GEBI ET DER ERFI N DU NG

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Förderanlage mit einer Vielzahl von Trans- porteinheiten und einem Funksystem zur räumlichen Verfolgung der Transporteinheiten, sowie ein Funksystem und ein Verfahren zur räumlichen Verfolgung von Transporteinheiten einer Förderanlage.

H I NTERGRU N D DER ERFI N DU NG

M it der zunehmenden Menge der geförderten Transportgüter und der Komplexität sowie des zunehmenden Kostendrucks in der Logistik steigen die Anforderungen an die Flexibilität und die Reduktion der Fehlerrate in der Förderung der Transportgüter. Insbesondere in der Intralogistik müssen Transportgüter oft mit einer hohen Geschwindigkeit gefördert werden, wobei die Transportgüter durch verschiedene Vorgänge wie Kommissionierung, Sortierung, Zwischenspeicherung, Bereitstel- lung, etc. abgearbeitet werden.

Dabei werden die Transportgüter mit Hilfe von geeigneten Förderern, wie z. B. Schwerkrafthängeförderern, Kettenförderern oder Transportbändern, und typischerweise mittels Transporteinheiten gefördert, welche Greifer, Taschen oder Behälter umfassen können. Um die Fehlerrate bei der Förderung der Transportgüter tief zu halten und flexibel auf ändernde Förderbedingungen, wie z. B. Änderung der Kapazität, Änderung der Transportgüter eines Warenflusses etc. reagieren zu können, ist es erwünscht, eine räumliche Verfolgung der Transporteinheiten bereitzu ^¬ stellen.

Eine Verfolgung von Transporteinheiten mit Klammern in einem Kettenförderer wird in der WO2008/ 1 44945 A 1 gezeigt. Beschrieben wird eine Transportvor ^¬ richtung mit einer Vielzahl von Klammern, die in einer Reihe hintereinander angeordnet entlang einem Transportweg mit Hilfe einer durchgehenden Transportkette bewegbar sind und zum lösbaren Halten von gleichartigen Produkten, insbesondere Druckprodukten wie Zeitungen oder dgl ., ausgebildet sind. An den Klammern sind berührungslos ein- und/oder auslesbare Tags angeordnet. Zum Ein- und/oder Auslesen vorgegebener Datenmengen in den Tags einer Klammer ist eine mit der Transportvorrichtung zusammenwirkende Übertragungsvorrichtung mit wenigstens einer Ein/Auslesevorrichtung vorgesehen, welche Ein/Auslesevorrichtung mittels der Übertragungsvorrichtung in die Nähe der jeweiligen Klammer gebracht und über den ausgewählten Abschnitt des Transportweges mit der jeweiligen Klammer mitbewegt werden kann. Bevorzugt werden Tags in Form von RFI Ds verwendet, wobei die Ein/Auslesevorrichtung dabei derart ausgebildet ist und/oder derart mitbewegt wird, dass jeweils der oder die Tags einer Klammer ungestört von den benachbarten Klammern ein- bzw. ausgelesen werden können. Ein solches Übersprechen mehrerer Klammern wird dadurch verhindert, dass die Antenne der Ein/Auslesevorrichtung ausreichend nah an den Tag der gewünschten Klammer herangeführt und gleichzeitig ausreichend fern von den benachbarten Klammern gehalten wird. Aus diesem Grund ist es nötig, eine ausreichende Anzahl von Ein/Auslesevorrichtung bereitzustellen, welche eine bestimmte Anordnung in der Nähe der gewünschten Klammern aufweisen oder mit diesen mitbewegt werden, um eine Verfolgung mit einer ausreichenden räumlichen Auflösung zu erhalten .

DARSTELLU NG DER ERFI N DU NG

Bei Förderanlagen, mittels welchen Transportgüter abgearbeitet werden, ist es er- wünscht, eine hohe Förderkapazität bereitzustellen und die Fehlerrate tief zu halten. Eine räumliche Verfolgung der Transporteinheiten, welche z. B. fehlerhafte Fördervorgänge detektieren kann, soll dabei einfach, zuverlässig und flexibel sein. Insbesondere ist dies der Fall bei Förderanlagen, bei welchen Weichen zum Einsatz kommen, um die Transportgüter in eine bestimmte Richtung abzuzweigen. Die Wei- chen können dabei eine Quelle für Fehler sein, wenn eine Transporteinheit eine Weiche nicht in der vorgesehenen Weise passiert.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine Förderanlage und ein Verfahren bereitzustellen, welche den Stand der Technik bezüglich der räumlichen Verfolgung von in der Förderanlage geförderten Transporteinheiten mindestens teilweise ver- bessert.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vor ^¬ teilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen und in der vorliegenden Beschreibung und den Figuren gegeben.

Die Erfindung betrifft eine Förderanlage umfassend Förderstrecken, mindestens eine Weiche zum Umschalten zwischen den Förderstrecken und eine Vielzahl von Transporteinheiten, weiche entlang der Förderstrecken förderbar sind. Die Förderanlage umfasst weiter ein Funksystem zur räumlichen Verfolgung der Transporteinheiten und eine Steuereinheit zur Steuerung der Förderanlage. Das Funksystem umfasst jeweils einer Transporteinheit zugeordnete Funkmodule und mindestens eine stationäre Funkvorrichtung, welche zum Austausch von Funksignalen ausgebildet sind, und eine Verarbeitungseinheit. Die Verarbeitungseinheit ist ausgelegt, die Funksignale zu verarbeiten und aus den Funksignalen die aktuelle Position der Transporteinheiten entlang der Förderstrecken zu ermitteln.

