Die Erfindung betrifft eine Fördervorrichtung zur Positionierung und Bereitstellung von Laborgefäßen für Proben, Mikroorganismen, Zellkulturen oder ähnlichem für die Analyse, Probenpräparation und/oder Probenmanipulation an einem zugeordneten Gerät gemäß der im Oberbegriff des Patentanspruches 1 angegebenen Art. Im Stand der Technik sind Fördereinheiten in Vorrichtungen für die Analyse- oder Verarbeitung von biologischem Material bekannt, bei denen Greifer eingesetzt werden, die Laborgefäße, meist in Stapeln angeordnete Petrischalen, in einem Eingangsbereich einzeln aufnehmen und in einen Analysebereich fördern. Während der Analyse hält der Greifer die Petrischale und fördert sie anschließend, abhängig vom Aufbau der Vorrichtung, entweder zurück in den Eingangsbereich oder weiter in einen eigens vorgesehenen Ausgangsbereich,

Dazu bewegen Aktuatoren einen einzelnen Greifer entlang mehrerer Achsen, sowohl geradlinig als auch rotatorisch. Dies ist konstruktiv leicht und mit vergleichsweise geringem finanziellem Aufwand lösbar.

Je größer die Anzahl der Achsen ist, entlang derer der Greifer bewegt wird, desto geringer wird jedoch der Grad der Präzision der Positionierung. Allerdings können bereits Abweichungen von wenigen Millimetern von der Position, in die eine Petrischale zur Analyse gebracht werden muss, zu ungenauen Ergebnissen führen,

Eine gattungsgemäße Fördervorrichtung ist aus der US 2016/0083686 A1 bekannt. Die

Fördervorrichtung weist zumindest eine erste Fördereinheit zum Zu- und/oder Abfördern der

Laborgefäße aus einem Ausgangsbereich zu einem Bereitstellungsbereich auf, wo das Laborgefäß für die Analyse oder Präparation gehalten wird. Dabei sind mehrere Fördereinheiten vorhanden, welche jeweils lediglich eine translatorische Bewegung des Laborgefäßes entlang einer Achse durchführen. Die erste Fördereinheit fördert dabei das Laborgefäß aus dem Ausgangsbereich zu einem vorbestimmten Höhenbereich und vice versa vertikal. Eine zweite Fördereinheit ist vorgesehen, welche das Laborgefäß aus dem Höhenbereich in den Bereitstellungsbereich und vice versa horizontal fördert. Die Ausrichtung zum Analysegerät ist dabei nicht exakt genug.

Aufgabe der Erfindung ist es, unter Vermeidung der genannten Nachteile eine Fördervorrichtung zur Positionierung und Bereitstellung von Laborgefäßen derart weiterzubilden, dass eine exakte

Positionierung von Laborgefäßen in beliebig vielen Durchgängen gewährleistet ist.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 in Verbindung mit seinen Oberbegriffsmerkmalen gelöst.

Die Unteransprüche bilden vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, mehrere seriell angeordnete Aktuatoren, welche jeweils eine einzelne Bewegung entlang einer Achse durchführen, Statt eines mehrachsigen Aktuators, der die komplette Bewegung durchführt, zu verwenden. Dadurch kann das Laborgefäß exakter relativ zum Analysegerät angeordnet und gehalten werden. Zudem können zusätzliche Maßnahmen zur

Überprüfung und Verbesserung der Ausrichtung und Anordnung zwischengeschaltet werden. Die Flexibilität und Präzision des Systems erhöht sich.

Gemäß der erfindungsgemäßen Ausgestaltung sind mehrere Fördereinheiten vorhanden, welche lediglich eine translatorische Bewegung des Laborgefäßes entlang einer Achse durchführen, wobei eine erste Fördereinheit vorgesehen ist, welche das Laborgefäß, insbesondere eine Petrischale, aus einem Ausgangsbereich zu einem vorbestimmten Höhenbereich und vice versa vertikal fördert, und eine zweite Fördereinheit, welche die Petrischale aus dem Höhenbereich in den Bereitstellungsbereich und vice versa horizontal fördert. Dadurch, dass die vertikale Förderung und die horizontale Förderung verschiedenen Aktuatoren zugeordnet sind, kann die Präzision der Positionierung des Laborgefäßes deutlich erhöht werden. So sind deutlich exaktere und zuverlässigere Ergebnisse bei der nachfolgenden Analyse oder Präparation zu erwarten, da das Laborgefäß exakt zum Gerät ausgerichtet ist.

Zudem ist eine Zentriervorrichtung vorgesehen, welche das Laborgefäß relativ zur Achse der ersten Fördereinheit zentriert. So ist das Laborgefäß zum Zeitpunkt der Übergabe von der ersten Fördereinheit an die zweite Fördereinheit bereits vorzentriert, und durch die zweite Fördereinheit müssen gegebenenfalls nur noch kleine Korrekturen in der Positionierung des Laborgefäßes vorgenommen werden, damit das Laborgefäß im Bereitstellungsbereich exakt in der für die Analyse erforderlichen Position gehalten wird. Dadurch wird die Leistung der Fördervorrichtung nochmals verbessert.

