Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung zum Transportieren eines zumindest abschnittsweise stabförmigen Werkstücks zwischen einem Spannfutter und einem Werkstückträger in einer Werkzeugmaschine.

Aus der Praxis sind eine Vielzahl von Werkstückwechse ^¬ leinrichtungen bekannt. Häufig werden Greifer oder Doppelgreifer zum Werkstückwechsel verwendet.

Beispielsweise zeigt DE 1 074 367 A eine Werkstück ^¬ wechseleinrichtung mit einem aktiven Magazin, das eine Transporteinrichtung zum Transportieren der Werkstücke in eine Wechselposition aufweist. Zwischen dem Magazin und dem Spannfutter zum Einspannen des Werkstücks ist ein Doppelgreifer vorgesehen. Dieser kann das eingespannte Werkstück sowie das in der Wechselposition im Magazin befindliche Werkstück gleichzeitig ergreifen und durch eine 180°

Schwenkbewegung austauschen.

Aktive Magazine mit einer eigenen Transporteinheit sind aufwendig und benötigen in der Regel viel Platz. Au ^¬ ßerdem ist eine Steuerung notwendig, die die Transporteinrichtung des Magazins mit der Greifeinrichtung koordiniert ansteuert .

Roboter mit einem Greifer oder Doppelgreifer, die eine hohe Anzahl an Freiheitsgraden aufweisen und daher für verschiedenste Anwendungen geeignet sind, können unabhängig von der Werkzeugmaschine auch zum Werkstückwechsel verwen ^¬ det werden.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Transportvorrichtung zum Transportieren eines Werkstücks zwischen einem Spannfutter und einem Werkstückträger zu schaffen, die sich auf einfache Weise in eine Werkzeugmaschine integrieren lässt.

Diese Aufgabe wird durch eine Transportvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.

Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung ist dazu eingerichtet, ein zumindest abschnittsweise stabförmiges Werkstück zwischen einem Spannfutter und einem Werkstückträger in einer Werkzeugmaschine zu transportieren. Vorzugsweise ist die gesamte Vorrichtung einschließlich des Werkstückträgers innerhalb eines Maschinengehäuses inte ^¬ griert angeordnet.

Das abschnittsweise stabförmige Werkstück weist bei ^¬ spielsweise einen zylindrischen Abschnitt auf, der im Querschnitt kreisrund oder polygonal ausgeführt sein kann. Das Werkstück kann insgesamt zylindrisch sein oder im Anschluss an den zylindrischen bzw. stabförmigen Abschnitt eine andere Kontur aufweisen. Der zylindrische oder stabförmige Ab ^¬ schnitt dient zum Handhaben des Werkstücks und zum Einspan ^¬ nen des Werkstücks in das Spannfutter.

Die Transportvorrichtung hat eine Greifeinrichtung mit einem Schwenkarm. Ein Lagerende des Schwenkarms ist mittels eines ersten Schwenkantriebs schwenkbar an der Werkzeugma ^¬ schine gelagert, vorzugsweise an einem Schlitten der Werk ^¬ zeugmaschine. Der erste Schwenkantrieb definiert eine erste Schwenkachse, um die der Schwenkarm schwenkbar ist. An dem von dem Lagerende abgewandten anderen, freien Ende trägt der Schwenkarm einen zweiten Schwenkantrieb. An dem zweiten Schwenkantrieb ist wiederum ein Werkstückgreifer zum Greifen des Werkstücks angeordnet. Der Werkstückgreifer ist mittels des zweiten Schwenkantriebs um eine zweite Schwenk ^¬ achse gegenüber dem Schwenkarm schwenkbar gelagert.

Eine Steuereinrichtung dient zur Ansteuerung der beiden Schwenkantriebe. Die erste Schwenkachse erstreckt sich in eine Längsrichtung der Werkzeugmaschine. Vorzugsweise ist die erste Schwenkachse horizontal ausgerichtet. Die zweite Schwenkachse ist gegenüber der Längsrichtung um 45° geneigt. Die Neigung zwischen der ersten Schwenkachse und der zweiten Schwenkachse bleibt in jeder Schwenkstellung des Schwenkarms aufrecht erhalten.

Das Werkstück erstreckt sich entlang einer Werkstücklängsachse. Ist das Werkstück von dem Werkstückgreifer gehalten, erstreckt sich die Werkstücklängsachse gegenüber der zweiten Schwenkachse um 45° geneigt. Mittels des zwei ^¬ ten Schwenkantriebs kann der Werkstückgreifer zwischen einer ersten Lage und einer zweiten Lage bewegt werden. Vorzugsweise wird der zweite Schwenkantrieb um die zweite Schwenkachse um 180° gedreht um den Werkstückgreifer von der ersten Lage in die zweite Lage zu bewegen bzw. umge ^¬ kehrt. Der Drehsinn des zweiten Schwenkantriebs bei der Be ^¬ wegung zwischen den beiden Lagen ist vorzugsweise unterschiedlich und hängt davon ab, ob die erste Lage oder die zweite Lage die Ausgangsposition der Schwenkbewegung ist. Bei der Bewegung zwischen den beiden Lagen ist vorzugsweise kein Stillstand des zweiten Schwenkantriebs vorgesehen.

Die Werkstücklängsachse ist in der ersten Lage recht ^¬ winklig zu der Längsrichtung und in der zweiten Lage parallel zu der Längsrichtung ausgerichtet. Der Abstand des Werkstückgreifers von der ersten Schwenkachse ist in der ersten Lage kleiner als in der zweiten Lage. Durch das Bewegen des Werkstückgreifers von der ersten Lage in die zweite Lage wird zum einen die Orientierung der Werkstücklängsachse um 90° geändert und zum anderen wird es in einer Höhenrichtung rechtwinklig zur Längsrichtung bewegt.

Dadurch kann der Höhenunterschied zwischen dem Werkstückträger einerseits und dem Spannfutter andererseits sehr schnell überwunden werden. Das Werkstück bewegt sich entlang einer Bahn, die einem Abschnitt einer Kegelstumpfman- telflache entspricht. Diese Bewegung des Werkstücks kann anhand des zweiten Schwenkantriebs schnell erfolgen und er ^¬ möglicht daher eine rasche Überbrückung der Distanz zwischen dem Werkstückträger und dem Spannfutter bei gleichzeitiger Lageänderung der Werkstücklängsachse. Zur Feinjus ^¬ tierung der Ausrichtung der Werkstücklängsachse entlang einer Spannachse des Spannfutters sowie zum Einfuttern des Werkstücks in das Spannfutter kann wenigstens eine ohnehin vorhandene Maschinenachse der Werkzeugmaschine verwendet werden .

Die Greifeinrichtung weist vorzugsweise ausschließlich die beiden Schwenkantriebe und einen Greifantrieb am Werk ^¬ stückgreifer auf, mittels dem das Werkstück geklemmt werden kann. Alle anderen erforderlichen Bewegungen werden über die Maschinenachsen der Werkzeugmaschine ausgeführt. Vorzugsweise sind sämtliche Antriebe der Greifeinrich- tung rein pneumatisch ausgeführt. Über einen Pneumatikeinrichtung bzw. eine Pneumatikantriebsanordnung werden die beiden Schwenkantriebe sowie der Greifantrieb mit Druckluft versorgt und gesteuert beaufschlagt. Hydraulische Antriebe und Elektromotoren sind vorzugsweise nicht vorhanden.

