aは以 下の(1)式で与えることができる。
 a=ak*cos(π*t/2/bt)                  (1)
 ただし、tは加速度減少開始からの経過時間 である。

 ここで、(1)式の加速度減少曲線aと相似形 の曲線で現在の指令加速度anから加速度を0ま で減少させる場合、加速度が0になるまでの� �間がbt*an/akであるので、加速度が0になるま� �の速度の増加量である残速度vzは、以下の(2) 式にて算出することができる。

 vz=2*bt*an*an/ak/π                  (2)
 なお、曲線間の相似とは、曲線が横方向ま� ��は縦方向に縮小または拡大した関係にある� ��とを言う。

 次に、差速度演算部13は、目標速度v0と指 令生成周期ごとの現在の指令速度vnとの差で� ��る差速度vs=v0-vnを演算し(ステップS14)、加速 度減少開始タイミング決定部14に出力する。

 次に、加速度減少開始タイミング決定部1 4は、残速度vzと差速度vsを指令生成周期ごと� ��比較することで、加速度減少を開始するか� ��うかを判別し(ステップS15)、加速度減少開� �を指示する加速度減少開始信号を指令生成� �11に出力する。ここで、加速度減少開始タイ ミング決定部14は、vz≧vsが成り立つ場合に、 加速度減少の開始を決定し、指令生成部11に� ��生成された加速度減少曲線に従って指令加� ��度anの減少を開始させることができる。

 なお、目標速度v0が、加減速に関するパ� �メータ(図2のat、bt、ct、dt、kt2、gt2)を算出し た時と同一であれば、加速開始後に加速度増 加時間atだけ経過するまでは指令加速度anが� �加し、加速度増加時間atが経過してから加速 度減少を開始するまでは等加速度で指令加速 度anの生成が行われ、加速開始からおよそkt2� ��け経過した時点で指令加速度anは減少を開� �する。

 また、モータ制御部15での制御が速度制� �の場合(制御対象の速度を制御する場合)、減 速停止位置の監視は行われず、例えば、図示 しない上位の制御装置から減速開始指令が入 力された時点で減速を開始することができる 。

 次に、目標速度変更指令orが動作中に入� �された場合(目標速度v0が動作中に変更され� �場合すなわちオーバーライドが変更された� �合)の指令加速度anの生成方法について説明� �る。

 目標速度変更指令orが動作中に入力され� �場合、指令生成部11は、現在の指令加速度an� ��、図2の加速区間K1か等速区間K2か減速区間K3 かを判別する。

 そして、現在の指令加速度anが減速区間K3 にある場合、目標速度変更指令orは次回生成� ��れる指令加速度anから反映させ、今回生成� �れる指令加速度anでは無視する。現在の指令 加速度anが等速区間K2にある場合、図2に示す� ��速度指令曲線と相似形となる加速度指令曲� ��にて、現在の指令速度vnから目標速度変更� �令orにて変更された目標速度v0までの指令加� ��度vnを生成する。

 現在の指令加速度anが加速区間K1にある場 合、速度変更が増加方向であるか、それとも 減少方向であるか、さらには加速区間K1のど� ��であるか(加速度増加区間R1、等加速度区間R 2、加速度減少区間R3のどこであるか)に応じ� �場合分けして、指令加速度anを生成する。

 速度が増加する方向に目標速度変更指令o rが実施された場合、現在の指令加速度anが加 速度増加区間R1もしくは等加速度区間R2にあ� �ば、現在の指令加速度anをそのまま継続する 。そして、残速度vzが差速度vs以上となった� �点で加速度減少曲線を生成して加速度減少� �開始する。ここで、差速度vsを算出する際の 目標速度は、目標速度変更指令orにより変更� ��れた目標速度v0である。

 一方、現在の指令加速度anが加速度減少� �間R3にある場合において、現在の指令加速度 anから新規に加速度減少曲線を生成すると、� ��速度0の時点で目標速度v0を超過する場合、� ��在の加速度減少曲線をそのまま継続して使� ��する。そして、加速度0の時点に達すると、 図2の加速区間K1の加速度指令曲線と相似形に なるように、目標速度v0までの加速曲線を再� ��生成する。

