奇瑞汽车股份有限公司 (中国安徽省芜湖市经济技术开发区长春路8号, Anhui 6, 241006, CN)
WUHU POWER-TECHNOLOGY RESEARCH CO., LTD. (8 Yu'an Road, Economy & Technology Development ZoneWuhu, Anhui 6, 241006, CN)
| 权 利 要 求 书 1、 一种基于两档变速箱的电动车控制方法， 其特征在于， 包括： 当接收到用户控制指令时， 确定所述电动车的工作模式， 并发出控制指令控制所述电动 车在预设置的工作模式之间切换。 2、根据权利要求 1所述的基于两档变速箱的电动车控制方法， 其特征在于， 所述工作模 式包括： 零扭矩模式， 用于控制所述电动车的电机的逆变器正常工作， 并控制所述电机的输出扭 矩为 0， 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 控制所述电机的绕组 产生弱磁电流； 速度模式， 用于当所述电动车换挡时， 或电动车的变速箱设置于前进挡且电子油门为 0 的起步状态时， 使所述电动车工作在速度模式， 以根据变速箱的档位及整车当前车速， 调节 电动机的输出转速， 实现档位的平稳切换； 正向驱动模式， 用于当所述电动车正向行驶时， 输出正向驱动扭矩， 并根据接收到的电 机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭矩是否大于电机的最大输出 扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大正向输出扭矩； 否， 则控制电机输出相应的正向输出扭 矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机进行弱磁控制； 反向驱动模式， 用于当所述电动车反向行驶时， 输出反向驱动扭矩； 并根据接收到的电 机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭矩是否大于电机的最大输出 扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制电机输出相应的反向输出扭 矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机进行弱磁控制； 再生制动模式， 用于当所述电动车制动时， 提供与当前输出扭矩相反的驱动扭矩； 并根 据接收到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭矩是否大于电 机的最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制电机输出相应 的反向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机进行 弱磁控制。 3、根据权利要求 2所述的基于两档变速箱的电动车控制方法， 其特征在于， 所述工作模 式还包括： 禁止模式， 当所述电动车初始上电时， 断开所述电动车的动力输出部的输出动力； 并对 所述电动车进行检测， 当检测到硬件工作状态正常时， 解除该硬件的闭锁。 4、根据权利要求 3所述的基于两档变速箱的电动车控制方法， 其特征在于， 所述工作模 式还包括： 故障模式， 当所述电动车对硬件进行检测并发现硬件出现故障时， 发出故障提示信息， 并断开所述电动车的动力输出部的输出动力； 当接收到故障排除信息时， 退出故障模式。 5、根据权利要求 4所述的基于两档变速箱的电动车控制方法， 其特征在于， 所述控制所 述电动车在预设置的工作模式之间切换包括： 当电动车正常加电启动时， 根据整车控制器的用户控制指令， 使电动车工作在禁止模式 下； 在禁止模式下， 如果硬件检测出现故障， 则切换到故障模式； 并在故障排除后， 系统复 位并返回禁止模式； 如果硬件检测没有故障， 则根据整车控制器的用户控制指令， 在速度模 式、 正向驱动模式、 反向驱动模式、 再生制动模式之间切换。 6、 一种基于两档变速箱的电动车控制系统， 其特征在于， 包括： 工作模式模块， 用于控制所述电动车工作在预设置的工作模式， 并根据控制指令在所述 预设置的工作模式之间切换； 控制模块， 用于根据接收到的用户控制指令确定所述电动车的工作模式， 并发出控制指 令控制所述工作模式模块， 使所述电动车在预设置的工作模式之间切换。 