Die erste Fördereinheit weist dabei ein Auflager für das Laborgefäß auf, das horizontal ausgerichtet ist, und die Achse der ersten Fördereinheit erstreckt sich hierzu vertikal. Von der dritten Fördereinheit wird das Laborgefäß horizontal so weit bewegt, bis es im Ausgangsbereich auf dem Auflager der ersten Fördereinheit lagert. Durch eine Bewegung der ersten Fördereinheit gelangt das Laborgefäß auf dem Auflager dann in den vorbestimmten Höhenbereich, wo es von der zweiten Fördereinheit übernommen wird. Diese Lösung ist einfach und kostengünstig.

Des Weiteren umfasst die Zentriervorrichtung einen Rotationsantrieb für das Auflager und eine seitliche Ringführung für das Laborgefäß, welche sich konisch in eine Richtung verkleinert. Zur Zentrierung des Laborgefäßes verfährt das Auflager mit dem Laborgefäß in die Richtung, in der sich die konische

Ringführung verkleinert. Dabei ist der Innendurchmesser der Ringführung so bemessen, dass er an der Stelle seiner maximalen Ausdehnung größer ist als der Durchmesser des größten zu verwendenden Laborgefäßes. An seiner geringsten Stelle ist der Innendurchmesser der Ringführung kiesner als der Durchmesser des kleinsten zu verwendenden Laborgefäßes, so dass das Laborgefäß zum Ende des Zentriervorgangs auf der Ringführung lagert. Die Rotation des Auflagers während der Bewegung in die Richtung, in der sich die konische Ringführung verkleinert, wirkt dabei einem Verkanten und insbesondere einer Schieflage des Laborgefäßes in der Ringführung entgegen. Dadurch wird auf einfache Art und Weise eine schnelle und sichere Zentrierung und somit exakte Ausrichtung des Laborgefäßes zu dem Gerät für die Analyse oder Präparation erreicht.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist eine dritte Fördereinheit vorgesehen, welche ein Laborgefäß aus einem Eingabebereich zu dem Ausgangsbereich horizontal fördert. Dies ermöglicht es, den Eingabebereich beispielsweise in einem größeren Abstand zum Ausgangsbereich anzuordnen, woraus sich eine größere Flexibilität bei der Eingabe der Laborgefäße ergibt.

Günstig ist es, wenn zudem eine vierte Fördereinheit vorgesehen ist, welche ein Laborgefäß aus dem Ausgangsbereich zu einem Ausgabebereich horizontal fördert. Durch die Bereitstellung eines vom Eingabebereich entfernten Ausgabebereichs werden höhere Ladekapazitäten von Laborgefäßen erreicht. Ferner ist prinzipiell eine kontinuierliche Förderung und Analyse möglich, da Eingabe von Laborgefäßen in die Fördervorrichtung und Ausgabe aus der Fördervorrichtung unabhängig voneinander sind. Die Leistung der Fördervorrichtung wird somit effizienter.

Vorzugsweise ist das Auflager nach unten und oben entlang der vertikal ausgerichteten Achse verfahrbar. Eine Auf- und Abwärtsbewegung entlang einer vertikal ausgerichteten Achse ist einfach zu realisieren und wenig störungsanfällig.

Insbesondere ist der Rotationsantrieb integraler Bestandteil der ersten Fördereinheit. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung verlaufen die Richtung, in der das Laborgefäß in die Ringführung eingeführt wird, und die Verfahrrichtung in die Bereitstellungsposition entgegengesetzt zueinander. So muss das Laborgefäß zum Zentrieren und zum Verfahren in die Bereitstellungsposition nur entlang einer Achse bewegt werden. Dies vereinfacht die Konstruktion der Fördervorrichtung reduziert das Fehlerpotential und senkt die Kosten.

Vorzugsweise sind die Rotationsachse der Zentriervorrichtung und die vertikale Achse der ersten Fördereinheit identisch. Dies macht es einfacher, das Auflager, den Rotationsantrieb und die Achse der ersten Fördereinheit miteinander zu integrieren. Die Konstruktion der ersten Fördereinheit und der Zentriervorrichtung wird dadurch einfacher, weniger fehleranfällig und kostengünstiger.

Um insbesondere zu verhindern, dass falsch ausgerichtete Laborgefäße in den Analysebereich gefördert werden, ist mindestens ein Lagesensor dem Ausgangsbereich vorgeschaltet, der die

Ausrichtung des Laborgefäßes im Hinblick auf oben und unten erfasst. Dadurch kann während des Transportprozesses Zeit eingespart werden, da Laborgefäße umgehend in den Ausgabebereich gefördert werden können, wenn ihre falsche Ausrichtung erfasst wurde. Wenn die Ausrichtung der zu transportierenden Laborgefäße für die Analyse/Präparation/Manipulation unerheblich ist, können die Lagesensoren einfach deaktiviert oder weggelassen werden.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist das Laborgefäß rotationssymmetrisch ausgebildet und weist unterschiedliche Durchmesser über seine Höhe auf. Insbesondere weist das Laborgefäß einen nach oben offenen Behälter mit einem ersten Außendurchmesser und einen den Behälter

verschließenden Deckel mit einem zweiten Außendurchmesser auf, wobei der zweite

Außendurchmesser größer ist als der erste Außendurchmesser. Die verschiedenen großen

Außendurchmesser erleichtern die Unterscheidung von Behälter und Deckel. Die rotationssymmetrische Ausbildung erleichtert die Handhabung des Laborgefäßes insgesamt, da bei der Eingabe, dem

Ergreifen und der Ausgabe die Ausrichtung des Laborgefäßes bezüglich der horizontalen Ebene vernachlässigt werden kann. Dadurch wird die Fördervorrichtung effizienter und sicherer. Denkbar sind auch Fläschchen bzw. mit Flüssigkeit gefüllte, zylinderförmige Gefäße.

