"Robot de cocina y cartucho de alimento configurado para ser utilizado en dicho robot de cocina"

SECTOR DE LA TÉCNICA

La presente invención se relaciona con robots de cocina para cocinar productos alimenticios fabricados a partir de alimentos contenidos en cartuchos que se acoplan al robot de cocina, y cartuchos de alimento configurados para ser utilizados con dichos robots de cocina.

ESTADO ANTERIOR DE LA TÉCNICA

Se conocen impresoras de productos alimenticios fabricados con alimentos contenidos en cartuchos, que comprenden dispositivos de extrusión o inyección de dichos alimentos, depositándolos por capas sobre una base desde varias direcciones. Los cartuchos son transportados desde un almacén hasta un área de fabricación del producto alimenticio por medio de herramientas de transporte. Los alimentos, antes de su extrusión, se adecúan térmicamente a una temperatura definida. Esta preparación térmica de los alimentos se realiza en el interior del cartucho en el área de almacén de los cartuchos, y a continuación se traslada el cartucho al dispositivo de extrusión. En otros casos, además de preparar el alimento térmicamente en el interior del cartucho en una zona separada de la zona de extrusión, se puede preparar también térmicamente el alimento en el interior del cartucho en el propio dispositivo de extrusión.

WO2014/190168A1 describe una impresora de alimentos en 3D que imprime productos alimenticios, con alimentos contenidos en cartuchos que se acoplan a la impresora de alimentos. La impresora comprende un almacén de cartuchos, comprendiendo dichos cartuchos medios de calentamiento que adecúan térmicamente el alimento contenido, a la temperatura deseada para la fabricación del producto alimenticio. Los cartuchos son transportados desde el almacén hasta el área de impresión del alimento mediante una herramienta de transporte, comprendiendo dicha herramienta de transporte un dispositivo de extrusión de alimentos para depositar dichos alimentos sobre una base desde diferentes direcciones.

CN103876263A describe una impresora de alimentos en 3D que imprime productos alimenticios a partir de alimentos contenidos en una tolva. La impresora comprende un dispositivo de extrusión de alimentos para depositar dichos alimentos sobre una base desde diferentes direcciones, y un circuito de transferencia para transportar los alimentos desde la tolva hasta el dispositivo de extrusión.

EXPOSICIÓN DE LA INVENCIÓN

El objeto de la invención es el de proporcionar un robot de cocina para cocinar productos alimenticios fabricados a partir de alimentos contenidos en cartuchos que se acoplan al robot de cocina, cartuchos de alimento configurados para ser utilizados con dichos robots de cocina, y un sistema que comprende el robot de cocina y al menos un cartucho, según se define en las reivindicaciones.

Un primer aspecto de la invención se refiere a un robot de cocina para cocinar un producto alimenticio fabricado a partir de alimentos contenidos en cartuchos que se acoplan al robot de cocina, comprendiendo el robot de cocina al menos un dispositivo de extrusión de alimentos para depositar dichos alimentos sobre al menos una base desde diferentes direcciones. El robot de cocina también comprende al menos un circuito de transferencia para transportar los alimentos desde un cartucho hasta el dispositivo de extrusión, y un circuito hidráulico de acondicionamiento térmico de los alimentos en el cartucho y a lo largo del al menos un circuito de transferencia.

En el robot de cocina de la invención los cartuchos que contienen los alimentos están dispuestos en un área, y el dispositivo de extrusión está dispuesto en otra área diferente. Para transportar el alimento contenido en cada cartucho entre ambas áreas, el robot de la invención comprende un circuito de transferencia que permite hacerlo de forma continua, y sin necesidad de herramientas de transporte específicas que transporten el cartucho desde su área de almacenamiento, hasta el área donde está dispuesto el dispositivo de extrusión. Además, y dado que el alimento puede perder la temperatura necesaria para su impresión, el robot de cocina también comprende un circuito hidráulico que acondiciona térmicamente el alimento a la temperatura deseada, de forma continua, en el propio cartucho y en todo el recorrido desde dicho cartucho hasta el dispositivo de extrusión.