Elektrische Antriebe sind insbesondere nur insoweit vorhan ^¬ den, als pneumatische Beuelemente zwischen Schaltstellungen oder Positionen bewegt werden.

Es ist vorteilhaft, wenn der Werkstückträger mehrere Aufnahmeplätze für jeweils ein Werkstück aufweist. Die Auf ^¬ nahmeplätze sind derart eingerichtet, dass sich die Werk ^¬ stücklängsachse eines im einen Aufnahmeplatz angeordneten Werkstücks in etwa in Höhenrichtung rechtwinklig zur Längsrichtung bzw. zur ersten Schwenkachse erstreckt. Die Auf ^¬ nahmeplätze des Werkstückträgers sind vorzugsweise in Hö ^¬ henrichtung oberhalb der Spannachse des Spannfutters ange ^¬ ordnet. Der Werkstückträger kann beispielsweise ein Werkstückregal mit einer horizontalen Regalfläche aufweisen. Auf dieser Regalfläche können eine oder mehrere Magazinpa ^¬ letten mit den Aufnahmeplätzen angeordnet sein.

Es ist vorteilhaft, wenn der Werkstückgreifer eine Greiferachse definiert, derart, dass die Werkstücklängsach ^¬ se eines von dem Werkstückgreifer gehaltenen Werkstücks mit der Greiferachse übereinstimmt. Die Greiferachse ist vor ^¬ zugsweise unabhängig von der Drehposition des Werkstückgreifers um die zweite Schwenkachse immer um 45° gegenüber der zweiten Schwenkachse geneigt.

Es ist vorteilhaft, wenn der Werkstückgreifer zwei re ^¬ lativ zueinander bewegliche Greiferbacken aufweist. Eine Greiferbacke oder beide Greiferbacken sind linear oder schwenkbar gegeneinander beweglich. Zum Bewegen wenigstens einer Greiferbacke dient der Greiferantrieb. Die Greiferba ^¬ cken haben jeweils eine oder mehrere sich in Richtung der Greiferachse erstreckende Klemmstellen. Beispielsweise kön ^¬ nen die Greiferbacken eine oder mehrere Anlageflächen aufweisen. Der zylindrische Abschnitt des Werkstücks liegt in Richtung der Greiferachse linienhaft oder flächig an den Klemmstellen an. Vorzugsweise hat zumindest eine der Grei ^¬ ferbacken eine sich in Richtung der Greiferachse erstreckende nutförmige prismatische Vertiefung, die im Quer ^¬ schnitt beispielsweise V-förmig sein kann.

Der Schwenkarm befindet sich zum Transport eines Werkstücks in einer Arbeitsstellung. Dabei erstreckt er sich ausgehend von der ersten Schwenkachse im Wesentlichen in Höhenrichtung zum Werkstückträger bzw. dem Spannfutter hin. In einer Ruhestellung erstreckt sich der Schwenkarm ausgehend von der ersten Schwenkachse in etwa in eine Querrichtung, die rechtwinklig zur Höhenrichtung und rechtwinklig zur Längsrichtung ausgerichtet ist. In seiner Ruhelage ist der Schwenkarm gegenüber der Höhenrichtung zumindest um einen Winkel von wenigstens 45° und vorzugsweise wenigstens 70 bis 80° geschwenkt.

Es ist vorteilhaft, wenn die Greiferachse in der ers ^¬ ten Lage des Werkstückgreifers parallel zu der Werkstück ^¬ längsachse eines in einem Aufnahmeplatz des Werkstückträ ^¬ gers angeordneten Werkstücks ausgerichtet ist. Dadurch kann das Werkstück mit einer einfachen Linearbewegung einer Maschinenachse, die die Greifeinrichtung und den Werkstückträger relativ zueinander bewegt, zwischen die Greiferbacken positioniert und ergriffen oder im Magazin abgelegt werden. Jeder der Aufnahmeplätze des Werkstückträgers kann ein Aufnahmeloch aufweisen, dessen Längsachse in Höhenrichtung ausgerichtet ist.

Es ist außerdem vorteilhaft, wenn der Schwenkarm mittels des ersten Schwenkantriebes an einem Maschinenschlit ^¬ ten der Werkzeugmaschine angeordnet ist. Der Maschinen ^¬ schlitten kann über die mindestens eine Maschinenachse in jeweils einem Freiheitsgrad relativ zu dem Spannfutter und dem Werkstückträger bewegt werden. Der Maschinenschlitten ist vorzugsweise in einem oder zwei Freiheitsgraden linear über jeweils eine Maschinenachse bewegbar. Bei einem Aus ^¬ führungsbeispiel kann der Maschinenschlitten über zwei Maschinenachsen in Höhenrichtung sowie in Querrichtung bewegt werden .

Außerdem kann wenigstens eine Maschinenachse zur Bewe ^¬ gung des Spannfutters in jeweils einem Freiheitsgrad rela ^¬ tiv zu dem Schwenkarm vorhanden sein. Bevorzugt ist das Spannfutter über eine Maschinenachse in einem linearen Freiheitsgrad in Längsrichtung bewegbar. Außerdem kann eine Drehachse als Maschinenachse vorhanden sein, mittels der das Spannfutter um eine in Höhenrichtung verlaufende Drehachse rotativ bewegt werden kann.

Die Steuereinrichtung ist bei einem Ausführungsbei ^¬ spiel dazu eingerichtet, die wenigstens eine Maschinenachse zum Transport des Werkstücks anzusteuern. Dabei kann es sich um eine Maschinenachse zur Bewegung des Maschinenschlittens und/oder zur Bewegung des Spannfutters relativ zum Maschinengestell der Werkzeugmaschine handeln.

Die Steuereinrichtung kann außerdem dazu eingerichtet sein, ein aus dem Werkstückträger entnommenes Werkstück mittels wenigstens einer Maschinenachse in eine Schwenk ^¬ transferposition zu transportieren. Der Werkstückgreifer ist in der Schwenktransferposition insbesondere in seiner ersten Lage. Dabei kann sich die Werkstücklängsachse in Hö ^¬ henrichtung erstrecken und kann die zweite Schwenkachse in einem Schnittpunkt schneiden. Die Werkstücklängsachse und die zweite Schwenkachse können auch windschief zueinander angeordnet sein, wobei der Schnittpunkt dann durch eine Projektion der Werkstücklängsachse und der zweiten Schwenkachse in eine gemeinsame Ebene ergibt, die durch die Höhen ^¬ richtung und die Längsrichtung aufgespannt ist. Der

Schnittpunt befindet sich in der Schwenktransferposition in Längsrichtung vorzugsweise hinter der Einspannöffnung des Spannfutters, in die das Werkstück eingesetzt werden soll.