Günstig ist es, wenn ein Lagesensormodul in den Förderweg der dritten Fördereinheit eingebracht ist. Wenn vom Lagesensor ein falsch ausgerichtetes Laborgefäß erfasst wird, kann das Laborgefäß von der dritten Fördereinheit direkt zum Ausgabebereich gefördert werden, ohne zuvor die Zentriervorrichtung und/oder die erste Fördereinheit zu aktivieren. Dies spart Zeit und verbessert die Bedienung der Fördervorrichtung.

Es ist zweckmäßig, dass zwei quer zur Förderrichtung der dritten Fördereinheit ausgerichtete

Lichtschranken vorgesehen sind, die jeweils einem Außendurchmesser des Laborgefäßes zugeordnet sind, so dass diejenige Lichtschranke zuerst ein Signal generiert, bei der der größere

Außendurchmesser des Laborgefäßes zuerst eintritt, und dann zeitversetzt die andere Lichtschranke, bei der der kleinere Außendurchmesser eintritt, wodurch die Ausrichtung des Laborgefäßes bestimmbar ist. Diese Art der Bestimmung ist zuverlässig und kostengünstig, die Vorteile liegen unter anderem in einer berührungslosen Messung und der guten elektromagnetischen Verträglichkeit. Da es in der gängigen Laborpraxis üblich ist, Laborgefäße, wie Petrischalen, zu deren eindeutiger Identifizierung mit Barcodes zu versehen, ist in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform zumindest ein Barcode-Scanner vorgesehen. Um Barcodes verschiedener gängiger Formate sowohl auf der Seite als auch auf der Unterseite der Laborgefäße lesen zu können, ist es zweckmäßig, zwei Barcode- Scanner zu verwenden, die jeweils den Barcodes zugeordnet angeordnet sind. Über den Barcode werden die Laborgefäße eindeutig identifiziert und damit auch die Proben und deren Eigenschaften.

Vorzugsweise wird der Vorgang des Barcode-Lesens mit einer rotatorischen Bewegung um 380° der ersten Fördereinheit kombiniert. Diese Bewegung ermöglicht es, Barcodes unabhängig von der horizontalen Ausrichtung der Laborgefäße zu lesen.

Es ist zweckmäßig, nach erfolgreichem Lesen des Barcodes die rotatorische Bewegung zusätzlich um einen definierten Winkel weiterzuführen, um den seitlich angeordneten Barcode in eine definierte horizontale Lage zu bringen. Durch diese Ausrichtung kann eine eventuelle Beschädigung des

Barcodes durch den Greifer der zweiten Fördereinheit verhindert werden. Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die zweite Fördereinheit durch einen Transportarm mit einem Greifer am freien Ende ausgebildet. Transportarme sind vorteilhaft, um die Laborgefäße auch über größere Entfernungen zu fördern. Greifer sind gut geeignet zum Aufnehmen und Transportieren von Laborgefäßen, insbesondere Petrischalen, und können leicht an die unterschiedlichen Maße der Laborgefäße angepasst werden. Durch die Kombination aus Transportarm und Greifer werden die Einsatzmöglichkeiten der zweiten Fördereinheit und somit der Fördervorrichtung erweitert.

Vorzugsweise ist der Greifer im Transportarm drehbar gelagert und angetrieben, so dass dieser den ergriffenen Teil des Laborgefäßes in eine vorbestimmte Ausrichtung relativ zum Analysegerät, insbesondere um 180°, drehen und horizontal verfahren kann. Beispielsweise ist es üblich, Petrischalen so zu lagern, dass der Behälter oben angeordnet ist und der Deckel unten. Dabei weist die offene Seite des Behälters nach unten, unter anderem um während der Lagerung eine Ansammlung von

Kondenswasser auf dem Nährmedium zu vermeiden. Analysegeräte wiederum sind häufig so aufgebaut, dass eine Erfassungseinheit, wie etwa eine Kamera, von oben auf die zu analysierenden Proben gerichtet ist. Daher ist eine Drehung des Laborgefäßes um 180° häufig erforderlich, um eine Analyse durchführen zu können. Die drehbare Ausführung des Greifers ermöglicht für einen derartigen Fall eine solche Drehung und vergrößert dadurch den Einsatzbereich der Fördervorrichtung. Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist eine Absaugeinrichtung inklusive HEPA-Filter vorgesehen, welche zumindest zwischen dem Höhenbereich und dem Bereitstellungsbereich wirksam ist. Vor allem ist diese im Bereich der Separation von Deckel und Schale und der Rotation wirksam, da bei diesen Vorgängen gefährliche Partikel freiwerden könnten. So kann verhindert werden, dass gefährliche, krankheitserregende oder giftige Stoffe während der Analyse in die Umgebung gelangen. Der Einsatz der Fördervorrichtung wird dadurch deutlich sicherer.

