[0001] 本发明涉及机器人领域， 具体而言， 涉及一种用于智能机器人的控制方法和装 置及机器人。

背景技术

[0002] 目前， 随着人们生活质量提高和机器人技术的发展， 人们对智能机器人的需求 越来越多， 各种功能的机器人应运而生， 比如， 扫地机器人， 送餐机器人， 陪 护机器人等。 但是， 这些机器人只能提供特定的服务， 跟人的交互量低， 并且 没有什么附加值， 无法根据人们的需求做出相应的响应， 无法使人们产生感情 依赖。

技术问题

[0003] 现有的智能机器人大多功能单一， 智能化程度低， 都是偏向于服务型的， 能够 处理的外界信号也较少， 所标榜的抓取物品等技术的实现与服务人类的 要求还 有很大的差距， 基本上没有什么实际意义。 陪护型的机器人也仅限于少量的语 音和音频视频播放功能。 针对现有技术中的智能机器人无法根据人们的 命令做 出响应的问题， 目前尚未提出有效的解决方案。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 本发明的主要目的在于提供一种用于智能机器 人的控制方法和装置及机器人， 以至少解决相关技术中智能机器人无法根据人 们的命令做出响应问题。

[0005] 为了实现上述目的， 根据本发明的一个方面， 提供了一种用于智能机器人的控 制方法。 该用于智能机器人的控制方法包括： 检测目标用户的行为并生成与目 标用户的行为对应的第一控制命令， 其中， 第一控制命令为用于控制智能机器 人执行第一操作的命令， 目标用户为与智能机器人进行交互的对象； 根据第一 控制命令确定智能机器人需要执行的第一操作 ； 响应于第一控制命令， 执行第 一操作。 [0006] 进一步地， 检测目标用户的行为并生成与目标用户的行为 对应的第一控制命令 包括： 检测目标用户的动作并生成与目标用户的动作 对应的动作控制命令， 根 据第一控制命令确定智能机器人需要执行的第 一操作包括： 根据动作控制命令 确定智能机器人需要执行的第一操作， 响应于第一控制命令， 执行第一操作包 括： 根据动作控制命令对智能机器人的当前状态进 行切换， 响应于动作控制命 令， 执行第一操作。

[0007] 进一步地， 检测目标用户的动作并生成与目标用户的动作 对应的动作控制命令 包括： 检测目标用户在智能机器人上产生的压力信号 ， 得到压力数据， 根据动 作控制命令确定智能机器人需要执行的第一操 作包括： 根据压力数据确定智能 机器人需要执行的第一操作。

[0008] 进一步地， 在根据第一控制命令确定智能机器人需要执行 的第一操作之前， 该 用于智能机器人的控制方法还包括： 检测智能机器人与周围物体之间产生的距 离信号， 得到距离数据， 根据第一控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操 作包括： 根据距离数据确定智能机器人需要执行的第一 操作。

[0009] 进一步地， 检测目标用户的行为并生成与目标用户的行为 对应的第一控制命令 包括： 检测目标用户发出的语音并生成与目标用户发 出的语音对应的语音控制 命令， 根据第一控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作包括： 根据语音 控制命令确定智能机器人需要执行的第一操作 ， 响应于第一控制命令， 执行第 一操作包括： 响应于语音控制命令， 执行第一操作。

[0010] 进一步地， 根据语音控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作包括： 获取 语音控制命令中的图像采集命令； 根据图像采集命令采集目标图像； 根据图像 处理算法对目标图像执行处理， 得到处理结果； 根据处理结果确定智能机器人 需要执行的第一操作。

[0011] 进一步地， 响应于语音控制命令， 执行第一操作包括： 根据语音控制命令选择 待播放的音频文件； 对音频文件执行播放。

[0012] 进一步地， 在响应于第一控制命令， 执行第一操作之后， 该用于智能机器人的 控制方法还包括： 检测目标用户的行为并生成与目标用户的行为 对应的第二控 制命令， 其中， 第二控制命令为用于控制智能机器人执行第二 操作的命令； 判 断第二控制命令与第一控制命令是否存在变化 ； 如果判断出第二控制命令与第 一控制命令存在变化， 根据第一控制命令和第二控制命令调整第一操 作， 得到 第二操作， 响应于第二控制命令， 执行第二操作； 以及如果判断出第二控制命 令与第一控制命令不存在变化， 响应于第二控制命令执行第一操作。

