Die Erfindung bezieht sich auf eine Fördereinrichtung und ein Verfahren zum Fördern von elektrischen oder optischen Leitungen, wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündeln, Lichtleitfasern, etc. mit einem Greifer zum Greifen einer Leitung, wobei der Greifer entlang einer Führung zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position verfahrbar ist.

Die DE 41 04 597 A1 offenbart eine Rückwickeleinrichtung mit einem rotierenden Greifer, der entlang einer geneigten Führungsschiene zwischen zwei Endpositionen verschiebbar ist. An den Endpositionen sind Endlagenschalter vorgesehen. Erreicht der Greifer einen Endlagenschalter wird er geöffnet. Die Endlagenschalter dienen lediglich dazu ein Auslösesignal zu generieren. Ausserdem ist diese

Rückwickeleinrichtung zum Fördern von Leitungen ungeeignet.

Bei Fördereinrichtungen mit einem verfahrbaren Greifer werden im Stand der Technik pneumatisch betätigte Greifer verwendet. Die Energieversorgung geschieht hier permanent über eine Schleppkette. Das heisst, der Greifer ist zusammen mit seinem Antrieb verfahrbar und ständig mit seiner Energieversorgung verbunden.

Die Nachteile einer derartigen Fördereinrichtung bestehen darin, dass die mitbewegte Schleppkette eine zusätzliche Masse darstellt, die einen zusätzlichen Antriebsbedarf erfordert und dadurch eine entsprechend grössere Dimensionierung des gesamten Antriebsstranges erfordert.

Weiter ist durch die hohe Taktfrequenz der Anlage, mit einem schnellen Verschleiss der Schleppkette und daraus folgenden Stillstandzeiten zu rechnen. Für die

Schleppkette ist zusätzlicher Bauraum vorzusehen, der die Maschine entsprechend voluminöser macht.

Die Erfindung setzt sich zum Ziel, diese Probleme zu beseitigen und eine

Fördereinrichtung bereitzustellen die ein fertiges Leitungsende packt und möglichst schnell von einem Aufnahmeort zu einem Abgabeort bewegt. Dieser Abgabeort kann weniger als 1 m, einige Meter oder auch mehr als 10m vom Aufnahmeort entfernt sein. Unabhängig davon soll eine hohe Bewegungsdynamik bei gleichzeitig geringem maschinenbaulichem Aufwand realisiert werden.

Die Erfindung erreicht dieses Ziel mit einer Fördereinrichtung der eingangs genannten Art dadurch, dass im Bereich der ersten Position und im Bereich der zweiten Position jeweils eine Wirkschnittstelle vorgesehen ist, die ausgebildet ist, um mit dem Greifer in Wirkverbindung zu treten und diesen in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wenn sich der Greifer in einer der beiden Positionen befindet. Durch das Vorsehen externer Wirkschnittstellen, die mit dem Greifer nur dann in Wirkverbindung treten, wenn sich der Greifer im Bereich der jeweiligen Endposition befindet, kann die Konstruktion einfach und raumsparend erfolgen. Mit anderen Worten: der Wirkbereich einer externen Wirkschnittstelle beschränkt sich auf den Bereich um die erste bzw. zweite Position.

Unter Wirkschnittstelle wird ein aktiv auf den Greifer einwirkendes Mittel verstanden, zum Beispiel ein externer, mechanischer Greiferantrieb oder eine externe

Energiezufuhreinrichtung für den Greiferantrieb (wenn dieser zusammen mit dem Greifer verfahrbar ausgebildet ist), wobei unter dem Greiferantrieb jener Antrieb zu verstehen ist, der die Öffnungs- bzw. Schliessbewegung des Greifers bewirkt. Die Wirkschnittstelle wirkt lokal, das heisst im Bereich der ersten bzw. zweiten Position.

Das Fördern umfasst das aktive Ziehen der Leitung durch den Greifer. Bevorzugt wird also die Leitung der Länge nach gezogen, das heisst im Wesentlichen entlang der Richtung, die durch die Längserstreckung der Leitung gegeben ist.