Das Funksystem bietet den Vorteil, dass eine kontinuierliche räumliche Verfolgung der Transporteinheiten ermöglicht wird, indem durch das Funksystem bzw. die Anordnung der mindestens einen stationären Funkvorrichtung eine Abdeckung erreicht wird, welche sich vorteilhafterweise über die gesamte Förderanlage oder mindestens einen Teil davon, wie z.B. über eine Fördervorrichtung der Förderanlage, erstreckt. Im Unterschied zum Stand der Technik mit auslesbaren RFID-Tags an den Transporteinheiten, erfordert das Funksystem keine lokalen Auslesevorrichtungen, welche sich nahe an den Transporteinheiten befinden oder sich mit diesen mitbewegen müssen. Durch die Vermeidung von lokalen Auslesevorrichtungen kann das Ausmass der Verkabelung reduziert werden, wodurch Kosten reduziert werden können und die Wartung der Förderanlage vereinfacht werden kann. Das Funksystem bietet daher den Vorteil einer Vereinfachung des Aufbaus einer Vorrichtung für die räumliche Verfolgung der Transporteinheiten.

Vorzugsweise sind die Funkmodule jeweils an den Transporteinheiten angeordnet. Alternativ oder in Ergänzung können die Funkmodule an Transportgütern, welche von den Transporteinheiten gefördert werden, angeordnet sein. Die Funkmodule bewegen sich daher vorteilhafterweise mit den Transporteinheiten entlang der Förderstrecken und ermöglichen die räumliche Verfolgung derselben. Für den Fall, dass die Funkmodule an den Transportgütern angeordnet sind, kann das Funksys- 5 tem zur räumlichen Verfolgung der Transportgüter dienen. Vorteilhafterweise kann so eine räumliche Verfolgung der Transportgüter über die gesamte Lieferkette bereitgestellt werden.

In einer Ausgestaltung sind die Funkmodule lösbar ausgebildet. Dies bietet den Vorteil, dass die Funkmodule auf flexible Weise am gewünschten Ort einer Transit) porteinheit und/oder an den Transportgütern angebracht und wieder entfernt werden können.

Die Funkmodule sind vorzugsweise aktive Funkmodule, was den Vorteil einer grossen Reichweite bietet.

In einer Ausgestaltung ist die Steuereinheit ausgelegt, einen Verlauf der Förderstre- 15 cken in der Verarbeitungseinheit zu hinterlegen, und die Verarbeitungseinheit ist ausgelegt, aus den Funksignalen und anhand des hinterlegten Verlaufs die aktuelle Position der Transporteinheiten entlang der Förderstrecken zu ermitteln.

In der Regel wird die aktuelle Position der Transporteinheiten mittels Methoden der Triangulation, Multiangulation, Trilateration oder Multilateration ermittelt. Der be- 0 kannte Verlauf der Förderstrecken bietet dabei den Vorteil, dass Freiheitsgrade in der Ermittlung der aktuellen Position der Transporteinheiten, welche räumlich an die Förderstrecken gebunden sind, eliminiert werden können. Zum Beispiel kann es für einen weichenfreien, eindimensionalen Abschnitt einer Förderstrecke ausreichen, wenn die stationäre Funkvorrichtung einen einzelnen Empfänger aufweist, welcher von einem Funkmodul einer Transporteinheit ein Funksignal empfängt. Die Verarbeitungseinheit kann dann aus diesem Funksignal anhand des hinterlegten Verlaufs der Förderstrecke die aktuelle Position der Transporteinheit auf dem entsprechenden Abschnitt der Förderstrecke ermitteln. Die Verarbeitungseinheit weist vorzugsweise einen Speicher auf, auf weichen die Steuereinheit zugreifen kann und in welchem Daten wie z. B. der Verlauf der Förderstrecken oder definierte Trajekto- rien hinterlegt werden können.

Im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung wird unter Förderstrecke eine physische Ausformung wie z. B. eine Schiene, ein Transportband, ein Rohr, eine Rinne oder Rutsche o.Ä. verstanden.

Vorzugsweise ist die Förderanlage eine Indoor-Anlage. Insbesondere ist das Funk- System vorteilhafterweise ausgelegt, in Frequenzbereichen und/oder Leistungsbereichen zu operieren, welche auf den I ndoor-Bereich abgestimmt sind. Dies bietet den Vorteil, dass aufwändige Zulassungsverfahren und/oder Anpassungen an Zulassungsbedingungen vermieden werden können.

In einer Ausgestaltung ist die Steuereinheit ausgelegt, eine von der jeweiligen Stel- lung der mindestens einen Weiche abhängige definierte Trajektorie in der Verarbeitungseinheit zu hinterlegen, wobei die Verarbeitungseinheit ausgelegt ist, vorzugsweise stromabwärts einer Weiche, die aktuelle Position der Transporteinheiten entlang der Förderstrecken mit der hinterlegten defi nierten Trajektorie zu verglei ^¬ chen .

