【書類名】明細書

【発明の名称】 鞍乗型車両に搭載されるライダ-支援システ� �の制御装置及び制御方法 【技術分野】

[00 01] 本発明は、鞍乗型車両に搭載されるライダ-� �援システムの制御装置及び制御方法に関す� �。

【背景技術】

[00 02] 八プティクス動作によって鞍乗型車両のライ ダ-に警告を与える技術が公知である。制御� �置は、鞍乗 型車両の走行中に警告の必要性を判定する。 制御装置は、警告が必要であると判定された 場合に、 鞍乗型車両の加減速度を一瞬間だけ低下又は 上昇させる八プティクス動作を少なくとも 1回実行する。 【先行技術文献】

【特許文献】

[00 03]

【特許文献 1】国際公開第 2018/185577 号 【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

[00 04] 従来の制御装置では、警告の種類に関わらず 同じハプティクス動作が実行される。そのた め、ライダ-が 、ハプティクス動作の発生を知覚した後に、 多くの睾物のうちから注視すべき睾物を自ら 特定する必要が ある。特に、鞍乗型車両では、他の車両 （例えば、 自動車、 トラック等） と比較して、その特定を既存の 機器 （例えば、インストルメントパネル、スピ-� �等） を用いて補助することの困難性が高いため、 注視すベ き事物の特定がより遅れる傾向にある。

[00 05] 本発明は、上述の課題を背景としてなされた ものであり、八プテイクス動作を知覚した鞍 乗型車両のラ イダ-による注視すべき事物の特定を早期化� �ることが可能な制御装置及び制御方法を得� �ものである \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849

【課題を解決するための手段】

[ 0 0 0 6 ] 本発明に係る制御装置は、前輪及び後輪を備 える鞍乗型車両に搭載されるライダ-支援シ� �テムの 制御装置であって、前記鞍乗型車両の走行中 に、該鞍乗型車両のライダ-に与える警告の� �要性を 判定する判定部と、前記判定部で前記警告が 必要であると判定された場合に、前記鞍乗型 車両の加 減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハプ ティクス動作を少なくとも 1回実行するハプティクス動作実 行部と、を備えており、前記ハプティクス動 作実行部は、前記ハプティクス動作において 前記加減速度を 一瞬間だけ低下又は上昇させるために制動力 を変化させる際の各車輪の優先度を、前記ラ イダ-を前 記警告によって注視させるべき方向である注 視方向に応じて変化させる。

[ 0 0 0 7 ] 本発明に係る制御方法は、前輪及び後輪を備 える鞍乗型車両に搭載されるライダ-支援シ� �テムの 制御方法であって、制御装置の判定部が、前 記鞍乗型車両の走行中に、該鞍乗型車両のラ イダ-に 与える警告の必要性を半 定する半 定ステップと、前記制御装置の八プティクス 動作実行部が、前記判 定ステップで前記警告が必要であると判定さ れた場合に、前記鞍乗型車両の加減速度を一 瞬間だけ 低下又は上昇させるハプティクス動作を少な くとも 1回実行するハプティクス動作実行ステップ� �、を備えて おり、前記ハプティクス動作実行ステップで は、前記ハプティクス動作実行咅5が、前記� �プティクス動作にお いて前記加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇 させるために制動力を変化させる際の各車輪 の優先度 を、前記ライダーを前記警告によって注視さ せるべき方向である注視方向に応じて変化さ せる。

【発明の効果】

[ 0 0 0 8 ] 本発明に係る制御装置及び制御方法では、ハ プティクス動作実行部が、ハプティクス動作 においてカロ 減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるため に制動力を変化させる際の各車輪の優先度を 、ライダ-を 警告によって注視させるべき方向である注視 方向に応じて変化させる。そのような芾 I】御により、八プテイクス 動作を知覚したライダーが、そのハプティク ス動作の生じ方の違いから、注視すべき事物 の位置する方向を \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 大まかに認識できるため、ライダーによる注 視すべき睾物の特定を早期化することが可能 となる。特に、鞍 乗型車両では、ライダーの搭乗姿勢に起因し て、その優先度の変化によってもたらされる ハプティクス動作 の生じ方の違いがより認識されやすい。その ため、ライダーによる注視すべき事物の特定 をより確実に早期 化することが可能である。