Der Greifer packt dabei (aufgrund externer Betätigung) das Leitungsende und bewegt es vorzugsweise möglichst schnell, vorzugsweise linear, von der ersten Position zur zweiten Position. Der Greifer kann dabei ohne ständig mitbewegter Schleppkette und massearm ausgelegt werden, sodass eine hohe Bewegungsdynamik erreicht wird. Insbesondere kann auch auf eine permanente Energieversorgung des Greifers (z.B. über eine Schleppkette) verzichtet werden, während die Betätigung des verfahrbaren Greifers von externen mechanischen Betätigungseinrichtungen oder externer

Energiezufuhr erfolgt, die sich jeweils an der ersten Position und an der zweiten Position befinden. Die geringe bewegte Masse des Greifers ermöglicht einen kleineren, hoch

dynamischen Antrieb. Die Taktfrequenz kann gegenüber der Schleppkettenlösung aus dem Stand der Technik gesteigert werden. Die Maschine kann kompakter ausgeführt werden, da kein zusätzlicher Bauraum für die Schleppkette vorgesehen werden muss. All diese Vorteile gehen mit einer erheblichen Kosteneinsparung einher.

In einer Ausführungsform umfassen die Wirkschnittstellen jeweils eine aktive mechanische Betätigungseinrichtung als Antrieb für den Greifer, die ausgebildet ist, um den Greifer mechanisch zu betätigen. Dadurch erfolgt eine zuverlässige, und von der Bewegung des Greifers entlang der Führung unabhängige Schliess- bzw.

Öffnungsbewegung. Das Schliessen und Öffnen des Greifers kann zeitlich exakt (auf andere Prozesse) abgestimmt und gesteuert werden.

In einer Ausführungsform umfasst zumindest eine Wirkschnittstelle eine Zylinder- Kolben-Einheit, vorzugsweise einen Pneumatikzylinder, um den Greifer in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wobei der

Versorgungsdruck für die Zylinder-Kolben-Einheit durch eine Steuerung variabel einstellbar ist.

Diese Massnahme dient der Optimierung der Betätigungskraft der Wirkschnittstelle, insbesondere des Greiferschliessers. Dies ermöglicht es, den Versorgungs(luft)druck per Programm einzustellen und damit die Schliesskraft der Greiferbacken des Greifers ebenfalls per Programm einstellbar zu gestalten. Durch diese einstellbare

Schliesskraft können dünne und empfindliche Leitungen schonend gegriffen werden. Die Kraftaufbringung wird vorzugsweise durch einen Pneumatikzylinder realisiert.

In einer Ausführungsform weist die Fördereinrichtung einen Greiferantrieb für den Greifer auf, der zusammen mit dem Greifer entlang der Führung verfahrbar ist, und sind die Wirkschnittstellen als Energiezufuhr ausgebildet, um dem Greiferantrieb Energie zuzuführen. In diesem Fall ist der Greiferantrieb mit dem Greifer verfahrbar (also mit diesem integriert ausgebildet), aber die Energiezufuhr erfolgt über externe Wirkschnittstellen. Der Greiferantrieb ist somit nur in den Endpositionen mit Energie versorgt. Während seiner Bewegung von einer Position zur anderen ist er von der Energieversorgung abgeschnitten.

In einer Ausführungsform ist die Wirkschnittstelle ein elektrischer Kontakt und/oder eine Druckluftkupplung. Derartige Mittel stellen eine besonders einfach zu

realisierende externe Energieversorgung für den Greiferantrieb dar.

In einer Ausführungsform weist der Greifer eine bistabile Mechanik auf, wobei zwischen der stabilen geöffneten Stellung und der stabilen geschlossenen Stellung ein Totpunkt vorgesehen ist. Dies gewährleistet, dass die Stellung des Greifers in jedem Betriebszustand definiert und stabil ist. Nur in den Endpositionen erfolgt eine Betätigung des Greifers über die Wirkschnittstellen. Diese führen den Greifer von einer stabilen Stellung über einen Totpunkt in eine andere stabile Stellung. In einer Ausführungsform wird der Greifer zumindest im geschlossenen Zustand durch eine Federkraft geschlossen gehalten. Dies erhöht die Greifkraft und sichert das gegriffene Leitungsende während des Verfahrens entlang der Führung zuverlässig.

