Die vorliegende Erfindung betrifft die Steuerung eines Transportfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Steuerung ein System und ein Verfahren zur Steuerung des Transportfahrzeugs.

Ein Transportfahrzeug, insbesondere ein Lastkraftwagen, transportiert Gegenstände auf einem öffentlichen Straßenverkehrsnetz. Um das Transportfahrzeug autonom steuern zu können, also eine Steuerung vorzusehen, die eine menschliche Überwachung oder einen menschlichen Eingriff nicht mehr benötigt, sind eine Vielzahl Sensoren zum Abtasten eines Umfelds sowie eine leistungsfähige Verarbeitungseinrichtung erforderlich. Nach derzeitigem Stand der Technik ist noch keine vollständig autonome Steuerung des Transportfahrzeugs mit hinreichender Betriebssicherheit auch bei unvorhergesehenen Ereignissen möglich.

Am Anfang oder Ende einer Fahrt kann das Transportfahrzeug einen Betriebshof befahren. Dort können andere Regeln als im öffentlichen Straßenverkehr gelten und andere Verkehrsteilnehmer können Spezialfahrzeuge oder Fahrzeuge mit besonderen Rechten umfassen. Die Aufgabe des autonomen Steuerns des Transportfahrzeugs kann dadurch zusätzlich erschwert sein.

DE 10 2015 001 362 A1 schlägt eine Technik zum automatischen Positionieren von Wechselbrücken vor. Dabei unterfährt ein Aufliegerverteilfahrzeug eine Wechselbrücke, hebt sie an, befördert sie und senkt sie wieder ab.

Eine der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Technik zur Steuerung eines Transportfahrzeugs anzugeben, die insbesondere im Bereich eines Betriebshofs oder eines ähnlichen abgeschlossenen Verkehrsnetzes einsetzbar ist. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder. Ein Steuersystem für ein Transportfahrzeug umfasst ein Sensorvehikel mit wenigstens einem Sensor zur Abtastung eines Umfelds, wobei das Sensorvehikel dazu eingerichtet ist, sich autonom zum erfassten Transportfahrzeug zu bewegen; und eine Steuervorrichtung zum Steuern des Transportfahrzeugs auf der Basis von Sensordaten des wenigstens einen Sensors.

Das Sensorvehikel kann ein Luftfahrzeug, beispielsweise einen Multicopter oder eine andere Art Drohne, oder ein Landfahrzeug, insbesondere nach Art eines kleinen Autos, umfassen. Dabei ist das Sensorvehikel mit einem oder mehreren Sensoren ausgestattet, die insbesondere einen Positionssensor, einen Radarsensor, einen LiDAR- Sensor, eine Kamera, einen Ultraschallsensor, einen Bewegungssensor, einen Tem- peratursensor, einen Geruchssensor oder einen anderen Sensor umfassen kann. Durch das Auslagern von Sensoren vom Transportfahrzeug an das Sensorvehikel kann das Transportfahrzeug im Wesentlichen unverändert bleiben. Die Sensoren an Bord des Sensorvehikels können in Verbindung mit verschiedenen Transportfahrzeugen genutzt werden, sodass über eine erhöhte Auslastung der Sensoren insgesamt Kostenvorteile erzielt werden können. Außerdem können die Sensoren an spezielle Anforderungen im Bereich des Steuersystems angepasst sein. Ist beispielsweise eine Auszeichnung von Fahrspuren im Bereich des Steuersystems sehr gut, so kann eine Kamera in ihrer Auflösung, Kontrastfähigkeit, Lichtstärke oder Aufnahmegeschwindigkeit speziell auf die Abtastung einer korrespondierenden Markierung optimiert sein.