De esta forma, el transporte del alimento desde el cartucho hasta el dispositivo de extrusión se realiza de forma continua, sin herramientas de transporte intermedias que generan mayores tiempos de fabricación del producto alimenticio, y se pueden utilizar cartuchos con mucha mayor capacidad de contenido de alimentos, que dan mayor autonomía al cocinado de los productos alimenticios, y reducen los costes totales del cocinado de dichos productos alimenticios.

Por otra parte, el robot de cocina está configurado para ser utilizado con cartuchos que comprenden un recipiente exterior de paredes rígidas y un recipiente deformable dispuesto en el interior del recipiente exterior que contiene el alimento, delimitando ambos recipientes una cámara intermedia, de tal manera que, cuando el cartucho está acoplado al robot de cocina, el recipiente deformable queda comunicado con el circuito de transferencia del robot, y la cámara intermedia queda comunicada con el circuito hidráulico del robot, acondicionándose térmicamente el alimento en el recipiente deformable mediante el fluido térmico, e impulsando dicho fluido térmico dicho alimento ejerciendo presión sobre dicho recipiente deformable. El fluido térmico desempeña por tanto una doble función: por un lado acondiciona térmicamente el alimento y por otro lado presiona el recipiente deformable para impulsar dicho alimento.

Un segundo aspecto de la invención se refiere a un cartucho de alimento configurado para ser utilizado con un robot de cocina según el primer aspecto de la invención, y un tercer aspecto se refiere a un sistema formado por el robot de cocina y al menos un cartucho.

Estas y otras ventajas y características de la invención se harán evidentes a la vista de las figuras y de la descripción detallada de la invención.

DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

La Figura 1 muestra una vista general esquemática de una realización del robot de cocina de la invención. La Figura 2 muestra una vista en sección transversal del circuito principal del circuito hidráulico, y del conducto de transferencia del circuito de transferencia del robot de cocina, según la línea 11-11 de la Figura 1. La Figura 3 muestra una vista esquemática del conector múltiple del circuito hidráulico y del circuito de transferencia conectado al cartucho del robot de cocina de la Figura 1.

La Figura 4 muestra una vista en sección transversal del cartucho conectado al conector múltiple de la Figura 3.

EXPOSICIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

Las impresoras en 3D de productos alimenticios imprimen los alimentos contenidos en cartuchos a unas temperaturas adecuadas para su impresión y para su presentación, teniendo en cuenta la temperatura adecuada a cada alimento. El robot de cocina 300 de la invención también imprime los alimentos contenidos en cartuchos 30 en 3D, esto es, desde varias direcciones, pero complementa dicha impresión realizando un cocinado del producto alimenticio configurado con los alimentos imprimidos. Este cocinado supone, al igual que en una cocina tradicional, someter a diferentes temperaturas durante tiempos predeterminados, los alimentos que se depositan imprimidos.

Un primer aspecto de la invención se refiere a un robot de cocina 300 para cocinar un producto alimenticio 150 fabricado a partir de alimentos 10 contenidos en cartuchos 30 que se acoplan al robot de cocina 300. La Figura 1 muestra una vista general esquemática en alzado de una realización del robot de cocina 300 de la invención. Los productos alimenticios 150 son cualquier receta fluida que por un proceso de cocinado se solidifica y se presenta para su consumo En esta realización del robot de cocina 300 se define como ejemplo un producto alimenticio 150 que es una concha de mejillón. El alimento 10 necesario para preparar la concha de mejillón es clara de huevo, tinta de chipirón y plancton marino, que se encuentran mezclados en el interior de un único cartucho 30. En la preparación de otros productos alimenticios 150, pueden ser necesarios diferentes alimentos 10, los cuales estarán dispuestos en más de un cartucho 30, pero la configuración y el funcionamiento del robot de cocina 300 para su preparación es básicamente el mismo, como se verá más adelante. El robot de cocina 300 comprende en esta realización un dispositivo de extrusión 40 de alimentos 10 para imprimir y depositar dichos alimentos 10 sobre una base 50 desde diferentes direcciones. Este robot de cocina 300 también comprende un circuito de transferencia 60 para transportar el alimento 10 desde el cartucho 30 hasta el dispositivo de extrusión 40, y un circuito hidráulico 70 que permite el acondicionamiento térmico del alimento 10 en el cartucho 30 y a lo largo del circuito de transferencia 60 hasta el dispositivo de extrusión 40. El robot de cocina 300 comprende una unidad de control 200 para controlar la fabricación y el cocinado del producto alimenticio 150 en todas sus fases, controlando parámetros de los diferentes elementos que configuran dicho robot de cocina 300.