 また、現在の指令加速度anが加速度減少� �間R3にある場合において、現在の指令加速度 anから新規に加速度減少曲線を生成しても、� ��速度が0の地点で目標速度v0を超過しない場� ��、現在の指令加速度anから上限加速度(あら� ��じめ制御対象毎に定められている加速度の� ��限値)まで、図2の加速区間K1の加速度増加曲 線と相似形となるように加速度増加曲線を生 成する。そして、上限加速度に達したら、等 加速度の指令加速度を生成する。そして、加 速度増加区間R1または等加速度区間R2で残速� �vzが差速度vs以上となった時点で、現在の指� ��加速度anから加速度を0まで減少させる加速� ��減少曲線を生成する。

 図4-1は、加速度増加区間または等加速度� ��間において速度の増加方向に速度変更され� ��時の加速度指令曲線の生成方法を示す図で� ��る。なお、A1は加速度指令曲線、A2、A3は加� ��度減少曲線を示し、B1は加速度指令曲線A1に 対応した速度曲線、B2、B3は加速度減少曲線A2 、A3に対応した速度曲線を示す。

 図4-1において、時刻t1に目標速度変更指� �orが入力され、現在の指令加速度anが加速度� ��令曲線A1の加速度増加区間R1もしくは等加速 度区間R2にある場合、指令生成部11は、現在� �指令加速度anをそのまま継続する。

 一方、残速度演算部12は、指令生成部11に て生成された加速度減少曲線A2に従って現在� ��指令加速度anから加速度を0に減少させた時� ��速度増加量である残速度vzを算出する。ま� �、差速度演算部13は、目標速度v0と現在の指� ��速度vnの差である差速度vsを算出する。そし て、加速度減少開始タイミング決定部14は、� ��速度vzと差速度vsとを比較し、時刻t2におい� ��vz≧vsが成り立つものとすると、加速度減少 曲線A3を生成させ加速度減少を開始させる。

 図4-2は、加速度減少区間において速度の� ��加方向に速度変更され、加速度0の時点で目 標速度を超過する時の加速度指令曲線の生成 方法を示す図である。なお、A11は加速度指令 曲線、A12は加速曲線を示し、B11は加速度指令 曲線A11に対応した速度曲線、B12は加速曲線A12 に対応した速度曲線を示す。

 図4-2において、時刻t11に目標速度変更指� ��orが入力され、現在の指令加速度anが加速度 指令曲線A11の加速度減少区間R1にある場合、� ��令生成部11は、現在の指令加速度anから新規 に加速度減少曲線を生成すると、加速度0の� �点で目標速度v0を超過する場合には、現在の 加速度指令曲線A11の加速度減少曲線をそのま ま使用することで、指令加速度anを生成する� ��そして、指令生成部11は、加速度指令曲線A1 1上の指令加速度anが加速度0の時点t12に達す� �と、図2の加速区間K1の加速度指令曲線と相� �形になるように、目標速度v0までの加速曲線 A12を再度生成し、その加速曲線A12に従って指 令加速度anを生成する。

 図4-3は、加速度減少区間において速度の� ��加方向に速度変更され、加速度0の時点で目 標速度を超過しない時の加速度指令曲線の生 成方法を示す図である。なお、A21は加速度指 令曲線、A22は加速度増加曲線、A22´は等加速� ��曲線、A22´´は加速度減少曲線を示し、B21は 加速度指令曲線A21に対応した速度曲線、B22は 加速度増加曲線A22に対応した速度曲線、B22´� ��等加速度曲線A22´に対応した速度曲線、B22´ ´は加速度減少曲線A22´´に対応した速度曲線 を示す。