[0013] 为了实现上述目的， 根据本发明的另一方面， 还提供了一种用于智能机器人的 控制装置。 该用于智能机器人的控制装置包括： 检测单元， 用于检测目标用户 的行为并生成与目标用户的行为对应的第一控 制命令， 其中， 第一控制命令为 用于控制智能机器人执行第一操作的命令， 目标用户为与智能机器人进行交互 的对象； 确定单元， 用于根据第一控制命令确定智能机器人需要执 行的第一操 作； 执行单元， 用于响应于第一控制命令， 执行第一操作。

[0014] 进一步地， 检测单元用于检测目标用户的动作并生成与目 标用户的动作对应的 动作控制命令， 确定单元用于根据动作控制命令确定智能机器 人需要执行的第 一操作， 执行单元用于根据动作控制命令对智能机器人 的当前状态进行切换， 响应于动作控制命令， 执行第一操作。

[0015] 进一步地， 检测单元用于检测目标用户在智能机器人上产 生的压力信号， 得到 压力数据， 确定单元用于根据压力数据确定智能机器人需 要执行的第一操作。

[0016] 进一步地， 检测单元还用于在根据第一控制命令确定智能 机器人需要执行的第 一操作之前， 检测智能机器人与周围物体之间产生的距离信 号， 得到距离数据 ， 确定单元还用于根据距离数据确定智能机器人 需要执行的第一操作。

[0017] 进一步地， 检测单元用于检测目标用户发出的语音并生成 与目标用户发出的语 音对应的语音控制命令， 确定单元用于根据语音控制命令确定智能机器 人需要 执行的第一操作， 执行单元用于响应于语音控制命令， 执行第一操作。

[0018] 进一步地， 获取模块， 用于获取语音控制命令中的图像采集命令； 采集模块， 用于根据图像采集命令采集目标图像； 处理模块， 用于根据图像处理算法对目 标图像执行处理， 得到处理结果； 确定模块， 用于根据处理结果确定智能机器 人需要执行的第一操作。

[0019] 进一步地， 执行单元包括： 选择模块， 用于根据语音控制命令选择待播放的音 频文件； 播放模块， 用于对音频文件执行播放。 发明的有益效果

有益效果

[0020] 通过本发明， 采用检测目标用户的行为并生成与目标用户的 行为对应的第一控 制命令， 其中， 第一控制命令为用于控制智能机器人执行第一 操作的命令， 目 标用户为与智能机器人进行交互的对象； 根据第一控制命令确定智能机器人需 要执行的第一操作； 以及响应于第一控制命令， 执行第一操作， 解决了智能机 器人无法根据人们的命令做出响应的问题， 进而达到了智能机器人根据人们的 命令做出响应的效果。

对附图的简要说明

附图说明

[0021] 构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明 的进一步理解， 本发明的示意性 实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中： [0022] 图 1是根据本发明第一实施例的用于智能机器人� �控制方法的流程图；

[0023] 图 2是根据本发明第二实施例的用于智能机器人� �控制方法的流程图；

[0024] 图 3是根据本发明第三实施例的用于智能机器人� �控制方法的流程图；

[0025] 图 4是根据本发明第一实施例的用于智能机器人� �控制装置的示意图；

[0026] 图 5是根据本发明第二实施例的用于智能机器人� �控制装置的示意图； 以及 [0027] 图 6是根据本发明第三实施例的用于智能机器人� �控制装置的示意图。

本发明的实施方式

[0028] 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本申请中的实施例及实施例中的特征可以 相互组合。 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发 明。