Vorzugsweise ist die Spannachse des Spannfutters beim Einsetzen eines Werkstücks in oder Entnehmen eines Werkstücks aus der Einspannöffnung in Längsrichtung ausgerichtet. Es ist außerdem möglich, dass die Spannachse des

Spannfutters den Schnittpunkt schneidet oder einen Maximal ^¬ abstand von diesem Schnittpunkt aufweist. Dadurch ist es möglich, allein durch die Schwenkbewegung mittels des zweiten Schwenkantriebs zwischen der ersten Lage und der zwei ^¬ ten Lage eine Grobj ustierung des Werkstücks zum Einspannen in das Spannfutter zu erreichen. Gegebenenfalls kann anschließend eine Feinj ustierung unter Verwendung der wenigstens einen Maschinenachse in Höhenrichtung und/oder Querrichtung ausgeführt werden. Diese Feinj ustierung ist wegen der geringen Weglänge mit hoher Genauigkeit ausreichend schnell durchführbar.

Die Steuereinrichtung ist bei einem bevorzugten Aus- führungsbeispiel dazu eingerichtet, das in der Schwenk ^¬ transferposition positionierte Werkstück mittels einer Schwenkbewegung durch den zweiten Schwenkantrieb in eine Futtertransferposition zu bewegen. In der Futtertransferposition ist die Werkstücklängsachse parallel zu der Span ^¬ nachse des Spannfutters ausgerichtet. Zum Bewegen des Werk ^¬ stücks zwischen der Schwenktransferposition und der Futtertransferposition wird vorzugsweise ausschließlich der zweite Schwenkantrieb verwendet.

Der Maximalabstand, der zwischen der Spannachse und dem Schnittpunkt vorhanden sein kann, ist derart vorgege ^¬ ben, dass die Werkstücklängsachse mittels der wenigstens einen vorhandenen Maschinenachse innerhalb einer Zeitdauer von höchstens 1,5 Sekunden oder höchstens 1,0 Sekunden mit der erforderlichen Toleranz entlang der Spannachse ausgerichtet werden kann. Die Toleranz ist dabei insbesondere kleiner als 1,0 mm oder kleiner als 0,5 mm. Der Maximalabstand zwischen der Spannachse und dem Schnittpunkt beträgt vorzugsweise höchstens 4,0 cm oder höchstens 2,0 cm oder höchstens 1,0 cm.

Es ist außerdem vorteilhaft, wenn der Abstand des in der Schwenktransferposition angeordneten Werkstücks vom Schnittpunkt gemessen in der Höhenrichtung mindestens so groß ist wie der Abstand einer Einspannöffnung bzw. einer Einspannseite des Spannfutters von dem Schnittpunkt, gemes ^¬ sen in Längsrichtung. Dadurch ist sichergestellt, dass durch die Schwenkbewegung mittels des zweiten Schwenkantriebs ohne zusätzliche Bewegung einer Maschinenachse keine Kollision zwischen dem Werkstück und dem Spannfutter erfolgen kann. Der Schwenkarm hat bei einem Ausführungsbeispiel eine Länge von zumindest 60 bis 70 cm. Zur ausreichend genauen Positionierung des Werkstückgreifers muss der Schwenkarm eine hohe Steifigkeit aufweisen. Vorzugsweise hat der

Schwenkarm mindestens oder genau zwei voneinander getrennte Armstreben, die an den beiden Enden des Schwenkarms miteinander verbunden sind. Die Armstreben sind zumindest ent ^¬ lang eines mittleren Abschnitts durch einen Spalt voneinander getrennt. Im Bereich der beiden Enden sind die Armstreben miteinander verbunden. Es wird eine hohe Biegesteifig- keit in Umfangsrichtung um die erste Schwenkachse sowie rechtwinklig dazu erreicht. Außerdem kann gleichzeitig das Gewicht des Schwenkarms reduziert werden. Die Armstreben können als massive Körper oder als Hohlkörperprofile ausge ^¬ führt sein.

Es ist weiter vorteilhaft, wenn wenigstens zwei der vorhandenen Armstreben zumindest entlang eines Abschnitts in Längsrichtung und/oder in einer Richtung radial zur ersten Schwenkachse zueinander versetzt angeordnet sind.

Dadurch lässt sich auch bei im Querschnitt sehr kleinen und leichten Armstreben eine hohe Steifigkeit des Schwenkarms erreichen .

Bei einem Ausführungsbeispiel verlaufen die Armstreben zwischen den beiden Enden des Schwenkarms zumindest ab ^¬ schnittsweise gekrümmt. Die Armstreben sind zumindest nicht vollständig geradlinig oder ausschließlich durch geradlinige Abschnitte zusammengesetzt.

Es ist vorteilhaft, wenn die Armstreben in der Ruhela ^¬ ge des Schwenkarms benachbart zu einem Pneumatikzylinder des ersten Schwenkantriebs angeordnet sind. Dabei kann sich eine Armstrebe in Längsrichtung auf Höhe und in Höhenrichtung unterhalb des Pneumatikzylinders befinden. Die jeweils andere Armstrebe kann sich in Längsrichtung vor und in Höhenrichtung auf Höhe des Pneumatikzylinders befinden. In der Ruhelage entsteht dadurch eine sehr kompakte Anordnung, die wenig Bauraum innerhalb der Werkzeugmaschine bean ^¬ sprucht .

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung sowie der Zeichnungen. Nachfolgend werden bevorzugte Aus ^¬ führungsbeispiele der Transportvorrichtung anhand der bei ^¬ gefügten Zeichnungen im Einzelnen erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Werkzeugma ^¬ schine mit einer Transportvorrichtung zum Transportieren eines Werkstücks mit einem in einer Ruhestellung befindli ^¬ chen Schwenkarm,

Fig. 2 die Werkzeugmaschine aus Fig. 1 mit einem in Arbeitsstellung befindlichen Schwenkarm,

Fig. 3 bis 7 die Transportvorrichtung zum Transportieren des Werkstücks in unterschiedlichen Situationen während des Transports eines Werkstücks aus einem Werkstückträger in ein Spannfutter,

Fig. 8 eine schematische Prinzipdarstellung zur Erläuterung des Maximalabstandes einer Spannachse des Spannfut ^¬ ters von einem Schnittpunkt zwischen einer Werkstücklängs ^¬ achse und einer zweiten Schwenkachse,

Fig. 9 ein Ausführungsbeispiel einer Greifeinrichtung in einer perspektivischen Darstellung, wobei sich der Schwenkarm in Arbeitsstellung befindet,

Fig. 10 die Greifeinrichtung aus Fig. 9, wobei sich der Schwenkarm in einer Ruhestellung befindet und

Fig. 11 ein Ausführungsbeispiel einer Pneumatikantriebsanordnung zum Betreiben der Greifeinrichtung .

In den Fig. 1 und 2 ist eine Werkzeugmaschine 20 ver ^¬ anschaulicht. Die Werkzeugmaschine 20 hat ein Maschinenge ^¬ stell 21, an dem mehrere lineare und/oder rotative Maschi ^¬ nenachsen vorhanden sind. Die Werkzeugmaschine 20 weist ein Spannfutter 22 zum Einspannen eines zu bearbeitenden Werkstücks 23 auf. Das Spannfutter 22 ist auf einem ersten Ma ^¬ schinenschlitten 24 angeordnet und über den Maschinenschlitten 24 mittels einer linearen Maschinenachse in eine Längsrichtung L verschiebbar.