Das Steuersystem ist üblicherweise auf ein vorbestimmtes Areal begrenzt, das in der Regel einen öffentlichen Straßenverkehr ausschließt, beispielsweise in einer Mine, auf einem Betriebshof, einem Übungs- oder Testgelände etc. Das Steuersystem kann eine Absteilfläche zum Abstellen des Transportfahrzeugs umfassen, bis das Sensorvehikel beim Transportfahrzeug eingetroffen ist, und eine Zielposition, an die das Transportfahrzeug gesteuert wird. Das Steuern des Transportfahrzeugs umfasst im Allgemeinen eine Längs- und/oder Quersteuerung. Beispielsweise kann das Steuersystem ein abgeschlossenes Gebiet, etwa einen Betriebshof oder ein Testgelände umfassen. Das Transportfahrzeug kann zum Transport von Waren zu oder von dem abgeschlossenen Gebiet eingesetzt werden. Dazu kann das Transportfahrzeug auf der Absteilfläche abgestellt werden, von wo aus eine autonome Steuerung beispielsweise zu einer Laderampe oder einem Lager mithilfe des Sensorvehikels erfolgen kann. Das Auffinden der korrekten Zielposition, die Wahl eines Wegs zu dieser Zielposition sowie das Führen des Transportfahrzeugs zur Zielposition können automatisiert erfolgen. Fehler können minimiert werden, sodass der Aufenthalt des Transportfahrzeugs im Bereich des Steuersystems verbessert effizient gestaltet werden kann. Nach dem Durchführen eines Lade- oder Entladevorgangs kann das Transportfahrzeug auch in entsprechender Weise, mit Unterstützung des Sensorvehikels, zur Ab- stellfläche zurück gesteuert werden. Das Ansteuern mehrerer Zielpositionen im Bereich des Steuersystems nacheinander ist ebenfalls möglich.

Das Transportfahrzeug kann wenigstens einen weiteren Sensor zur Abtastung eines Umfelds aufweisen, wobei das Steuersystem ferner eine Schnittstelle zur Verbindung mit dem weiteren Sensor umfasst und die Steuervorrichtung dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug auf Basis von Sensordaten des weiteren Sensors zu steuern. Einer oder mehrere Sensoren an Bord des Transportfahrzeugs, beispielsweise eine Frontoder Heckkamera, können so vorteilhaft mitverwendet werden. Auch andere Sensoren, die beispielsweise einen internen Zustand des Transportfahrzeugs anzeigen, beispielsweise eine Innentemperatur eines Frachtraums oder der Füllstand eines Energiespeichers für die Fortbewegung, können so berücksichtigt werden. In einer weiteren Ausführungsform können auch Sensordaten eines fest installierten Sensors im Bereich des Steuersystems, beispielsweise eine Turmkamera oder ein Zugangs- kontrollsystem, verwendet werden. Allgemein gilt, dass die Steuerung des Transportfahrzeugs verbessert werden kann, indem möglichst viele unterschiedliche Datenquellen verwendet werden.

Das Transportfahrzeug kann eine Antriebseinrichtung umfassen, wobei das Steuersystem eine Schnittstelle zur Übermittlung von Steuerinformationen an die Antriebseinrichtung umfasst. Beispielsweise kann das Transportfahrzeug einen Lastkraftwagen mit einem eingebauten Antriebsmotor umfassen. Die Steuerung des Transportfahrzeugs wird hierbei bevorzugt realisiert, indem entsprechende Steuerinformationen über die Schnittstelle an die Antriebseinrichtung übermittelt werden. In einer Ausführungsform wird das Transportfahrzeug mittels einer bordeigenen Steuervorrich- tung unmittelbar gesteuert. In einer anderen Ausführungsform umfasst das Transportfahrzeug einen Zwischenrechner, beispielsweise eine sogenannte Openmatics-Box, über die eine indirekte Übermittlung von Steuerinformationen möglich ist.