La Figura 2 muestra una vista en sección transversal del circuito principal del circuito hidráulico 70, y del conducto de transferencia 61 del circuito de transferencia 60 del robot de cocina 300, según la línea ll-ll de la Figura 1.

El circuito de transferencia 60 comprende en esta realización un conducto de transferencia 61 que permite la circulación del alimento 10, estando comunicado fluídicamente con el cartucho 30, en donde se encuentra depositado dicho alimento 10, y el dispositivo de extrusión 40, en donde se imprime el alimento 10, tal como se describirá más adelante. Este conducto de transferencia 61 está fabricado con material flexible de grado alimenticio. El circuito de transferencia 60 también comprende medios de impulsión 62 para impulsar el alimento 10 a lo largo del conducto de transferencia 61 , y dosificarlo hacia el dispositivo de extrusión 40. Estos medios de impulsión son, en esta realización, una bomba peristáltica que es un tipo de bomba hidráulica de desplazamiento positivo utilizada para bombear el alimento 10. El alimento 10 está contenido dentro del conducto de transferencia 61 , el cual es flexible y se empotra dentro de la bomba, disponiendo dicha bomba de rodillos o zapatas que comprimen dicho conducto de transferencia 61 , impulsando el alimento 10 sin contaminar el mismo.

Por su parte el circuito hidráulico 70 comprende un fluido térmico 71 , que en esta realización es agua con glicol, y que en otras realizaciones puede ser un aceite térmico de grado alimenticio que permita realizar una transferencia térmica. El fluido térmico 71 circula por el exterior del conducto de transferencia 61 del circuito de transferencia 60, dentro de una camisa 72 que envuelve dicho conducto de transferencia 61 para realizar la transferencia térmica. El circuito hidráulico 70 comprende un circuito principal 70a en el que el fluido térmico 71 fluye por el exterior del conducto de transferencia 61 dentro de la camisa 72, y un circuito periférico 70b que permite la conexión del circuito principal 70a con medios de almacenamiento y recirculación del fluido térmico 71 , que se describirán más adelante.

El fluido térmico 71 llega a través del circuito principal 70a por el interior de la camisa 72, rodeando el conducto de transferencia 60 del alimento 10, hasta el dispositivo de extrusión 40, y vuelve hasta el punto de confluencia con el circuito periférico 70b a través de un conducto de retorno 73. La camisa 72 y el conducto de retorno 73 están fabricados en silicona, pero pueden estar fabricados con otros materiales. El circuito hidráulico 70 comprende medios de impulsión 75 que permiten impulsar el fluido térmico 71 , siendo en esta realización del robot de cocina 300 los medios de impulsión 75 una bomba hidráulica conectada al conducto de retorno 73 del circuito hidráulico 70, en un punto situado próximo al cartucho 30. Además el circuito hidráulico 70 comprende medios de variación de la presión 74 del fluido térmico 71 , que están dispuestos en comunicación fluídica con el circuito hidráulico 70 y próximos a los medios de impulsión 75. Estos medios de variación de la presión 74 son en esta realización del robot de cocina 300 válvulas presostáticas o depresores de orificio que comprenden una entrada para el fluido térmico 71 , y por ejemplo dos salidas que son dos orificios de 1 y 2 milímetros de diámetro, respectivamente, lo cual permite regular aumentando la presión del fluido disminuyendo el caudal, pudiendo combinar dichas salidas. Por supuesto, en otros modos de realización las salidas pueden ser diferentes.