An einem zweiten Maschinenschlitten 25 ist eine Werkzeugeinheit 26 angeordnet. Der zweite Maschinenschlitten 25 ist beispielsgemäß als Kreuzschlitten ausgeführt und über zwei lineare Maschinenachsen in eine Höhenrichtung H und/oder in eine Querrichtung Q linear bewegbar. Die Höhenrichtung H, die Längsrichtung L und die Querrichtung Q stehen jeweils rechtwinklig aufeinander und bilden ein karte- sisches Koordinatensystem der Werkzeugmaschine 20.

Zusätzlich zu den beschriebenen Linearachsen können eine oder mehrere rotative Maschinenachsen vorhanden sein. Bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist eine rotati ^¬ ve Maschinenachse zwischen dem Spannfutter 22 und dem ersten Werkzeugschlitten 24 vorgesehen, so dass das Spannfutter 22 um eine sich in Höhenrichtung H erstreckende Achse drehbar bzw. schwenkbar auf dem ersten Maschinenschlitten 24 angeordnet ist. Die Werkzeugmaschine 20 kann bis zu sechs Maschinenachsen für sämtliche lineare und rotative Freiheitsgrade aufweisen.

Die Werkstücke 23 sind zumindest abschnittsweise oder vollständig stabförmig mit einer zylindrischen Kontur. Die zylindrische Kontur kann einen kreiszylindrischen oder po- lygonalen Querschnitt aufweisen. Der stabförmige oder zylindrische Teil des Werkstücks bildet eine Werkstücklängs ^¬ achse W, die beispielhaft in Fig. 3 veranschaulicht ist.

An dem Maschinengestell 21 ist ein Werkstückträger 30 angeordnet, der keine eigenen Antriebe aufweist. Zu dem Werkstückträger 30 gehört ein Werkstückregal 31, das am Ma ^¬ schinengestell 21 bzw. einem Maschinenbett befestigt sein kann. Bei dem hier beschriebenen Ausführunsgbeispiel ist der Werkstückträger 30 an dem ersten Maschinenschlitten 24 befestigt. Der Abstand zwischen dem Werkstückträger 30 zum Spannfutter 22 in Längsrichtung L bleibt vorzugsweise konstant. Das Spannfutter 22 und zumindest dessen Öffnung ist in Längsrichtung L mit Abstand zu dem Werkstückträger 30 angeordnet .

Das Werkstückregal 31 weist eine sich in Höhenrichtung erstreckende Tragstruktur oder Tragwand 32 auf. An der Oberseite der Tragwand 32 ist eine Regalfläche 33 vorhan ^¬ den, auf der wenigstens eine Werkstückpalette 34 angeordnet oder befestigt werden kann. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind in Querrichtung Q zwei Werkstückpaletten 34 nebeneinander angeordnet. Die eine Werkstückpalette 34 dient zur Aufnahme von unbearbeiteten Werkstücken, während die andere Werkstückpalette 34 bereits bearbeitete Werkstü ^¬ cke 23 aufnimmt. Die Regalfläche 33 und die Werkstückpalet ^¬ ten 34 befinden sich in Höhenrichtung H oberhalb des Spannfutters 22.

Die Werkstückpaletten 34 weisen jeweils eine Mehrzahl von Aufnahmeplätzen für die Werkstücke 23 auf. Die Aufnah- meplätze können durch Löcher oder Öffnungen in der Werkstückpalette 34 gebildet sein. Die Löcher bilden eine zy- lindrische Kontur, wobei sich die Längsachse der zylindri ^¬ schen Kontur beispielsgemäß in Höhenrichtung H oder zumindest in etwa in Höhenrichtung H erstreckt.

Zum Transportieren eines Werkstücks 23 vom Spannfutter 22 in den Werkstückträger 30 bzw. umgekehrt ist eine Transportvorrichtung 38 vorhanden. Zu der Transportvorrichtung 38 gehört eine Greifeinrichtung 39 mit einem Schwenkarm 40. Der Schwenkarm 40 ist an einem Lagerende mittels eines ers ^¬ ten Schwenkantriebs 41 schwenkbar um eine erste Schwenkachse Sl an dem zweiten Maschinenschlitten 25 gelagert. Der Schwenkarm 40 kann zwischen einer Ruhestellung R (Fig. 1 und 10) und einer Arbeitsstellung A (Fig. 2 und 9) um die erste Schwenkachse Sl bewegt werden) . In der Ruhestellung R erstreckt sich der Schwenkarm 40 im Wesentlichen in Querrichtung Q. In der Arbeitsstellung A erstreckt sich der Schwenkarm 40 in Wesentlichen in Höhenrichtung H und beispielsgemäß ausgehend von der ersten Schwenkachse Sl nach unten .

An dem dem Lagerende entgegengesetzten freien Ende ist an dem Schwenkarm ein zweiter Schwenkantrieb 42 angeordnet. Bei einer Schwenkbewegung des Schwenkarms 40 um die erste Schwenkachse Sl bewegt sich der Schwenkantrieb 42 auf einer Kreisbahn um die erste Schwenkachse Sl. Der zweite Schwenk ^¬ antrieb 42 verbindet einen Werkstückgreifer 43 mit dem Schwenkarm 40. Der Werkstückgreifer 43 ist um eine zweite Schwenkachse S2 des zweiten Schwenkantriebs 42 schwenkbar gegenüber dem Schwenkarm 40 gelagert. Die erste Schwenkachse Sl erstreckt sich beispielsgemäß in Längsrichtung L. Die zweite Schwenkachse S2 ist gegenüber der ersten Schwenkachse Sl bzw. der Längsrichtung L um 45° geneigt. In der Arbeitsposition A des Schwenkarms 40 erstreckt sich die zwei- te Schwenkachse S2 in einer Ebene, die durch die Höhenrich ^¬ tung H und die Längsrichtung L aufgespannt ist. In der Ru ^¬ hestellung R des Schwenkarms 40 erstreckt sich die Schwenk ^¬ achse S2 in einer Ebene, die durch die Längsrichtung L und die Querrichtung Q aufgespannt ist.

Der Werkstückgreifer 43 hat zwei über einen Greiferantrieb 44 relativ zueinander bewegbare Greiferbacken 45. Dabei kann eine der beiden Greiferbacken 45 gegenüber einer Halterung 46 des Werkstückgreifers 43 unbeweglich sein und die jeweils andere Greiferbacke 45 relativ zu der Halterung 46 und relativ zur anderen Greiferbacke 45 in wenigstens einem Freiheitsgrad und vorzugsweise einem linearen Frei ^¬ heitsgrad bewegbar sein. Beispielsgemäß ist einer der bei ^¬ den Greiferbacken 45 in nur einem Freiheitsgrad bewegbar an der Halterung 46 gelagert, während der andere Greiferbacken

45 fest mit der Halterung 46 verbunden ist. Die Halterung

46 wiederum ist mittels des zweiten Schwenkantriebs 42 um die zweite Schwenkachse S2 schwenkbar.

