まず、本実施例に係る製函機及びカウン� ��エゼクタの構成について、図1及び図2を用� �て説明する。図1は、カウンタエゼクタの断� ��図である。図2は、製函機の加工工程を示す 断面図である。

 図2に示すように、製函機1は、段ボール� �ートを加工して、シート状に折畳まれた状� �の段ボール箱(以下、単に「箱」と記す)を製 造するものである。なお、段ボールシートは 、波形に成形した中芯の片面又は両面に、平 らなライナを貼り合わせたものであり、図示 しないコルゲーティングマシン等により製造 される。本実施例に係る製函機1は、供給さ� �た段ボールシートを折り曲げて糊付けを行� �、所定枚数の束にする装置、いわゆるフォ� �ダグルアである。

 製函機1は、積み重ねられた段ボールシー トを1枚ずつ送り出す給紙部110と、段ボール� �ートに印刷を施す印刷部120と、段ボールシ� �トに罫線を入れ、溝を切り、継ぎしろを形� �するスロッタクリーザ130と、継ぎしろに糊� �供給し、罫線に沿って折り曲げ、接合する� �ォルディング部140と、折り畳まれた状態の� �を計数し、折り畳まれた状態の箱Sを所定枚� ��の束にして送り出すカウンタエゼクタ10と� �有している。

 給紙部110において、テーブル111上には、� ��ルゲーティングマシン等により製造された� ��数の段ボールシートが積み重ねられている� ��給紙部110は、クランクレバー機構112により� ��復運動するキッカ113が、多数の段ボールシ� ��トのうち最も下側にある段ボールシートを� ��り出すことで、段ボールシートを一枚ずつ� ��刷部120に供給する。

 印刷部120は、複数の印刷ユニット122,124が 設けられており、各印刷ユニット122,124には� �それぞれ異なる色のインキングロール(図示� ��ず)が設けられている。印刷部120は、これら 印刷ユニット122,124により、段ボールシート� �2色の印刷を施して、スロッタクリーザ130に� ��給する。

 スロッタクリーザ130は、罫線加工を施す� ��線ロール132と、溝切り加工を施すスロッタ1 36が設けられており、印刷部120からの段ボー� ��シートは、罫線ロール132により罫線が形成� ��れ、スロッタ136により溝切りが行われる。� ��れにより、スロッタクリーザ130は、罫線及� ��継ぎしろが形成された段ボールシートを、� ��ォルディング部140に供給する。

 フォルディング部140は、段ボールシート� ��移動させながら、継ぎしろに糊を供給し、� ��線等に沿って折り曲げて接着するものであ� ��。フォルディング部140には、段ボールシー� ��の搬送方向に沿ってガイドレール141が配設� ��れており、ガイドレール141の上方には、環� ��の搬送ベルト142が回転可能に設けられてい� ��。これらガイドレール141及び搬送ベルト142� ��沿って、糊付け装置143、折り畳みバー144、� ��び折り畳みベルト145が配設されている。

 フォルディング部140は、罫線及び継ぎし� ��が形成された段ボールシートを、ガイドレ� ��ル141及び搬送ベルト142で支持すると共に移� ��させながら、糊付け装置143により継ぎしろ� ��糊を塗布し、折り畳みバー144で折り畳む。� ��らに、フォルディング部140は、折り曲げら� ��た段ボールシートを、折り畳みベルト145で� ��く折り畳み、段ボールシートの継ぎしろを� ��着することで、折り畳まれた状態の箱Sを製 作する。フォルディング部140は、一対の出口 ロール148から、折り畳まれた状態の箱Sを、� �ウンタエゼクタ10に供給する。

 カウンタエゼクタ10は、図1に示すように� ��供給された折り畳まれた状態の箱を計数し� ��箱を所定枚数の束B(以下、バッチと記す)に� ��て、図示しない結束機の後工程に送り出す� ��置である。カウンタエゼクタ10には、各種� �ンサからの信号を検出し、各種アクチュエ� �タ及びモータの動作を制御する制御手段と� �て、電子制御装置100(以下、単に「制御装置� ��と記す)が設けられている。

 カウンタエゼクタ10は、箱Sの供給を受け� ��、箱Sを上下に重ね揃えて集積可能にするホ ッパ20と、ホッパ20の底23において、ホッパ内 側(図に符号INで示す)に突き出るよう移動し� �、ホッパ20内に集積される箱Sを受けること� �可能な補助レッジ24と、を有している。