El circuito hidráulico 70 comprende en el circuito periférico unos medios de almacenamiento 76 del fluido térmico 71. Estos medios de almacenamiento 76 se dividen en esta realización del robot de cocina 300 en medios de almacenamiento 76a de fluido térmico 71 caliente, y medios de almacenamiento 76b de fluido térmico 71 frío, pudiendo estar la temperatura del fluido en los medios de almacenamiento 76a por ejemplo entre 50 y 60°C, y pudiendo estar la temperatura del fluido en los medios de almacenamiento 76b por ejemplo entre 5 y 10°C. Estos medios de almacenamiento 76 son en esta realización del robot de cocina 300 unos depósitos 77 cerrados fabricados en chapa lacada, con una membrana de cierre que permite una variación del volumen sin incremento de la presión del fluido térmico 71. También podrían utilizarse depósitos 77 abiertos a la atmósfera.

Los medios de almacenamiento 76 también comprenden medios de intercambio de calor 78 que permiten calentar o enfriar el fluido térmico 71. Los medios de intercambio de calor 78 comprenden en esta realización del robot de cocina 300 un compresor C alimentado con gas HFC que comprende dos salidas, una salida con ida y retorno a/de un intercambiador de calor ICa que permite una transferencia térmica con una salida de los medios de almacenamiento 76a de fluido térmico 71 caliente, y una salida con ida y retorno a/de un intercambiador de calor ICb que permite una transferencia térmica con una salida de los medios de almacenamiento 76b de fluido térmico 71 frío. Los medios de almacenamiento 76 comprenden para cada uno de los medios de almacenamiento 76a de fluido térmico 71 caliente, y los medios de almacenamiento 76b de fluido térmico 71 frío, unos medios de recirculación 79a y 79b que permiten impulsar el fluido térmico 71 entre dichos medios de almacenamiento 76a y 76b, a través de las salidas de dichos medios de almacenamiento 76a y 76b, hasta la zona de transferencia térmica en los intercambiadores de calor respectivos ICa e ICb.

El circuito hidráulico 70 también comprende una válvula 80 de aire, conectada, en este ejemplo de realización del robot de cocina 300, con el interior de la camisa 72 en el circuito de impulsión del fluido térmico 71 hacia el dispositivo de extrusión 40, en el punto más alto de dicho circuito. Esta válvula 80 permite introducir aire en el circuito hidráulico 70 y, en colaboración con los medios de impulsión 75, extraer el fluido térmico 71 del circuito hidráulico 70. Esto puede ser útil por ejemplo cuando se cambia de producto alimenticio 150 a cocinar, y hay que cambiar los cartuchos 30.

La Figura 3 muestra una vista esquemática de un conector múltiple 90 del circuito hidráulico 70 y del circuito de transferencia 60 conectado al cartucho 30 del robot de cocina 300 de la Figura 1. Como se ha comentado anteriormente, el circuito hidráulico 70 comprende un circuito principal 70a y un circuito periférico 70b en comunicación fluídica. Para poder realizar dicha comunicación el circuito hidráulico 70 comprende un conector múltiple 90 para conectar la camisa 72 del circuito hidráulico 70, que envuelve el conducto de transferencia 61 del circuito de transferencia 60, el cartucho 30, ambos en el circuito principal 70a, y los medios de almacenamiento 76 del fluido térmico 71 , dispuesto en el circuito periférico 70b. Este conector es una pieza prismática, que en esta realización del robot de cocina 300 es metálica mecanizada, que comprende varias vías de comunicación. El conector múltiple 90 está dispuesto a la salida de cada cartucho 30, y comprende en el lado del cartucho 30 una vía de entrada cm1 del alimento 10, una vía de salida cm2 del fluido térmico 71 que proviene del conducto de retorno 73, y una vía de entrada cm3 del fluido térmico 71 que se dirige hacia los medios de almacenamiento 76. En un lateral, dicho conector múltiple 90 comprende una vía de entrada cm4 del fluido térmico 71 que proviene de los medios de variación de la presión 74, dispuestos junto a los medios de impulsión 75, y conecta internamente con la vía de salida cm2. En otro lateral, el conector múltiple 90 comprende una vía de salida cm5, conectada internamente con la vía de entrada cm3 del fluido térmico 71 , y que se dirige hacia los medios de almacenamiento 76, y una vía de entrada cm6, que proviene de los medios de almacenamiento 76. Finalmente, en otro lado del conector múltiple 90, opuesto al lado del cartucho 30, comprende una vía de salida cm7, conectada internamente con la vía de entrada cm6, que permite dirigir el fluido térmico 71 hacia el interior de la camisa 72 del circuito hidráulico 70, y una vía de salida cm8, conectada internamente con la vía de entrada cm1 , que permite dirigir el alimento 10 hacia el conducto de transferencia 61.