7、根据权利要求 6所述的基于两档变速箱的电动车控制系统， 其特征在于， 所述工作模 式模块包括： 零扭矩模式单元， 用于控制所述电动车的电机的逆变器正常工作， 并控制所述电机的输 出扭矩为 0 ; 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 控制所述电机的 绕组产生弱磁电流； 速度模式单元， 用于当所述电动车换挡时， 或电动车的变速箱设置于前进挡且电子油门 为 0的起步状态时， 使所述电动车工作在速度模式； 以根据变速箱的档位及整车当前车速， 调节电动机的输出转速， 实现档位的平稳切换； 正向驱动模式单元， 用于当所述电动车正向行驶时， 输出正向驱动扭矩； 并根据接收到 的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭矩是否大于电机的最大 输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大正向输出扭矩； 否， 则控制电机输出相应的正向输 出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机进行弱磁控制； 反向驱动模式单元， 用于当所述电动车反向行驶时， 输出反向驱动扭矩； 并根据接收到 的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭矩是否大于电机的最大 输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制电机输出相应的反向输 出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机进行弱磁控制； 再生制动模式单元， 用于当所述电动车制动时， 提供与当前输出扭矩相反的驱动扭矩； 并根据接收到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭矩是否大 于电机的最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制电机输出 相应的反向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机 进行弱磁控制。 8、根据权利要求 7所述的基于两档变速箱的电动车控制系统， 其特征在于， 所述工作模 式模块还包括： 禁止模式单元， 用于当所述电动车初始上电时， 断开所述电动车的动力输出部的输出动 力； 并对所述电动车进行检测， 当检测到硬件工作状态正常时， 解除该硬件的闭锁。 9、根据权利要求 8所述的基于两档变速箱的电动车控制系统， 其特征在于， 所述工作模 式模块还包括： 故障模式单元， 用于检测所述电动车的硬件； 当所述硬件出现故障时， 发出故障提示信 息， 并断开所述电动车的动力输出部的输出动力； 当接收到故障排除信息时， 退出故障模式。 10、 根据权利要求 9所述的基于两档变速箱的电动车控制系统， 其特征在于， 所述控制 模块包括： 模式切换单元， 用于控制所述电动车的工作模式的切换； 当电动车正常加电启动时， 根 据整车控制器的用户控制指令， 使电动车工作在禁止模式下； 在禁止模式下， 如果硬件检测 出现故障， 则切换到故障模式； 并在故障排除后， 系统复位并返回禁止模式； 如果硬件检测 没有故障， 则根据整车控制器的用户控制指令， 在速度模式、 正向驱动模式、 反向驱动模式、 再生制动模式之间切换。 |
技术领域
本发明涉及电驱动机动车的电机控制领域， 特别涉及一种基于两档变速箱的电动车控 制方法和系统。 背景技术 说 随着能源日益枯竭以及日益严重的污染问题， 电驱动的机动车已经成为了发展的趋势。 在轿车行业， 由于受到安装空间的限制， 对电机驱动系统的体积尺寸要求苛刻， 因此在纯 电动汽车驱动系统中一般采用正弦波永磁同步 电机。 正弦波永磁同步电机具有运行可靠、 书
体积小、 质量轻、 损耗少、 效率高以及形状和尺寸灵活多样等显著优点。 不仅能驱动整车， 而且能通过制动能量回收对电池充电。
在实现本发明的过程中， 发明人发现现有技术至少存在以下问题：
现有的采用正弦波永磁同步电机的两档式的电 驱动机动车具有整车控制器， 可以控制 整车的运行， 但是现有的整车控制器并不能满足对于具有两 档式变速箱的电驱动机动车换 档时的电机平稳控制。 而现有技术中有柴油或汽油动力汽车的发动机 控制策略， 但不适用 于纯电动车。 发明内容
为了解决现有技术中缺少对纯电动车的电机进 行控制的方法和系统的问题， 本发明实 施例提出了一种基于两档变速箱的电动车控制 方法和系统。 所述技术方案如下：
本发明实施例提出了一种基于两档变速箱的电 动车控制方法， 包括：
当接收到用户控制指令时， 确定所述电动车的工作模式， 并发出控制指令控制所述电 动车在预设置的工作模式之间切换。
作为上述技术方案的优选， 所述工作模式包括：
零扭矩模式， 用于控制所述电动车的电机的逆变器正常工作 ， 并控制所述电机的输出 扭矩为 0; 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 控制所述电机的绕 组产生弱磁电流；