Sehr günstig ist es weiterhin, wenn ein Sensor vorgesehen ist, der erfasst, wann das durch die erste Fördereinheit vertikal verfahrene Laborgefäß eine vorbestimmte Höhe erreicht hat. Diese Daten können zur Steuerung der ersten Fördereinheit verwendet werden, so dass das Laborgefäß abhängig von seiner Bauhöhe auf die vorbestimmte Höhe transportiert wird und damit exakt im erforderlichen Abstand von der Analyseeinheit gehalten wird. So können Laborgefäße verschiedener Maße von der zweiten Fördereinheit korrekt positioniert werden. Dies verbessert die Anwendungsmöglichkeiten der

Fördervorrichtung. Gemäß einem weiteren Aspekt wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe für das Verfahren dadurch gelöst, dass eine Fördervorrichtung zur Positionierung und Bereitstellung von Laborgefäßen für Proben, Mikroorganismen, Zellkulturen oder ähnlichem für die Analyse an einem zugeordneten Analysegerät, insbesondere wie sie vorstehend beschrieben wurde, verwendet wird, wobei vor dem Fördern durch die erste Fördereinheit in den Ausgangsbereich hinein die Ausrichtung des Laborgefäßes erfasst wird, Dies ist notwendig, wenn die Ausrichtung für die darauffolgenden Schritte relevant ist. Wenn die Ausrichtung der vorbestimmten Ausrichtung entspricht, wird das Laborgefäß im

Ausgangsbereich zentriert. Wenn die Ausrichtung des Laborgefäßes jedoch nicht der vorbestimmten Ausrichtung entspricht, wird das Laborgefäß wieder aus dem Ausgangsbereich herausgefördert, insbesondere über die dritte Fördereinheit,

Dadurch wird sichergestellt, dass nur korrekt ausgerichtete und somit vom Gerät analysierbare, präparierbare oder manipulierbare Laborgefäße durch die erste Fördereinheit in das Analysegerät gefördert werden. Dadurch wird Zeit eingespart, und die Zahl nicht verwertbarer Ergebnisse wird reduziert. Die Effizienz der Analyse von Proben wird durch die vorgeschlagene Fördervorrichtung gesteigert.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird das Laborgefäß vor dem Verfahren in den Höhenbereich relativ zur vertikalen Achse zentriert. Dadurch kann das Laborgefäß im Höhenbereich von der zweiten Fördereinheit bereits in einer vorbestimmten Position übernommen werden, von der aus durch die zweite Fördereinheit nur eine geringe Feinjustierung vorgenommen werden muss, um das Laborgefäß innerhalb des Analysegeräts exakt so zu positionieren, wie es für eine optimale Analyse erforderlich ist. Dadurch werden durch mangelhafte Positionierung des Laborgefäßes verursachte Ungenauigkeiten bei der Analyse vermieden und die zu erwartende Zuverlässigkeit des Analyseergebnisses weiter erhöht.

Vorzugsweise wird das Laborgefäß vor der Analyse geöffnet und nach der Analyse wieder

verschlossen.

Es ist zweckmäßig, dass im Normalbetrieb über die dritte Fördereinheit die Laborgefäße aus dem Eingabebereich in den Ausgangsbereich gefördert werden, über die erste Fördereinheit die

Laborgefäße aus dem Ausgangsbereich in den Höhenbereich und vice versa gefördert werden, über die zweite Fördereinheit die Laborgefäße in den Bereitstellungsbereich gefördert werden. Über dritte Fördereinheit wird das Laborgefäß von der Ausgangsposition weiter zum Beginn der Förderbänder der vierten Fördereinheit gefördert. Mittels der Förderbänder der vierten Fördereinheit wird das Laborgefäß dann an die gewünschte Position im Ausgabebereich transportiert. So wird zum einen eine maximale Präzision bei der Positionierung der Laborgefäße erreicht, da die einzelnen Fördereinheiten translatorische Bewegungen jeweils nur entlang einer Achse ausführen. Zum anderen können die Bewegungen der Fördereinheiten leicht synchronisiert werden, so dass in jedem Förderzyklus Zeit eingespart wird. Die Förderung der Laborgefäße wird dadurch sowohl sicherer als auch effizienter.

Nach einem bevorzugten Verfahren verbleiben über eine mit dem Lagesensor zusammenwirkende Steuereinheit nur vorbestimmt ausgerichtete Laborgefäße im Ausgangsbereich zum Verfahren in die Bereitstellungsposition, und alle anderen werden wieder aus dem Ausgangsbereich herausgefördert, insbesondere durch die dritte Fördereinheit. Dadurch wird sichergestellt, dass nur korrekt ausgerichtete und somit vom Analysegerät analysierbare Laborgefäße in das Analysegerät gefördert werden. Dadurch wird Zeit eingespart, und die Zahl nicht verwertbarer Ergebnisse wird reduziert. Die Effizienz der Förderung und Analyse von Proben wird durch die Verwendung der vorgeschlagenen Fördervorrichtung gesteigert.

Günstig ist es, wenn zumindest der analyserelevante oder zu präparierende Teil des Laborgefäßes aus dem Höhenbereich durch die zweite Fördereinheit ergriffen und dieser Teil des Laborgefäßes der Bereitstellungsposition zugeführt wird, während der Analyse gehalten und nach der Analyse wieder in die Bereitstellungsposition zurückgeführt wird. Dadurch entfällt die Notwendigkeit, in einem von der Förderung separaten Schritt den Deckel von dem Behälter abzunehmen und gegebenenfalls zwischenzulagern. Die Förderung wird dadurch schneller und effizienter, während gleichzeitig die Gefahr, einen Deckel zu verlieren, verringert wird.