El circuito hidráulico 70 comprende entre los medios de almacenamiento 76 y el conector múltiple 90 una válvula selectora 95 que permite dar entrada y recibir al/del circuito principal 70a del circuito hidráulico 70, a través del conector múltiple 90, el fluido térmico 71 para mantenerlo en las condiciones térmicas definidas para la preparación del producto alimenticio 150. Esta válvula selectora 95 comprende una salida que conecta con la vía de entrada cm6 del conector múltiple 90, y una entrada que conecta con la vía de salida cm5 de dicho conector múltiple 90. Por otro lado, la válvula selectora 95 comprende una vía de entrada y una vía de salida que se conectan fluídicamente con los medios de almacenamiento 76a de fluido térmico 71 caliente, y una vía de entrada y una vía de salida que se conectan fluídicamente con los medios de almacenamiento 76b de fluido térmico 71 frío. Así, la válvula selectora 95 recibe fluido térmico 71 caliente y frío desde los medios de almacenamiento 76, y suministra de forma compensada al circuito principal 70a fluido térmico 71 a la temperatura adecuada para acondicionar el alimento 10 hasta el dispositivo de extrusión 40. De la misma forma, la válvula selectora 95 recibe fluido térmico 71 que ha perdido las condiciones térmicas requeridas, y da paso a dicho fluido térmico hacia los medios de almacenamiento 76, cumpliéndose el requisito de que el mismo caudal de fluido térmico 71 que sale de la válvula selectora 95 hacia el circuito principal 70a, tiene que entrar desde dicho circuito principal 70a.

Los medios de almacenamiento 76 están situados en un recinto al que denominamos Fábrica.

El robot de cocina 300 comprende un recinto 100 de extrusión cerrado, separado de la Fábrica, en cuyo interior están dispuestos el dispositivo de extrusión 40 y la base 50 donde se deposita el alimento 10 imprimido por el dispositivo de extrusión 40. La camisa 72 del circuito hidráulico 70, en cuyo interior transcurre el conducto de transferencia 61 del circuito de transferencia 60, se conecta a través de la parte superior del recinto 100 con el dispositivo de extrusión 40. Este dispositivo de extrusión 40 comprende un soporte 41 , que en esta realización es un disco circular, conectándose por un lado de dicho soporte 41 la camisa 72, atravesando dicho soporte 41. El circuito hidráulico 70 no tiene más salida que la que le proporciona el conducto de retorno 73, que permite retornar el fluido térmico 71 hacia el cartucho 30. El conducto de transferencia 61 atraviesa el soporte 41 y se conecta en el otro lado con una boquilla de extrusión 42, permitiendo de esta forma el dispositivo de extrusión 40, cuando recibe las instrucciones adecuadas, extruir y depositar capas de dicho alimento 10 en la base 50 dispuesta debajo del dispositivo de extrusión 40. El soporte 41 comprende, alrededor de la boquilla de extrusión 42, unos medios de acondicionamiento térmico 43 que permiten calentar el alimento 10 en la boquilla de extrusión 42 para su extrusión. El soporte 41 está unido en esta realización mediante tres brazos a un accionador, el cual recibiendo las instrucciones adecuadas mueve el soporte 41 , y por tanto la boquilla de extrusión 42 en diferentes direcciones respecto de la base 50. El conjunto del accionador y los brazos que sujetan y mueven el soporte 41 es por ejemplo un sistema de movimiento en 3D DELTA, que utiliza coordenadas polares.