Die definierte Trajektorie bei einer bestimmten Stellung einer Weiche soll den vorgesehenen Weg einer Transporteinheit innerhalb des Verlaufs der Förderstrecken beschreiben . Bei einer Weiche beschreibt die definierte Trajektorie daher insbesondere die vorgesehene Richtu ng , in welche eine Transporteinheit bei der Weiche ab ^¬ zweigen soll . Das Fu nksystem bietet den Vorteil , dass durch die rä umliche Verfolgung der Transporteinheiten ermittelt werden kann, ob eine Tra nsportein heit, wel ^¬ che eine Weiche passiert, in die vorgesehene Richtung abzweigt bzw. abgezweigt ist. Fehlerhafte Abzweigungen von Transporteinheiten aufgrund von Störu ngen können somit unmittelbar nach der Weiche ermittelt werden .

Die Steuereinheit kan n auf Fehler unmittel bar reagieren und z. B. eine entspre ^¬ chende Weiche umlenken oder den Förderprozess unterbrechen . Je nach Stellu ng einer Weiche kann die Steuereinheit eine neue definierte Trajektorie in der Verar- beitungseinheit hinterlegen oder eine bereits hinterlegte Trajektorie aktual isieren .

Bevorzugt weist die Verarbeitu ngseinheit einen Prozessor auf, welcher von den Fu nksignalen und a nhand des im Speicher abgelegten Verlaufs der Förderstrecken die aktuelle Position der Transporteinheiten berechnen kann . Der Prozessor kann die aktuelle Position der Transportei nheiten mit einer hinterlegten definierten Trajektorie vergleichen und bei einer Abweichung der Position einer Transportein ^¬ heit von der definierten Trajektorie eine Fehlermeldung an eine Ausgabevorrich ^¬ tung und/oder Eingabevorrichtung , wie z. B. einem G U I , ausgeben . Der Prozessor kann weiter Eingaben eines Anlagenbedieners über die Eingabevorrichtung aufnehmen und der Steuereinheit übergeben.

In einer Ausgestaltung ist die Steuereinheit zur Steuerung der Stellung der mindestens einen Weiche ausgelegt. Die Steuereinheit kann eine Funksteuerung zur Steu- erung des Funksystems umfassen. Ferner kann die Steuereinheit eine Anlagensteuerung zur Steuerung der Weichen umfassen.

In einer Ausgestaltung ist die Steuereinheit in die Verarbeitungseinheit integriert, was den Vorteil eines kompakten Aufbaus bietet.

In einer Ausgestaltung weisen die Funkmodule jeweils einen Sender und die statio- näre Funkvorrichtung mindestens einen Empfänger auf, wobei die Verarbeitungseinheit mit der stationären Funkvorrichtung verbunden ist.

Die Funkmodule weisen in der Regel eine Antenne auf, welche vorzugsweise aktiv elektromagnetische Wellen erzeugt und im Wesentlichen isotrop abstrahlt. Eine im Wesentlichen isotrope Abstrahlung bietet den Vorteil, dass die Ausrichtung der Transporteinheit, welcher das Funkmodul zugeordnet ist, keinen oder nur einen minimalen Einfluss auf die räumliche Verfolgung hat.

Für den Fall einer eindimensionalen Förderstrecke oder eines eindimensionalen Abschnitts der Förderstrecke kann ein einzelner Empfänger der stationären Funkvorrichtung ausreichen, um die aktuelle Position einer Transporteinheit entlang der Förderstrecke zu ermitteln . Die Verarbeitungseinheit kann dazu die Funksignale der Funkmodule zu einem Abstand zwischen Sender und Empfänger verarbeiten und anhand des hinterlegten Verlaufs der Förderstrecke die aktuelle Position der Transporteinheit entlang der Förderstrecke ermitteln.

Vorzugsweise sind die Funkmodule ausgelegt, ein Funksignal mit einer Identifikation der jeweiligen Transporteinheit zu senden. Das emittierte Signal des Funkmo- duls kann verschiedene Informationen zum Funkmodul enthalten, welche auf ein Trägersignal moduliert sind, wobei die Informationen insbesondere die Identifikation der Transporteinheit, welcher das jeweilige Funkmodul zugeordnet ist, umfassen kann. Die Identifikation der jeweiligen Transporteinheit bietet den Vorteil, dass mit dem Funksystem die Vielzahl von Transporteinheiten simultan räumlich verfolgt werden kann. Zum Beispiel können die aktuellen Positionen der Transporteinheiten mit Hilfe der Identifikation an einer Ausgabevorrichtung, insbesondere einem GU I (Graphic User Interface), welche mit der Verarbeitungseinheit verbunden ist, simultan angezeigt werden.

Vorzugsweise können die Funkmodule, bzw. die Sender, das Funksignal im M ulti- plexverfahren, insbesondere Frequenzmultiplex, Zeitmultiplex oder Codemultiplex, emittieren. Optional können auf das Trägersignal Informationen, wie zum Beispiel Zeitpunkt der Signalemission oder Intensität, moduliert werden, welche zur Abstandsbestimmung zwischen Sender und Empfänger genutzt werden können.

In einer Ausgestaltung weist die stationäre Funkvorrichtung mindestens zwei oder mindestens drei Empfänger auf. Eine Erhöhung der Anzahl Empfänger in der stationären Funkvorrichtung bietet den Vorteil, dass die Genauigkeit der räumlichen Verfolgung erhöht werden kann. Bei einer Weiche mit mehreren Abzweigungen können mehrere Empfänger der stationären Funkvorrichtung dazu dienen, die räumliche Auflösung so zu erhöhen, dass mit erhöhter Genauigkeit ermittelt werden kann, welche Abzweigung die jeweilige Transporteinheit genommen hat.

