Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verzögern eines

Fahrzeugs bei einem Fehlerfall in einem hydraulischen Bremssystem und ein zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens konfiguriertes elektronisches Bremssystem für ein Fahrzeug.

In Fahrzeugen mit einem hydraulischen Bremssystem wird insbesondere bei der Verwendung automatisierter Fahrfunktionen als Redundanz für das hydraulische Bremssystem eine zusätzliche Bremseinheit, bspw. in Form einer elektrischen Parkbremse, installiert. Diese zusätzlichen Bremssysteme werden bei einer Aktivierung ungeregelt, d. h. in einem Stotterbetrieb, verwendet. Insbesondere bei zum autonomen Fahren konfigurierten Fahrzeugen werden traditionellerweise Zusatzsysteme, wie bspw. elektrische Stabilitätssysteme oder ein zweiter elektromechanischer Bremskraftverstärker als Redundanz für ein hydraulisches Bremssystem verbaut. Die zusätzliche Bremseinheit benötigt Bauraum, erhöht ein Gesamtgewicht eines jeweiligen Fahrzeugs und bedeutet in der Regel erheblichen

konstruktiven Aufwand.

Ein Verfahren zum kontinuierlichen Verzögern eines Fahrzeugs in

Abhängigkeit einer Kenngröße eines Fahrzeugs ist in der deutschen

Druckschrift DE 10 201 1 1 10 913 A1 offenbart.

Die US-amerikanische Druckschrift US 4 698 536 offenbart einen

Raddrehzahlsensor, der als Teil eines Rades ausgestaltet ist. Vor diesem Hintergrund wird ein Verfahren zum Verzögern eines Fahrzeugs bei einem Fehlerfall vorgestellt, bei dem für den Fall, dass in einem

hydraulischen Bremssystem des Fahrzeugs ein Fehler erkannt wird, ein elektronisches Bremssystem des Fahrzeugs zur Verzögerung des Fahrzeugs verwendet wird, und bei dem jeweilige elektrisch zu betätigende Bremsen des elektronischen Bremssystems in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades geregelt werden, um ein Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern.

Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den abhängigen Ansprüchen.

Das vorgestellte Verfahren dient insbesondere zum Bereitstellen eines geregelten Notbetriebs zum Verzögern eines Fahrzeugs für den Fall, dass ein hydraulisches Bremssystem des Fahrzeugs ausfällt oder ein Fehler an dem hydraulischen Bremssystem erkannt wird.

Unter einem geregelten Betrieb, wie bspw. einem Antiblockierbetrieb, eines Bremssystems, ist im Kontext der vorliegenden Erfindung ein Betrieb zu verstehen, bei dem eine Regelung in Abhängigkeit eines aktuellen

Fahrzeugparameters, insbesondere einer Raddrehzahl erfolgt. Ein geregelter

Betrieb führt zu einer gegenüber einem ungeregelten Betrieb, wie bspw. einer

Stotterbremse mit festen Bremsintervallen, verbesserten

Verzögerungsleistung, da eine Bremse bspw. in Abhängigkeit aktueller

Reibwertverhältnisse optimal geschlossen und geöffnet werden kann, so dass ein Blockieren eines jeweiligen Rades vermieden wird.

Um eine jeweilige elektrisch zu betätigende Bremse bzw. ein elektronisches Bremssystem geregelt zu betreiben, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die jeweilige Bremse bzw. das Bremssystem in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl eines einer jeweiligen Bremse zugeordneten Rades geregelt wird. Unter Verwendung einer aktuellen Raddrehzahl kann ein Zustand bzw. ein Reibwert eines jeweiligen Rades erfasst werden und die entsprechende Bremse exakt so schnell bzw. so weit geschlossen werden, dass ein

Verzögerungswert erzeugt wird, der das Fahrzeug bestmöglich verzögert, ohne das Rad in einen Zustand zu bringen, in dem das Rad blockiert bzw. eine Raddrehzahl einen Wert„null" annimmt, während weitere Räder des Fahrzeugs noch in Bewegung sind bzw. das Fahrzeug noch fährt.