 ホッパ20は、フォルディング部140の出口� �ール148から供給された箱Sが当接する前当板2 1と、前当板21と共に、ホッパ20内に積み重ね� ��れる箱Sを揃える整角板22とを有している。� ��ッパ20において、前当板21は、出口ロール148 からの箱Sの水平方向の移動を停止させて、� �下方向の下側、すなわちホッパ20の底23に向� ��て落下させる。整角板22は、上下に積み重� �られた各箱Sの端を、前当板21共に揃える。� �れにより、ホッパ20は、折り畳まれた状態の 箱Sを上下に重ね揃えて、補助レッジ24、レッ ジ30、又はエレベータ50上に積み重ねること� �可能となっている。

 補助レッジ24は、ホッパ20の底23に設けら� ��、水平方向に移動可能な板状部材で構成さ� ��ている。補助レッジ24は、水平方向をホッ� �内側に移動し、前当板21及び整角板22よりホ� ��パ内側に突出することで、前工程からホッ� ��20内に供給された箱Sを受けることが可能と� ��っている。これにより、カウンタエゼクタ1 0は、ホッパ20内に、箱Sを集積してバッチBを� ��成することが可能となる。

 一方、補助レッジ24は、水平方向をホッ� �外側に移動し、前当板21及び整角板22よりホ� ��パ外側に引き込むことで、ホッパ20の底23を 完全に開放し、ホッパ20内に供給された箱S(� �ッチB)を、ホッパ20の底23から後述するエレ� �ータ50に向けて排出することが可能となって いる。これにより、カウンタエゼクタ10は、� ��ッパ20内に形成されたバッチBを、後述する� ��レベータ50に受け渡すことができる。なお� �補助レッジ24は、空気圧式のアクチュエータ 26により駆動されて水平方向に移動する。ア� ��チュエータ26の駆動、すなわち補助レッジ24 の水平方向の移動は、制御装置100により制御 される。

 また、カウンタエゼクタ10には、ホッパ20 内に供給された箱Sの枚数を数える手段とし� �、光学式の計数センサ12が設けられている。 計数センサ12は、出口ロール148の間を通過し� ��、ホッパ20内に供給される箱Sの枚数を数え� ��箱Sの枚数に係る信号を、電子制御装置100に 送出している。

 また、カウンタエゼクタ10は、ホッパ20の 下側に設けられ、ベルト62に置かれたバッチB を後工程に向けて送出可能な下部コンベア60� ��、ホッパ20の下側において上下方向に昇降� �能に設けられ、ホッパ20側に上昇して、ホッ パ20の底から排出されるバッチBを受けると共 に、下部コンベア60側に下降して、当該バッ� ��Bを下部コンベア60上に置くことが可能なエ� ��ベータ50とを有している。

 下部コンベア60は、ベルトコンベアであ� �、ホッパ20の底23の下側に設けられている。� ��部コンベア60は、ホッパ20の底23から排出さ� ��、エレベータ50によりベルト62上に置かれた バッチBを、排出コンベア80に向けて水平方向 に搬送することが可能に構成されている。下 部コンベア60には、ベルト62を駆動する駆動� �としてベルト駆動用サーボモータ66が設けら れている。ベルト駆動用サーボモータ66は、� ��力トルクや回転速度、回転位置等を制御装� ��100により数値制御可能に構成されている。� ��まり、下部コンベア60のベルト62の水平方向 の移動は、制御装置100により制御可能となっ ている。

 なお、本明細書において、「サーボモー� ��」とは、出力軸の回転速度や回転位置等を� ��標値としたフィードバック(クローズド・ル ープ)制御が可能な電動機を意味しており、� �体的には、永久磁石式交流同期モータ(ブラ� ��レスDCモータ)が用いられる。

 エレベータ50は、ホッパ20の下側において 、ホッパ20の底23と下部コンベア60のベルト62� ��の間を、上下方向に昇降可能に構成されて� ��る。エレベータ50は、上下方向をホッパ20側 に移動する、すなわち上昇することで、ホッ パ20内に集積された箱SのバッチBを受けるこ� �が可能となっている。一方、エレベータ50は 、上下方向を下部コンベア60側に移動する、� ��なわち下降することで、ホッパ20からのバ� �チBを、下部コンベア60のベルト62上に置くこ とが可能となっている。エレベータ50の上下� ��向の移動つまり昇降動作は、制御装置100に� ��り制御される。