In einer Ausgestaltung weisen die Funkmodule jeweils einen Empfänger auf, wobei die Verarbeitungseinheit mit den Funkmodulen drahtlos verbunden ist. Das Funksystem kann in dieser Ausgestaltung insbesondere als G PS-ähnliches System aus- geführt werden.

Die Funkmodule können entweder Sender oder Empfänger aufweisen. Sie können aber auch Sender und Empfänger gleichzeitig aufweisen und vorteilhafterweise als Transceiver agieren. in einer Variante sind die Funkmodule in Zonen gruppiert, wobei die Funkmodule jeder Zone jeweils einen oder eine Kombination aus Sender und/oder Empfänger aufweisen.

In einer Ausgestaltung ist die Steuereinheit ausgelegt, selektiv Funkmodule zu aktivieren und/oder zu deaktivieren.

Die Steuereinheit ist vorzugsweise drahtlos mit den Funkmodulen verbunden, um die Funkmodule zu steuern. Insbesondere kann die Steuereinheit selektiv Sender und/oder Empfänger der Funkmodule aktivieren und/oder deaktivieren. Die Steuereinheit kann selektiv ein Funkmodul oder mehrere Funkmodule aktivieren und/oder deaktivieren.

Zum Beispiel kann ein Funkmodul einer Transporteinheit welches vor einer Weiche gestaut wird, von der Steuereinheit derart aktiviert werden, dass dieses Funkmodul zusammen mit der stationären Funkvorrichtung die Ermittlung der aktuellen Position einer Transporteinheit, welche die Weiche passiert hat, vornehmen kann.

Für den Fall, dass das Funkmodul einen Empfänger aufweist, kann die Steuereinheit zum Beispiel den Empfänger eines Funkmoduls vor der Weiche aktivieren. Dieser Empfänger kann gemeinsam mit einem Empfänger oder Empfängern der stationären Funkvorrichtung eine Positionsbestimmung aus dem Funksignal eines Senders eines Funkmoduls durchführen, welches einer Transporteinheit, welche die Weiche passiert hat, zugeordnet ist.

Alternativ oder in Ergänzung kann die Verarbeitungseinheit ausgelegt sein, zur Er- mittlung der aktuellen Position einer Transporteinheit selektiv Funksignale von Funkmodulen der Transporteinheiten zu verarbeiten.

Die Verarbeitungseinheit kann zum Beispiel das Funksignal, welches von einem Funkmodul einer Transporteinheit vor einer Weiche empfangen wurde, verarbeiten, um die aktuelle Position einer Transporteinheit, welche die Weiche passiert und das Funksignal ausgesendet hat, zu ermitteln. Das Funksystem bietet daher den Vorteil einer flexiblen, dynamischen räumlichen Verfolgung von Transporteinheiten innerhalb der Förderanlage.

In einer Ausgestaltung weist die stationäre Funkvorrichtung mindestens einen Sender auf.

Auf das emittierte Trägersignal des Senders der stationären Funkvorrichtung können Informationen moduliert werden . Zum Beispiel kann die Information den Zeitpunkt des emittierten Funksignals oder die Intensität enthalten. Durch Entfernungsmessung zu den Sendern kann von der Verarbeitungseinheit die Position eines Empfängers eines Funkmoduls bzw. der Transporteinheit ermittelt werden.

In einer Ausgestaltung umfassen die Funkmodule jeweils einen Energiespeicher zur Energieversorgung des Funkmoduls.

Die Energiespeicher können aufladbare Akkus sein .

In einer Ausgestaltung weisen die Funkmodule jeweils eine Anzeigevorrichtung zur Anzeige des Ladestandes des Energiespeichers auf. Optional kann die Anzeigevorrichtung den Zustand des Energiespeichers, z. B. bei einem Defekt, anzeigen.

In Ausgestaltungen, in welchen die Funkmodule Sender aufweisen, können die Sender ausgelegt sein, den Ladestand des Energiespeichers zu senden. Falls der Ladestand eines Energiespeichers eines Funkmoduls einen bestimmten Schwellenwert unterschreitet, kann die entsprechende Transporteinheit ausgeschleust werden und zu einer Ladevorrichtung oder in eine Ladestrecke gefördert werden. Mittels der Ladevorrichtung oder in der Ladestrecke kann der Energiespei ^¬ cher des Funkmoduls aufgeladen werden.

In einer Ausgestaltung weist die Förderanlage eine Ausschleusstation zum aktiven Ausschleusen von Transporteinheiten mit Funkmodulen mit leerem oder defektem Energiespeicher auf. Die ausgeschleusten Transporteinheiten können einer Ladevorrichtung oder einer Ladestrecke zugeführt werden.

In einer Ausgestaltung ist der Energiespeicher induktiv auf ladbar und die Förderanlage weist eine induktive Ladevorrichtung auf.

Vorzugsweise ist die induktive Ladevorrichtung an einer Pufferstrecke angeordnet, in welcher die Transporteinheiten ruhen oder sich nur mit einer geringen Geschwin ^¬ digkeit bewegen. Insbesondere können an der Förderstrecke mehrere induktive Ladevorrichtungen angeordnet sein, an welchen der Energiespeicher induktiv aufgeladen werden kann.