[0029] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方 案， 下面将结合本申请实施例中 的附图， 对本申请实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述 的实施例仅仅是本申请一部分的实施例， 而不是全部的实施例。 基于本申请中 的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前 提下所获得的所有其 他实施例， 都应当属于本申请保护的范围。 [0030] 需要说明的是， 本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的 术语"第一"、 " 第二"等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该 理解这样使用的数据在适当情况下可以互换， 以便这里描述的本申请的实施例 。 此外， 术语"包括"和"具有"以及他们的任何变形， 意图在于覆盖不排他的包含 ， 例如， 包含了一系列步骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备不必限于 清楚地列出的那些步骤或单元， 而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程 、 方法、 产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0031] 本发明实施例提供了一种用于智能机器人的控 制方法。

[0032] 图 1是根据本发明第一实施例的用于智能机器人� �控制方法的流程图。 如图 1所 示， 该用于智能机器人的控制方法包括以下步骤：

[0033] 步骤 S101， 检测目标用户的行为并生成与目标用户的行为 对应的第一控制命令

[0034] 目标用户为与智能机器人进行交互的对象， 目标用户可以与智能机器人进行语 音上的交互或者动作上的交互等。 比如， 目标用户呼唤智能机器人， 智能机器 人根据目标用户的语音朝向目标用户的方向运 动， 再比如， 目标用户抚摸或者 拍打机器人， 机器人根据目标用户的动作做出回应。 在目标用户与智能机器人 交互吋， 对目标用户的行为进行检测， 确定目标用户是否发出语音， 或者是否 有针对于智能机器人的行为动作。 当检测到目标用户的行为吋， 生成与目标用 户的行为对应的第一控制命令， 该第一控制命令为用于控制智能机器人执行第 一操作的命令， 为实现目标用户的需求的命令， 比如， 目标用户对智能机器人 发出语音， 生成与目标用户发出的语音对应的第一控制命 令， 以控制智能机器 人执行第一操作， 满足目标用户的需求， 目标用户对智能机器人施加动作， 生 成与目标用户施加的动作对应的第一控制命令 ， 以控制智能机器人执行第一操 作， 满足目标用户的需求。

[0035] 可选地， 当目标用户的行为为发出语音吋， 通过语音模块接收语音数据， 再将 该语音数据通过 UART串口传输至主控模块， 主控模块对语音数据进一步处理； 当目标用户的行为为发出动作吋， 采集目标用户的动作产生的动作数据， 将该 动作数据通过 UART传输至主控模块， 主控模块对动作数据进一步处理。 [0036] 可选地， 采集传感信号生成第一控制命令， 可以同吋采集多路传感信号生成该 第一控制命令。

[0037] 检测目标用户的行为并生成与目标用户的行为 对应的第一控制命令， 实现了智 能机器人接收外界信息。

[0038] 步骤 S 102， 根据第一控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作。

[0039] 在检测目标用户的行为并生成与目标用户的行 为对应的第一控制命令之后， 根 据第一控制命令确定智能机器人需要执行的第 一操作， 也即， 根据第一控制命 令进行决策， 进而确定智能机器人需要执行什么第一操作， 比如， 执行图像采 集的第一操作， 执行状态切换的第一操作， 执行播放音频文件的第一操作， 执 行连续走动的第一操作， 执行与运动控制模块进行通讯的第一操作等。 该智能 机器人可以为家庭智能机器人。

[0040] 可选地， 主控模块对第一控制命令进行处理， 得到处理结果， 比如， 当第一控 制命令中有图像采集命令吋， 对第一控制命令按照图像采集算法进行处理， 得 到处理结果， 当第一控制命令为人们对智能机器人进行抚摸 或者拍打产生的压 力信号吋， 或者为智能机器人在行走过程中与周围物体的 距离信号吋， 通过 UA RT串口采集数据并传输至主控模块， 主控模块对该数据进行转化， 得到处理结 果。 根据处理结果确定家庭能够智能机器人需要执 行的第一操作。

[0041] 根据第一控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作实现了智能机器人在接 收外界信息之后， 根据外界信息做出合理的决策。

[0042] 步骤 S 103， 响应于第一控制命令， 执行第一操作。

[0043] 在根据第一控制命令确定智能机器人需要执行 的第一操作之后， 响应于第一控 制命令， 执行根据第一控制命令确定的第一操作， 提高了智能机器人跟目标用 户的交互量， 根据目标用户的需求做出相应的响应， 达到了智能机器人根据人 们的命令做出响应的效果。