 図4-3において、時刻t21に目標速度変更指� ��orが入力され、現在の指令加速度anが加速度 指令曲線A21の加速度減少区間R1にある場合、� ��令生成部11は、現在の指令加速度anから新規 に加速度減少曲線を生成すると、加速度0の� �点で目標速度v0を超過しない場合には、現在 の指令加速度anから上限加速度amまで、図2の� ��速区間K1の加速度増加曲線と相似形となる� �うに加速度増加曲線A22を生成し、その加速� �増加曲線A22に従って指令加速度anを生成する 。そして、上限加速度amに達したら、等加速� ��曲線A22´を生成し、その等加速度曲線A22´に 従って指令加速度anを生成する。そして、加� ��度増加曲線A22または等加速度曲線A22´で残� �度vzが差速度vs以上となった時点t22で、現在� ��指令加速度anから加速度を0まで減少させる� ��速度減少曲線A22´´を生成する。

 次に、速度が減少する方向に目標速度変� ��指令orが実施された場合、現在の指令加速� �anが加速度増加区間R1もしくは等加速度区間R 2にある場合は、現在の指令加速度anをそのま ま継続する。そして、残速度vzが差速度vs以� �となった時点で加速度減少曲線を生成して� �速度減少を開始する。

 一方、速度が減少する方向に目標速度変� ��指令orが実施された場合、既に加速度減少� �間R3にあれば、現在の加速度減少曲線をその まま継続して使用する。そして、加速度が0� �なった時点で目標速度v0を超過していれば、 図2の減速区間K3の加速度指令曲線と相似形に なるように、その時点の速度から目標速度v0� ��での減速曲線を生成する。

 図5-1は、加速度増加区間または等加速度� ��間において速度の減少方向に速度変更され� ��時の加速度指令曲線の生成方法を示す図で� ��る。なお、A31は加速度指令曲線、A32、A33は� ��速度減少曲線を示し、B31は加速度指令曲線A 31に対応した速度曲線、B32、B33は加速度減少� ��線A32、A33に対応した速度曲線を示す。

 図5-1において、時刻t31に目標速度変更指� ��orが入力され、現在の指令加速度anが加速度 指令曲線A31の加速度増加区間R1もしくは等加� ��度区間R2にある場合、指令生成部11は、現在 の指令加速度anをそのまま継続する。

 一方、残速度演算部12は、指令生成部11に て生成された加速度減少曲線A32に従って現在 の指令加速度anから加速度を0に減少させた時 の速度増加量である残速度vzを算出する。ま� ��、差速度演算部13は、目標速度v0と現在の指 令速度vnの差である差速度vsを算出する。そ� �て、加速度減少開始タイミング決定部14は、 残速度vzと差速度vsとを比較し、時刻t32にお� �てvz≧vsが成り立つものとすると、加速度減� ��曲線A33を生成して加速度減少を開始する。

 図5-2は、加速度減少区間において速度の� ��少方向に速度変更された時の加速度指令曲� ��の生成方法を示す図である。なお、A41は加� ��度指令曲線、A42は減速曲線を示し、B41は加� ��度指令曲線A41に対応した速度曲線、B42は減� ��曲線A42に対応した速度曲線を示す。

 図5-2において、時刻t41に目標速度変更指� ��orが入力され、現在の指令加速度anが加速度 指令曲線A41の加速度減少区間R1にある場合、� ��令生成部11は、現在の指令加速度anから新規 に加速度減少曲線を生成すると、加速度0の� �点で目標速度v0を超過する場合には、現在の 加速度指令曲線A41の加速度減少曲線をそのま ま使用することで、指令加速度anを生成する� ��そして、指令生成部11は、加速度指令曲線A4 1上の指令加速度anが加速度0の時点t42に達す� �と、図2の減速区間K3の加速度指令曲線と相� �形になるように、その時点の速度から目標� �度v0までの減速曲線A42を再度生成し、その減 速曲線A42に従って指令加速度anを生成する。