In einer Ausgestaltung weist die Förderanlage eine Fördervorrichtung auf, und die Funkmodule sind ausgelegt, das jeweilige Funksignal an die Fördervorrichtung derart anzupassen, dass die räumliche Auflösung des Funksystems im Bereich der Fördervorrichtung modifiziert wird . In der Regel wird nicht für alle Bereiche der Förderanlage die gleiche räumliche Auflösung gefordert. Zum Beispiel kann im Bereich einer Sortiervorrichtung mit vielen Weichen eine höhere räumliche Auflösung erwünscht sein, als in einer Puffervorrichtung oder in einer Speichervorrichtung, in welcher lediglich bekannt sein muss, dass sich die Transporteinheiten in der Puffervorrichtung oder in der Speichervorrichtung befinden. Die räumliche Verfolgung der Transporteinheiten ist insbesondere im Bereich von Weichen von Bedeutung, da in der Regel die meisten Fehler bei den Weichen auftreten. Die mindestens eine stationäre Funkvorrichtung kann daher in einer Ausgestaltung in einem Bereich von Weichen angeordnet sein, falls eine räumliche Verfolgung der Transporteinheiten in diesem Bereich der Förderanlage erwünscht und/oder ausreichend ist. Durch eine geeignete Anordnung der mindestens einen stationären Funkvorrichtung kann daher die räumliche Verfolgung der Transporteinheiten in flexibler Weise auf bestimmte Bereiche der Förderanlage konzentriert werden . In einer Ausgestaltung senden die Funkmodule Funksignale in Form von Burstsig- nalen aus. In einer solchen Ausgestaltung kann zum Beispiel im Bereich einer Fördervorrichtung, in welchem eine hohe räumliche Auflösung erwünscht ist, die Zeit zwischen Sendebursts der Funkmodule reduziert werden. In einem Bereich hingegen, in welchem keine hohe räumliche Auflösung erforderlich ist, kann die Zeit zwi- sehen Sendebursts erhöht werden. Alternativ oder in Ergänzung kann die Steuereinheit im Bereich einer Fördervorrichtung, in welcher eine hohe räumliche Auflösung erwünscht ist, selektiv Funkmodule aktivieren, welche mit der stationären Funkvorrichtung zusammenwirken und die räumliche Auflösung erhöhen können. Optional können bei Fördervorrichtungen, bei welchen eine hohe räumliche Auflö ^¬ sung erforderlich ist, zusätzliche Sender und/oder Empfänger der stationären Funkvorrichtung angeordnet und der jeweiligen Fördervorrichtung zugeordnet sein. In Bereichen der Förderanlage, in welchen keine hohe räumliche Auflösung erfor- derlich ist, wie z.B. auf geraden Abschnitten einer Laufschiene ohne Weichen, kann die Steuereinheit in einer Ausgestaltung selektiv Funkmodule deaktivieren. Dies bietet den Vorteil, dass Energie zum Betrieb der Funkmodule eingespart werden kann. Durch die Ausbildung der Förderanlage mit an Förderstrecken gebundenen Transporteinheiten ist es daher vorteilhafterweise möglich, eine flexible Anpassung der räumlichen Auflösung vorzunehmen, ohne die räumliche Verfolgung der Transporteinheiten zu beeinträchtigen.

Die Fördervorrichtung kann eine Befüllvorrichtung, eine Sortiervorrichtung, eine Puffervorrichtung, eine Speichervorrichtung, eine Kommissioniervorrichtung oder eine Entnahmevorrichtung sein. In einer Ausgestaltung ist die Förderanlage eine Hängeförderanlage.

Insbesondere bei schwerkraftgetriebenen Hängeförderanlagen können in vielen Abschnitten der Förderstrecken hohe Fördergeschwindigkeiten auftreten, welche bei Weichen zum Beispiel in Kombination mit Pendelbewegungen der geförderten Transportgüter zu Fehlern führen können, so dass eine kontinuierliche räumliche Verfolgung der Transporteinheiten durch das Funksystem vorteilhaft ist. In einer Ausgestaltung umfassen die Transporteinheiten jeweils eine Tasche zur Aufnahme von Transportgütern.

Die Transporteinheiten können auch Haken, Behälter, Wannen, Greifer, Tablette, Schaufeln, Schalen, Transportgestelle, o.Ä. umfassen. In einer Ausgestaltung sind die Funkmodule jeweils an den Taschen angeordnet o- der von den Taschen aufgenommen . Dies bietet den Vorteil, dass die Taschen auch bei Entkopplung der Taschen von den Transporteinheiten, z. B. bei Übergabevor ^¬ gängen, räumlich weiterverfolgt werden können.

In einer Ausgestaltung umfasst die Förderstrecke eine Laufschiene und die Trans- porteinheiten umfassen jeweils auf der Laufschiene mit veränderlichem Abstand zueinander bewegbare Laufwagen.

In einer Ausgestaltung sind die Funkmodule jeweils am Laufwagen oder an einem mit dem Laufwagen geförderten Transportgut angeordnet. Dies bietet den Vorteil einer erhöhten Zuverlässigkeit in der räumlichen Verfolgung der Transporteinhei- ten, da die Laufwagen weniger Störungen durch z.B. Pendelbewegungen ausgesetzt sind.