Der Werkstückgreifer 43 und beispielsgemäß die beiden Greiferbacken 45 definieren eine Greiferachse G. Die Grei ^¬ ferachse G entspricht der Position der Werkstücklängsachse W, die ein durch die Greifeinrichtung 43 gehaltenes Werkstück 23 einnimmt. Die Greiferachse G ist beispielsgemäß durch Anlagestellen oder Klemmstellen der beiden Greiferbacken 45 definiert, die sich parallel zur Greiferachse G er ^¬ strecken und an denen ein durch die Greifeinrichtung bzw. die Greiferbacken 45 gehaltenes Werkstück 23 anliegt. Bei ^¬ spielsweise kann wenigstens einer der Greiferbacken eine sich parallel zur Greiferachse G erstreckende nutförmige Vertiefung aufweisen, die zwei relativ zueinander geneigte Flächenabschnitte aufweist und beispielsweise einen V- förmigen Querschnitt haben kann. Somit begrenzen die beiden Greiferbacken 45 einen prismatischen Zwischenraum und können zylindrische Abschnitte des Werkstücks 23 ergreifen.

Die Greiferachse G verläuft in jeder Stellung des Werkstückgreifers 43 um 45° geneigt zur zweiten Schwenkach ^¬ se S2.

Die Greifeinrichtung 39 ist rein pneumatisch bewegt. Die Kraft zum Bewegen der beweglichen Teile wird ausschließlich durch Druckluft bereitgestellt. Sowohl der ers ^¬ te Schwenkantrieb 41, als auch der zweite Schwenkantrieb 42 sowie der Greiferantrieb 44 werden durch Druckluft ange ^¬ trieben .

In Fig. 11 ist stark schematisiert und vereinfacht ein Prinzipschaltbild für eine Pneumatikantriebsanordnung 50 veranschaulicht. Die Pneumatikantriebsanordnung 50 weist einen doppelt wirkenden ersten Pneumatikzylinder 51 des ersten Schwenkantriebs 41, einen doppelt wirkenden zweiten Pneumatikzylinder 52 des Greiferantriebs 44 sowie eine Schwenkflügeleinheit 53 für den zweiten Schwenkantrieb 42 auf. Die Schwenkflügeleinheit 53 ist nicht vollständig um 360° drehbar. Der maximale Drehwinkel beträgt zumindest 180° .

Die Pneumatikantriebsanordnung 50 hat eine Druckluftquelle 54, an die eine Versorgungsleitung 55 angeschlossen ist. Außerdem ist eine Abluftleitung 56 zum Entlüften vorgesehen. An die Versorgungsleitung 55 ist eine Druckregeleinheit 57 angeschlossen, die ausgangsseitig an einer Steuerleitung 58 einen pneumatischen Steuerdruck bereitstellt. An die Versorgungsleitung 55 und die Abluftleitung 56 ist ein druckgesteuertes Sicherheitsventil 59 angeschlos ^¬ sen, das beim Ausführungsbeispiel als 2-Wege-Ventil ausge ^¬ führt ist. In der mechanisch vorgespannten Ruhestellung des Sicherheitsventils 59 ist die Versorgungsleitung 55 abge ^¬ sperrt und der Ausgang des Sicherheitsventils 59 mit der Abluftleitung 56 verbunden. Sobald über die Druckluftquelle 54 an der Versorgungsleitung 55 ein Druck anliegt, liefert die Druckregeleinheit 57 einen Steuerdruck an der Steuerleitung 58 und das Sicherheitsventil 59 wird in die in Fig. 11 veranschaulichte Freigabestellung geschaltet.

Am Ausgang des Sicherheitsventils wird der Steuerdruck aus der Steuerleitung 58 über eine Entsperrleitung an die Steuereingänge zweier entsperrbarer Rückschlagventileinrichtungen 61 übermittelt. Die Rückschlagventile der Rück ^¬ schlagventileinrichtungen 61 werden dadurch entsperrt und lassen einen Fluidfluss in beide Strömungsrichtungen zu. Die Rückschlagventileinrichtungen 61 haben beim Ausführungsbeispiel außerdem eine Drossel, so dass der Fluidfluss in eine oder beide Strömungsrichtungen gedrosselt werden kann. Wie schematisch veranschaulicht, kann parallel zu der jeweiligen Drossel ein Rückschlagventil geschaltet sein, so dass die Drossel nur in eine Strömungsrichtung wirkt und in der jeweils anderen Strömungsrichtung durch das Rückschlagventil überbrückt wird.

Der erste Pneumatikzylinder 51 ist über zwei Pneumatikleitungen 65 mit einer Steuerventileinrichtung 66 verbunden. Jede Pneumatikleitung 65 verbindet einen Ausgang der Steuerventileinrichtung 66 mit einer der beiden Arbeitskammern des ersten Pneumatikzylinders 51. In jeder Pneumatikleitung 65 sitzt eine Rückschlagventileinrichtung 61. Beispielsgemäß wird dabei die Strömung zum Pneumatikzy ^¬ linder 51 ungedrosselt ermöglicht, während die Rückströmung vom Pneumatikzylinder 51 zur Steuerventileinrichtung 66 über die jeweilige Drossel der Rückschlagventileinrichtung 61 erfolgt. Diese Rückströmung ist nur dann möglich, wenn die Rückschlagventileinrichtungen 61 über die Steuereingänge entsperrt sind.

Die Steuerventileinrichtung 66 ist beim Ausführungsbeispiel durch ein elektrisch ansteuerbares 3-Wege-Ventil gebildet. Der eine Eingang ist mit der Versorgungsleitung 55 verbunden, während der andere Eingang mit der Abluftlei- tung 56 verbunden ist. In einer Neutralstellung der Steuerventileinrichtung 66 sind alle Eingänge und Ausgänge ge ^¬ sperrt. Durch ein erstes Schaltsignal SW1 und ein zweites Schaltsignal SW2 einer Steuereinrichtung 67 kann die Steuerventileinrichtung 66 in zwei Schaltstellungen umgeschaltet werden, in der jeweils die eine Arbeitskammer des ersten Pneumatikzylinders 51 mit der Versorgungsleitung und die jeweils andere Arbeitskammer mit der Abluftleitung 56 pneumatisch verbunden ist. Somit kann die Kolbenstange des ersten Pneumatikzylinders 51 abhängig von der Schaltstel ^¬ lung der Steuerventileinrichtung 66 eingefahren, ausgefahren oder in der aktuellen Position gehalten werden. Durch die lineare Bewegung der Kolbenstange des ersten Pneuma ^¬ tikzylinders 51 kann der Schwenkarm um die erste Schwenkachse Sl geschwenkt werden. Die Kolbenstange des ersten Pneumatikzylinders 51 greift hierfür versetzt zu der ersten Schwenkachse Sl im Bereich des Lagerendes des Schwenkarmes 40 an und kann so ein Moment um die erste Schwenkachse Sl erzeugen, wenn die Kolbenstange ein- bzw. ausgefahren wird. Analog zu dem ersten Pneumatikzylinder 51 sind auch die Schwenkflügeleinheit 53 des zweiten Schwenkantriebs 42 und der doppelt wirkende zweite Pneumatikzylinder 52 des Greiferantriebs 44 über jeweils eine Steuerventileinrich ^¬ tung 66 sowohl mit der Versorgungsleitung 55 als auch mit der Abluftleitung 56 pneumatisch verbunden. Entsprechend dem ersten Pneumatikzylinder 51 lassen sich auch die anderen pneumatischen Antriebseinheiten 52, 53 mittels der jeweiligen Steuerventileinrichtung 66 steuern. Hierfür stellt die Steuereinrichtung 67 ein drittes Schaltsignal SW3, ein viertes Schaltsignal SW4 für die Steuerventileinrichtung 66 der Schwenkflügeleinheit 53 und ein fünftes Schaltsignal SW5 sowie ein sechstes Schaltsignal SW6 für die Steuerven ^¬ tileinrichtung 66 des zweiten Pneumatikzylinders 52 bereit.