In einer anderen Ausführungsform ist das Transportfahrzeug antriebslos, beispielsweise kann es sich um einen Anhänger oder einen Auflieger für eine Zugmaschine handeln. Das Steuersystem kann ein Zugfahrzeug zum Bewegen des Transportfahrzeugs umfassen, wobei das Zugfahrzeug dazu eingerichtet ist, autonom an das Transportfahrzeug anzukoppeln. Anders ausgedrückt kann zur Steuerung eines passiven Transportfahrzeugs ein Zugfahrzeug vorgesehen sein, welches das Transportfahrzeug im Bereich des Steuersystems antreibt. Das Zugfahrzeug kann nach dem Vorbild einer Rangierlok oder eines Flugzeugschleppers zum Rangieren oder sonstigen Fahren des Transportfahrzeugs eingerichtet sein.

Es ist besonders bevorzugt, dass das Sensorvehikel dazu eingerichtet ist, sich autonom am Transportfahrzeug anzubringen. Beispielsweise kann ein flugfähiges Transportfahrzeug, etwa in Form eines Multicopters, auf einem Dach des Transportfahrzeugs oder des Zugfahrzeugs landen. Ein bodengestütztes Sensorvehikel kann sich beispielsweise unter, vor, hinter oder seitlich des Transportfahrzeugs mit diesem verbinden. Die Auswertung von Sensorwerten von Sensoren des Sensorvehikels kann durch die feste physische Kopplung an das Transportfahrzeug erleichtert sein. In einer anderen Ausführungsform können eines oder mehrere Sensorvehikel zusätzlich oder alternativ das Transportfahrzeug in einigem Abstand ungekoppelt begleiten. Beispielsweise kann das Sensorvehikel ständig innerhalb eines vorbestimmten Maximalabstands des Transportfahrzeugs bleiben. Dadurch kann das Sensorvehikel verbessert flexibel eine Position bezüglich des Transportfahrzeugs einnehmen, von der aus die Abtastung des Umfelds leichter oder besser möglich ist.

Ein Verfahren zum Steuern eines Transportfahrzeugs umfasst Schrittes des Erfassens des Transportfahrzeugs; des Bewegens eines Sensorvehikels zum Transportfahrzeug, wobei das Sensorvehikel wenigstens einen Sensor zur Abtastung eines Umfelds des Transportfahrzeugs aufweist, und das Sensorvehikel dazu eingerichtet ist, sich autonom zum erfassten Transportfahrzeug zu bewegen; und des Steuerns des Transportfahrzeugs auf der Basis von Sensordaten des wenigstens einen Sensors.

Das Verfahren kann mittels einer oder mehrerer Steuervorrichtungen durchgeführt werden. Eine Steuervorrichtung kann an unterschiedlichen Orten angebracht sein, wie oben bereits ausgeführt wurde. Eine der Steuervorrichtungen kann insbesondere einen programmierbaren Mikrocomputer umfassen. Eine der Steuervorrichtungen kann dazu eingerichtet sein, das beschriebene Verfahren ganz oder teilweise durchzuführen. Der entsprechende Verfahrensteil kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Vorteile oder Merkmale des Verfahrens können auf das Steuersystem übertragen werden oder umgekehrt.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:

Fig. 1 ein beispielhaftes Steuersystem für ein Transportfahrzeug;

Fig. 2 ein Transportfahrzeug mit exemplarischen Sensorvehikeln; und

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Transportfahrzeugs darstellt.

Figur 1 zeigt ein Steuersystem 100 für ein Transportfahrzeug 105. Das Steuersystem 100 ist dazu eingerichtet, das Transportfahrzeug 105 autonom, also ohne notwendige Überwachung oder Eingriff einer Person, zu steuern bzw. zu bewegen. Bezüglich SAE J3016 ist eine Steuerung auf Level 2 oder höher bevorzugt, idealerweise Level 4 oder Level 5. Das Steuern des Transportfahrzeugs 105 ist bevorzugt auf einen vorbestimmten Bereich begrenzt, der hier mit dem Steuersystem 100 gleichgesetzt ist. Der Bereich kann beispielsweise einen Betriebshof, ein privates Grundstück, eine Kaserne oder ein sonst wie geographisch abgrenzbares Gebiet umfassen. Das Gebiet ist bevorzugt physisch oder mittels eines Zugriffsystems von einem außen liegenden Bereich abgegrenzt, auf dem ein üblicher Straßenverkehr stattfinden kann. In Figur 1 ist die Abgrenzung des Steuersystems 100 durch eine Schranke 110 symbo- lisch dargestellt. Gesteuert durch die Schranke 110 kann das Transportfahrzeug 105 von einem Straßenverkehr in den Bereich des Steuersystems 100 ein- oder ausfahren.