El recinto 100 comprende, además de una puerta (no mostrada en las Figuras) para poder retirar el producto alimenticio 150 cocinado, una entrada 101 y una salida 102. El robot de cocina 300 comprende un circuito neumático 1 10 para presurizar el interior del recinto 100 con un gas a una presión determinada. Este circuito neumático 110 comprende en esta realización un depósito 105, dispuesto en la Fábrica, que comprende un compresor de aire comprimido con una membrana molecular, que permite dar salida a aire comprimido o a nitrógeno a una presión determinada, o puede comprender otros recipientes a presión con otros gases, estando el depósito 105 conectado fluídicamente a la entrada 101 del recinto 100. Por otro lado la salida 102 del recinto 100 es en esta realización una válvula con control de presión, tarada a una presión determinada, de forma que cuando en el interior del recinto 100 se supera dicha presión se abre la válvula, permitiendo la salida al exterior de parte del gas interior, hasta recuperar la presión interior definida. La salida 102 también puede ser una compuerta controlada eléctricamente, y relacionada con uno o más sensores de presión 11 1 , que realice la misma función que la válvula con control de presión. De esta forma, se puede generar en el interior del recinto 100 una atmósfera de un gas, por ejemplo aire o nitrógeno a una presión determinada, permitiendo esta atmósfera controlada cocinar en cualquier parte del mundo, y a cualquier altura, en las mismas condiciones que por ejemplo a la altura del mar. El recinto 100 comprende también uno o más sensores de la concentración de oxígeno 106 en el interior de dicho recinto 100. Midiendo la concentración de oxígeno en el interior del recinto 100, si interesa reducir dicha concentración por ejemplo para retrasar la oxidación del producto alimenticio 150 cocinado, se puede introducir nitrógeno por la entrada 101 , desplazando de esta forma parcialmente el oxígeno del interior hacia la salida 102 del recinto 100.

El recinto 100 también comprende un intercambiador de aire 103 que permite además generar humedad en el interior de dicho recinto 100, para ayudar en el cocinado de determinados productos alimenticios 150. En esta realización del robot de cocina 300, el intercambiador de aire 103 comprende dos tubos en espiral con forma de cono, conectados con los medios de intercambio de calor 78 dispuestos en la Fábrica, conectándose uno de los tubos con el intercambiador de calor ICa para el circuito caliente, y el otro tubo con el intercambiador de calor ICb para el circuito de fría. El intercambiador de aire 103 tiene incorporado en su interior un ventilador, y conectado hacia su interior una o más boquillas que pueden nebulizar agua para generar la humedad, estando conectadas dichas boquillas a la red exterior de agua. De esta forma, y cuando la receta del producto alimenticio 150 lo requiere, se puede generar humedad en el interior del recinto 100, estando controlada dicha humedad con uno o más sensores de humedad 107 dispuestos en el interior del recinto 100.

Tal como se ha descrito anteriormente, el alimento 10 proveniente de los cartuchos 30 hacia el dispositivo de extrusión 40 dispuesto en el interior del recinto 100, necesita estar controlado térmicamente, y para ello se han descrito el circuito hidráulico 70 y los medios de almacenamiento 76 por donde discurre el fluido térmico 71 que permite acondicionar térmicamente dicho alimento 10. Para este fin, el robot de cocina 300 comprende en esta realización una pluralidad de sensores de temperatura 104 dispuestos en los depósitos 77 de los medios de almacenamiento 76, en el circuito hidráulico 70 próximo al conector múltiple 90 y al cartucho 30, y en el interior del recinto 100 en el soporte 41 del dispositivo de extrusión 40, y próximo a la boquilla de extrusión 42.