 また、カウンタエゼクタ10は、下部コン� �ア60と所定間隔をあけて設けられた上部コン ベア70と、下部コンベア60と水平方向に隣り� �って設けられ、且つ上部コンベア70と上下方 向に所定間隔をあけて設けられた排出コンベ ア80とを有している。

 排出コンベア80は、ベルトコンベアであ� �、下部コンベア60と水平方向に隣り合い、且 つ上部コンベア70と上下方向に所定間隔をあ� ��て設けられている。排出コンベア80は、ベ� �ト82を、水平方向のホッパ外側に移動させる ことで、下部コンベア60から搬送されたバッ� ��Bを、カウンタエゼクタ10の後工程に向けて� ��送することが可能となっている。

 上部コンベア70は、複数のローラ72の両端 がフレームに回転可能に支持された、いわゆ るローラコンベアである。上部コンベア70の� ��ち、ホッパ内側の部分は下部コンベア60に� �向し、且つホッパ外側の部分は排出コンベ� �80に対向するよう、配設されている。上部コ ンベア70が、下部コンベア60又は排出コンベ� �80により搬送されるバッチBを、これら下部� �ンベア60又は排出コンベア80との間に挟みこ� ��ことで、カウンタエゼクタ10は、バッチBを� ��定の厚さに保ったまま、結束機(図示せず)� �の後工程に搬送することが可能となってい� �。

 上部コンベア70は、図示しないアクチュ� �ータにより上下方向に移動可能に構成され� �おり、このアクチュエータは、制御装置100� �より制御される。上部コンベア70の昇降位置 、すなわち上部コンベア70のローラ72と、下� �コンベア60のベルト62との上下方向における� ��隔と、排出コンベア80のベルト82との上下方 向における間隔は、制御装置100により調整可 能となっている。

 また、カウンタエゼクタ10には、ホッパ20 内に集積された箱が所定枚数に達したときに ホッパ内側に移動して、出口ロール148からの 箱Sを受けることで、ホッパ20内の箱Sを所定� �数のバッチBに仕切ることが可能なレッジ30� �、レッジ30の下側に設けられ、レッジ30と共� ��水平方向に移動すると共に、レッジ30に対� �て上下方向に移動可能に設けられ、エレベ� �タ50上のバッチBを押圧することが可能なプ� �スバー40とを有している。

 レッジ30は、水平方向に延びている仕切� �31と、仕切部31から上方向に延設されている� ��テー部32とを有している。レッジ30の下側に は、プレスバー40が設けられている。レッジ3 0及びプレスバー40は、ラックアンドピニオン 機構と、ピニオン35を回転駆動するモータ34� �より、ホッパ20に対して水平方向に移動可能 に構成されている。

 詳細には、レッジ30のうちステー部32の上 端部33には、レッジ30を水平方向に移動させ� �ためのモータ34(以下、水平移動用サーボモ� �タと記す)が装着されている。この水平移動� ��サーボモータ34の出力軸には、ピニオン35が 結合されており、ピニオン35は、水平方向に� ��びているラック15と噛み合っている。ラッ� �15は、ホッパ20を含む装置本体に対して、水� ��方向には移動しないように設けられている� ��

 水平移動用サーボモータ34は、出力トル� �や回転速度、回転角等を数値制御により調� �可能なものである。加えて、水平移動用サ� �ボモータ34には、ピニオン35の回転角を検出� ��るロータリエンコーダ(図示せず)が設けら� �ており、回転角に係る信号を制御装置100に� �出している。水平移動用サーボモータ34がピ ニオン35を回転駆動することで、レッジ30及� �プレスバー40は、ホッパ20を含む装置本体に� ��して水平方向に移動可能となっている。つ� ��り、ピニオン35の回転、すなわちレッジ30及 びプレスバー40の水平方向の移動は、制御装� ��100により制御される。

 また、ラック15は、ホッパ20を含む装置本 体に対して、図示しないアクチュエータによ り、上下方向には移動可能に構成されている 。つまり、レッジ30は、プレスバー40と共に� �ホッパ20を含む装置本体に対して、上下方向 に移動可能に構成されている。ラック15のホ� ��パ20に対する上下方向の移動、すなわちレ� �ジ30の上下方向の移動は、制御装置100により 制御される。