 このように、上述した実施例1によれば、 残速度vzが差速度vs以上となった時点に基づ� �て加速度減少曲線を生成することで、現在� �加速度指令曲線との連続性を保ちつつ、目� �速度変更指令orにて変更された目標速度v0を� ��現する加速度減少曲線を生成することがで� ��る。このため、加速中に目標速度変更指令o rが入力された場合においても、加速度の連� �性を保ちつつ滑らかな動作を実現すること� �でき、振動が励起されることを防止できる� �果がある。

 なお、上述した実施例1では、加速度指令 曲線としてユニバーサルカム曲線を用いる方 法について説明したが、加速区間および減速 区間が加速度増加区間、等加速度区間および 加速度減少区間の3区間にそれぞれ分けられ� �ならば、多項式などで表現される他の形状� �加速度指令曲線として用いるようにしても� �い。

 また、指令生成部11、残速度演算部12、差 速度演算部13および加速度減少開始タイミン� ��決定部14の機能は、これらの各部で行われ� �処理を遂行させる命令が記述されたプログ� �ムをコンピュータに実行させることにより� �現することができる。ここで、指令生成部11 、残速度演算部12、差速度演算部13および加� �度減少開始タイミング決定部14で行われる処 理を遂行させる命令が記述されたプログラム をコンピュータに実行させる場合、スタンド アロン型コンピュータで実行させるようにし てもよく、ネットワークに接続された複数の コンピュータに分散処理させるようにしても よい。

 図6は、本発明に係る加減速制御装置の実 施例2の概略構成を示すブロック図である。� �6において、加減速制御装置には、指令生成� ��21、残速度演算部22、差速度演算部23、加速� ��減少開始タイミング決定部24、加速度連続� �距離演算部26、差距離演算部27および減速開� ��加速度減少開始タイミング決定部28が設け� �れている。なお、指令生成部21、残速度演算 部22、差速度演算部23および加速度減少開始� �イミング決定部24は、図1の指令生成部11、残 速度演算部12、差速度演算部13および加速度� �少開始タイミング決定部14と同様の動作を行 うことができる。

 ここで、加速度連続残距離演算部26は、� �速中に減速停止する場合、指令生成部21にて 生成された指令加速度anに基づいて残距離Lz� �算出することができる。なお、残距離Lzは、 指令生成部21にて生成された加速度減少曲線� ��従って現在の指令加速度vnから加速度を0に� ��少させ、加速度が0になった時点で指令生成 部21にて生成された減速停止曲線に従って減� ��停止させるまでの移動距離に対応させるこ� ��ができる。

 差距離演算部27は、外部から与えられた� �標位置L0と指令生成部21にて生成された指令� ��置Lnに基づいて差距離Lsを演算することがで きる。なお、差距離Lsは、目標位置Lnと現在� �指令位置Lnの差に対応させることができる。

 減速開始加速度減少開始タイミング決定� ��28は、指令生成部21にて生成された加速度減 少曲線に従って指令加速度anの減少を開始さ� ��る加速度減少開始タイミングを決定するこ� ��ができる。なお、加速度減少開始タイミン� ��としては、残距離Lzが差距離Ls以上となった 時点および残速度vzが差速度vs以上となった� �点のいずれか早い方の時点とすることがで� �る。

 そして、この加減速制御装置では、モー� ��制御として位置制御が行われ、減速停止し� ��ときの位置がちょうど目標位置となるよう� ��モータ制御を行うことができる。ここで、� ��速中に減速停止を開始すると、加速度が不� ��続になり振動を励起する場合がある。この� ��め、加速中は現在の指令加速度anを0まで減� ��させ、加速度が0になった地点で減速停止曲 線を生成しても、減速停止位置が目標位置v0� ��超過しないかどうかを判別する(残距離判別 )。そして、残距離判別の条件を満たした時� �と、実施例1で述べた残速度判別(残速度vzが� ��速度vs以上となるかどうか)の条件を満たし� ��時点のいずれか早い方の時点で加速度減少� ��開始する。なお、残速度判別に関しては、� ��施例1と同様の方法を用いることができる。