速度模式， 用于当所述电动车换挡时， 或电动车的变速箱设置于前进挡且电子油门为 0 的起步状态时， 使所述电动车工作在速度模式； 以根据变速箱的档位及整车当前车速， 调 节电动机的输出转速， 实现档位的平稳切换；
正向驱动模式， 用于当所述电动车正向行驶时， 输出正向驱动扭矩； 并根据接收到的 电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩是否大于电机的最大 输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大正向输出扭矩； 否， 则控制电机输出相应的正向 输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机进行弱磁 控制；
反向驱动模式， 用于当所述电动车反向行驶时， 输出反向驱动扭矩； 并根据接收到的 电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩是否大于电机的最大 输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制电机输出相应的反向 输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机进行弱磁 控制；
再生制动模式， 用于当所述电动车制动时， 提供与当前输出扭矩相反的驱动扭矩； 并 根据接收到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩是否大 于电机的最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制电机输 出相应的反向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对 电机进行弱磁控制。
作为上述技术方案的优选， 所述工作模式还包括：
禁止模式， 当所述电动车初始上电时， 断开所述电动车的动力输出部的输出动力； 并 对所述电动车进行检测， 当检测到硬件工作状态正常时， 解除该硬件的闭锁。
作为上述技术方案的优选， 所述工作模式还包括：
故障模式， 当所述电动车对硬件进行检测并发现硬件出现 故障时， 发出故障提示信息， 并断开所述电动车的动力输出部的输出动力； 当接收到故障排除信息时， 退出故障模式。
作为上述技术方案的优选， 所述控制所述电动车在预设置的工作模式之间 切换包括： 当电动车正常加电启动时， 根据整车控制器的用户控制指令， 使电动车工作在禁止模 式下； 在禁止模式下， 如果硬件检测出现故障， 则切换到故障模式； 并在故障排除后， 系 统复位并返回禁止模式； 如果硬件检测没有故障， 则根据整车控制器的用户控制指令， 在 速度模式、 正向驱动模式、 反向驱动模式、 再生制动模式之间切换。 本发明实施例还提出了一种基于两档变速箱的 电动车控制系统， 包括：
工作模式模块， 用于控制所述电动车工作在预设置的工作模式 ， 并根据控制指令在所 述预设置的工作模式之间切换；
控制模块， 用于根据接收到的用户控制指令确定所述电动 车的工作模式， 并发出控制 指令控制所述工作模式模块， 使所述电动车在预设置的工作模式之间切换。
作为上述技术方案的优选， 所述工作模式模块包括：
零扭矩模式单元， 用于控制所述电动车的电机的逆变器正常工作 ， 并控制所述电机的 输出扭矩为 0; 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 控制所述电机 的绕组产生弱磁电流；
速度模式单元， 用于当所述电动车换挡时， 或电动车的变速箱设置于前进挡且电子油 门为 0 的起步状态时， 使所述电动车工作在速度模式； 以根据变速箱的档位及整车当前车 速， 调节电动机的输出转速， 实现档位的平稳切换；
正向驱动模式单元， 用于当所述电动车正向行驶时， 输出正向驱动扭矩； 并根据接收 到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩是否大于电机的 最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大正向输出扭矩； 否， 则控制电机输出相应的 正向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机进行 弱磁控制；
反向驱动模式单元， 用于当所述电动车反向行驶时， 输出反向驱动扭矩； 并根据接收 到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩是否大于电机的 最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制电机输出相应的 反向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机进行 弱磁控制；