In einer Ausführungsform ist die erste Position eine Aufnahmestation zur Aufnahme der Leitung und die zweite Position eine Abgabestation zur Abgabe der Leitung. Eine derartige Einrichtung eignet sich zum intermittierenden Einziehen von Leitungen bestimmter Länge in eine Verarbeitungsmaschine.

In einer Ausführungsform sind die Wirkschnittstellen in Bezug auf die Führung stationär. Die erlaubt eine einfache und zuverlässige Konstruktion.

In einer Ausführungsform ist der Greifer aus mindestens zwei zueinander

beweglichen Greiferbacken gebildet. In einer Ausführungsform ist im Bereich der ersten Position und/oder im Bereich der zweiten Position ein Übergabe- bzw. Übernahmegreifer vorgesehen, der die Leitung an den Greifer übergibt oder von diesem übernimmt. Der Übergabe- bzw.

Übernahmegreifer kann dabei das Leitungsende entsprechend den Prozessschritten genau platzieren. In einer Ausführungsform ist die Fördereinrichtung eine Einzugsgreifereinheit für eine Leitungsverarbeitungsvorrichtung, insbesondere für einen Kabeltwister. Da sich die Fördereinrichtung auch für grosse Strecken eignet, können entsprechend lange Leitungen, insbesondere Kabel, in einen Kabeltwister eingezogen werden, wo sie dann in einem Verdrillkopf fixiert und verdrillt werden.

In einer Ausführungsform ist zumindest eine Wirkschnittstelle relativ zur Führung entlang einer Richtung verfahrbar, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers entlang der Führung steht, und ist zur Positionierung der

Wirkschnittstelle relativ zur Führung der Greifer direkt oder indirekt an die

Wirkschnittstelle ankoppelbar, sodass bei einem Verfahren des Greifers entlang der Führung die Wirkschnittstelle relativ zur Führung vom Greifer angetrieben und in die gewünschte Position gebracht wird. In einer Ausführungsform weist die Fördereinrichtung eine Basis auf, die zumindest zwei Teile umfasst, wobei ein zweiter Teil der Basis relativ zu einem ersten Teil der Basis entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im Wesentlichen parallel zur

Verfahrrichtung des Greifers entlang der Führung steht, und wobei die Führung mit dem Greifer auf dem ersten Teil der Basis sitzt und eine Wirkschnittstelle auf dem zweiten Teil der Basis sitzt, und dass zum Verfahren des zweiten Teils der Basis relativ zum ersten Teil der Basis der Greifer an den zweiten Teil der Basis

ankoppelbar ist, vorzugsweise über die Wirkschnittstelle, sodass der Greifer bei einem Verfahren entlang der Führung den zweiten Teil der Basis relativ zum ersten Teil der Basis antreibt.

Durch diese Massnahme kann der Abstand zwischen den Wirkschnittstellen bzw. zwischen Aufnahmeort und Abgabeort auf einfache Weise verändert werden, z.B. um die Fördereinrichtung an die Länge der zu verarbeitenden Leitungen anzupassen. Eine der Wirkschnittstellen wird somit durch den Greifer programmierbar in seine gewünschte Position verfahren. Durch diese ankoppelbare Funktion kann eine komplette Positionierachse gespart werden. Die Positionierung übernimmt der Greifer, dessen Ansteuerung ohnedies bereits vorhanden ist.