Die Pneumatikantriebsanordnung 50 hat beispielsgemäß eine Verriegelungseinrichtung 70, die dazu eingerichtet ist, den Schwenkarm 40 in seiner Ruhestellung R zu blockieren. Dadurch kann verhindert werden, dass durch eine Undichtigkeit im ersten Pneumatikzylinder 51 ein schleichendes Absenken des Schwenkarms aus der Ruhestellung R erfolgt. Die Verriegelungseinrichtung 70 blockiert den

Schwenkarm 40 in seiner Ruhestellung R mechanisch. Hierfür weist die Verriegelungseinrichtung 70 beispielsgemäß einen einfach wirkenden dritten Pneumatikzylinder 71 auf. Über eine Druckbeaufschlagung der Arbeitskammer kann der dritte Pneumatikzylinder 71 in seine Freigabestellung bewegt werden, so dass eine Schwenkbewegung des Schwenkarms 40 um die erste Schwenkachse Sl ermöglicht ist. Sobald in der Ar ^¬ beitskammer des dritten Pneumatikzylinders 71 kein ausrei ^¬ chender Druck anliegt, fährt die Kolbenstange aus und ver ^¬ riegelt den Schwenkarm 40, wenn sich dieser in seiner Ruhestellung R befindet. Hierfür ist der Kolben bzw. die Kol- benstange mechanisch in die Verriegelungsstellung vorgespannt .

Zwischen der Arbeitskammer des dritten Pneumatikzylinders und der Versorgungsleitung 55 bzw. der Abluftleitung 56 ist ein weiteres Sicherheitsventil 59 angeordnet. Beide Sicherheitsventile 59 werden über die pneumatische Steuer ^¬ leitung 58 angesteuert und verbinden ihren jeweiligen Ausgang mit der Versorgungsleitung 55, wenn ein pneumatischer Druck in der Steuerleitung 58 anliegt. Entgegen diesem Steuerdruck können die beiden Sicherheitsventile 59 unab ^¬ hängig voneinander durch ein siebtes Umschaltsignal SW7 o- der ein achtes Umschaltsignal SW8 der Steuereinrichtung 67 in eine Stellung umgeschaltet werden, in der der Ausgang des Sicherheitsventils mit der Abluftleitung 56 verbunden ist. Diese Stellung nehmen die Sicherheitsventile 59 auch dann ein, wenn der pneumatische Druck in der Steuerleitung 58 unter einen Mindestdruck absinkt.

Somit dient die Steuereinrichtung 67 dazu, die

Schwenkantriebe 41, 52 und den Greiferantrieb 44 anzusteu ^¬ ern, um den Schwenkarm 40 um die erste Schwenkachse Sl zu schwenken oder um die Greifeinrichtung 43 um die zweite Schwenkachse S2 zu schwenken oder um die Greiferbacken zum Greifen eines Werkstücks 23 zu schließen oder zum Freigeben eines Werkstücks 23 zu öffnen.

Anhand der Fig. 3-8 wird der Ablauf beim Transport ei ^¬ nes Werkstücks zwischen dem Werkstückträger 30 und dem Spannfutter 22 im Einzelnen erläutert.

Es sei angenommen, dass in der Ausgangssituation kein Werkstück 23 im Spannfutter 22 eingespannt ist. Über die Transportvorrichtung 38 soll ein noch nicht bearbeitetes Werkstück 23 aus dem Werkstückträger 30 entnommen und in das Spannfutter 22 eingespannt werden.

Zunächst wird der Schwenkarm 40 der Greifeinrichtung 39 in seine Arbeitsstellung A geschwenkt. Der Werkstückgreifer befindet sich in einer ersten Lage I, in der die Greiferachse G rechtwinklig zur ersten Schwenkachse Sl aus ^¬ gerichtet ist und sich in etwa in Höhenrichtung H erstreckt. Mit Hilfe der Maschinenachsen wird der Werkstückgreifer 43 zu dem zu entnehmenden Werkstück 23 gefahren und so positioniert, dass die Greiferachse G mit der Werkstück ^¬ längsachse W des aufzunehmenden Werkstücks 23 überein ^¬ stimmt. Anschließend wird das Werkstück 23 durch das Ver ^¬ schieben einer Greiferbacke 45 geklemmt.

Über eine Maschinenachse wird die Greifeinrichtung 39 in Höhenrichtung H angehoben, so dass das Werkstück 23 aus dem Loch der Werkstückpalette 34 vollständig herausgeführt ist. Im Anschluss daran wird durch eine Bewegung einer Maschinenachse in Längsrichtung L der Werkstückgreifer 43 in eine Schwenktransferstellung ST bewegt (fig. 3) . Der Werkstückgreifer 43 befindet sich dabei immer noch in seiner ersten Lage I. In dieser ersten Lage I bilden die zweite Schwenkachse S2 und die Greiferachse G bzw. die Werkstück ^¬ längsachse W des vom Werkstückgreifer 43 gehaltenen Werkstücks 23 einen Schnittpunkt P. Es ist anders als beim Aus ^¬ führungsbeispiel auch möglich, dass die zweite Schwenkachse S2 in Querrichtung Q versetzt zur Greiferachse G verläuft, wobei der Schnittpunkt P dann durch die Projektion in eine gemeinsame Ebene gebildet ist, die durch die Höhenrichtung H und die Längsrichtung L aufgespannt wird. Der Schnitt ^¬ punkt P in der ersten Lage I des Werkstückgreifers 43 und die Schwenktransferpositions ST des Werkstücks 23 sind in Fig. 3 veranschaulicht.

Das Spannfutter 22 definiert eine Spannachse X. Ein im Spannfutter 22 ideal eingespanntes Werkstück 23 weist eine Werkstücklängsachse W auf, die mit der Spannachse X fluch ^¬ tet. Die Spannachse X ist somit die Mittellängsachse des Spannfutters 22.

In der Schwenktransferposition ST des Werkstücks 23 ist der Abstand des Werkstücks 23 in Höhenrichtung H von der Spannachse X mindestens so groß wie der Abstand einer Einspannseite 74 des Spannfutters 22 von der Greiferachse G bzw. der Werkstücklängsachse W des in der Schwenktransferposition ST gehaltenen Werkstücks 23, wobei der Abstand der Einspannseite 74 von der Greiferachse G entlang der Span ^¬ nachse X betrachtet wird. Dadurch ist sichergestellt, dass durch eine Schwenkbewegung des zweiten Schwenkantriebs 42 um die zweite Schwenkachse S2 um 180° eine Kollision des Werkstücks 23 mit dem Spannfutter 22 verhindert ist.