[0044] 该实施例通过检测目标用户的行为并生成与目 标用户的行为对应的第一控制命 令， 其中， 第一控制命令为用于控制智能机器人执行第一 操作的命令， 目标用 户为与智能机器人进行交互的对象； 根据第一控制命令确定智能机器人需要执 行的第一操作； 响应于第一控制命令， 执行第一操作， 达到了智能机器人根据 人们的命令做出响应的效果。

[0045] 作为一种可选的实施方式， 检测目标用户的行为并生成与目标用户的行为 对应 的第一控制命令包括： 检测目标用户的动作并生成与目标用户的动作 对应的动 作控制命令， 根据第一控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作包括： 根 据动作控制命令确定智能机器人需要执行的第 一操作， 响应于第一控制命令， 执行第一操作包括： 根据动作控制命令对智能机器人的当前状态进 行切换， 响 应于动作控制命令， 执行第一操作。

[0046] 检测目标用户的行为， 可以检测目标用户的动作， 比如， 检测目标用户抚摸智 能机器人或者拍打智能机器人的动作。 生成与目标用户的动作对应的动作控制 命令可以为当检测到目标用户抚摸智能机器人 吋， 生成用于发出幵心的叫声和 舒服动作的动作控制命令， 根据该动作控制命令确定智能机器人需要执行 发出 幵心的叫声和舒服的动作的第一操作， 根据该动作控制命令对智能机器人的当 前状态进行切换， 响应于该动作控制命令发出幵心的叫声和舒服 的动作的第一 操作。 在根据该动作控制命令对智能机器人的当前状 态进行切换之后， 还可以 响应于第一控制命令执行连续走动的第一操作 ， 或者在完成一个动作之后与运 动控制模块进行通讯。

[0047] 作为一种可选的实施方式， 检测目标用户的动作并生成与目标用户的动作 对应 的动作控制命令包括： 检测目标用户在智能机器人上产生的压力信号 ， 得到压 力数据， 根据动作控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作包括： 根据压 力数据确定智能机器人需要执行的第一操作。

[0048] 目标用户在智能机器人上施加压力， 产生压力信号， 力敏模块会根据压力信号 判断力度的大小从而产生不同的压力数据， 比如， 目标用户对智能机器人进行 拍打， 抚摸等动作吋具有不同的力度， 力敏模块会根据不同力度的动作检测出 不同的压力数据。 主控模块根据力敏模块检测到的压力数据确定 目标用户对智 能机器人进行拍打还是抚摸等动作， 从而决策出智能机器人需要执行的第一操 作。 比如， 当目标用户抚摸智能机器人吋， 力敏模块根据力度的大小产生压力 数据， 智能机器人会决策发出幵心的叫声和舒服的动 作， 使人们感受到智能机 器人的智能化， 从而使人们对智能机器人产生喜欢和依赖的感 情。 [0049] 作为一种可选的实施方式， 在根据第一控制命令确定智能机器人需要执行 的第 一操作之前， 检测智能机器人与周围物体之间产生的距离信 号， 得到距离数据 ， 根据第一控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作包括： 根据距离数据 确定智能机器人需要执行的第一操作。

[0050] 在根据第一控制命令确定智能机器人需要执行 的第一操作之前， 检测智能机器 人与周围物体之间产生的距离信号， 得到距离数据， 可以通过测距模块测量距 离信号得到距离数据。 机器人在行走的过程中与周围物体之间产生距 离信号， 机器人根据该距离信号判断周围的障碍物进而 确定避幵障碍物的避障行为。 可 选地， 目标用户呼唤智能机器人， 智能机器人会朝着目标用户的方向前进， 并 且根据距离信号的变化判断障碍物的远近进而 进行避障行为等操作。

[0051] 作为一种可选的实施方式， 检测目标用户的行为并生成与目标用户的行为 对应 的第一控制命令包括： 检测目标用户发出的语音并生成与目标用户发 出的语音 对应的语音控制命令， 根据第一控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作 包括： 根据语音控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作， 响应于第一控 制命令， 执行第一操作包括： 响应于语音控制命令， 执行第一操作。