再生制动模式单元， 用于当所述电动车制动时， 提供与当前输出扭矩相反的驱动扭矩; 并根据接收到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩是否 大于电机的最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制电机 输出相应的反向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机进行弱磁控制。
作为上述技术方案的优选， 所述工作模式模块还包括：
禁止模式单元， 当所述电动车初始上电时， 使所述电动车工作在禁止模式； 断开所述 电动车的动力输出部的输出动力； 并对所述电动车进行检测， 当检测到硬件工作状态正常 时， 解除该硬件的闭锁。
作为上述技术方案的优选， 所述工作模式模块还包括：
故障模式单元， 当所述电动车对硬件进行检测并发现硬件出现 故障时， 使所述电动车 工作在故障模式单元； 发出故障提示信息， 并断开所述电动车的动力输出部的输出动力； 当接收到故障排除信息时， 退出故障模式。
作为上述技术方案的优选， 所述工作模式模块还包括：
模式切换单元， 用于控制所述电动车的工作模式的切换； 当电动车正常加电启动时， 根据整车控制器的用户控制指令， 使电动车工作在禁止模式下； 在禁止模式下， 如果硬件 检测出现故障， 则切换到故障模式； 并在故障排除后， 系统复位并返回禁止模式； 如果硬 件检测没有故障， 则根据整车控制器的用户控制指令， 在速度模式、 正向驱动模式、 反向 驱动模式、 再生制动模式之间切换。 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果 是： 本发明提出了一种基于两档变速箱 的电动车控制方法和系统， 本发明实施例的系统包括工作模式模块和控制 模块； 本发明实 施例的方法包括： 当接收到用户控制指令时， 确定所述电动车的工作模式， 并发出控制指 令控制所述电动车在预设置的工作模式之间切 换。 本发明实施例可以通过预设置的电动车 工作模式， 提供稳定可靠的驱动控制， 以根据电动车的整车控制器的控制指令， 控制电机 的工作模式和输出扭矩。 附图说明
图 1为本发明第三实施例的结构示意图；
图 2为本发明第四实施例的结构示意图；
图 3为本发明第二和第四实施例中切换的流程示 图。 具体实施方式
为使本发明的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合附图对本发明实施方式作 进一步地详细描述。 实施例 1
本发明第一实施例提出了一种基于两档变速箱 的电动车控制方法， 包括：
当接收到用户控制指令时， 确定所述电动车的工作模式， 并发出控制指令控制所述电 动车在预设置的工作模式之间切换。
本发明实施例通过预设置的工作模式， 根据控制指令在各个工作模式之间切换。 这样 可以使得， 用于控制所述电动车工作在预设置的工作模式 ， 并根据控制指令在所述预设置 的工作模式之间切换。 这样就可以通过预设置的电动车工作模式， 提供稳定可靠的驱动控 制， 以根据电动车的整车控制器的控制指令， 控制电机的工作模式和输出扭矩。 实施例 2
本发明第二实施例提出了一种基于两档变速箱 的电动车控制方法， 包括：
接收到用户控制指令时， 确定所述电动车的工作模式， 并发出控制指令控制所述电动 车在预设置的工作模式之间切换；
所述工作模式包括：
禁止模式， 当所述电动车初始上电时， 断开所述电动车的动力输出部的输出动力； 并 对所述电动车进行检测， 当检测到硬件工作状态正常时， 解除该硬件的闭锁；
故障模式， 当所述电动车对硬件进行检测并发现硬件出现 故障时， 发出故障提示信息， 并断开所述电动车的动力输出部的输出动力； 当接收到故障排除信息时， 退出故障模式； 零扭矩模式， 用于使所述电动车工作在零扭矩模式； 控制所述电动车的电机的逆变器 正常工作， 并控制所述电机的输出扭矩为 0; 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大 于预设阈值时， 控制所述电机的绕组产生弱磁电流；
速度模式， 用于当所述电动车换挡时， 或电动车的变速箱设置于前进挡且电子油门为 0 的起步状态时， 是所述电动车工作在速度模式； 以根据变速箱的档位及整车当前车速， 调 节电动机的输出转速， 实现档位的平稳切换；