In einer möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist

vorgesehen, dass das elektronische Bremssystem mindestens einen

Raddrehzahlsensor umfasst, mittels dessen eine aktuelle Raddrehzahl eines Rades des Fahrzeugs erfasst wird und die aktuelle Raddrehzahl zur Regelung der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse in einem geregelten

Antiblockierbetrieb verwendet wird.

Mittels eines Raddrehzahlsensors, der bspw. mechanisch, magnetisch, optisch oder in jeder weiteren technisch geeigneten Weise zum Erfassen einer Radgeschwindigkeit ausgestaltet sein kann, kann ein aktueller Zustand eines jeweiligen Rades zuverlässig erkannt und eine entsprechende Bremse so geregelt werden, dass ein Blockieren des Rades vermieden wird.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die aktuelle Raddrehzahl eines jeweiligen Rades aus einem Steuergerät des Fahrzeugs ausgelesen oder anhand eines aus dem

Steuergerät ausgelesenen Parameters ermittelt wird.

Selbstverständlich ist es auch denkbar, eine aktuelle Radgeschwindigkeit eines jeweiligen Rades aus jeder technisch geeigneten Quelle, wie bspw. einem Steuergerät, auszulesen oder in Abhängigkeit eines Parameters, wie bspw. einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit oder einer aktuellen

Beschleunigung, zu berechnen. Dazu können jeweilige Werte aus einem Zentralsteuergerät eines jeweiligen Fahrzeugs über einen Bus an ein zur Regelung des erfindungsgemäß vorgesehenen elektronischen Bremssystems vorgesehenes Steuergerät übertragen werden. Dabei können die Werte von dem Zentralsteuergerät über den Bus zu einem Steuergerät übertragen werden, das alle Bremsen eines Bremssystems regelt oder zu einer Vielzahl Steuergeräten, die jeweiligen Rädern des Fahrzeugs zugewiesen sind.

Entsprechend können jeweilige Steuergeräte der Vielzahl Steuergeräte unabhängig voneinander oder koordiniert betrieben werden, um bspw. eine Funktionalität eines elektronischen Stabilisierungsprogramms bereitzustellen.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass eine jeweilige elektrisch zu betätigende Bremse geöffnet wird, wenn die aktuelle Raddrehzahl eines der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades unter einem vorgegebenen Schwellenwert liegt oder gleich dem Schwellenwert ist, und bei dem die elektronisch zu betätigende Bremse geschlossen wird, wenn die aktuelle Raddrehzahl des der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse

zugeordneten Rades über dem vorgegebenen Schwellenwert liegt.

Um eine jeweilige elektrisch zu betätigende Bremse eines elektronischen Notbremssystems im Fehlerfall eines hydraulischen Bremssystems geregelt zu betreiben, ist vorgesehen, dass die Bremse in Abhängigkeit eines

Schwellenwerts einer aktuellen Raddrehzahl der bspw. einem Wert„null" entsprechen kann, geschlossen bzw. geöffnet wird. Dies bedeutet, dass die Raddrehzahl als Führungsgröße eines Regelkreises zum Regeln der Bremse verwendet wird. Es ist selbstverständlich auch denkbar, dass mehrere Raddrehzahlen verschiedener Räder gemeinsam bei der Regelung einer jeweiligen Bremse verwendet werden, so dass die Bremse bspw. dann geöffnet wird, wenn eine weitere Bremse an einem weiteren Rad aufgrund eines schlechten Reibwerts und einer entsprechend niedrigen Raddrehzahl geöffnet werden muss.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass Regelungsparameter des elektronischen Bremssystems mittels eines von dem elektronischen Bremssystem umfassten Steuergeräts angepasst werden.