Wie in Fig. 3 schematisch veranschaulicht, ist die Schwenktransferposition ST idealerweise so gewählt, dass die Spannachse X durch den Schnittpunkt P verläuft. Ist dies der Fall, kann durch eine 180° Schwenkbewegung um die zweite Schwenkachse S2 die Werkstücklängsachse W fluchtend mit der Spannachse X ausgerichtet werden. Zumindest ist die Schwenktransferposition ST so gewählt, dass der Schnittpunkt P und die Spannachse X einen Maximalabstand dmax auf ^¬ weise (Fig. 8) . Entlang der Spannachse X betrachtet befin ^¬ det sich der Schnittpunkt P innerhalb einer Kreisfläche mit dem Radius dmax um die Spannachse X. Aus der Schwenktransferposition ST wird das vom Werkstückgreifer 43 gehaltene Werkstück 23 mittels des zweiten Schwenkantriebs 42 um 180° um die zweite Schwenkachse S2 geschwenkt. Der Verlauf dieser Schwenkbewegung ist schema ^¬ tisch in den Fig. 4-6 veranschaulicht. Vorzugsweise stehen dabei alle anderen Maschinenachsen der Werkzeugmaschine 20 still .

Nachdem die Drehung um 180° um die zweite Schwenkachse S2 erfolgt ist, nimmt der Werkstückgreifer 43 eine zweite Lage II ein, in der die Greiferachse G verglichen mit der Ausrichtung in der ersten Lage I um 90° gedreht ist. Die Greiferachse G verläuft in der zweiten Lage II in Längs ^¬ richtung L. Die Spannachse X ist parallel zur Längsachse L ausgerichtet. Das vom Werkstückgreifer 43 gehaltene Werk ^¬ stück 23 wurde ausgehend von der Schwenktransferposition ST in Fig. 4 in die Futtertransferposition FT überführt (Fig. 7). Die Werkstücklängsachse W erstreckt sich beispielsgemäß parallel zur oder idealerweise fluchtend mit der Spannachse X.

Im hier geschilderten Beispielfall kann in der Futtertransferposition FT des Werkstückgreifers 43 ein Abstand d zwischen der Werkstücklängsachse W bzw. der Greiferlängs ^¬ achse G einerseits und der Spannachse X andererseits beste ^¬ hen. Dieser Abstand d wird zum Einfuttern bzw. Einspannen des Werkstücks 23 durch die Ansteuerung wenigstens einer Maschinenachse der Werkzeugmaschine 20 reduziert, bis der Abstand d gleich Null ist oder zumindest innerhalb einer vorgegebenen Toleranz liegt. Wenn zu dieser Ausgleichsbewegung lineare Maschinenachsen verwendet werden, kann es ausreichend sein, die lineare Maschinenachse zur Bewegung des Spannfutters 22 oder der Greifeinrichtung 39 in Höhenrich- tung H anzusteuern. Besteht zwischen der Spannachse X und der Werkzeuglängsachse W in der Futtertransferposition FT auch eine Abweichung in Querrichtung Q, so muss eine zweite lineare Maschinenachse zusätzlich angesteuert werden. Vor ^¬ zugsweise ist die Werkstücklängsachse W bereits in der Schwenktransferposition ST so ausgerichtet, dass sie die Spannachse X schneidet und mithin in einer gemeinsamen Ebe ^¬ ne, die durch die Höhenrichtung H und die Längsrichtung L aufgespannt ist, verläuft. In diesem Fall reicht eine Aus ^¬ gleichsbewegung zur Feinj ustierung durch eine Maschinenachse in Höhenrichtung H ausgehend von Futtertransferposition FT aus.

Sobald die Werkstücklängsachse W ausreichend genau mit der Spannachse X übereinstimmt, kann durch eine Linearbewe ^¬ gung einer Maschinenachse in Längsrichtung L das Werkstück 23 in das Spannfutter 22 eingesetzt und dort eingespannt werden. Der Werkstückgreifer 43 gibt das Werkstück 23 frei und wird anschließend in seine erste Lage I zurückge ^¬ schwenkt. Anschließend oder gleichzeitig wird der Schwenk ^¬ arm 40 in die erste Schwenkachse Sl in seine Ruhestellung R geschwenkt. Sobald die Ruhestellung R erreicht ist, kann mit der Werkzeugeinheit 26 eine Bearbeitung des Werkstücks 23 erfolgen.

Der Ablauf des Transports eines bereits bearbeiteten Werkstücks 23 von dem Spannfutter 22 in den Werkstückträger 30 erfolgt umgekehrt. Nachdem das bearbeitete Werkstück 23 aus dem Spannfutter 22 in Längsrichtung L herausgenommen wurde, wird anschließend über den zweiten Schwenkantrieb 42 eine 180 ° -Schwenkbewegung um die zweite Schwenkachse S2 ausgeführt. Über die Maschinenachsen wird dann das bearbei ^¬ tete Werkstück 23 in dem Werkstückträger 30 abgelegt. An- schließend kann aus dem Werkstückträger 30 ein nicht bearbeitetes Werkstück entnommen und gemäß dem vorstehend be ^¬ schriebenen Ablauf in das Spannfutter 22 eingesetzt werden.

Beispielsgemäß ist eine Überwachung des Werkstückgrei ^¬ fers 43 realisiert, wenn sich der Werkstückgreifers 43 in seiner zweiten Lage II befindet. Hierbei wird der des Werk ^¬ stückgreifer 43 auf Annäherung an eine Störkontur und/oder Zug bzw. Druck in Längsrichtung L überwacht. Die Überwachung erfolgt z.B. über wenigstens einen oder zwei indukti ^¬ ve Sensoren, die an dem Werkstückgreifer 43 angeordnet sind. Dadurch können Kollisionen des Werkstückgreifers 43 mit einer Störkontur vermieden oder die Schäden bei einer Kollision bzw. Berührung verhindert oder gemindert werden.

Um eine exakte Positionierung des Werkstückgreifers 43 bzw. des vom Werkstückgreifer 43 gehaltenen Werkstücks 23 zu erreichen, muss der Schwenkarm 40 ausreichend biegesteif sein. Der Schwenkarm 40 ist beispielsgemäß durch eine erste Armstrebe 80 und eine zweite Armstrebe 81 gebildet, die je ^¬ weils als massive Körper oder als Hohlprofilkörper mit beispielsgemäß rechteckähnlichem Querschnitt ausgeführt sein können. Die beiden Armstreben 80, 81 sind an den beiden Enden des Schwenkarms 40 miteinander verbunden. Die Schwenklagerung des Schwenkarms 40 um die erste Schwenkachse Sl ist an der ersten Armstrebe 80 vorgesehen. Im Bereich der Schwenklagerung für die erste Schwenkachse Sl weist die zweite Armstrebe 81 ein Endstück 82 auf, das sich in etwa in Richtung der ersten Schwenkachse Sl erstreckt. An dieses Endstück 82 schließt sich ein Armabschnitt 83 an, der aus ^¬ gehend von dem Endstück 82 zum anderen, freien Ende des Schwenkarms 40 hin verläuft. Im Anschluss an das Endstück 82 ist der Armabschnitt 83 parallel zur ersten Schwenkachse Sl gegenüber der ersten Armstrebe 80 versetzt und bei ^¬ spielsgemäß vom ersten Schwenkantrieb 41 bzw. den zweiten Maschinenschlitten 25 weg versetzt. Dieser Versatz wird über eine Länge des Armabschnitts 38 aufrechterhalten, der zumindest der Länge des ersten Pneumatikzylinders 51 ent ^¬ spricht. Der Betrag des Versatzes ist entlang dieser Länge des Armabschnitts 38 stets größer als null, muss aber nicht konstant sein.