 図7は、図6の加減速制御装置における減� �停止開始決定処理を示すフローチャートで� �る。図7において、図6の指令生成部21は、目� ��位置L0および目標速度v0が入力されると、図 2に示すような加速度指令曲線を生成するこ� �で、指令加速度an、指令速度vnおよび指令位� ��Lnを指令生成周期ごとに算出するとともに(� ��テップS21)、加速度減少時間btを算出し(ステ ップS22)、指令加速度anおよび加速度減少時間 btを残速度演算部22および加速度連続残距離� �算部26に出力し、指令速度vnを差速度演算部2 3に出力し、指令位置Lnを差距離演算部27に出� ��する。

 そして、残速度演算部22は、図2の加速度� ��少区間K3の加速度減少曲線に従って現在の� �令加速度anから加速度を0に減少させた場合� �速度の増加量に対応した残速度vzを算出し(� �テップS23)、加速度減少開始タイミング決定� ��24に出力する。

 次に、差速度演算部23は、目標速度v0と指 令生成周期ごとの現在の指令速度vnとの差で� ��る差速度vs=v0-vnを演算し(ステップS24)、加速 度減少開始タイミング決定部24に出力する。

 一方、加速度連続残距離演算部26は、現� �の指令加速度anから加速度0までの加速度減� �曲線を生成させた時に加速度0となる地点ま� ��の移動距離Lz1と、加速度0となる地点までの 速度増加量vz1を算出する。なお、この速度増 加量vz1は、残速度演算部22にて算出される残� ��度vzと同一であるため、残速度演算部22にて 算出された残速度vzをそのまま使用するよう� ��してもよい。さらに、加速度連続残距離演� ��部26は、加速度0になった地点(現在の指令速 度がvnであるとすると、速度がvn+vz1となる地� ��)から速度0まで減速停止させる場合の移動� �離Lz2を算出する(ステップS25)。なお、この減 速停止曲線は、図2の減速区間K3の加速度指令 曲線と相似形とすることができる。

 そして、これらの移動距離Lz1、Lz2を用い� ��ことで、現在の指令加速度anから加速度を0� ��減少させ、さらに減速停止する場合に速度0 となるまでの移動距離である残距離Lz=Lz1+Lz2� �算出し(ステップS26)、減速開始加速度減少開 始タイミング決定部28に出力する。なお、等� ��速度区間では既に加速度が0であるため、常 にLz1=0となる。

 次に、差距離演算部27は、目標位置L0と指 令生成周期ごとの現在の指令位置Lnとの差で� ��る差距離Ls=L0-Lnを演算し(ステップS27)、減速 開始加速度減少開始タイミング決定部28に出� ��する。

 そして、加速度減少開始タイミング決定� ��24は、残速度vzと差速度vsを指令生成周期ご� ��に比較することで、加速度減少を開始する� ��どうかの残速度判別を行い(ステップS28)、� �速度減少開始を指示する加速度減少開始信� �を指令生成部21に出力する。ここで、加速度 減少開始タイミング決定部24は、vz≧vsが成り 立つ場合に、加速度減少の開始を決定し、指 令生成部21にて生成された加速度減少曲線に� ��って指令加速度anの減少を開始させること� �できる。

 また、減速開始加速度減少開始タイミン� ��決定部28は、残距離Lzと差距離Lsを指令生成� ��期ごとに比較することで、加速度減少を開� ��するかどうかの残距離判別を行い(ステップ S28)、加速度減少開始を指示する加速度減少� �始信号を指令生成部21に出力する。ここで、 減速開始加速度減少タイミング決定部28は、L z≧Lsが成り立つ場合に、加速度減少の開始を 決定し、指令生成部21にて生成された加速度� ��少曲線に従って指令加速度anの減少を開始� �せることができる。

 そして、指令生成部21は、加速度減少開� �タイミング決定部24もしくは減速開始加速度 減少開始タイミング決定部28から加速度減少� ��始信号が送信されると、加速度減少を開始� ��る。