Um jeweilige Bremsen des erfindungsgemäß vorgesehenen elektronischen Bremssystems zu regeln, kann jeder technisch geeignete Parameter zum Regeln einer Bremse, wie bspw. ein Bremsdruck, eine Bremsdauer, eine Anpresskraft und/oder eine Regelfrequenz, mittels eines entsprechend konfigurierten Steuergeräts angepasst werden.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass jeweilige auf ein und derselben Seite des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen gemeinsam geregelt werden, um eine Stabilität des Fahrzeugs beim Verzögern zu erhöhen. Durch eine gemeinsame Regelung jeweiliger auf einer Seite des Fahrzeugs angeordneter elektrisch zu betätigender Bremsen, bspw. unter Verwendung eines gleichen Verzögerungssollwerts, kann eine stark unterschiedliche Bremsung vermieden und eine Stabilität des Fahrzeug beim Verzögern erhöht werden.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass jeweilige auf ein und derselben Seite des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen unabhängig voneinander geregelt werden. Um eine Auswirkung eines ggf. auf einer Seite bzw. an einem Rad auftretenden Fehlers beim Bremsen mittels der erfindungsgemäß vorgesehenen elektrisch zu betätigenden Bremse auf weitere elektrisch zu betätigende Bremsen zu vermeiden, ist vorgesehen, dass jeweilige elektrisch zu betätigende Bremsen unabhängig voneinander, bspw. unter Verwendung jeweiliger unabhängig voneinander ermittelter Verzögerungssollwerte, geregelt werden.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein elektronisches Bremssystem für ein Fahrzeug, wobei das elektronische Bremssystem mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse umfasst, und wobei das elektronische Bremssystem ein Steuergerät umfasst, das dazu konfiguriert ist, die

mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl des jeweiligen der mindestens einen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades zu regeln und ein Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern, wenn das elektronische Bremssystem bei einem Fehlerfall eines hydraulischen Bremssystems des Fahrzeugs aktiviert wird.

Das vorgestellte elektronische Bremssystem dient insbesondere zur

Durchführung des vorgestellten Verfahrens.

In einer möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen

Bremssystems ist vorgesehen, dass die mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse einen Raddrehzahlsensor zur Erfassung einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen der mindestens einen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades des Fahrzeugs umfasst.

Durch eine Kombination von Raddrehzahlsensor und Bremse kann eine sehr kompakte und gewichtssparende Vorrichtung zum Verzögern eines Fahrzeugs in einem Notbetrieb bereitgestellt werden. Da die erfindungsgemäß

vorgesehene elektrisch zu betätigende Bremse in der Regel in unmittelbarer Nähe zu einem jeweiligen Rad angeordnet ist, kann ein Raddrehzahlsensor zumindest teilweise in eine Struktur der Bremse, wie bspw. einen Bremssattel oder eine Bremstrommel integriert werden und eine Geschwindigkeit bzw. eine Raddrehzahl des Rades erfassen. Insbesondere unter Verwendung einer radindividuellen Regelung, bei der jedem Rad eines Fahrzeugs ein eigenes Steuergerät zugeordnet wird, kann unter Integration eines

Raddrehzahlsensors und ggf. eines jeweiligen Steuergeräts in die jeweilige Bremse auf eine schwere und fehleranfällige Verkabelung zur Regelung der Bremse gemäß dem vorgestellten Verfahren verzichtet werden.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass als mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse eine elektrische Parkbremse des Fahrzeugs gewählt wird.

Da elektrische Parkbremsen in der Regel an einem Fahrzeug bereits vorhanden sind bzw. aus Sicherheitsgründen vorzusehen sind, kann durch eine Verwendung einer bereits vorhandenen elektrischen Parkbremse zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens auf ein zu der elektrischen

Parkbremse zusätzliches Bremssystem zum Bereitstellen eines Notbetriebs für ein hydraulisches Bremssystem verzichtet werden.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass der Raddrehzahlsensor ein Sensor der folgenden Liste an Sensoren ist: optischer Sensor, magnetischer Sensor oder mechanischer Sensor.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass ein Geber des Raddrehzahlsensors auf einer mit einem jeweiligen Rad drehenden Komponente aufgebracht ist und ein Nehmer des Raddrehzahlsensors in eine feststehende Komponente einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse integriert ist.