正向驱动模式， 用于当所述电动车正向行驶时， 使所述电动车工作在正向驱动模式； 根据接收到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩是否大 于电机的最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大正向输出扭矩； 否， 则控制电机输 出相应的正向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对 电机进行弱磁控制；
反向驱动模式， 用于当所述电动车反向行驶时， 使所述电动车工作在反向驱动模式； 根据接收到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩是否大 于电机的最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制电机输 出相应的反向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对 电机进行弱磁控制；
再生制动模式， 用于当所述电动车制动时， 使所述电动车工作在再生制动模式； 根据 接收到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩是否大于电 机的最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制电机输出相 应的反向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对电机 进行弱磁控制。
所述控制所述电动车在预设置的工作模式之间 切换包括： 当电动车正常加电启动时， 根据整车控制器的用户控制指令， 使电动车工作在禁止模式下； 在禁止模式下， 如果硬件 检测出现故障， 则切换到故障模式； 并在故障排除后， 系统复位并返回禁止模式； 如果硬 件检测没有故障， 则根据整车控制器的用户控制指令， 在速度模式、 正向驱动模式、 反向 驱动模式、 再生制动模式之间切换。
而前述的在预设置的工作模式之间切换， 可以如图 3 所示的。 切换时由整车控制器向 电机的控制模块发出用户控制指令， 以通知当前电动车的工作模式。 电机的控制模块根据 用户控制指令， 完成工作模式之间的切换。
切换的流程具体为：
当电动车正常加电启动时， 执行如图 3中所示的步骤 a。 步骤 a中， 电机控制器中应用 程序被正常刷写； 电机控制器的所有输出已经被设置成安全状态 ； 电机控制器已完成所有 的 10驱动初始化； 电机控制器已完成所有的 CAN驱动初始化； 电机控制器已完成直流母线 电流传感器、 相电流传感器标定。 如果有硬件故障， 执行步骤 m， 进入故障模式； 并在故障 排除后返回到禁止模式。 如果没有故障， 则执行步骤 b， 进入零扭矩模式。 步骤 b中， 整车 控制器已经使能电机控制器； 过流、 过温、 模块故障及旋变位置故障已经被清除； 整车控 制器请求零扭矩模式。
在零扭矩模式下， 就可以根据整车控制器的用户控制指令， 执行步骤 k进入速度模式， 或执行步骤 c进入正向驱动模式， 或执行步骤 d进入反向驱动模式， 或执行步骤 e进入再 生制动模式。 同时， 在正向驱动模式可以通过步骤 f 向反向驱动模式转换； 反向驱动模式 可以通过步骤 g向再生制动模式转换， 前向驱动模式也可以通过步骤 h向再生制动模式转 换。 上述的步骤 f、 步骤 g、 步骤 h的切换过程为现有技术， 在此不再赘述。
在电动车停车时， 首先通过步骤 j使电动车工作在禁止模式下。 然后通过步骤 i进行 断电。
同时， 在任何模式下， 如果出现硬件故障， 就切换到故障模式。 实施例 3
本发明第三实施例提出了一种基于两档变速箱 的电动车控制系统， 其结构如图 1所示， 包括：
工作模式模块 1， 用于控制所述电动车工作在预设置的工作模式 ， 并根据控制指令在所 述预设置的工作模式之间切换；
控制模块 2， 用于根据接收到的用户控制指令确定所述电动 车的工作模式， 并发出控制 指令控制所述工作模式模块， 使所述电动车在预设置的工作模式之间切换。
本发明实施例通过预设置的工作模式， 根据控制指令在各个工作模式之间切换。 这样 可以使得， 用于控制所述电动车工作在预设置的工作模式 ， 并根据控制指令在所述预设置 的工作模式之间切换。 这样就可以通过预设置的电动车工作模式， 提供稳定可靠的驱动控 制， 以根据电动车的整车控制器的控制指令， 控制电机的工作模式和输出扭矩。 实施例 4
本发明第四实施例提出了一种基于两档变速箱 的电动车控制系统， 其结构如图 2所示， 包括：
工作模式模块 1， 用于控制所述电动车工作在预设置的工作模式 ， 并根据控制指令在所 述预设置的工作模式之间切换；
控制模块 2， 用于根据接收到的用户控制指令确定所述电动 车的工作模式， 并发出控制 指令控制所述工作模式模块， 使所述电动车在预设置的工作模式之间切换。
其中， 工作模式模块 1包括：