 ここで、加速度減少開始タイミング決定� ��24からの加速度減少開始信号の方が早く送� �された場合、指令生成部21は、加速度減少曲 線に従って加速度減少を開始するとともに、 減速開始加速度減少開始タイミング決定部28� ��の処理は継続させ、Lz≧Lsとなった時点で減 速停止曲線の生成を開始する。

 一方、減速開始加速度減少開始タイミン� ��決定部28からの加速度減少開始信号の方が� �く送信された場合、指令生成部21は、加速度 減少曲線に従って加速度減少を開始するとと もに、加速度0となった時点で減速停止曲線� �生成を開始する。

 図8は、図6の加減速制御装置における減� �停止開始決定方法を示す図である。なお、A5 1は加速度指令曲線、A52は加速度減少曲線、A5 3は減速停止曲線を示し、B51は加速度指令曲� �A51に対応した速度曲線、B52は加速度減少曲� �A52に対応した速度曲線、B53は減速停止曲線A5 3に対応した速度曲線、C51は加速度指令曲線A5 1に対応した移動距離曲線、C52は加速度減少� �線A52に対応した移動距離曲線、C53は減速停� �曲線A53に対応した移動距離曲線を示す。

 図8において、時刻t51に目標速度変更指令 orが入力されると、残速度演算部22は、指令� �成部21にて生成された加速度減少曲線A52に従 って現在の指令加速度anから加速度を0に減少 させた時の速度増加量である残速度vzを算出� ��る。また、差速度演算部23は、目標速度v0と 現在の指令速度vnの差である差速度vsを算出� �る。そして、加速度減少開始タイミング決� �部24は、残速度vzと差速度vsとを比較し、vz≧ vsが成り立った時点で加速度減少開始信号を� ��令生成部21に送信する。

 また、時刻t51に目標速度変更指令orが入� �されると、加速度連続残距離演算部26は、現 在の指令加速度anから加速度0までの加速度減 少曲線を生成させた時に加速度0となる地点� �での移動距離Lz1と、加速度0となる地点まで� ��速度増加量vz1を算出するとともに、加速度0 になった地点から速度0まで減速停止させる� �合の移動距離Lz2を算出することで、残距離Lz =Lz1+Lz2を算出する。また、差速度演算部23は� �目標位置L0と現在の指令位置Lnの差である差� ��離Lsを算出する。そして、減速開始加速度� �少開始タイミング決定部28は、残距離Lzと差� ��離Lsとを比較し、Lz≧Lsが成り立った時点で� ��速度減少開始信号を指令生成部21に送信す� �。

 そして、指令生成部21は、加速度減少開� �タイミング決定部24もしくは減速開始加速度 減少開始タイミング決定部28から加速度減少� ��始信号が送信されると、加速度減少を開始� ��る。

 このように、上述した実施例2によれば、 残距離Lzが差距離L以上となった時点に基づい て加速度減少を開始することで、動作中に速 度変更を実施した場合に加速中に減速停止す る必要が生じた場合においても、加速度を連 続にし、メカニカルシステムの振動が励起さ れることを防止できる効果がある。

 なお、指令生成部21、残速度演算部22、差 速度演算部23、加速度減少開始タイミング決� ��部24、加速度連続残距離演算部26、差距離演 算部27および減速開始加速度減少開始タイミ� ��グ決定部28の機能は、これらの各部で行わ� �る処理を遂行させる命令が記述されたプロ� �ラムをコンピュータに実行させることによ� �実現することができる。ここで、指令生成� �21、残速度演算部22、差速度演算部23、加速� �減少開始タイミング決定部24、加速度連続残 距離演算部26、差距離演算部27および減速開� �加速度減少開始タイミング決定部28で行われ る処理を遂行させる命令が記述されたプログ ラムをコンピュータに実行させる場合、スタ ンドアロン型コンピュータで実行させるよう にしてもよく、ネットワークに接続された複 数のコンピュータに分散処理させるようにし てもよい。