Sehr vorteilhaft ist es außerdem, wenn in der Zentriervorrichtung das Laborgefäß unter Rotation des Auflagers mit dem Laborgefäß eingeführt wird. Durch die Rotationsbewegung wird das Laborgefäß langsam und gleichmäßig zentriert, wodurch verhindert wird, dass das Laborgefäß in Schieflage gerät und schlimmstenfalls verkantet. Dadurch wird die Sicherheit der Zentrierung und der Förderung verbessert. Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den in den Zeichnungen dargestellten

Ausführungsbeispielen. In der Beschreibung, in den Ansprüchen und in der Zeichnung werden die in der unten aufgeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet. In der Zeichnung bedeutet: Fig. 1 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Fördervorrichtung;

Fig. 2 eine seitliche Schnittansicht eines zentralen Bereichs der Fördervorrichtung, der einen

Ausgangsbereich und einen Höhenbereich umfasst; und Fig. 3 eine Flussdiagramm, in dem ein möglicher Abiauf eines Verfahrens nach der beanspruchten Erfindung dargestellt ist.

Fig. 1 zeigt eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Fördervorrichtung 10 ohne Befestigungen, Verbindungen mit einem Gehäuse oder Schnittstellen zu anderen Modulen/Komponenten eines möglichen Gesamtsystems. In der Fördervorrichtung 10 werden auf einer Förderbahn 14 Laborgefäße, insbesondere Petrischalen 12, gefördert.

Unterhalb der Förderbahn 14 ist eine s-förmige Ansaugeinheit 16 mit einem Filter vorgesehen, um mögliche, beim Öffnen der Petrischalen austretende Keime, Bakterien u. ä. sofort abzutransportieren und eine Kontamination der Umgebung und der Fördervorrichtung 10 auf alle Fälle zu verhindern. Die Ansaugeinheit 16 saugt Umgebungsluft an, diese wird gefiltert und in Richtung der Petrischale 12 ausgestoßen. Gegenüber dem oberen Ende der Ansaugeinheit 16 ist eine Ansaugeinrichtung 62 vorgesehen, welche die aus der Ansaugeinheit 16 ausgestoßene Luft, welche um die Petrischale 12 herumströmt und dadurch einen Strömungswand bildet, welche ein Austreten von Keimen verhindert, ansaugt. In der Ansaugeinrichtung 62 ist ein HEPA-Filter eingebracht, welche die Luft keimfrei filtert. Die gefilterte Luft wird dann wieder aus der Ansaugeinrichtung 62 an die Umgebung ausgestoßen. Der Luftstrom verläuft somit von unten nach oben.

Die Petrischalen 12 sind in herkömmlicher Weise zweiteilig ausgeführt und umfassen einen

Behälter 12a und einen den Behälter 12a bereichsweise umgreifenden und verschließenden

Deckel 12b. Die Förderbahn 14 weist vom Betrachter aus gesehen links einen Eingabebereich 20 auf, in dem die Petrischalen 12 manuell oder automatisiert in die Fördervorrichtung 10 eingebracht werden. Ein Pusher 22 verschiebt die Petrischale 12 in einen vom Betrachter aus gesehen rechts an den Eingabebereich 20 angrenzenden Ausgangsbereich 30 der Förderbahn 14, der später im Detail noch erläutert wird.

An den Ausgangsbereich 30 wiederum schließt ein Ausgabebereich 70 einer weiteren Förderbahn 15 an, in dem die Petrischalen 12 manuell oder automatisiert aus der Fördervorrichtung 10 entnommen werden. Im Ausgabebereich 70 ist eine Schranke 72 vorgesehen, die verhindert, dass die Petrischalen 12 zu weit transportiert werden. Die Petrischalen 12 werden von der Schranke 72 gestoppt. Über ein Förderband der weiteren Förderbahn 15 werden die Petrischalen 12 vom Ausgangsbereich 30 weg zu einer vom Ausgangsbereich 30 entfernt liegenden Stelle des Ausgabebereichs 70 transportiert.

Aus dieser Anordnung ergibt sich eine globale Förderrichtung F, in die sich der Pusher 22 und das Förderband der Förderbahn 15 mit einer Petrischale 12 bewegen.

Der Pusher 22 übergreift die Förderbahn 14 in der Art einer Klammer an einer Seite und wird in herkömmlicher weise von einem unter der Förderbahn 14 angeordneten Elektromotor in oder gegen die Förderrichtung F angetrieben. Der Pusher 22 ist in der vorliegenden Anordnung ausschließlich der Förderbahn 14 zugeordnet.

Die weitere Förderbahn 15 umfasst ein aus zwei Riemen bestehendes Förderband. Das Förderband ist nicht durchgehend ausgeführt, damit eine sich daran anschließende, hier nicht dargestellte,

Sortiereinheit die Petrischale 12 auch vertikal nach oben fördern kann.

In der Fig. 1 ist der Pusher 22 zusammen mit einer Petrischale 12 im Eingabebereich 20 dargestellt. Auf der Förderbahn 14 ist zwischen Eingabebereich 20 und Ausgangsbereich 30 ein Lagesensormodul 24 angeordnet, der mit einer zentralen, hier nicht dargestellten Steuereinheit verbunden ist. Dieses

Lagesensormodul 24 umfasst zwei vertikal übereinander angeordnete Lichtschranken 24a und 24b, die so voneinander beabstandet sind, dass die obere Lichtschranke 24a den oben lagernden Teil 12a oder 12b einer das Lagesensormodul 24 passierenden Petrischale 12 erfasst und die untere

Lichtschranke 24b den unten lagernden Teil 12b oder 12a der Petrischale 12.