【図面の簡単な説明】

[ 0 0 0 9 ]

【図 1】本発明の実施の形態に係るライダ-支援シ� ��テムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図� �� ある。

【図 2】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、概略構成を説明するための図で� �る。 【図 3】本発明の実施の形態に係るライダ-支援シ� ��テムの、制御装置における制御フロ-の一例 を 示す図である。

【発明を実施するための形態】

[ 0 0 1 0 ] 以下に、本発明に係るライダー支援システム ついて、 図面を用いて説明する。

[ 0 0 1 1 ] なお、以下で説明する構成及び動作等は一例 であり、本発明に係るライダ-支援システム� �、そのよう な構成、動作等である場合に限定されない。

[ 0 0 1 2 ] 例えば、以下では、本発明に係るライダー支 援システムが、 自動二輪車に用いられる場合を説明してい るが、本発明に係るライダー支援システムが 、 自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられ てもよい。鞍 乗型車両は、ライダ-が跨って乗車する車両� �意味する。鞍乗型車両には、例えば、モ-タ� ��イクル （自動 二輪車、 自動三輪車） 、パギ-、 自転車等が含まれる。モ-タサイクルには、� �えば、才-トパイ、スク _夕_ 、電動スクーター等が含まれる。また、 自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏 力によって路上を谁進す ることが可能な車両を意味する。 自転車には、普通自転車、電動アシスト自転 車、電動自転車等が含 まれる。 \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849

[ 0 0 1 3 ] また、以下では、同一の又は類似する説明を 適宜簡略化又は省略している。また、各図に おいて、同 一の又は類似する咅^才又は咅5分については� ��同一の符号を付している。また、細かい構� ��については、適 宜図示を簡略化又は省略している。

[ 0 0 1 4 ] また、本発明における「加減速度」は、加速 度が正の値として表現され、減速度が負の値 として表現さ れる概念である。つまり、本発明における「 加減速度が低下する」との表現は、加速度が 低下する状態又 は減速度が上昇する状態を意味する。また、 本発明における「加減速度が上昇する」との 表現は、加速 度が上昇する状態又は減速度が低下する状態 を意味する。

[ 0 0 1 5 ] 実施の形態. 以下に、実施の形態に係るライダー支援シス テムを説明する。

[ 0 0 1 6 ]

＜ライダー支援システムの構成＞ 実施の形態に係るライダー支援システムの構 成について説明する。 図 1は、本発明の実施の形態に係るライダ-支援� ��ステムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す� ��で ある。図 2は、本発明の実施の形態に係るライダー支� �システムの、概略構成を説明するための図� �ある

[ 0 0 1 7 ] 図 1及び図 2に示されるように、鞍乗型車両 1 0 0は、胴体 1と、胴体 1に旋回自在に保持されて いる八ンドル 2と、胴体 1にハンドル 2と共に旋回自在に保持されている前輪 3と、胴体 1に回動自在 に保持されている後車侖 4と、芾 I】動系統 1 0と、駆動系統 2 0と、変速系統 3 0と、を備えている。また、 鞍乗型車両 1 0 0は、制御装置 5 1を含むライダー支援システム 5 0を備えている。

[ 0 0 1 8 ] 制動系統 1 0は、前輪 3を制動するための前輪制動機構 1 1と、後輪 4を制動するための後輪制 動機構 1 2と、を含む。前輪制動機構 1 1に対応した入力部 （例えば、ブレ-キレパ - 1 3） がライダ- によって操作されると、その操作量に応じた 力で前輪制動機構 1 1のブレ-キパッド （図示省略） が前 \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 輪 3と共に回転する □-夕 （図示省略） に押し付けられて、前輪 3が制動される。また、後輪制動機構 1 2に対応した入力咅5 （例えば、ブレーキペダル 1 4） がライダーによって操作されると、その操作 量に応 じた力で後輪制動機構 1 2のブレ-キパッド （図示省略） が後輪 4と共に回転する □-夕 （図示省略 ） に押し付けられて、後輪 4が制動される。