La base 50 está soportada en el fondo del recinto 100 por debajo del dispositivo de extrusión 40. Esta base 50 comprende medios de calentamiento 51 y medios de enfriamiento 52 del alimento 10 depositado sobre dicha base 50. La base 50 está configurada como un tubo en espiral dispuesta en el interior de un soporte, comprendiendo en su interior los medios de calentamiento 51 por inducción o por conducción, pudiendo convertirse también en los medios de enfriamiento 52.

El dispositivo de extrusión 40 comprende también medios de calentamiento 45 del alimento 10 desde su parte superior cuando es depositado en capas sobre la base 50. En esta realización del robot de cocina 300, estos medios de calentamiento 45 comprenden una fuente de radiación infrarroja que se dispone en el soporte 41 como un anillo en su borde, pero también se puede disponer en la parte inferior de dicho soporte 41. De esta forma, al mismo tiempo que se mueve en diferentes direcciones el soporte 41 , y el alimento 10 se deposita en capas, los medios de calentamiento 45 calientan dicho alimento 10 desde diferentes direcciones.

Hemos dicho en un principio que esta realización del robot de cocina 300 comprende un cartucho 30, y consecuentemente comprende un circuito de transferencia 60 que conecta el cartucho 30 con el dispositivo de extrusión 40 dispuesto en el recinto 100, y un circuito hidráulico 70 con todos los medios que comprende, incluidos los medios de almacenamiento 76. Si la receta del producto alimenticio 150 a cocinar así lo requiere, el robot de cocina 300 puede utilizar más cartuchos 30. En dichos casos, el robot de cocina 300 comprende por cada cartucho 30 un circuito de transferencia 60 y un circuito hidráulico 70, y comprende un único recinto 100, pudiendo ser compartidos por los diferentes circuitos hidráulicos 70 los medios de almacenamiento 76 y los medios que dichos medios de almacenamiento 76 comprenden. Cuando se utiliza más de un cartucho 30, el soporte 41 del dispositivo de extrusión 40 es único, pero a dicho soporte 41 confluyen los diferentes circuitos de transferencia 60 y circuitos hidráulicos 70. Cada conducto de transferencia 61 está unido a una boquilla de extrusión 42 diferente, pero cuando los alimentos 10 se depositan por capas en la base 50 no se hace al mismo tiempo, sino cada vez se extruye un alimento 10.

Un segundo aspecto de la invención se refiere al cartucho 10 de alimentos que está configurado para ser utilizado con un robot de cocina 300 según se ha descrito anteriormente. La Figura 4 muestra una vista en sección transversal del cartucho 30 conectado al conector múltiple 90 de la Figura 3, dispuesto en esta realización del robot de cocina 300 entre la Fábrica y el recinto 100 de extrusión. El cartucho 30 comprende un recipiente exterior 31 de paredes rígidas, por ejemplo de acero o plástico, y un recipiente deformable 32, dispuesto en el interior del recipiente exterior 31 , que contiene el alimento 10, fabricado por ejemplo en polietileno. El alimento 10 que se encuentra dentro del recipiente deformable 32 tiene que adecuarse a la temperatura adecuada para poder ser suministrada al dispositivo de extrusión 40, y además ha de ser extraída de su interior para ser transferida al conducto de transferencia 61. Para poder realizar ambas funciones, está delimitada entre ambos recipientes exterior 31 , y deformable 32, una cámara intermedia 33, de tal manera que cuando el cartucho 30 se conecta fluídicamente al robot de cocina 300, conectándose al circuito de transferencia 60 y al circuito hidráulico 70 a través del conector múltiple 90, el recipiente deformable 32 queda comunicado con el conducto de transferencia 60, y la cámara intermedia 33 queda comunicada con el circuito hidráulico 70. Para poder realizar la conexión, el cartucho 30 comprende una boca o tapón 34 con un orificio 35 que se comunica con el interior del recipiente deformable 32, y dos orificios que se comunican con la cámara intermedia 33, un orificio 36a de salida del cartucho 30, y un orificio 36b de entrada al cartucho 30. En esta realización del cartucho 30 de la invención, el orificio 35 se comunica con la vía de entrada cm1 del alimento 10 del conector múltiple 90, el orificio 36a de salida se comunica con la vía de entrada cm3 del fluido térmico 71 del conector múltiple 90, y el orificio 36b de entrada se comunica con la vía de salida cm2 del fluido térmico 71 del conector múltiple 90.