Es wurde erkannt, dass beim Steuern des Transportfahrzeugs 105 im Bereich des Steuersystems 100 Systemkenntnisse erforderlich ist, auf die von Systemkenntnissen über einen öffentlichen Straßenverkehr nur bedingt geschlossen werden können. Beispielsweise können im Bereich des Steuersystems 100 Regeln gelten, die sich von den Regeln des allgemeinen Straßenverkehrs unterscheiden. Außerdem ist es vorteilhaft, möglichst viele stattfindende oder geplante Verkehrsbewegungen im Bereich des Steuersystems 100 zu kennen, um das Transportfahrzeug 105 verbessert steuern zu können. Die geltenden Regeln und/oder die Verkehrsbewegungen im Bereich des Steuersystems 100 können beispielsweise einer Steuervorrichtung 115 bekannt sein, die in Figur 1 ortsfest ausgeführt ist.

Es wird weiterhin vorgeschlagen, dass das Führen des Transportfahrzeugs 105 auf der Basis von Sensorsignalen einer größeren Anzahl von Sensoren durchgeführt wird, als üblicherweise an Bord des Transportfahrzeugs 105 vorgesehen sind. Daher sollen eines oder mehrere Sensorvehikel 120 vorübergehend zum Transportfahrzeug 105 bewegt werden, um dessen Steuerung zu erleichtern. Es können ein flugfähiges Sensorvehikel 125, beispielsweise ein Multicopter (Hubschrauber mit mehreren Rotoren) und/oder ein fahrfähiges Sensorvehikel 130, beispielsweise ein Auto, vorgesehen sein. Das Sensorvehikel 120 ist bevorzugt deutlich kleiner als das Transportfahrzeug 105. Da eine Nutzlast des Sensorvehikels 120 nicht groß sein muss, kann das Sensorvehikel 120 klein dimensioniert werden, sodass es in ein bevorzugt würfelförmiges Volumen von beispielsweise ca. 1m ³ oder 0,5 m ³ einbeschrieben werden kann. Das Sensorvehikel 120 kann praktisch beliebig klein ausgeführt werden, solange es noch ausreichend sicher und zuverlässig gefahren oder geflogen werden kann.

Bevorzugt ist eine Vielzahl von Sensorvehikeln 120 im Bereich des Steuersystems 100 verfügbar und jedes Sensorvehikel 120 kann zum Transportfahrzeug 105 beordert werden. Inaktive Sensorvehikel 120 können an einer vorbestimmten Warteposi- tion 135 abgestellt werden, wo sie beispielsweise ihre Energievorräte ergänzen können. Es können auch mehrere Wartepositionen 135 im Bereich des Steuersystems 100 vorgesehen sein.

Jedes Sensorvehikel 120 umfasst wenigstens einen Sensor 140 sowie bevorzugt eine drahtlose Kommunikationseinrichtung 145. Der Sensor 140 ist zur Abtastung eines Umfelds des Sensorvehikels 120 und somit, wenn sich das Sensorvehikel 120 im Bereich des Transportfahrzeugs 105 befindet, dessen Umfelds, eingerichtet. Die Abtastung kann insbesondere optisch, mittels Radar oder LiDAR erfolgen. Der Sensor 140 kann auch zur Bestimmung anderer Informationen eingerichtet sein, beispielsweise einer Position des Sensorvehikels 120, einer Geschwindigkeit oder einer Beschleunigung. Bevorzugt umfasst ein Sensorvehikel 120 mehrere Sensoren 140, die zur Abtastung unterschiedlicher Informationen oder gleicher Informationen in unterschiedlichen Richtungen oder Entfernungen eingerichtet sind.