[ 0 0 1 9 ] 制御装置 5 1は、前輪制動機構 1 1及び後輪制動機構 1 2のそれぞれに生じさせる制動力を個 別に制御することが可能である。例えば、制 御装置 5 1は、前輪制動機構 1 1のブレ-キパッドを □-夕 から離れるように制御して、前輪 3に生じさせる制動力を減少させることが可� �である。また、制御装置 5 1 は、前輪制動機構 1 1のブレーキパッドを □-夕に近づくように制御して、前輪 3に生じさせる制動力を ±曽カロさせることが可能である。また、制� ��装置 5 1は、後輪制動機構 1 2のブレーキパッドを □-夕から離 れるように制御して、後輪 4に生じさせる制動力を減少させることが可� �である。また、制御装置 5 1は、 後輪制動機構 1 2のブレーキパッドを □-夕に近づくように制御して、後輪 4に生じさせる制動力を増カロさ せることが可能である。つまり、制御装置 5 1は、前輪 3及び後輪 4に生じさせる制動力を制御すること で、鞍乗型車両 1 0 0のカロ減速度を制御することが可能である� �また、制御装置 5 1は、前輪 3及び 後輪 4のそれぞれに生じさせる制動力の変化の配� �を制御することも可能である。

[ 0 0 2 0 ] 駆動系統 2 0は、駆動源 （例えば、エンジン、モ-夕等） 2 1の出力を変速系統 3 0に伝達する。 入力部 （例えば、アクセルグリップ 2 2） がライダーによって操作されると、その操作 量に応じた出力が、変 速系統 3 0で変速されて駆動輪 （例えば、後輪 4） に伝達される。

[ 0 0 2 1 ] 制御装置 5 1は、駆動系統 2 0の駆動源 2 1の出力を制御することが可能である。例え� �、制御 装置 5 1は、スロットル （図示省略） の開度を制御して、駆動源 2 1の出力を増減させることが可能で ある。制御装置 5 1は、スロットルを閉じるように制御するこ� �で、駆動輪に制動力 （いわゆるエンジンブレ —キ） を生じさせることも可能である。つまり、制 御装置 5 1は、駆動源 2 1の出力を制御することで、鞍 乗型車両 1 0 0のカロ減速度を制御することが可能である� �また、制御装置 5 1は、駆動輪に生じさせ \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 る制動力を制御することも可能である。制御 装置 5 1は、前輪 3及び後輪 4のそれぞれに生じさせる制 動力の変化の配分を制御する際に、制動系統 1 0に換えて又は加えて駆動系統 2 0を制御することが できる。

[ 0 0 2 2 ] 制御装置 5 1は、変速系統 3 0の変速比を制御することが可能である。例� �ば、制御装置 5 1は、 多段変速機構 3 1の選択段を下げるように芾1】御して、変速� ��を上げることが可能である。ここで、スロ� ��ト ルが閉じている状態で変速比が上がる場合に は、駆動輪に生じている制動力 （いわゆるエンジンブレ-キ ） が増カロする。また、制御装置 5 1は、多段変速機構 3 1の選択段を上げるように制御して、変速比 を下げることが可能である。ここで、スロッ トルが閉じている状態で変速比が下がる場合 には、駆動輪に生 じている制動力 （いわゆるエンジンブレーキ） が減少する。つまり、制御装置 5 1は、変速系統 3 0の変 速比を芾 I】御することで、鞍乗型車両 1 0 0のカロ減速度を芾 I】御することが可能である。また、制御装� � 5 1は、駆動輪に生じさせる制動力を制御する� �とも可能である。制御装置 5 1は、前輪 3及び後輪 4 のそれぞれに生じさせる制動力の変化の配分 を制御する際に、制動系統 1 0に換えて又はカロえて変 速系統 3 0を芾 I】御することができる。

[ 0 0 2 3 ] 芾 I】御装置 5 1は、半 ^定咅 5 5 2と、ハプティクス動作実行咅5 5 3と、を備えている。芾 I】御装置 5 1の一 咅5又は全ては、例えば、マイコン、マイク □プロセッサユニット等で構成されていても よく、また、ファームウエア等 の更新可能なもので構成されていてもよく、 また、 0 II等からの指令によって実行されるプログラ� ��モジユー ルであってもよい。また、芾 卸装置 5 1は、例えば、 1つにまとめられていてもよく、また、複数� �分かれていて ちよい。