Auf Grund des unterschiedlichen Durchmessers von Behälter 12a und Deckel 12b der Petrischale 12 ist durch den Lagesensor 24 die Ausrichtung der Petrischale 12 erfassbar. Der Deckel 12b der

Petrischale 12 umgreift den Behälter 12a bereichsweise und weist daher einen größeren Durchmesser auf als der Behälter 12a. Folglich erfasst die erste der beiden Lichtschranken 24a und 24b, die zuerst unterbrochen wird, das Passieren des Deckels 12b und die zweite das Passieren des Behälters 12a.

Für die hier beschriebene Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es erforderlich, dass die Petrischalen 12 mit dem Deckel 12b nach unten und dem Behälter 12a nach oben eingebracht werden. Zum einen werden Petrischalen 12 häufig in dieser Ausrichtung gelagert. Zum anderen ist diese Ausrichtung von Petrischalen 12 beim Verarbeiten von Proben vorteilhaft, da der Behälter 12a leicht abgenommen und nach dem Verarbeiten wieder aufgesetzt werden kann und ein zusätzlicher Schritt entfällt, bei dem der Deckel 12b abgenommen, während des Verarbeitens zwischengelagert und anschließend wieder aufgesetzt wird. Hierauf wird später bei der Erläuterung des beanspruchten Verfahrens näher eingegangen.

Im Ausgangsbereich 30 ist in die Förderbahn 14 eine kreisförmige Ausnehmung 40 eingebracht, die eine sich konisch nach unten verjüngende seitliche Ringführung 41 aufweist, siehe Figur 2. Die Ausnehmung 40 wird von einer entlang einer Achse A vertikal bewegbaren Liftvorrichtung 32 durchgriffen. Die Liftvorrichtung 32 umfasst einen Antrieb 36 für die vertikale Verfahrbewegung und einen um die Achse A rotierbaren Auflageteller 34. Der Durchmesser des Auflagetellers 34 ist so bemessen, dass er die Ausnehmung 40 der Förderbahn 14 an der Stelle ihres geringsten

Durchmessers mit minimalem Spiel passieren kann. Unterhalb des Auflagetellers 34 ist ein elektrischer Antrieb 38 für eine Rotationsbewegung des Auflagetellers 34 angeordnet.

Der mit der Liftvorrichtung 32 vertikal verschiebbare und rotierbare Auflageteller 34 und die

Ausnehmung 40 mit ihrer sich konisch verjüngenden seitlichen Ringführung 41 bilden zusammen eine Zentriervorrichtung für eine exakte Zentrierung der Petrischalen 12. Der Zentriervorgang wird später im Zusammenhang mit dem beanspruchten Verfahren beschrieben.

In der Fig. 1 ist eine exakt auf dem Auflagenteller 34 zentrierte Petrischale 12 dargestellt, wobei sich der Auflagenteller 34 mitsamt der Petrischale 12 oberhalb der Förderbahn 14 in einem Höhenbereich 50 befindet.

In einer Ebene mit dem Höhenbereich 50 befindet sich ein Bereitstellungsbereich für die nachfolgende Analyse/Probenmanipulation/Probenpräparation durch ein hier nicht dargestelltes Gerät, beispielsweise ein Analysegerät für die in dem Petrischalenbehälter 12a befindlichen Proben. Die Petrischale 12, genauer gesagt der oben auf dem Deckel 12b aufliegende Behälter 12a, wird von einer Greifvorrichtung 52 in dem Höhenbereich 50 ergriffen, anschließend wird der Auflageteller 34 zumindest um den Radius und die Höhe des Deckels zuzüglich eines Sicherheitsabstandes nach unten verfahren, insbesondere ganz nach unten. Der Greifer 56 trägt nun nur den Behälter 12a, Die Greifer 56 dreht den Behälter 12b um 180° und verfährt diesen translatorisch in einen Bereitstellungsbereich. Im Bereitstellungsbereich wird die in dem Behälter 12a befindliche Probe dann von einem hier nicht dargestellten Analysegerät analysiert. Die Petrischalen 12 bzw. Behälter 12a der Petrischale 12 sind im Bereitstellungsbereich in der separaten Analyse- oder Präparationseinheit angeordnet. Die Greifvorrichtung 52 weist einen Trägerarm 54 und den am freien Ende des Trägerarms 54 angeordneten Greifer 56 auf. Dabei ist ein Antrieb 55 vorgesehen, durch den der der Trägerarm 54 orthogonal zur Förderrichtung F vorwärts und zurück bewegbar ist. Der Greifer 56 ist mit einem Antrieb 58 versehen, mit dem er um die Längsachse des Trägerarms 54 gedreht werden kann. Durch die translatorische Bewegung des Trägerarms 54 sind Petrischalenbehälter 12a translatorisch zwischen dem Höhenbereich 50 und einer Analyseeinheit förderbar. Ferner ist die Ausrichtung einer ergriffenen Petrischale 12 bzw. eines Teils einer Petrischale 12 im Hinblick auf oben und unten durch eine rotatorische Bewegung des Greifers 56 änderbar. Dies wird nachfolgend im Zusammenhang mit dem Verfahren näher erläutert. Im Ausgabebereich 70 ist in der Fig. 1 eine weitere Petrischale 12c dargestellt. Der Förderrichtung F entsprechend hat die Petrischale 12c den Analysevorgang bereits durchlaufen ist bereit für die Entnahme aus dem Ausgabebereich 70.

Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm, in dem ein möglicher Ablauf eines Verfahrens nach der beanspruchten Erfindung dargestellt ist. Hierdurch wird auch das Zusammenwirken der zuvor beschriebenen Elemente der Fördervorrichtung 10 nochmals verdeutlicht.

Nach dem Einbringen 100 einer Petrischale 12 in den Eingabebereich 20 der Fördervorrichtung 10 fördert 102 der Pusher 22 die Petrischale 12 entlang der Förderbahn 14 in Richtung des

Ausgangsbereichs 30. Die Petrischale 12 passiert 104 zwischen dem Eingabebereich 20 und dem Ausgangsbereichs 30 den Lagesensor 24, der mit der Steuereinheit verbunden ist. Da der

Außendurchmesser des Deckels 12b der Petrischale 12 größer ist als der des Behälters 13a, generiert 106 diejenige der beiden übereinander angeordneten Lichtschranken 24a und 24b des Lagesensors 24 zuerst ein Signal, die der Ebene des Deckels 12b zugeordnet ist. Das zuerst generierte 106 Signal wird von der Steuereinheit ausgewertet 110. Zugleich wird die Liftvorrichtung 32 durch den Antrieb 36 vertikal soweit verfahren 108, dass der Auflageteller 34 und die Förderbahn 14 in einer Ebene liegen. Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es erforderlich, dass die Petrischale 12 mit dem Deckel 12b unten und dem Behälter 12a oben eingebracht wird. Ergibt die Auswertung 110 durch die Steuereinheit, dass das zuerst generierte 106 Signal von der

Lichtschranke 24a stammt und folglich der Deckel 13b nach oben ausgerichtet ist, wird die Verarbeitung der Petrischale 12 abgebrochen 112, Der Pusher 22 verfährt 114 mitsamt der Petrischale 12 über den Ausgangsbereich 30 hinweg bis das Förderband der weiteren Förderbahn 15, dann übernimmt das Förderband den Transport zum Ausgabebereich 70. Sodann verfährt 116 der Pusher 22 zurück in den Eingabebereich und ist bereit für die Förderung 102 einer weiteren Petrischale 12,

Ergibt die Auswertung 108 durch die Steuereinheit, dass das zuerst generierte 106 Signal von der Lichtschranke 24b stammt und folglich der Deckel 12b nach unten ausgerichtet ist, verfährt 120 der Pusher 22 mitsamt der Petrischale 12 in den Ausgangsbereich 30, bis die Petrischale 12 auf dem Auflageteller 34 lagert 122, Der Pusher 22 verfährt 124 zurück in den Eingabebereich 20 und ist bereit für die Förderung 102 einer weiteren Petrischale 12.

Zur exakten Zentrierung der Petrischale 12 wird der Auflageteller 34 mitsamt der Petrischale 12 vom Antrieb 38 in Rotation versetzt 130. Zugleich beginnt die Liftvorrichtung 32, nach unten zu

verfahren 132. Bei der Abwärtsbewegung entlang der sich nach unten konisch verjüngenden

Ringführung 41 der in den Ausgangsbereich 30 eingebrachten Ausnehmung 40 wird die auf dem Auflageteller 34 lagernde Petrischale 12 zentriert und lagert 134 schließlich vollständig auf der

Ringführung 41.

Die Liftvorrichtung 32 verfährt 136 weiter nach unten, bis der Auflageteller 34 sich vollständig unterhalb der Ringführung 41 befindet. Dadurch wird gewährleistet, dass sich die Petrischale 12 zentriert auf der Ringführung 41 lagert, Der Barcode-Scanner 44 liest den Barcode am Laborgefäß 12 aus 140 und die Auswerteeinheit 46 wertet den Barcode aus 142. Dieser Vorgang 140 des Barcode-Lesens erfolgt vor dem Anheben der Petrischalen 12. Der Barcode ist entweder an der Unterseite der Petrischale 12 aufgeklebt, wie in diesem Fall, wenn man darauf blickt oben, da die Schalen invertiert sind, oder an der Seite der Petrischale 12. Um Barcodes an der Unterseite und Seite gleichermaßen erfassen zu können, sind zwei Barcodes nötig. Im Falle eines seitlichen Barcodes wird die Petrischale 12 von der Rotationsvorrichtung 38 um maximal 180° rotiert, bis der seitlich angeordnete Barcode-Scanner 80 den Barcode erfasst hat. Ab Erfassen des Barcodes wird die Rotationsbewegung noch um einen definierten Winkel fortgeführt, um den seitlichen Barcode nach vorne auszurichten und damit zu verhindern, dass die Spitzen des Greifers 56 den Barcode beschädigen könnten.

Anschließend fährt die Liftvorrichtung 32 wieder nach oben 144und nimmt die Petrischale 12 auf 146. Mitsamt der auf dem Auflageteller 34 lagernden Petrischale 12 verfährt die Liftvorrichtung 32 weiter 148, bis der Höhensensor 42 die Petrischale 12 in einer vorbestimmten Höhe im Höhenbereich 50 erfasst 150, ein Signal an die zentrale Steuereinheit sendet 152 und die zentrale Steuereinheit daraufhin die Liftvorrichtung 32 zum Anhalten der Verfahrbewegung ansteuert 154.

Daraufhin steuert die zentrale Steuereinheit die Greifvorrichtung 52 an 156 zum Ergreifen des

Petrischalenbehälters 12a und anschließendem Verfahren der Liftvorrichtung 32 um einen

vorbestimmten Wert nach unten 158. Anschließend wird der Antrieb 55 der Greifvorrichtung 52 aktiviert 160, um den Behälter 12a aus dem Höhenbereich 50 in den Bereitstellungsbereich der Analyse- oder Präparationseinheit.