Das Transportfahrzeug 105 kann ebenfalls eine Steuervorrichtung 115, eine bevorzugt drahtlose Schnittstelle 145 und/oder einen oder mehrere Sensoren 140 umfassen. Sowohl im Sensorvehikel 120 als auch im Transportfahrzeug 105 können aufgenommene Sensordaten lokal vorverarbeitet und/oder an eine andere Stelle übermittelt werden. Die Steuervorrichtungen 115 sind üblicherweise jeweils als Mikrocomputer, Mikrocomputersysteme oder Mikrocontroller ausgeführt.

Zur Bestimmung von Steuersignale für die Antriebseinrichtung 160 kann eine verteilte Bestimmung mittels mehrerer Steuervorrichtungen 115 oder eine zentrale Bestimmung mittels nur einer Steuervorrichtung 115 durchgeführt werden. Dazu können von den Sensoren 140 Sensordaten in roher, teilverarbeiteter oder verarbeiteter Form gesammelt, fusioniert oder gegeneinander abgeglichen werden. Die Bereitstellung der Steuersignale kann auf der zusätzlichen Basis von aktuellen Informationen über ein Verkehrsgeschehen im Bereich des Steuersystems 100 erfolgen. Solche Informationen können beispielsweise einen geplanten oder stattfindenden Transport auf dem Gelände, Positionen, Geschwindigkeiten oder Bewegungsrichtungen von einem oder mehreren Transportfahrzeugen 105 oder Informationen, auf deren Basis eine Zielposition bestimmt werden kann, umfassen. Diese Informationen liegen üblicherweise der ortsfesten Steuervorrichtung 115 vor oder können von ihr beschafft werden, etwa mittels Anfrage bei einem Verwaltungssystem.

Die Steuervorrichtung 115 an Bord des Transportfahrzeugs 105 kann auch zur Entgegennahme und Weiterleitung von Steuerbefehlen an eine Antriebseinrichtung 160, die von dem Transportfahrzeug 105 umfasst sein kann, eingerichtet sein.

Umfasst das Transportfahrzeug 105 keine Antriebseinrichtung 160, so können der Sensor 140, die Steuervorrichtung 115 und/oder die Kommunikationseinrichtung 145 trotzdem am antriebslosen Transportfahrzeug 105 angebracht sein. Kann oder soll eine Antriebseinrichtung 160 des Transportfahrzeugs 105 nicht zum Bewegen hergenommen werden oder ist das Transportfahrzeug 105 antriebslos, so kann das Steuersystem 100 ein Zugfahrzeug 165 umfassen, das an das Transportfahrzeug 105 ankoppeln und dieses bewegen kann. An Bord des Zugfahrzeugs 165 ist bevorzugt wenigstens ein weiterer Sensor 140, eine bevorzugt drahtlose Kommunikationseinrichtung 145 und optional eine Steuervorrichtung 115 vorgesehen. Sensordaten des am Zugfahrzeug 165 angebrachten Sensors 140 können ebenfalls zur Steuerung oder Überwachung des Transportfahrzeugs 105 verwendet werden.