[ 0 0 2 4 ] 判定部 5 2は、鞍乗型車両 1 0 0の走行中に、鞍乗型車両 1 0 0のライダ-に与える警告の必要 性を判定する。判定部 5 2は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0又はライダ-の各咅5の状態を検出する各種 センサの出力に基づいて警告の必要性を判定 してもよく、また、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周 囲環境センサの出力に基づいて警告の必要性 を判定してもよく、また、他車両又はインフ ラストラクチャ設 \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 備との無線通信を介して取得される情報に基 づいて警告の必要性を判定してもよい。

[ 0 0 2 5 ] 八プティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で警告が必要であると判定された場合に、� �乗型車両 1 0 0の加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させ� �ハプティクス動作を少なくとも 1回実行する。一瞬 間だけ低下又は上昇させた後の加減速度が、 低下又は上昇させる前の加減速度と等しくな ってもよく、 また、等しくならなくてもよい。ハプティク ス動作実行咅^ 5 3は、車輪 （前輪 3、後輪 4） の制動力を増 減させることで、加減速度を一瞬間だけ低下 又は上昇させる。その増減量、増減の勾配及 び増減の間 隔は、警告が生じたことをライダーが知覚で きる程度の値に設定される。ハプティクス動 作は、各車輪に制 動力が生じている状態で実行されてもよく、 また、各車輪に制動力が生じていない状態で 実行されてもよ い。

[ 0 0 2 6 ] ここで、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、ライダーを警告によって注視させるべ� �方向である注視方向に 応じて、芾 I】動力を増減させる際の前輪 3及び後輪 4の優先度を変化させる。つまり、ハプティ� �ス動作実 行咅5 5 3は、ライダーに与える警告の種類に応じて� �制動力を増減させる際の前輪 3及び後輪 4の優 先度を変化させる。

[ 0 0 2 7 ] なお、ハプティクス動作は、前輪 3及び後輪 4のうちの一方の車輪のみの制動力を変化さ� �る動作で あってもよく、また、前輪 3及び後輪 4のうちの両方の車輪の制動力を変化させる� �作であってもよい。八 プティクス動作が、前輪 3及び後輪 4のうちの一方の車輪のみの制動力を変化さ� �る動作である場合に は、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、前輪 3及び後輪 4のうちから、ハプティクス動作において芾 I】動力を 変化させる一方の車輪を注視方向に応じて選 択することで、優先度を変化させる。また、 八プティクス動 作が、前輪 3及び後輪 4のうちの両方の車輪の制動力を変化させる� �作である場合には、ハプティクス 動作実行咅5 5 3は、ハプテイクス動作において前輪 3に生じさせる制動力の変化と後輪 4に生じさせる 制動力の変化との配分を注視方向に応じて変 化させることで、優先度を変化させる。

[ 0 0 2 8 ] \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 八プティクス動作実行部 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、鞍乗型車両 1 0 0の前 方に位置する睾物に対する警告である場合に 、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。つまり、八プテ ィクス動作が、前輪 3及び後輪 4のうちの一方の車輪のみの制動力を変化さ� �る動作である場合におい ては、判定部 5 2で鞍乗型車両 1 0 0の前方に位置する事物に対する警告が必要� �あると判定され ると、ハプティクス動作実行咅5 5 3が前輪 3のみに芾1】動力の変化を生じさせるハプテ� ��クス動作を実行す る。また、ハプティクス動作が、前輪 3及び後輪 4のうちの両方の車輪の制動力を変化させる� �作である ±易合においては、判定部 5 2で鞍乗型車両 1 0 0の前方に位置する事物に対する警告が必要� �ある と半 定されると、ハプティクス動作実行咅5 5 3が後輪 4に生じさせる制動力の変化よりも前輪 3に生じさ せる芾 I】動力の変化が大きいハプティクス動作を� �行する。

[ 0 0 2 9 ] 一例として、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、鞍乗型車両 1 0 0に生じる前方衝突 （例えば、障害物の存在、対向車のはみだし 等） に対する警告である場合に 、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。つまり、半 定咅 5 5 2において、鞍乗型車両 1 0 0に前方衝 突が生じる可能性が高いと判定されると、ハ プティクス動作実行咅^ 5 3は、後輪 4よりも前輪 3の優先 度が高い八プティクス動作を実行する。半 ^定咅 5 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周囲環境 センサの出力に基づいて前方衝突に対する警 告の必要性を判定してもよく、また、他車両 又はインフラス トラクチャ設備との無線通信を介して取得さ れる情報に基づいて前方衝突に対する警告の 必要性を判 定してもよい。ハプティクス動作実行咅5 5 3が、鞍乗型車両 1 0 0のカロ減速度を一瞬間だけ低下させる 八プティクス動作を実行するとよい。