[0052] 检测目标用户的行为可以为检测目标用户发出 的语音， 目标用户发出的语音可 以为命令智能机器人执行第一操作的命令。 根据语音控制命令确定智能机器人 需要执行的第一操作， 比如， 目标用户呼唤智能机器人， 检测目标用户呼唤智 能机器人的语音， 生成与目标用户发出的语音对应的语音控制命 令， 该语音控 制命令可以为控制智能机器人朝向目标用户的 方向前进的第一控制命令， 智能 机器人响应于该语音控制命令， 执行朝向目标用户的方向前进的第一操作， 从 而满足目标用户的需求， 提高了目标用户和智能机器人之间的交互量， 使家庭 智能机器人接收外界信息， 并做出合适的决策， 响应于目标用户的需求， 使人 们产生感情寄托。

[0053] 作为一种可选的实施方式， 根据语音控制命令确定智能机器人需要执行的 第一 操作包括： 根据语音控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作包括： 获取 语音控制命令中的图像采集命令； 根据图像采集命令采集目标图像； 根据图像 处理算法对目标图像执行处理， 得到处理结果； 以及根据处理结果确定智能机 器人需要执行的第一操作。

[0054] 判断语音控制命令中是否有用于图像采集的图 像采集命令； 如果判断出语音控 制中有图像采集命令， 获取语音控制命令中的图像采集命令， 可以调用图像采 集模块采集目标图像， 比如， 采集人脸图像， 物体图像， 动态图像等， 将采集 的图像数据通过 USB接口传入主控模块， 经过图像处理算法得到处理结果， 比如 ， 得到人脸图像的处理结果， 物体图像的处理结果， 动态追踪图像的处理结果 等， 将处理结果放入主控决策队列中， 根据处理结果确定智能机器人需要执行 的第一操作， 其中， 图像采集模块可以为摄像头。 可选地， 如果判断出语音控 制命令中没有用于图像采集的图像采集命令， 则不调用图像采集模块采集图像

[0055] 作为一种可选的实施方式， 响应于语音控制命令， 执行第一操作包括： 根据语 音控制命令选择待播放的音频文件； 对音频文件执行播放。

[0056] 根据语音控制命令选择待播放的音频文件， 对音频文件执行播放的第一操作在 音频播放线程中完成。

[0057] 作为一种可选的实施方式， 在响应于第一控制命令， 执行第一操作之后， 检测 目标用户的行为并生成与目标用户的行为对应 的第二控制命令， 其中， 第二控 制命令为用于控制智能机器人执行第二操作的 命令； 判断第二控制命令与第一 控制命令是否存在变化； 如果判断出第二控制命令与第一控制命令存在 变化， 根据第一控制命令和第二控制命令调整第一操 作， 得到第二操作， 响应于第二 控制命令， 执行第二操作； 以及如果判断出第二控制命令与第一控制命令 不存 在变化， 响应于第二控制命令执行第一操作。

[0058] 在该实施例中， 不断检测机器人与目标用户的交互行为， 并生成控制指令。 在 根据第一控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作之后， 检测当前机器人 与目标用户的交互行为并生成第二控制命令， 主控模块可以判断第二控制命令 与第一控制命令是否存在变化， 继而进行调整。 如果判断出第二控制命令与第 一控制命令存在变化， 根据第一控制命令和第二控制命令调整第一操 作， 得到 第二操作， 响应于第二控制命令， 执行第二操作， 如果判断出第二控制命令与 第一控制命令不存在变化， 响应于第二控制命令， 继续执行第一操作， 从而实 现根据第二控制命令的变化在决策中及吋进行 调整， 做出播放音频或者不同的 动作来响应于人们的不同操作， 使人们对智能机器人感觉生动而不乏味。 判断 第一控制命令是否发生变化； 如果判断出第一控制命令发生变化， 调整第一控 制命令， 得到调整第一控制命令； 根据调整第一控制命令进而确定智能机器人 需要执行的第一操作， 从而达到了智能机器人根据人们的命令做出响 应的效果