In einer Ausgestaltung umfasst die Förderstrecke ein Transportband. In Ausgestaltungen, in welchen die Förderstrecke ein Transportband umfasst, umfassen die Transporteinheiten vorzugsweise jeweils einen Behälter, eine Wanne, eine Schüssel, ein Tablett, einen Korb, o.Ä., welcher Transportgüter aufnehmen kann. Die Erfindung betrifft weiter ein Funksystem zur räumlichen Verfolgung von Trans ^¬ porteinheiten einer Förderanlage gemäss der vorliegenden Beschreibung, das Funksystem umfassend jeweils einer Transporteinheit zugeordnete Funkmodule und mindestens eine stationäre Funkvorrichtung, welche zum Austausch von Funk ^¬ signalen ausgebildet sind, und eine Verarbeitungseinheit. Die Verarbeitungseinheit ist ausgelegt, die Funksignale zu verarbeiten und aus den Funksignalen die aktuelle Position der Transporteinheiten entlang von Förderstrecken der Förderanlage zu ermitteln .

In einer Ausgestaltung des Funksystems ist in der Verarbeitungseinheit ein Verlauf der Förderstrecken hinterlegbar und die Verarbeitungseinheit ausgelegt, aus den Funksignalen und anhand des hinterlegten Verlaufs die aktuelle Position der Transporteinheiten entlang von Förderstrecken der Förderanlage zu ermitteln.

Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zur räumlichen Verfolgung von Transporteinheiten einer Förderanlage gemäss der vorliegenden Beschreibung, das Verfahren umfassend: i ) Bereitstellen eines Funksystems umfassend jeweils einer Transporteinheit zugeordnete Funkmodule und mindestens eine stationäre Funk ^¬ vorrichtung, ii) Bereitstellen einer Steuereinheit zur Steuerung der Förderanlage, iii) Austauschen von Funksignalen zwischen den Funkmodulen und der stationären Funkvorrichtung, iv) Bereitstellen einer Verarbeitungseinheit, v) Verarbeiten der Funksignale durch die Verarbeitungseinheit, vi ) Ermitteln der aktuellen Position der Transporteinheiten entlang der Förderstrecken aus den Funksignalen. In einer Ausgestaltung des Verfahrens umfasst das Verfahren weiter die Schritte: a ) Hinterlegen eines Verlaufs der Förderstrecken in der Verarbeitungseinheit durch die Steuereinheit, b) Ermitteln der aktuellen Position der Transporteinheiten entlang der Förderstrecken aus den Funksignalen und anhand des hinterlegten Verlaufs.

LISTE DER FIGU REN

Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der nachfolgenden schematischen Figuren und der dazugehörigen Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform einer Transporteinheit und einem an der Transporteinheit angeordneten Funkmodul;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform einer Transporteinheit und einem an einer Ware angeordneten Funkmodul;

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer Förderanlage;

Fig. 4 ein Blockdiagramm mit der Verarbeitungseinheit aus Figur 3 ;

Fig. 5 eine Seitenansicht einer Ausführungsform einer Speichervorrichtung ;

Fig. 6 eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform einer Entnahmevorrichtung; Fig. 7 eine perspektivische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer Speichervorrichtung;

Fig. 8 eine Seitenansicht eines Ausschnitts einer weiteren Ausführungsform ei ^¬ ner Förderanlage. BESCHREI BU NG EXEM PLARISCH ER AUSFÜH RU NGSFORM EN

Um die Erfindung zu veranschaulichen, werden bevorzugte Ausführungsformen mit Bezug auf die Figuren näher beschrieben.

Figur 1 zeigt eine Ausführungsform einer Transporteinheit 1 mit einem Laufwagen 1 1 und einer Tasche 1 2. Der Laufwagen 1 1 ist in einer Schiene 2 einer Fördervor- richtung förderbar. An einer Wand der Tasche 1 2 ist ein Funkmodul 1 3 angeordnet. Das Funkmodul 1 3 umfasst einen Sender und emittiert Funksignale. Die Funksignale liegen bevorzugt im GHz-Bereich. In der Figur 1 ist zur Illustration ein Funkmo ^¬ dul 1 3 ' gezeigt, welches am Laufwagen 1 1 angeordnet ist. In der Regel weist die Transporteinheit 1 aber ein einzelnes Funkmodul auf, welches entweder an der Ta- sehe 1 2 oder am Laufwagen 1 1 angeordnet ist. Das Funkmodul 1 3 bzw. 1 3 ' weist einen Akku auf, welcher aufladbar ist und der das Funkmodul 1 3 bzw. 1 3 ' mit Energie versorgt.

Figur 2 zeigt eine Ausführungsform einer Transporteinheit 1 ' mit einem Laufwagen 1 1 ' und einer Tasche 1 2'. Der Laufwagen 1 1 ' ist in einer Schiene 2' einer Förder- Vorrichtung förderbar. Weiter ist eine Ware 4 gezeigt, an welcher ein Funkmodul 1 3" angeordnet ist. M it der Aufnahme der Ware 4 in der Tasche 1 2 ' wird das Funk ^¬ modul 1 3 " der Transporteinheit 1 ' zugeordnet, so dass mittels dem Funkmodul 1 3 " die Transporteinheit 1 ' räumlich verfolgt werden kann. Die Ware 4 kann aber auch vor der Aufnahme in der Tasche 1 2' und nach der Entnahme aus der Tasche 1 2 'räumlich verfolgt werden, so dass eine räumliche Verfolgung der Ware 4 über die gesamte Lieferkette ermöglicht wird.

Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer als Hängeförderanlage 1 00 ausgebildeten Förderanlage mit einer Vielzahl von Transporteinheiten 1 1 0, welche an als Laufschienen 1 1 1 ausgebildete Förderstrecken gebunden und entlang der Laufschienen 1 1 1 förderbar sind. Die Transporteinheiten 1 1 0 umfassen Laufwagen, welche mit veränderlichem Abstand zueinander auf den Laufschienen 1 1 1 bewegbar sind, und Taschen zur Aufnahme von Transportgütern. Die Hängeförderanlage 1 00 umfasst ein Funksystem 1 01 zur räumlichen Verfolgung der Transporteinheiten 1 1 0. Das Funksystem umfasst eine stationäre Funkvorrichtung 1 01 1 mit vier Antennen 1 01 2, welche Funksignale von Funkmodulen 1 01 3 , welche an den Transporteinheiten 1 1 0 angeordnet sind, empfangen. Die Funkmodule 1 0 1 3 weisen aktive Sender auf, welche Funksignale erzeugen und emittieren. Die von den Funkmodulen 1 01 3 emittierten Funksignale enthalten eine Identifikation, welche eine Unter- Scheidung der Transporteinheiten 1 1 0 ermöglicht. In der Figur 3 sind der besseren Übersicht halber die Funksignale symbolisch nur an einigen repräsentativen Transporteinheiten sowie an den Antennen 1 01 2 gezeigt. Die Hängeförderanlage 1 00 umfasst folgende Fördervorrichtungen: eine Befüllvor- richtung 1 02, in welcher die Taschen der Transporteinheiten 1 1 0 mit Transportgütern aufgefüllt werden, eine Speichervorrichtung 1 03, eine Sortiervorrichtung 1 04, eine Bereitstellvorrichtung 1 05, in welcher eine vorsortierte Bereitstellung vorge- nommen wird, und eine Entnahmevorrichtung 1 06, aus welchen die Transportgüter zum Versand entnommen werden. Die aus der Entnahmevorrichtung 1 06 abgegebenen Transporteinheiten mit leeren Taschen werden in einer Leerspeichervorrichtung ( nicht gezeigt in der Figur 3 ) gespeichert, bevor sie wieder der Einfüllvorrichtung 1 02 zugeführt werden können. In einem ERP ( Enterprise-Resource- Planning) System 1 07 wird ein Auftrag erstellt und einem Warenflussrechner 1 08 zugeführt, welcher den Verlauf der in der Hängeförderanlage 1 00 geförderten Transportgüter berechnet. Der Warenflussrechner 1 08 ist mit einer Verarbeitungseinheit 1 09 verbunden, welche Funksignale von den Antennen 1 01 2 empfängt und verarbeitet. In der Verarbeitungseinheit 1 09 ist der Verlauf der Förderstrecken 1 1 1 abgelegt. Die Verarbeitungseinheit 1 09 ermittelt aus den empfangenen Funksignalen der Antennen 1 01 2 und anhand des abgelegten Verlaufs der Förderstrecken 1 1 1 die aktuelle Position der Transporteinheiten 1 1 0 entlang der Förderstrecken 1 1 1 . Die Hängeförderanlage 1 00 weist Weichen 1 1 1 1 zum Umschalten zwischen den Förderstrecken 1 1 1 auf, wobei eine von der jeweiligen Weichenstellung abhängige definierte Trajektorie in der Verarbeitungseinheit 1 09 hinterlegt ist. Die Verarbeitungseinheit 1 09 vergleicht die aktuelle Position einer Transporteinheit 1 1 0, welche eine Weiche 1 1 1 1 passiert hat, mit der definierten Trajektorie und stellt fest, ob die Transporteinheit 1 1 0 die in der definierten Trajektorie vorgesehene, der Weichenstellung entsprechende Abzweigung bei der entsprechenden Weiche 1 1 1 1 genommen hat.

Aus der Figur 3 ist ersichtlich, dass die vier Antennen 1 01 2 der stationären Funk- Vorrichtung 1 01 1 peripher an vier Eckpunkten der Hängeförderanlage 1 00 angeordnet sind und so eine kontinuierliche räumliche Verfolgung der Transporteinhei ^¬ ten 1 1 0 in der Hängeförderanlage 1 00 ermöglichen. Durch die Unterscheidung der Transporteinheiten 1 1 0 mittels der Identifikation in den Funksignalen ist eine simultane räumliche Verfolgung der sich in der Hängeförderanlage 1 00 bewegen- den Transporteinheiten 1 1 0 möglich. Die Verarbeitungseinheit 1 09 ist mit einem GU I 1 20 verbunden, an welcher die aktuellen Positionen der Transporteinheiten 1 1 0 angezeigt werden können . Ein Anlagenbediener kann die Hängeförderanlage 1 00 und die Transporteinheiten 1 1 0 über das GU I 1 20 überwachen und bei Störungen im Bedarfsfall eingreifen. Figur 4 zeigt ein Blockdiagramm mit der Verarbeitungseinheit 1 09, dem ERP System 1 07, dem Warenflussrechner 1 08 und dem G U I 1 20 aus Figur 3. Bei der in Figur 3 und 4 gezeigten Ausführungsform ist eine Steuereinheit 1 09 1 in die Verarbeitungseinheit 1 09 integriert. Die Steuereinheit 1 09 1 umfasst eine Funksteuerung 1 09 1 a zur Steuerung des Funksystems und eine Anlagensteuerung 1 091 b zur Steuerung der Weichen. Die Verarbeitungseinheit 1 09 weist weiter einen Speicher 1 092 auf, in welchen die Steuereinheit 1 091 den Verlauf der Förderstrecken und/oder die definierten Trajektorien ablegen kann. Die Verarbeitungseinheit 1 09 weist weiter einen Prozessor 1 093 auf, welcher von den Funksignalen und anhand des im Speicher 1092 abgelegten Verlaufs der Förderstrecken die aktuelle Position der Transporteinheiten berechnen kann. Der Prozessor 1093 vergleicht die aktuelle Position der Transporteinheiten mit einer hinterlegten definierten Trajektorie und gibt bei einer Abweichung der Position einer Transporteinheit von der definierten Trajektorie eine Fehlermeldung an das GUI 120 aus. Der Prozessor 1093 kann auch Eingaben eines Anlagenbedieners über das GUI 120 aufnehmen und der Steuer ^¬ einheit 1091 übergeben.