[ 0 0 3 0 ] 一例として、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、交通状況 （ 例えば、鞍乗型車両 1 0 0の進行方向で生じている渋滞、事故等） に対する警告である場合に、後 輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。つまり、半 定咅 5 5 2において、鞍乗型車両 1 0 0に減速を生じ させる必要が生じかねない交通状況であると 判定されると、八プテイクス動作実行咅5 5 3は、後輪 4より も前輪 3の優先度が高いハプティクス動作を実行す� �。判定部 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0に搭載され \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 ている周囲環境センサの出力に基づいて交通 状況に対する警告の必要性を判定してもよく 、また、他車 両又はインフラストラクチャ設備との無線通 信を介して取得される情報に基づいて交通状 況に対する警告 の必要性を判定してもよい。

【0 0 3 1】 一例として、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、道路標識 （ 例えば、制限速度、進入禁止等） に対する警告である場合に、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くす る。つまり、判定部 5 2において、鞍乗型車両 1 0 0の運転操作に影響する道路標識があると判� �され ると、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、後輪 4よりも前輪 3の優先度が高いハプティクス動作を実行す� � 。判定部 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周囲環境センサの出力に� �づいて道路標識に対 する警告の必要性を半 定してもよく、また、他車両又はインフラス トラクチャ設備との無線通信を介して取 得される情報に基づいて道路標識に対する警 告の必要性を判定してもよい。

[ 0 0 3 2 ] 八プティクス動作実行部 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、鞍乗型車両 1 0 0の後 方に位置する睾物に対する警告である場合に 、前輪 3よりも後輪 4の優先度を高くする。つまり、八プテ ィクス動作が、前輪 3及び後輪 4のうちの一方の車輪のみの制動力を変化さ� �る動作である場合におい ては、判定部 5 2で鞍乗型車両 1 0 0の後方に位置する事物に対する警告が必要� �あると判定され ると、ハプティクス動作実行咅5 5 3が後輪 4のみに芾1】動力の変化を生じさせるハプテ� ��クス動作を実行す る。また、ハプティクス動作が、前輪 3及び後輪 4のうちの両方の車輪の制動力を変化させる� �作である ±易合においては、判定部 5 2で鞍乗型車両 1 0 0の後方に位置する事物に対する警告が必要� �ある と半 定されると、ハプティクス動作実行咅5 5 3が前輪 3に生じさせる制動力の変化よりも後輪 4に生じさ せる芾 I】動力の変化が大きいハプティクス動作を� �行する。

[ 0 0 3 3 ] 一例として、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、鞍乗型車両 1 0 0に生じる後方衝突 （例えば、後続車の急接近、後続車のあおり 等） に対する警告である場合に 、前輪 3よりも後輪 4の優先度を高くする。つまり、半 定咅 5 5 2において、鞍乗型車両 1 0 0に後方衝 \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 突が生じる可能性が高いと判定されると、ハ プティクス動作実行咅^ 5 3は、前輪 3よりも後輪 4の優先 度が高い八プティクス動作を実行する。半 ^定咅 5 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周囲環境 センサの出力に基づいて後方衝突に対する警 告の必要性を判定してもよく、また、他車両 又はインフラス トラクチャ設備との無線通信を介して取得さ れる情報に基づいて後方衝突に対する警告の 必要性を判 定してもよい。ハプティクス動作実行咅^ 5 3が、鞍乗型車両 1 0 0の加減速度を一瞬間だけ上昇させる 八プティクス動作を実行するとよい。

[ 0 0 3 4 ] 一例として、ハプティクス動作実行咅^ 5 3は、判定部 5 2で必要と判定された警告が、鞍乗型車両 1 0 0の斜め後方の他車両の走行 （例えば、隣接するレーンを走行する車両に よる並走、追い越し等 ） に対する警告である場合に、前輪 3よりも後輪 4の優先度を高くする。つまり、半 ^定咅 5 5 2において、 斜め後方の他車両の走行があると半 定されると、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、前輪 3よりも後輪 4 の優先度が高い八プティクス動作を実行する 。半 ^定咅 5 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周囲 環境センサの出力に基づいて斜め後方の他車 両の走行に対する警告の必要性を判定しても よく、また、 他車両又はインフラストラクチャ設備との無 線通信を介して取得される情報に基づいて斜 め後方の他車両 の走行に対する警告の必要性を判定してもよ い。