[0059] 下面结合优选的实施例对本发明的技术方案进 行说明。

[0060] 图 2是根据本发明第二实施例的用于智能机器人� �控制方法的流程图。 如图 2所 示， 该用于智能机器人的控制方法包括以下步骤：

[0061] 步骤 S201 , 生成第一控制命令。

[0062] 检测目标用户的行为并生成与目标用户的行为 对应的第一控制命令， 采集与第 一控制命令对应的控制数据， 比如， 运动控制数据， 语音数据， 图像数据， 压 力数据， 距离数据， 音频数据等， 可以通过运动控制模块采集运动控制数据， 通过语音模块采集语音数据， 通过图像采集模块采集图像数据， 通过力敏模块 采集压力数据， 通过测距模块采集距离数据， 通过音频模块采集音频数据。 运 动控制模块， 图像采集模块， 语音模块， 力敏模块， 测距模块， 音频模块通过 U ART接口和主控模块通信， 音频播放模块通过 audio接口与主控模块通信， 图像 采集模块通过 USB接口与主控模块连接通信， 主控模块通过 UART和 USB接口接 收各类传感器采集的控制数据， 根据控制数据生成第一控制命令。

[0063] 步骤 S202， 对第一控制命令执行处理， 得到处理结果。

[0064] 在生成第一控制命令之后， 对第一控制命令执行处理， 比如， 对通过图像采集 模块采集的图像数据按照图像处理算法进行处 理， 得到处理结果， 对通过力敏 模块采集的压力数据进行数据转换， 得到处理结果， 将处理结果放入智能机器 人的决策队列中。

[0065] 步骤 S203 , 确定智能机器人需要执行的第一操作。

[0066] 在采集控制数据之后， 可以直接通过控制数据确定智能机器人需要执 行的第一 操作， 也可以在对控制数据执行处理， 得到处理结果之后， 确定智能机器人需 要执行的第一操作。 [0067] 步骤 S204， 响应于第一控制命令， 执行第一操作。

[0068] 在确定智能机器人需要执行的第一操作之后， 响应于控制数据对应的第一控制 命令， 执行第一操作。

[0069] 该实施例于提出一种智能机器人的决策模型， 使机器人能够接收多种外界信息 ， 并对多种外界信息进行处理、 决策以做出合适的响应， 使人们对机器人的感 觉不再那么死板。 该决策模型包括主控模块、 运动控制模块、 语音模块、 图像 采集模块、 力敏模块、 测距模块、 音频播放模块和各类传感器的接口。 语音模 块、 运动控制模块、 力敏模块和测距模块通过 UART接口与主控模块连接通信； 音频播放模块通过 audio接口与主控模块连接通信； 图像采集模块通过 USB接口 与主控模块连接通信。 主控模块通过 UART和 USB接口接收各类传感器采集的控 制数据， 然后控制数据进行处理， 得到处理结果， 再对处理结果进行决策， 输 出相应的动作和声音， 达到了智能机器人根据人们的命令做出响应的 效果。

[0070] 图 3是根据本发明第三实施例的用于智能机器人� �控制方法的流程图。 如图 3所 示， 该用于智能机器人的控制方法包括以下步骤：

[0071] 步骤 S301， 检测目标用户的行为并生成与目标用户的行为 对应的第一控制命令

[0072] 检测目标用户的行为并生成与目标用户的行为 对应的第一控制命令， 可以通过 UART串口接收语音数据、 压力数据、 距离数据等， 生成与目标用户的行为对应 的第一控制命令。

[0073] 步骤 S302， 根据第一控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作。

[0074] 在检测目标用户的行为并生成与目标用户的行 为对应的第一控制命令之后， 进 行决策， 通过第一控制命令确定智能机器人需要执行的 第一操作。

[0075] 步骤 S303， 图像采集。

[0076] 在根据第一控制命令确定智能机器人需要执行 的第一操作之后， 当第一控制命 令中涉及到图像采集命令吋， 启动图像采集功能， 可以调用摄像头采集图像。 图像采集在图像采集处理线程中进行处理。