Die Erfindung bezieht sich auch auf ein Verfahren zum Fördern von elektrischen oder optischen Leitungen, wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündeln, Lichtleitfasern, etc., zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position, mit einem Greifer zum Greifen einer Leitung, wobei der Greifer zusammen mit der Leitung entlang einer Führung zwischen der ersten Position und der zweiten Position verfahren wird, wobei im Bereich der ersten Position eine Wirkschnittstelle vorgesehen ist, die den Greifer in eine geschlossene und damit die Leitung greifende Stellung bringt, und dass im Bereich der zweiten Position eine Wirkschnittstelle vorgesehen ist, die den in die zweite Position verfahrenen Greifer in eine geöffnete und damit die Leitung freigebende Stellung bringt. In einer Ausführungsform umfassen die Wirkschnittstellen jeweils eine mechanische Betätigungseinrichtung als Antrieb für den Greifer, die den Greifer mechanisch betätigen.

In einer Ausführungsform ist zumindest eine Wirkschnittstelle relativ zur Führung entlang einer Richtung verfahrbar, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers entlang der Führung steht, und wird zur Positionierung der

Wirkschnittstelle relativ zur Führung der Greifer direkt oder indirekt an die

Wirkschnittstelle angekoppelt, und wird der angekoppelte Greifer entlang der Führung verfahren, sodass die Wirkschnittstelle relativ zur Führung vom Greifer angetrieben und in die gewünschte Position gebracht wird.

Ohne eine eigene Positionierachse einführen zu müssen, kann dadurch die

Fördereinrichtung an die Länge der zu fördernden bzw. zu verarbeitenden Leitungen angepasst werden.

Weitere Ausbildungen der Erfindung sind in den Figuren und in den abhängigen Patentansprüchen angegeben. Die Bezugszeichenliste ist Bestandteil der

Offenbarung. Anhand von Figuren wird die Erfindung symbolisch und beispielhaft näher erläutert. Es zeigen dabei

Fig. 1 eine erfindungsgemässe Fördereinrichtung,

Fig. 2 eine Fördereinrichtung gemäss Fig. 1 in der Aufnahmeposition,

Fig. 2a quer zur Führung den Greifer in der Aufnahmestation, Fig. 3 eine Fördereinrichtung gemäss Fig. 1 in der Abgabeposition,

Fig. 3a quer zur Führung den Greifer in der Abgabestation,

Fig. 4 eine Ausführungsform einer Fördereinrichtung. Fig. 1 zeigt eine Fördereinrichtung 7 für eine Leitung 8 umfassend eine Linearführung 1 , auf der ein Schlitten 2 zwischen zwei Positionen 5 und 6 verfahrbar ist. Auf dem Schlitten 2 ist ein Greifer 3 befestigt, der eine geöffnete und eine geschlossene (greifende) Stellung einnehmen kann. Die Bewegungsrichtung 14 des Greifers 3 entlang der Linearführung 1 zur Aufnahmestation (entspricht der ersten Position 5) ist in Fig. 1 mit einem Pfeil angedeutet. Der Schlittenantrieb 4 ist in der dargestellten Ausführungsform an der Unterseite der Führung 1 angeordnet und kann z.B. mit einem Umlaufseil, einem Riemen- oder Bandantrieb mit dem Schlitten 2

zusammenwirken. Eine derartige Fördereinrichtung 7 kann eine Einzugsgreifereinheit für das Einziehen der Leitung 8 in eine Leitungsverarbeitungsvorrichtung, insbesondere in einen Kabeltwister, sein.

Am Schlitten 2 ist ein zwei Greiferbacken 15 umfassender Greifer 3 befestigt. Der Greifer 3 besitzt eine Mechanik, die eine bistabile Fixierung der Greiferbacken 15 ermöglicht. Das heisst, der Greifer 3 ist entweder geöffnet oder geschlossen. Im geschlossenen Zustand wird eine definierte Kraft auf die Greiferbacken 15

aufgebracht. In einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt die Kraftaufbringung durch eine vorgespannte Feder, die über Greiferhebel auf die Greiferbacken 15 wirkt.