Das Transportfahrzeug 105 wird bevorzugt zwischen einer Startposition und einer Zielposition autonom gesteuert. Im dargestellten Beispiel befindet sich das Transportfahrzeug 105 beispielhaft auf einer Absteilfläche 150, die bei geöffneter Schranke 110 von außerhalb des Steuersystems 100 beispielsweise manuell angefahren werden kann. Beispielhaft soll das Transportfahrzeug 105 zu einer vorbestimmten Laderampe 155 als Zielposition gefahren werden. Dort kann ein Lade- und/oder Entladevorgang stattfinden, wonach das Transportfahrzeug 105 noch zu einer weiteren Zielposition gebracht werden kann, beispielsweise einer weiteren Laderampe 155 oder der Absteilfläche 150. Von der Absteilfläche 150 aus kann das Transportfahrzeug 105 wieder in den Außenbereich des Steuersystems 100 überführt werden, beispielsweise durch einen Fahrer. Eine genauere Beschreibung eines solchen Ablaufs findet sich unten mit Bezug auf Figur 3. Figur 2 zeigt ein beispielhaftes Transportfahrzeug 105 mit mehreren exemplarischen Sensorvehikeln 120. Beispielhaft ist das Transportfahrzeug 105 in der Darstellung von Figur 2 antriebslos als Auflieger dargestellt. Mehrere Sensorvehikel 120 sind im Bereich des Transportfahrzeugs 105 angeordnet. Dabei ist bevorzugt, dass wenigstens eines der Sensorvehikel 120 in einer erhöhten Position, beispielsweise auf einem Dach des Transportfahrzeugs 105, angeordnet wird. Die Sensorvehikel 120 können beispielsweise mittels Saugnäpfen, formschlüssigen Kupplungen oder allein mithilfe von Schwerkraft am Transportfahrzeug 105 gehalten sein. Eines oder mehrere Sensorvehikel 120 können auch ohne unmittelbaren Kontakt zum Transportfahrzeug 105 in einem vorbestimmten Abstand bleiben.

Jedem Sensor 140 kann ein Abtastbereich 205 zugeordnet sein, wobei sich Abtastbereiche 205 unterschiedlicher Sensoren 140 auch überlappen können. Die Anordnung der Sensorvehikel 120 bezüglich des Transportfahrzeugs 105 erfolgt bevorzugt derart, dass innerhalb eines vorbestimmten Entfernungsbereichs und zumindest in einem vorbestimmten Richtungssegment - bevorzugt rundherum - eine vollständige Abtastung der Umgebung möglich ist.

Figur 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Steuern eines Transportfahrzeugs wie dem Transportfahrzeug 105 des Steuersystems 100 von Figur 1. Das Verfahren 300 kann in Teilen oder vollständig auf einer oder mehreren der Steuervorrichtungen 115 des Steuersystems 100 oder des Transportfahrzeugs 105 durchgeführt werden.

In einem optionalen, an das Steuersystem 100 von Figur 1 angepassten Schritt 305 kommt das Transportfahrzeug 105 in einem vorbestimmten Gebiet oder Bereich, der durch das Steuersystem 100 abgedeckt wird, an. Insbesondere kann das Transportfahrzeug 105 auf der Absteilfläche 150 abgestellt werden. Nachdem das Transportfahrzeug 105 das Gebiet des Steuersystems 100 betreten hat, kann die Schranke 110 oder ein anderes Zugriffskontrollsystem den Bereich verschließen.

In einem Schritt 310 wird das Transportfahrzeug 105 erfasst. Insbesondere kann eine Identifikation des Transportfahrzeugs 105 erfasst werden, um später bestimmen zu können, in welcher Weise das Transportfahrzeug 105 im Bereich des Steuersystems 100 bewegt werden soll.

In einem Schritt 315 kann bestimmt werden, ob eine Antriebseinrichtung 160 vorhanden und zur Steuerung des Transportfahrzeugs 105 auf Basis externer Steuerdaten einsetzbar ist. Wird das Verfahren 300 mittels der Steuervorrichtung 115 an Bord der Antriebseinrichtung 160 ausgeführt, so kann dieser Test auch unterbleiben.