Figur 5 zeigt eine Seitenansicht einer Ausführungsform einer Speichervorrichtung 103' mit Transporteinheiten 110, 110a, 11 Ob. Gezeigt sind vier Antennen 1012 eines Funksystems der Hängeförderanlage und Funkmodule 1013, welche an den Taschen 1101, 1101a, 1101 b der Transporteinheiten 110, 110a, 110b angeordnet sind und Sender umfassen. Die Antennen 1012 können, wie in der Figur 3 ge ^¬ zeigt, gemeinsame Antennen für die gesamte Hängeförderanlage sein, oder spezifisch für die Speichervorrichtung 103' angeordnete und den räumlichen Auflösungserfordernissen der Speichervorrichtung 103' angepasste Antennen sein. Die Transporteinheiten 110, 110a, 11 Ob umfassen Laufwagen 1102, welche in einer Laufschiene 111' mit veränderlichem Abstand zueinander förderbar sind. Durch die im Wesentlichen isotrope Abstrahlung der Sender der Funkmodule 1013 ist der Einfluss der Orientierung der Taschen 1101, 1101a, 1101b auf die Genauigkeit der Ermittlung der aktuellen Position der Funkmodule 1013 bzw. der Transporteinheiten 110, 110a, 110b minimal und in der Regel vernachlässigbar. In der Figur 5 sind illustrativ zwei Taschen 1101 a, 1101 b gezeigt, welche eine um 90° verdrehte Orientierung zueinander aufweisen. Figur 6 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform einer Entnahmevorrichtung 106'. Vier peripher angeordnete Antennen 1012 einer stationären Funkvorrichtung sind schematisch gezeigt. An den Transporteinheiten 110 sind Funkmodule 1013 angeordnet, welche mit den Antennen 1012 Funksignale aus- tauschen. Die Transporteinheiten 110 umfassen Taschen 1101 in welchen Transportgüter gefördert werden, welche von Personen 3 in der Entnahmevorrichtung 106', z.B. zum Versand, entnommen werden.

Figur 7 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Speichervorrichtung 103" einer Hängeförderanlage. Transporteinheiten 110 mit Funkmodulen werden in der Spei- chervorrichtung 103" in einer Laufschiene 111" gefördert. Die Speichervorrichtung 103" umfasst Weichen 1111" mittels welchen die Transporteinheiten 110 in Abhängigkeit der Weichenstellung abzweigen können. Das Funksystem mit den Antennen 1012 und den Funkmodulen der Transporteinheiten 110 ermitteln, ob die Transporteinheiten 110 jeweils die vorgesehen Abzweigung genommen haben. Figur 8 zeigt einen Ausschnitt einer weiteren Ausführungsform einer Förderanlage, welche als Bandförderanlage ausgebildet ist. Im Ausschnitt der Figur 6 ist ein Bandförderer 200 der Bandförderanlage gezeigt. Der Bandförderer 200 umfasst ein Transportband 211, auf welchem Transporteinheiten 210a, 21 Ob, 210c gefördert werden. Die Transporteinheiten 210a, 210b, 210c umfassen Behälter 2101, in welchen Transportgüter 2104 aufgenommen sind. An den Behältern 2101 sind jeweils Funkmodule 2013a, 2013b, 2013c angeordnet, welche Sender und Empfänger umfassen. Die Bandförderanlage umfasst ein Funksystem 201 , welche die Funkmodule 2013a, 2013b, 2013c und eine stationäre Funkvorrichtung 2011 mit vier Antennen 201 2 umfasst. Die Antennen 201 2 weisen Empfänger auf, welche Funksignale der Sender der Funkmodule 201 3a, 201 3b, 201 3c empfangen. Der Bandförderer 200 weist eine Weiche 2 1 1 1 auf, mittels welcher die Transportein ^¬ heiten 2 1 Oa, 2 1 0b, 2 1 0c abgezweigt werden können . In der gezeigten Konfigu- ration kann das Funkmodul 20 1 3a der Transporteinheit 2 1 0a, welche sich vor der Weiche 2 1 1 1 befindet, als zusätzlicher Empfänger genutzt werden um zusammen mit den Empfängern der stationären Funkvorrichtung 201 1 die aktuelle Position der Transporteinheiten 2 1 0b, 2 1 0c hinter der Weiche mit erhöhter Genauigkeit zu ermitteln.