Erfindungsgemäss ist an der ersten Position 5 und an der zweiten Position 6 jeweils eine Wirkschnittstelle vorgesehen. Diese ist ausgebildet, um mit dem Greifer 3 in Wirkverbindung zu treten und diesen aktiv in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wenn sich der Greifer 3 in einer der beiden Positionen 5 , 6 befindet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den

Wirkschnittstellen jeweils um eine mechanische Betätigungseinrichtung, den

Greiferschliesser 1 1 und den Greiferöffner 16. Sie stellen einen Antrieb für den Greifer 3 dar und bringen den Greifer 3 in die geöffnete bzw. geschlossene Stellung. Die Wirkschnittstellen sind stationär in Bezug auf die Führung 1 , bewegen sich also mit dem Greifer 3 nicht mit, wenn dieser von einer Position 5 in die andere Position 6 verfahren wird. Es wäre grundsätzlich auch denkbar, die Wirkschnittstellen jeweils innerhalb eines kleinen Bereiches um eine jeweilige Position 5, 6 begrenzt bewegbar zu belassen, um eine gewisse Gesamtflexibilität der Fördereinrichtung 7 zu erreichen. In jedem Fall ist es jedoch so, dass der Greifer 3 erst durch Verfahren in den Bereich einer der Positionen 5, 6 in den Wirkbereich der jeweiligen Wirkschnittelle gelangt, oder mit anderen Worten: Der Wirkbereich der Wirkschnittstellen ist im Bereich der Positionen 5, 6 lokal begrenzt.

Fig. 2a zeigt den Greifer 3 in der Aufnahmestation mit noch geöffneten Greiferbacken 15. Durch die Schliessbewegung 10 des Greiferschliessers 1 1 - dieser drückt mit einem Teil (z.B. einem pneumatisch betätigten Bolzen) gegen eine Wirkfläche des Greifers 3 - werden die Greiferbacken 15 über Greiferhebel in die geschlossene Stellung gebracht. Fig. 3a zeigt den Greifer 3 in der Abgabestation mit noch geschlossenen und die Leitung 8 greifenden Greiferbacken 15. Durch die Öffnungsbewegung 13 des

Greiferöffners 16 - dieser zieht mit einem Teil eine Wirkfläche des Greifers 3 - werden die Greiferbacken 15 über Greiferhebel in die geöffnete Stellung gebracht. Greiferschliesser 1 1 und Greiferöffner 16 sind externe, aktive Antriebe für den verfahrbaren Greifer 3, die unmittelbar auf den Greifer 3 einwirken und dadurch die Schliess- bzw. Öffnungsbewegung bewirken.

Die Fig. 2 und 3 zeigen die Fördereinrichtung 7 in verschiedenen Betriebszuständen. Zur Aufnahme der Leitung 8 fährt der Greifer 3 in die erste Position 5, die eine Aufnahmestation zur Aufnahme der Leitung 8 darstellt. Dort wird die zu

transportierende Leitung 8 zwischen die geöffneten Greiferbacken 15 geführt. Dies erfolgt z.B. mittels eines Übergabegreifers, der das Leitungsende in den Greifbereich des Greifer 3 führt. Über die ortsfeste, als Greiferschliesser 1 1 ausgebildete

Wirkschnittstelle, die von aussen über einen mechanischen

Übertragungsmechanismus auf die Greiferbacken 15 drückt, werden die

Greiferbacken 15 geschlossen. Der Greifer 3 fährt sodann in Förderrichtung 9 in die zweite Position 6, die Abgabestation zur Abgabe der Leitung 8 (Fig. 3). Die

Wirkschnittstelle an der zweiten Position 6 ist als Greiferöffner 16 ausgebildet. Die Leitung 8 wird hier von einer weiteren Handhabungsmechnik (z.B. ein Übernahmegreifer) gegriffen und der Greiferöffner 16 öffnet dann den Greifer 3 entgegen der Federvorspannung der Greiferbacken 15.