[0077] 步骤 S304， 对图像识别。

[0078] 在图像采集之后， 可以进行对图像进行识别。 可选地， 可以识别人脸， 物体等 。 对图像识别在图像采集处理线程中进行处理。

[0079] 步骤 S305， 根据第一控制命令选择播放音频文件。

[0080] 在根据第一控制命令确定智能机器人需要执行 的第一操作之后， 当第一控制命 令中涉及到语音命令吋， 根据第一控制命令选择播放音频文件。 根据第一控制 命令选择播放音频文件在音频播放线程中进行 处理。

[0081] 步骤 S306， 调用状态机实现状态切换。

[0082] 在根据第一控制命令确定智能机器人需要执行 的第一操作之后， 调用状态机实 现状态切换， 比如， 智能机器人的扭头， 弯腰， 跑步等状态切换等。

[0083] 步骤 S307， 组合单步， 实现连续走动。

[0084] 在调用状态机实现状态切换之后， 可以在走步状态机中组合单步， 实现智能机 器人连续走动。

[0085] 步骤 S308， 完成一个动作， 与运动控制模块执行通讯。

[0086] 在调用状态机实现状态切换之后， 完成一个动作， 可以与运动控制模块执行通 讯。 与运动控制模块执行通讯在动作状态机中进行 。

[0087] 步骤 S309， 延吋。

[0088] 在调用状态机实现状态切换之后， 进行延吋， 延吋吋间为毫秒级别。 在延吋吋 间到达之后， 重新执行步骤 S301， 检测目标用户的行为并生成与目标用户的行 为对应的第一控制命令。

[0089] 目标用户对智能机器人的命令由语音模块接收 ， 通过 UART串口传入主控模块 。 如果命令中涉及到图像采集则会调用摄像头采 集图像通过 USB接口传入主控模 块， 经过图像处理算法得到处理结果放入主控决策 队列中。 人们对智能机器人 抚摸或者拍打而产生的压力信号以及智能机器 人在行走的过程中对周围物体的 距离信号通过 UART串口将采集到的数据传入主控模块， 经过数据转换将转换结 果放入决策队列中。 主控模块根据当前输入数据的变化在决策中及 吋调整， 做 出播放音频或者不同的动作来响应人们的不同 第一操作， 使人们感觉到生动不 会乏味， 比如， 人们轻轻地抚摸机器人， 力敏模块会根据力度的大小产生不同 的压力值， 机器人会决策发出幵心的叫声和舒服的动作， 人们呼唤智能机器人 ， 机器人会朝着人们的方向前进， 并且根据距离信号的变化判断障碍物进行避 障行为等， 使人们感受到机器人智能而不死板， 从而产生喜欢和依赖的感情， 达到了智能机器人根据人们的命令做出响应的 效果。

[0090] 需要说明的是， 在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计 算机可执行指令 的计算机系统中执行， 并且， 虽然在流程图中示出了逻辑顺序， 但是在某些情 况下， 可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的 步骤。

[0091] 本发明实施例还提供了一种用于智能机器人的 控制装置。 需要说明的是， 该实 施例的用于智能机器人的控制装置可以用于执 行本发明实施例的用于智能机器 人的控制方法。

[0092] 图 4是根据本发明第一实施例的用于智能机器人� �控制装置的示意图。 如图 4所 示， 该用于智能机器人的控制装置包括： 检测单元 10， 确定单元 20和执行单元 3 0。

[0093] 检测单元 10， 用于检测目标用户的行为并生成与目标用户的 行为对应的第一控 制命令， 其中， 第一控制命令为用于控制智能机器人执行第一 操作的命令， 目 标用户为与智能机器人进行交互的对象。

[0094] 确定单元 20， 用于根据第一控制命令确定智能机器人需要执 行的第一操作。

[0095] 执行单元 30， 用于响应于第一控制命令， 执行第一操作。

[0096] 可选地， 检测单元 10用于检测目标用户的动作并生成与目标用户� ��动作对应的 动作控制命令， 确定单元 20用于根据动作控制命令确定智能机器人需要� ��行的 第一操作， 执行单元 30用于根据动作控制命令对智能机器人的当前� ��态进行切 换， 响应于动作控制命令， 执行第一操作。