[ 0 0 3 5 ] ハプティクス動作実行咅5 5 3は、半 定咅 5 5 2で必要と半 定された警告が、ライダーに対して操作を促 す 警告である場合に、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。つまり、ハプティク� �動作が、前輪 3及び 後輪 4のうちの一方の車輪のみの制動力を変化さ� �る動作である場合においては、判定部 5 2でライダ- に対して操作を促す警告が必要であると判定 されると、ハプティクス動作実行咅^ 5 3が前輪 3のみに制 動力の変化を生じさせるハプティクス動作を 実行する。また、ハプティクス動作が、前輪 3及び後輪 4のう ちの両方の車輪の制動力を変化させる動作で ある場合においては、判定部 5 2でライダ-に対して操作を 促す警告が必要であると判定されると、ハプ ティクス動作実行咅^ 5 3が後輪 4に生じさせる制動力の変 化よりも前輪 3に生じさせる制動力の変化が大きいハプテ� �クス動作を実行する。

[ 0 0 3 6 ] \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 一例として、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、半 ^定咅 5 5 2で必要と半 定された警告が、ライダーに対し て鞍乗型車両 1 0 0の運転操作 （例えば、加減速、旋回等） を促す警告である場合に、後輪 4より も前輪 3の優先度を高くする。つまり、半 ^定咅 5 5 2において、ライダーに運転操作を促す必要� �あると半 定されると、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、後輪 4よりも前輪 3の優先度が高いハプティクス動作を実 行する。半 ^定咅 ^ 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0又はライダ-の各部の状態を検出する各種セ� ��サの出力に 基づいて運転操作を促す警告の必要性を判定 してもよく、また、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周 囲環境センサの出力に基づいて運転操作を促 す警告の必要性を判定してもよく、また、他 車両又はイン フラストラクチヤ設備との無線通信を介して 取得される情報に基づいて運転操作を促す警 告の必要性を 半 定してちよい。

[ 0 0 3 7 ] 一例として、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、半 ^定咅 5 5 2で必要と半 定された警告が、ライダーに対し て鞍乗型車両 1 0 0の設定操作 （例えば、機器又は機能の 0 1\1 / 0 「 「、モ-ド切り替え、パラメ-夕 変更等） を促す警告である場合に、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。つまり、判定部 5 2にお いて、ライダーに設定操作を促す必要がある と半 定されると、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、後輪 4より も前輪 3の優先度が高いハプティクス動作を実行す� �。半 ^定咅 5 5 2が、鞍乗型車両 1 0 0又はライダー の各部の状態を検出する各種センサの出力に 基づいて設定操作を促す警告の必要性を判定 してもよく、 また、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている周囲環境センサの出力に� �づいて設定操作を促す警告の必 要性を半 定してもよく、また、他車両又はインフラス トラクチヤ設備との無線通信を介して取得さ れる情報 に基づいて設定操作を促す警告の必要性を判 定してもよい。

[ 0 0 3 8 ]

＜ライダー支援システムの動作＞ 実施の形態に係るライダー支援システムの動 作について説明する。 図 3は、本発明の実施の形態に係るライダ-支援� ��ステムの、制御装置における制御フロ-の一 例を示 す図である。

[ 0 0 3 9 ] \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 制御装置 5 1は、ライダ-支援動作が有効になっており、� ��つ、鞍乗型車両 1 0 0が走行している間 において、図 3に示される制御フローを繰り返し実行する� �

[ 0 0 4 0 ]

（半 定ステップ） ステップ 5 1 0 1において、制御装置 5 1の判定部 5 2は、鞍乗型車両 1 0 0のライダ-に与える警 告の必要性を判定する。判定部 5 2が、警告の必要性があると判定すると、ス� �ップ 5 1 0 2に進み、 そうではない場合には、 5 1 0 1に戻る。

[ 0 0 4 1 ]