Da der Greifer 3 eine bistabile Mechanik besitzt, bleibt er danach auch ohne äussere Betätigung geöffnet. Die weitere Handhabungsmechnik entfernt dann das

Leitungsende aus der Abgabestation (zweite Position 6). In der dargestellten

Ausführungsform erfolgt das Abgeben der Leitung 8 nach unten in die

Abgabebewegungsrichtung 12. Der offene Greifer 3 fährt sodann wieder in die erste Position 5, die Aufnahmestation, und holt dort eine neue Leitung 8 ab. Die Leitungen 8 werden dabei ihrer Länge nach gefördert, also im Wesentlichen in Richtung ihrer Längserstreckung.

Die Betätigung des Greifers 3 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel durch eine externe, pneumatisch angetriebene Betätigungseinrichtung 1 1 , 16 realisiert.

Vorstellbar ist auch eine Betätigung mittels elektrischer Antriebe und/oder

hydraulischer Wandlung. In diesen Fällen übernehmen die Wirkschnittstellen die Funktion des Antriebes für den Greifer 3. Der bzw. die Antrieb(e) werden also nicht gemeinsam mit dem Greifer 3 entlang der Führung 1 verfahren. Jede Position 5, 6 hat einen eigenen Antrieb, mit dem der Greifer 3 in der jeweiligen Position 5, 6 in

Wirkverbindung gelangt.

Alternativ dazu könnte der Antrieb für das Öffnen und Schliessen am Greifer 3 bzw. am verfahrbaren Schlitten 2 selbst angebracht werden. Die Versorgung mit Energie (z.B. Strom oder Druckluft) würde ausschliesslich

in den Endpositionen 5 und 6, also in der Aufnahme- und der Abgabestation, erfolgen. Das Ankoppeln erfolgt dabei z.B. im elektrischen Fall über elektrische Kontakte, im pneumatischen Fall über pneumatische Druckluftkupplungen, mit denen der Greifer 3 bzw. der Schlitten 2 in Überlappung (Kontakt, Kopplung) gelangt.

Fig. 4 ist eine schematische und im Vergleich zur Fig. 1 vereinfachte Darstellung und zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung, bei der zumindest eine

Wirkschnittstelle 16 relativ zur Führung 1 entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers 3 entlang der Führung 1 steht. Zur Positionierung einer Wirkschnittstelle, im vorliegenden Fall des Greiferöffners 16, relativ zur Führung 1 ist der Greifer 3 direkt oder indirekt an die Wirkschnittstelle ankoppelbar. Im vorliegenden Beispiel koppelt die Wirkschnittstelle 16 unmittelbar am Greifer 3 an, der zuvor in diese Position gefahren wird. Der angekoppelte Greifer 3 wird nun entlang der Führung 1 verfahren, sodass die Wirkschnittstelle 16 relativ zur Führung 1 vom Greifer 3 angetrieben und in die gewünschte Position gebracht wird. Selbstverständlich wäre es auch möglich, anstelle oder zusätzlich zum Greiferöffner 16 den Greiferschliesser 1 1 durch den Greifer 3 verfahrbar zu gestalten. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die obigen Massnahmen dadurch verwirklicht, dass die Fördereinrichtung 7 eine Basis 19 aufweist, die zumindest zwei Teile 19a, 19b umfasst, wobei ein zweiter Teil 19b der Basis 19 relativ zu einem ersten Teil 19a der Basis 19 entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im

Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers 3 entlang der Führung 1 steht. Die Führung 1 mit dem Greifer 3 sitzt auf dem ersten Teil 19a der Basis 19 und die verfahrbare Wirkschnittstelle, im vorliegenden Fall der Greiferöffner 16, sitzt auf dem zweiten Teil 19b der Basis 19. Zum Positionieren des zweiten Teils 19b der Basis 19 relativ zum ersten Teil 19a der Basis 19 ist der Greifer 3 an den zweiten Teil 19b der Basis 19 ankoppelbar, vorzugsweise unmittelbar über die Wirkschnittstelle 16, wie dies in Fig. 4 dargestellt ist, sodass der Greifer 3 bei einem Verfahren entlang der Führung 1 den zweiten Teil 19b der Basis 19 relativ zum ersten Teil 19a der Basis 19 antreibt und in die gewünschte Position bringt. Anschliessend wird der Greifer 3 wieder abgekoppelt. Eine Bremse 20 ist vorgesehen, um den zweiten Teil 19b der Basis in der gewünschten Position zu arretieren. Mit anderen Worten: Zum Einrichten der Maschine auf die gewünschte Leitungslänge muss der verfahrbare Teil 19b neu positioniert werden. Dazu fährt der Greifer 3 zunächst ohne Leitung zur entsprechenden Wirkschnittstelle. In dieser Position erfolgt die Ankopplung. Danach wird die Bremse 20 des verfahrbaren Teiles 19b gelöst. Die (indirekte) Ankopplung des Greifers 3 an den zweiten Teil 19b ermöglicht es nun, diesen mit Hilfe der Linearachse des Greifers 3 in die neue Position zu verfahren. Dort wird die Bremse 20 des zweiten Teiles 19b wieder festgesetzt und der Greifer 3 abgekoppelt. Die Fördervorrichtung 7 mit dem Greifer 3 ist nun bereit, neue, zu verdrillende Leitungen einzuziehen. Vorzugsweise ist der erste Teil 19a der Basis 19 ein stationärer Teil, z.B. ein gestellfest montierter Unterbau (in Fig. 4 links) und der zweite Teil 19b ein in

Längsrichtung verfahrbarer Teil, z.B. ein Wagen oder Schlitten, mit dem der Abstand zwischen den Wirkschnittstellen verändert werden kann und der entsprechend der zu verarbeitenden Leitungslänge positioniert und festgesetzt wird. Die Verfahrrichtung ist in Fig. 4 mit einem Doppelpfeil angedeutet. Der verfahrbare Teil 19b der Basis 19 ist am stationären Teil der Basis 19 durch eine Bremse 20 feststellbar, d.h. in

gewünschter Position arretierbar. Im Beispiel der Fig. 4 ist der zweite Teil 19b der Basis unmittelbar auf dem ersten Teil 19a der Basis gelagert. Alternativ könnte der zweite Teil 19b der Basis auch auf der Führung 1 gelagert sein und entlang der Führung 1 verfahrbar und arretierbar sein. Die Ausdrücke .erster und zweiter Teil der Basis' sind daher im weitesten Sinne zu verstehen.

Wie aus Fig. 4 zu sehen ist umfasst vorzugsweise zumindest eine Wirkschnittstelle eine Zylinder-Kolben-Einheit 17, vorzugsweise einen Pneumatikzylinder, um den Greifer 3 in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wobei der Versorgungsdruck für die Zylinder-Kolben-Einheit 17 durch eine Steuerung 18 variabel einstellbar ist.

Die Offenbarung der folgenden Anmeldungen: S124PWO, S126PWO, S127PWO, S141 PWO (Interne Aktenzeichen der Anmelderin), die alle am selben Tag, dem 9.1 1.2012, beim internationalen Büro (IB) hinterlegt wurden, bilden einen integrierten Bestandteil der vorliegenden Anmeldung und sind in Kombination mit derselben zu sehen, da diese separaten Anmeldungen jeweils verschiedene Aspekte derselben Maschine betreffen. Daraus ergeben sich weitere synergistische Effekte.

Bezugszeichenliste

1 - Führung

2 - Schlitten

3 - Greifer

4 - Schlittenantrieb

5 - erste Position (mit Greiferschliesser)

6 - zweite Position (mit Greiferöffner)

7 - Fördereinrichtung

8 - Leitung

9 - Förderrichtung

10 - Schliessbewegung des Greiferschliessers

1 1 - Greiferschliesser

12 - Abgabebewegungsrichtung des Leitungsendes 13 - Öffnungsbewegung des Greiferöffners

14 - Bewegungsrichtung des Greifers zur Aufnahmestation

15 - Greiferbacken

16 - Greiferöffner

17 - Zylinder-Kolben-Einheit

18 - Steuerung

19 - Basis

19a - erster Teil der Basis 19

19b - zweiter Teil der Basis 19

20 - Bremse