Durch eine Kombination eines Gebers eines jeweiligen Raddrehzahlsensors, wie bspw. einem Nocken, mit einer mit einem jeweiligen Rad drehenden Komponente, wie bspw. einer Bremsscheibe, einem Läufer oder einer Felge, kann eine Bewegung der Komponente verwendet werden, um auf eine Radgeschwindigkeit bzw. eine Raddrehzahl des Rades zu schließen, wenn der Geber einen Kontakt, wie bspw. einen elektrischen, magnetischen oder mechanischen Kontakt zu einem Nehmer des Raddrehzahlsensors herstellt, der auf einer feststehenden Komponente, wie bspw. einer Bremstrommel, einem Stator oder einem Gehäuse angeordnet ist.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass das elektronische Bremssystem mindestens zwei an einer Vorderachse des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen umfasst.

Da aufgrund einer in der Regel hohen Achslast in einem Frontbereich eines jeweiligen Fahrzeugs ein höherer Verzögerungswert unter Verwendung von Vorderradbremsen des Fahrzeugs zu erreichen ist, ist in Ausgestaltung vorgesehen, dass eine elektrische Parkbremse eines jeweiligen Fahrzeugs an Vorderrädern, d. h. Rädern im Frontbereich des Fahrzeugs, angeordnet wird, um im Fehlerfall eines hydraulischen Bremssystems des Fahrzeugs das Fahrzeug sicher und schnellstmöglich unter Verwendung des vorgestellten Verfahrens zu verzögern.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung. Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Die Erfindung ist anhand einer Ausführungsform in der Zeichnung

schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung schematisch und ausführlich beschrieben. Figur 1 zeigt eine mögliche Ausgestaltung des erfindungsgemäßen elektronischen Bremssystems.

In Figur 1 ist ein Fahrzeug 1 dargestellt. Das Fahrzeug 1 umfasst ein hydraulisches Bremssystem mit Reibbremsen 3, die standardmäßig zur Verzögerung des Fahrzeugs 1 verwendet werden.

Ferner umfasst das Fahrzeug 1 eine elektrische Parkbremse mit zwei an einer Vorderachse des Fahrzeugs 1 angeordneten elektrisch zu betätigenden, d. h. über einen elektrischen Antrieb zu öffnenden bzw. zu schließenden Bremsen 5.

Im Fehlerfall des hydraulischen Bremssystems werden die elektrisch zu betätigenden Bremsen 5 zur Verzögerung des Fahrzeugs 1 genutzt. Um die elektrisch zu betätigenden Bremsen 5 in einem geregelten Betrieb zu nutzen, und bspw. ein Antiblockierverfahren beim Verzögern mittels der elektrisch zu betätigenden Bremsen 5 durchzuführen, ist in Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens vorgesehen, dass eine aktuelle Raddrehzahl eines jeweiligen Rades 7 mittels eines jeweiligen Raddrehzahlsensors 9, der in die elektrisch zu betätigende Bremse 5 zumindest teilweise integriert ist, erfasst wird. Auf Grundlage der aktuellen Raddrehzahl kann ein Steuergerät einen aktuellen Reibwert des Rades 7 ermitteln. So ist bspw. für den Fall, dass die aktuelle Raddrehzahl des Rades 7 einen Wert„null" annimmt, das Rad 7 in einem blockierten Zustand und bedingt einen entsprechend niedrigen Reibwert. Um den Reibwert zu erhöhen, ist es entsprechend erforderlich, die aktuelle Raddrehzahl des Rades 7 so hoch zu halten, dass ein Blockieren des Rades 7 vermieden wird. Dazu wird die elektrisch zu betätigende Bremse 5 bei einer Raddrehzahl unterhalb eines Schwellenwerts geöffnet und offen gehalten, bis die aktuelle Radgeschwindigkeit des Rades 7 den Schwellenwert

überschreitet. Anschließend wird die elektrisch zu betätigende Bremse 5 wieder geschlossen.

Durch eine Integration eines Nehmers des Raddrehzahlsensors 9 in die elektrisch zu betätigende Bremse 5 kann auf zu der elektrisch zu betätigenden Bremse 5 zusätzlichen Bauraum verzichtet werden.