Para facilitar y conseguir que el fluido térmico 71 fluya en la cámara intermedia 33, recorriendo el máximo camino posible alrededor del recipiente deformable 32, dicho recipiente deformable 32 comprende un canal 37 interior a dicho recipiente 32 dispuesto en la superficie exterior 38 del mismo. De esta forma, el fluido térmico 71 es obligado a introducirse en la cámara intermedia 33 desde el orificio 36b de entrada hacia la boca del canal 37, recorre dicho canal 37 hasta el fondo del recipiente exterior 31 , y cuando sale del canal 37 busca la salida del cartucho 30 que ofrece el orificio 36a de salida. Así, el fluido térmico 71 rodea el recipiente deformable 32, adecuando térmicamente el alimento 10 de su interior, y al estar dicho fluido térmico 71 a una presión determinada definida con los medios de variación de la presión 74, dicho fluido térmico 71 presiona el recipiente deformable 32, y el alimento 10 de su interior sale por el orificio 35 hacia la vía de entrada cm1 del conector múltiple 90. De esta manera, el fluido térmico desempeña una doble función: por un lado acondiciona térmicamente el alimento 10 y por otro lado presiona el recipiente deformable 32 para impulsar dicho alimento 10.

El cartucho 30 comprende también comprende una etiqueta de identificación 39 electrónica con información sobre el alimento 10 contenido en el cartucho 30. Esta información contenida en la etiqueta de identificación 39 comprende además de información sobre la trazabilidad del alimento 10 en cuanto a su origen, fecha de envasado y caducidad, y datos del fabricante y de la producción de dicho alimento 10, información sobre las temperaturas a las que ha estado sometido el alimento 10 a lo largo de su vida en el interior del cartucho 30, desde que se envasa, el transporte y almacenamiento, hasta que va a ser utilizado por el usuario para el cocinado del producto alimenticio 150. Esto aporta una gran seguridad alimentaria, ya que es conocida la afectación de la temperatura en los alimentos, de forma que si alguna de las temperaturas registradas por la etiqueta de identificación 39 sobrepasa alguno de los límites establecidos para el alimento 10, el robot de cocina 300 puede ser capaz de rechazar dicho cartucho 30 con el alimento 10 contenido.

Para que el robot de cocina 300 pueda realizar todas las funciones descritas anteriormente, y pueda llevar a cabo el control de las mismas, comprende una unidad de control 200 dispuesta en la Fábrica. Esta unidad de control 200 está comunicada electrónicamente con el circuito de transferencia 60, con el circuito hidráulico 70, con el recinto 100 de extrusión, y con los sensores definidos de control de la temperatura, la presión, la humedad y la concentración de oxígeno. La etiqueta de identificación 39 comprende además información referida a las recetas que permiten el cocinado del producto alimenticio 150, definiendo para cada alimento 10 contenido en cada cartucho 30, los diferentes parámetros que permiten prepararlo térmicamente para su trasferencia desde el cartucho 30 al recinto 100 de extrusión, los parámetros para accionar el accionador del soporte 41 del dispositivo de extrusión 40, y los diferentes parámetros para cocinar el alimento 10 depositado por capas en la base 50, desde los medios de calentamiento 45, los medios de calentamiento 51 y enfriamiento 52 de la base 50, y la presión, humedad, temperatura y concentración de oxígeno de la atmósfera interior del recinto 100.