Besteht keine direkte Möglichkeit zur Fernsteuerung, so kann in einem Schritt 320 überprüft werden, ob die Antriebseinrichtung 160 vom restlichen Transportfahrzeug 105 abkoppelbar ist. Ist dies nicht der Fall, so kann das Verfahren 300 in einem Schritt 325 beendet werden. Andernfalls kann in einem Schritt 330 die Antriebseinrichtung 160 abgekoppelt und in einem Schritt 335 ein Zugfahrzeug 165 angekoppelt werden. Dazu kann eines von mehreren vorhandenen Zugfahrzeugen 165 ausgewählt werden, die im Bereich des Steuersystems 100 vorhanden sein können.

In einem Schritt 340 können eines oder mehrere Sensorvehikel 120, die im Bereich des Steuersystems 100 vorhanden sein können, ausgewählt werden und angesteuert werden, sich dem Transportfahrzeug 105 zu nähern. Es ist bevorzugt, dass wenigstens ein Teil der Sensorvehikel 120 am Transportfahrzeug 105 physisch befestigt wird.

In einem Schritt 345 kann, insbesondere auf Basis einer Identifikation des Transportfahrzeugs 105, sowie optional noch weiteren Informationen, eine Zielposition 155 sowie bevorzugt eine Route zum Ziel 155 bestimmt werden. Für beide Bestimmungen können beispielsweise Verkehrsdaten im Bereich des Steuersystems 100 oder Informationen über geplante weitere Transporte im Bereich des Steuersystems 100 verwendet werden.

In einem Schritt 350 wird das Transportfahrzeug 105 autonom zur Zielposition 155 gesteuert. Im vorliegenden Kontext bedeutet autonom, dass eine vollständig automatische Steuerung erfolgt, die jedoch nicht notwendigerweise auf lokale Informationsquellen oder Verarbeitungseinrichtungen eingeschränkt ist. Eine kollaborative Aus- führung auf mehreren, physisch voneinander getrennten, aber mittels bevorzugt drahtlosen Kommunikationseinrichtungen 145 miteinander verbundenen Steuervorrichtungen 115 ist bevorzugt.

Optional kann in einem Schritt 355 ein Be- oder Entladen des Transportfahrzeugs 105 erfolgen. Dazu können einer oder mehrere Gegenstände an Bord des Transportfahrzeugs 105 gebracht oder von dort entfernt werden.

Anschließend kann das Transportfahrzeug 105 optional noch an eine oder mehrere weitere Zielpositionen 155 geführt werden, wie oben genauer beschrieben ist. In Figur 3 ist dies durch eine unterbrochene Linie zurück zum Schritt 345 ausgedrückt. Eine letzte Zielposition kann die Absteilfläche 150 umfassen. Optional kann dann noch das Zugfahrzeug 165 gegen eine Antriebseinrichtung 160 ausgetauscht werden. Danach kann das Transportfahrzeug 105 den Bereich des Steuersystems 100 wieder verlassen und beispielsweise an einem öffentlichen Straßenverkehr teilnehmen.

Bezugszeichen

100 Steuersystem

105 Transportfahrzeug

110 Schranke, Zugriffskontrollsystem

115 Steuervorrichtung

120 Sensorvehikel

125 flugfähiges Sensorvehikel, z. B. Multicopter, Drohne

130 fahrfähiges Sensorvehikel, z. B. Auto

135 Warteposition

140 Sensor

145 Kommunikationseinrichtung

150 Absteilfläche

155 Laderampe

160 Antriebseinrichtung

165 Zugfahrzeug

205 Abtastbereich

300 Verfahren

305 Ankommen Betriebshof, Absperren Gelände

310 Erfassen Transportfahrzeug

315 Antriebseinrichtung fernsteuerbar?

320 Antriebseinrichtung abkoppelbar?

325 Ende

330 Antriebseinrichtung abkoppeln

335 Zugfahrzeug ankoppeln

340 Sensorvehikel aussuchen und autonom zum Transportfahrzeug steuern

345 Bestimmen Zielposition; berücksichtigen weiterer Verkehr, Regeln etc.

350 autonomes Steuern aus allen Datenquellen

355 automatisches Beladen / Entladen