[0097] 可选地， 检测单元 10用于检测目标用户在智能机器人上产生的压� ��数据， 确定 单元 20用于根据压力数据确定智能机器人需要执行� ��第一操作。

[0098] 可选地， 检测单元 10还用于在根据第一控制命令确定智能机器人� ��要执行的第 一操作之前， 检测智能机器人与周围物体之间产生的距离信 号， 得到距离数据 ， 确定单元 20还用于根据距离数据确定智能机器人需要执� ��的第一操作。

[0099] 可选地， 检测单元 10用于检测目标用户发出的语音并生成与目标� ��户发出的语 音对应的语音控制命令， 确定单元 20用于根据语音控制命令确定智能机器人需 要执行的第一操作， 执行单元 30用于响应于语音控制命令， 执行第一操作。 [0100] 图 5是根据本发明第二实施例的用于智能机器人� �控制装置的示意图。 如图 5所 示， 该用于智能机器人的控制装置包括： 检测单元 10， 确定单元 20和执行单元 3 0。 其中， 确定单元 20包括： 获取模块 21， 采集模块 22， 处理模块 23和确定模块 24。

[0101] 该实施例的检测单元 10， 确定单元 20和执行单元 30与本发明第一实施例的用于 智能机器人的控制装置中的作用相同， 此处不再赘述。

[0102] 获取模块 21， 用于获取语音第一控制命令中的图像采集命令 。

[0103] 采集模块 22， 用于根据图像采集命令采集目标图像采集目标 图像。

[0104] 处理模块 23， 用于根据图像处理算法对目标图像执行处理， 得到处理结果。

[0105] 确定模块 24， 用于根据处理结果确定智能机器人需要执行的 第一操作。

[0106] 图 6是根据本发明第三实施例的用于智能机器人� �控制装置的示意图。 如图 6所 示， 该用于智能机器人的控制装置包括： 检测单元 10， 确定单元 20和执行单元 3

0。 其中， 执行单元 30包括： 选择模块 31和播放模块 32。

[0107] 该实施例的检测单元 10， 确定单元 20和执行单元 30与本发明第一实施例的用于 智能机器人的控制装置中的作用相同， 此处不再赘述。

[0108] 选择模块 31， 用于根据语音控制命令选择待播放的音频文件 。

[0109] 播放模块 32， 用于对音频文件执行播放。

[0110] 需要说明的是， 该播放模块 32可以用于执行上述用于智能机器人的控制方� ��实 施例中的音频播放模块所执行的方法。

[0111] 本发明实施例通过检测单元 10检测目标用户的行为并生成与目标用户的行� ��对 应的第一控制命令， 第一控制命令为用于控制智能机器人执行第一 操作的命令 ， 目标用户为与智能机器人进行交互的对象， 通过确定单元 20根据第一控制命 令确定智能机器人需要执行的第一操作， 通过执行单元 30响应于第一控制命令 ， 执行第一操作， 达到了智能机器人根据人们的命令做出响应的 效果。

[0112] 本发明是实施例还提供了一种机器人， 包括本发明实施例的用于智能机器人的

[0113] 本发明实施例可以应用于其他领域机器人中的 应用， 与外界的智能设备的通信 和控制可以扩展为其它的带有通讯模块的执行 器或者执行装置。 [0114] 本发明实施例的决策模型可以同吋采集多路传 感器信号， 可以与人们交互， 控 制执行机构积极做出合适的响应， 该控制决策模型可以适用于带有其它传感器 设备的机器人、 智能家居或者执行装置， 该控制决策模型还可以外加其它传感 器进行控制决策， 达到了智能机器人根据人们的命令做出响应的 效果。

[0115] 显然， 本领域的技术人员应该明白， 上述的本发明的各模块或各步骤可以用通 用的计算装置来实现， 它们可以集中在单个的计算装置上， 或者分布在多个计 算装置所组成的网络上， 可选地， 它们可以用计算装置可执行的程序代码来实 现， 从而， 可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执 行， 或者将它们分别 制作成各个集成电路模块， 或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集 成电 路模块来实现。 这样， 本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

[0116] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领域的 技术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内 ， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。