（ハプティクス動作実行ステップ） ステップ 5 1 0 2において、制御装置 5 1の八プティクス動作実行咅5 5 3は、鞍乗型車両 1 0 0の 加減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるハ プティクス動作を少なくとも 1回実行する。ハプティクス動 作実行部 5 3は、車輪 （前輪 3、後輪 4） の制動力を増減させることで、加減速度を一 瞬間だけ低 下又は上昇させる。ここで、ハプティクス動 作実行咅5 5 3は、ライダーを警告によって注視させるべ� �方向で ある注視方向に応じて、制動力を増減させる 際の前輪 3及び後輪 4の優先度を変化させる。

[ 0 0 4 2 ]

＜ライダー支援システムの効果＞ 実施の形態に係るライダー支援システムの効 果について説明する。

[ 0 0 4 3 ] ライダー支援システム 5 0では、制御装置 5 1が、鞍乗型車両 1 0 0のライダーに与える警告の必要 性を判定する判定部 5 2と、判定部 5 2で警告が必要であると判定された場合に、� �乗型車両 1 0 0 のカロ減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させ るハプティクス動作を少なくとも 1回実行するハプティクス 動作実行咅5 5 3と、を備えている。そして、ハプティクス� �作実行咅5 5 3は、ハプティクス動作においてカロ 減速度を一瞬間だけ低下又は上昇させるため に制動力を変化させる際の各車輪 （前輪 3、後輪 4） の優先度を、ライダーを警告によって注視さ せるべき方向である注視方向に応じて変化さ せる。そのような 芾御により、ハプティクス動作を知覚したラ イダーが、そのハプティクス動作の生じ方の 違いから、注視すべき \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849 睾物の位置する方向を大まかに認識できるた め、ライダーによる注視すべき睾物の特定を 早期化すること が可能となる。特に、鞍乗型車両 1 0 0では、ライダ-の搭乗姿勢に起因して、その� ��先度の変化によっ てもたらされるハプティクス動作の生じ方の 違いがより認識されやすい。そのため、ライ ダーによる注視すべき 事物の特定をより確実に早期化することが可 能である。

[ 0 0 4 4 ] 好ましくは、警告が、走行中の鞍乗型車両 1 0 0の前方に位置する事物に対する警告である� �合に 、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、ハプティクス動作において、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。 そのように芾御されることで、ハプティクス 動作を知覚したライダーが、注視すべき睾物 が前方に位置すること を認識できるため、ライダーによる注視すべ き睾物の特定を早期化することが可能となる 。

[ 0 0 4 5 ] 好ましくは、警告が、走行中の鞍乗型車両 1 0 0の後方に位置する事物に対する警告である� �合に 、ハプティクス動作実行咅5 5 3は、ハプティクス動作において、前輪 3よりも後輪 4の優先度を高くする。 そのように芾御されることで、ハプティクス 動作を知覚したライダーが、注視すべき睾物 が後方に位置すること を認識できるため、ライダーによる注視すべ き睾物の特定を早期化することが可能となる 。

[ 0 0 4 6 ] 好ましくは、警告が、ライダーに対して操作 を促す警告である場合に、ハプティクス動作 実行咅5 5 3は、 ハプティクス動作において、後輪 4よりも前輪 3の優先度を高くする。そのように芾 I】御されることで、ハプティ クス動作を知覚したライダーが、前方に位置 する睾物を早期に注視したうえで操作を行う こととなって、安 全性が向上する。

[ 0 0 4 7 ] 以上、実施の形態について説明したが、本発 明は実施の形態の説明に限定されない。例え ば、実施 の形態の一部のみが実施されてもよい。また 、例えば、図 3に示される芾 I】御フローにおいて、他のステップが 加えられてもよい。

【符号の説明】

[ 0 0 4 8 ] \¥0 2021/161135 卩（：17132021/050849

1 胴体、 2 八ンドル、 3 前輪、 4 後輪、 1 0 制動系統、 1 1 前輪制動機構、 1 2 後輪制動機構、 1 3 ブレ-キレパ-、 1 4 ブレ-キペダル、 2 0 駆動系統、 2 1 駆動源、 2 2 アクセルグリップ、 3 0 変速系統、 3 1 多段変速機構、 5 0 ライダ-支援システム、 5 1 制 御装置、 5 2 判定部、 5 3 ハプティクス動作実行部、 1 0 0 鞍乗型車両。