Während des Verfahrens des Trägerarms 54 mit dem Behälter 12a in den Bereitstellungsbereich der Analyse- oder Präparationsbereich dreht 162 der Antrieb den Greifer 56 samt Behälter 12a um 180°, so dass die offene Seite des Behälters 12a nach oben gewandt ist. Der Greifer 56 ist ohne äußere Einwirkung durch Federkraft geschlossen, um den Petrischalenbehalter 12a während des Analyse- oder Präparationsvorganges zuverlässig halten zu können, ohne dass ein motorischer Antrieb notwendig ist. Geöffnet wird dieser über einen weiteren Motor.

Nach Abschluss der Analyse 164 verfährt der Trägerarm 54 mit dem Behälter 13a wieder von der Analyse- oder Präparationseinheit 64 in den Höhenbereich 50, und zugleich dreht 166 der Antrieb den Greifer 56 samt Behälter 12a erneut um 180° in die ursprüngliche Ausrichtung.

Ist der Greifer 56 in den Höhenbereich 50 verfahren, verfährt 168 die Liftvorrichtung 32 mit dem Deckel 12b unter den Behälter 12a, und der Greifer 56 gibt der Behälter 12a auf den auf dem Auflageteller 34 lagernden Deckel 12b frei 170. Die Liftvorrichtung 32 fährt nun mit dem Laborgefäß 12 nach unten 172 bis zum bündigen Abschluss des Auflagetellers 34 mit Förderbahn 14. Zuletzt fördern 174 die Förderbänder der Förderbahn 15 das Laborgefäß 12 in den Ausgabebereich 70, wo es manuell oder automatisiert entnommen werden kann 172.

Bezugszeichenliste

Fördervorrichtung

Petrischale

a Behälter

b Deckel

Förderbahn

weitere Förderbahn

Ansaugeinheit

Eingabebereich

Pusher

Lagesensor

a, b Lichtschranken

Ausgangsbereich

Liftvorrichtung

Auflageteller

vertikaler Antrieb

Rotationsantrieb

Ausnehmung

Ringführung

Höhensensor

Barcode-Scanner

Auswerteeinheit

Höhenbereich

Greifvorrichtung

Trägerarm

Antrieb (translatorisch) 56 Greifer

62 Absaugeinrichtung

70 Ausgabebereich

72 Schranke

80 seitlicher Barcodescanner

100 Einbringen eines Laborgefäßes 12 in den Eingabebereich 20

102 Pusher 22 fördert das Laborgefäß 12 in Richtung Ausgangsbereich 30

104 Laborgefäß 12 passiert Lagesensor 24

106 Lagesensor 24 sendet Signal an zentrale Steuereinheit

108 Liftvorrichtung 32 wird vom Antrieb 36 bis zum bündigen Abschiuss mit

Förderbahn 14 verfahren

110 Steuereinheit wertet Signal des Lagesensors 24 aus

112 Abbruch der Verarbeitung des Laborgefäßes 12

114 Pusher 22 verfährt mit Laborgefäß zum Ausgabebereich 70

116 Pusher 22 verfährt zurück in Eingabebereich 20

120 Pusher 22 fördert das Laborgefäß 12 in Ausgangsbereich 30 hinein

122 Laborgefäß 12 lagert auf Auflageteller 34

124 Pusher 22 verfährt zurück in Eingabebereich 20

130 Antrieb 38 versetzt Auflageteller 34 in Rotation

132 Liftvorrichtung 32 verfährt nach unten

134 Laborgefäß 12 lagert auf Ringführung 41

136 Liftvorrichtung 32 verfährt bis unterhalb der Ausnehmung 40

140 Barcode-Scanner 44 liest Barcode am Laborgefäß 12 aus

142 Auswerteeinheit 46 wertet Barcode aus

144 Liftvorrichtung 32 verfährt nach oben

146 Auflageteller 34 nimmt Laborgefäß 12 auf

148 Liftvorrichtung 32 verfährt mit Laborgefäß 12 nach oben

150 Höhensensor 42 erfasst Laborgefäß 12

152 Höhensensor 42 sendet Signal an zentrale Steuereinheit

154 zentrale Steuereinheit steuert Liftvorrichtung 32 zum Anhalten an

156 Ergreifen des Petrischalenbehälters 12a

158 Verfahren der Liftvorrichtung 32 um einen vorbestimmten Wert nach unten

160 Verfahren des Behälters 12a aus dem Höhenbereich 50 in den

Bereitstellungsbereich 162 Antrieb dreht Greifer 56 samt Behälter 12a um 180°

164 Trägerarm 54 verfährt mit Behälter 12a aus der Analyseeinheit 84

166 Antrieb dreht Greifer 56 samt Behälter 12a um 180°

168 Verfahren der Liftvorrichtung unter den Behälter 12a

170 Greifer 56 gibt Behälter 12a auf Auflageteller 34 frei

172 Liftvorrichtung 32 fährt mit Pertrischale 12 nach unten bis zum bündigen

Abschluss des Auflagetellers 34 mit Förderbahn 14

174 Förderband der weiteren Förderbahn 15 fördert Laborgefäß 12 in

Ausgabebereich 70

A Achse

H vorbestimmte Höhe

F Förderrichtung