禁止模式单元 11， 用于当所述电动车初始上电时， 断开所述电动车的动力输出部的输 出动力； 并对所述电动车进行检测， 当检测到硬件工作状态正常时， 解除该硬件的闭锁。
故障模式单元 12， 用于检测所述电动车的硬件； 当所述硬件出现故障时， 发出故障提 示信息， 并断开所述电动车的动力输出部的输出动力； 当接收到故障排除信息时， 退出故 障模式；
零扭矩模式单元 13， 用于使所述电动车工作在零扭矩模式； 控制所述电动车的电机的 逆变器正常工作， 并控制所述电机的输出扭矩为 0; 并获取所述电动车的运行速度， 当运行 速度大于预设阈值时， 控制所述电机的绕组产生弱磁电流；
速度模式单元 14， 用于当所述电动车换挡时， 或电动车的变速箱设置于前进挡且电子 油门为 0 的起步状态时， 是所述电动车工作在速度模式； 以根据变速箱的档位， 调节电动 机的输出扭矩；
正向驱动模式单元 15， 用于当所述电动车正向行驶时， 使所述电动车工作在正向驱动 模式； 根据接收到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩 是否大于电机的最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大正向输出扭矩； 否， 则控制 电机输出相应的正向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值 时， 对电机进行弱磁控制；
反向驱动模式单元 16， 用于当所述电动车反向行驶时， 使所述电动车工作在反向驱动 模式； 根据接收到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩 是否大于电机的最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制 电机输出相应的反向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值 时， 对电机进行弱磁控制；
再生制动模式单元 17， 用于当所述电动车制动时， 使所述电动车工作在再生制动模式; 根据接收到的电机输出扭矩指令， 判断该电机输出扭矩指令所对应的电机输出扭 矩是否大 于电机的最大输出扭矩； 如果是， 则控制电机输出最大反向输出扭矩； 否， 则控制电机输 出相应的反向输出扭矩； 并获取所述电动车的运行速度， 当运行速度大于预设阈值时， 对 电机进行弱磁控制。
且控制模块 2包括：
模式切换单元 21， 用于控制所述电动车的工作模式的切换； 当电动车正常加电启动时， 根据整车控制器的用户控制指令， 使电动车工作在禁止模式下； 在禁止模式下， 如果硬件 检测出现故障， 则切换到故障模式； 并在故障排除后， 系统复位并返回禁止模式； 如果硬 件检测没有故障， 则根据整车控制器的用户控制指令， 在速度模式、 正向驱动模式、 反向 驱动模式、 再生制动模式之间切换。
切换的流程具体为：
当电动车正常加电启动时， 执行如图 3中所示的步骤 a。 步骤 a中， 电机控制器中应用 程序被正常刷写； 电机控制器的所有输出已经被设置成安全状态 ； 电机控制器已完成所有 的 10驱动初始化； 电机控制器已完成所有的 CAN驱动初始化； 电机控制器已完成直流母线 电流传感器、 相电流传感器标定。 如果有硬件故障， 执行步骤 m， 进入故障模式； 并在故障 排除后返回到禁止模式。 如果没有故障， 则执行步骤 b， 进入零扭矩模式。 步骤 b中， 整车 控制器已经使能电机控制器； 过流、 过温、 模块故障及旋变位置故障已经被清除； 整车控 制器请求零扭矩模式。
在零扭矩模式下， 就可以根据整车控制器的用户控制指令， 执行步骤 k进入速度模式， 或执行步骤 c进入正向驱动模式， 或执行步骤 d进入反向驱动模式， 或执行步骤 e进入再 生制动模式。 同时， 在正向驱动模式可以通过步骤 f 向反向驱动模式转换； 再生制动模式 可以通过步骤 g向反向驱动模式转换， 前向驱动模式也可以通过步骤 h向再生制动模式转 换。 上述的步骤 f、 步骤 g、 步骤 h的切换过程为现有技术， 在此不再赘述。
在电动车停车时， 首先通过步骤 j使电动车工作在禁止模式下。 然后通过步骤 i进行 断电。
同时， 在任何模式下， 如果出现硬件故障， 就切换到故障模式。
以上实施例提供的技术方案中的全部或部分内 容可以通过软件编程实现， 其软件程序 存储在可读取的存储介质中， 存储介质例如： 计算机中的硬盘、 光盘或软盘。
以上所述仅为本发明的较佳实施例， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的精神和原则 之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。
Next Patent: AUTOMATIC SUNLIGHT-TRACKING DEVICE