Die beiden Armstreben 80, 81 sind außerdem in einer Richtung rechtwinklig zur ersten Schwenkachse Sl versetzt nebeneinander angeordnet. In der Arbeitsstellung A sind die beiden Armstreben 80, 81 dadurch in Querrichtung Q versetzt nebeneinanderliegend angeordnet. Befindet sich der Schwenk ^¬ arm 40 in der Ruhestellung R, sind die beiden Armstreben 80, 81 in Höhenrichtung H versetzt nebeneinanderliegend an ^¬ geordnet .

Zwischen dem Armabschnitt 83 der zweiten Armstrebe 81 und der ersten Armstrebe 80 ist ein Spalt 84 gebildet. Be ^¬ nachbart zu diesem Spalt 84 können an dem Armabschnitt 83 Befestigungen 85 für pneumatische Leitungen und/oder elektrische Leitungen angeordnet sein. Die Befestigungen 85 ragen von dem Armabschnitt 83 weg und befinden sich in Richtung der ersten Schwenkachse Sl betrachtet vor der ersten Armstrebe 80.

Der Versatz der beiden Armstreben 80, 81 in Richtung der ersten Schwenkachse Sl besteht am freien Ende des

Schwenkarms 40, an dem sich der zweite Schwenkantrieb 42 befindet, nicht mehr.

Die beiden Armstreben 80, 81 verlaufen zwischen ihren beiden Enden zumindest abschnittsweise gekrümmt. Die Ge ^¬ stalt des Schwenkarms 40 entspricht dem Prinzip eines menschlichen Unterarmknochens, der ebenfalls durch zwei se ^¬ parate Knochen (Elle und Speiche) gebildet ist.

Wie in Fig. 10 zu erkennen ist, benötigt die Greifeinrichtung 39 in der Ruhelage R des Schwenkarms 40 nur einen geringen Bauraum. Die erste Armstrebe 80 befindet sich in Höhenrichtung H betrachtet unterhalb des ersten Pneuma ^¬ tikzylinders 51 des ersten Schwenkantriebs 41. Der Armab ^¬ schnitt 83 der zweiten Armstrebe 81 ist in Längsrichtung gesehen vor dem ersten Pneumatikzylinder 51 angeordnet. Der ersten Pneumatikzylinder 51 wird sozusagen in einem Bereich über der ersten Armstrebe 80 und hinter der zweiten Armstrebe 81 aufgenommen.

Somit ist durch den versetzten Verlauf der beiden Armstreben 80, 81 nicht nur eine hohe Biegesteifigkeit des Schwenkarms 40 erreicht, sondern außerdem kann eine platz ^¬ sparende Anordnung in der Ruhestellung R des Schwenkarms 40 erreicht werden.

Um die Bewegung des Schwenkarms 40 bei Erreichen der Ruhestellung R oder der Arbeitsstellung A zu dämpfen, können dem Schwenkarm 40 bzw. dem ersten Pneumatikzylinder 51 Endlagendämpfer zugeordnet sein. Die Endlagendämpfer können als externe Stoßdämpfer und/oder als interne Endlagendämpfer des ersten Pneumatikzylinders 51 ausgeführt sein.

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung 38 zum Transportieren eines Werkstücks 23 zwischen einem

Spannfutter 22 und einem Werkstückträger 30. Die Transportvorrichtung 38 hat eine Greifeinrichtung 39 mit einem Schwenkarm 40. Ein Ende des Schwenkarms 40 ist über einen ersten Schwenkantrieb 41 um eine erste Schwenkachse Sl schwenkbar an der Werkzeugmaschine 20 und insbesondere ei ^¬ nem Maschinenschlitten 25 gelagert. An dem anderen Ende trägt der Schwenkarm 40 einen zweiten Schwenkantrieb 42, der eine zweite Schwenkachse S2 definiert. Um diese zweite Schwenkachse S2 ist ein Werkstückgreifer 43 schwenkbar gelagert. Die beiden Schwenkachsen sind um 45° zueinander geneigt. Ein vom Werkstückgreifer 43 gehaltenes Werkstück 23 hat eine Werkstücklängsachse W, die in einer ersten Lage I des Werkstückgreifers 43 rechtwinklig zur ersten Schwenkachse Sl verläuft. In einer zweiten Lage II des Werkstück ^¬ greifers 43 ist die Werkstücklängsachse W parallel zur ers ^¬ ten Schwenkachse Sl ausgerichtet. Die Werkstücklängsachse W des vom Werkstückgreifer 43 gehaltenen Werkstücks 23 ist um 45° gegenüber der zweiten Schwenkachse S2 geneigt.

Bezugs zeichenliste :

20 Werkzeugmaschine

21 Maschinengestell

22 Spannfutter

23 Werkstück

24 erster Maschinenschlitten

25 zweiter Maschinenschlitten

26 Werkzeugeinheit

30 Werkstückträger

31 Werkstückregal

32 Tragwand

33 Regalfläche

34 Werkstückpalette

38 Transportvorrichtung

39 Greifeinrichtung

40 Schwenkarm

41 erster Schwenkantrieb

42 zweiter Schwenkantrieb

43 Werkstückgreifer

44 Greiferantrieb

45 Greiferbacken

46 Halterung

50 Pneumatikantriebsanordnung

51 erster Pneumatikzylinder

52 zweiter Pneumatikzylinder

53 Schwenkflügeleinheit

54 Druckluftquelle

55 Versorgungsleitung 56 Abluftleitung

57 Druckregeleinheit

58 Steuerleitung

59 Sicherheitsventil

60 Entsperrleitung

61 Rückschlagventileinrichtung

65 Pneumatikleitung

66 Steuerventileinrichtung

67 Steuereinrichtung

70 Verriegelungseinrichtung

71 dritten Pneumatikzylinder

74 Einspannseite

80 erste Armstrebe

81 zweite Armstrebe

82 Endstück

83 Armabschnitt

84 Spalt

85 Befestigung

I ersten Lage

II zweite Lage

A Arbeitsstellung

dmax Maximalabstand

FT Futtertransferposition

G Greiferachse

H Höhenrichtung

L Längsrichtung Schnittpunkt

Querrichtung

Ruhestellung

erste Schwenkachse zweite Schwenkachse

Schwenktransferposition

Werkstücklängsachse

Spannachse