 レッジ30は、制御装置100により制御され� �、水平方向をホッパ内側に移動し、仕切部31 を前当板21よりホッパ内側に突出させること� ��、出口ロール148からホッパ20内に供給され� �箱Sを受けることとなる。つまり、レッジ30� �、ホッパ20内に集積された箱Sが所定枚数に� �したときに、水平方向のホッパ内側に移動� �ることで、ホッパ20内の箱Sを所定枚数のバ� �チBに仕切ることが可能となっている。

 一方、プレスバー40は、水平方向に延び� �おり、バッチBを押圧する押圧部41と、押圧� �41から上方向に延設されており、ホッパ外側 にギアが形成されているラック44とを有して� ��る。プレスバー40は、ラックアンドピニオ� �機構と、ピニオン39を回転駆動するモータ38( 以下、相対移動用サーボモータと記す)によ� �、レッジ30に対して上下方向に相対移動可能 に構成されている。

 レッジ30には、ステー部32のうちホッパ外 側の部位36には、レッジ30に対してプレスバ� �40を上下方向に相対移動させるための相対移 動用サーボモータ38が装着されている。この� ��対移動用サーボモータ38の出力軸には、ピ� �オン39が結合されており、ピニオン39は、プ� ��スバー40のラック44と噛み合っている。

 相対移動用サーボモータ38は、出力トル� �や回転速度、回転角等を数値制御により調� �可能な電動機であり、具体的には、永久磁� �式交流同期モータ(ブラシレスDCモータ)が用� ��られる。相対移動用サーボモータ38には、� �ニオン39の回転角を検出するロータリエンコ ーダ(図示せず)が設けられており、回転角に� ��る信号を制御装置100に送出している。相対� ��動用サーボモータ38がピニオン39を回転駆動 することで、プレスバー40は、レッジ30に対� �て上下方向に相対的に移動可能となってい� �。つまり、ピニオン39の回転、すなわちレッ ジ30に対するプレスバー40の上下方向の相対� �動は、制御装置100により制御される。

 プレスバー40は、制御装置100により制御� �れて、レッジ30に対して上下方向下側に移動 (以下、単に「下降」と記す)することで、エ� ��ベータ50上のバッチBを押圧することが可能� ��なっている。これにより、プレスバー40は� �上下方向において所定の厚さにバッチBを圧� ��することが可能となっている。このように� ��相対移動用サーボモータ38は、プレスバー40 をレッジ30に対して上下方向に相対移動させ� ��ことが可能となっている。

 次に、本実施例に係るカウンタエゼクタ� ��制御装置が実行する制御と、カウンタエゼ� ��タの各構成部品の動作について、図3、及び 図4-1~図4-7を用いて説明する。カウンタエゼ� �タの制御手段としての制御装置は、ホッパ� �供給される箱を計数し、箱を所定枚数のバ� �チにして排出コンベアに送出するため、以� �のバッチ処理制御を実行する。図3は、レッ� ��、補助レッジ、エレベータ、プレスバーの� ��作を説明するタイミングチャートである。

 図4-1は、カウンタエゼクタの動作を説明� ��る図であり、ホッパ内においてバッチを仕� ��るため、レッジが下降を開始する時点を示� ��図である。図4-2は、カウンタエゼクタの動� ��を説明する図であり、レッジの下降が完了� ��て、プレスバーの下降を開始する時点を示� ��図である。図4-3は、カウンタエゼクタの動� ��を説明する図であり、プレスバーの下降が� ��了した時点を示す図である。図4-4は、カウ� ��タエゼクタの動作を説明する図であり、エ� ��ベータの下降が完了し、バッチの排出コン� ��アに向けての搬送を開始する時点を示す図� ��ある。図4-5は、カウンタエゼクタの動作を� ��明する図であり、下降してバッチを圧縮し� ��いたプレスバーが上昇を開始する時点を示� ��図である。図4-6は、カウンタエゼクタの動� ��を説明する図であり、下部コンベアのベル� ��まで下降していたエレベータが上昇を開始� ��る時点を説明する図である。図4-7は、カウ� ��タエゼクタの動作を説明する図であり、レ� ��ジ及びプレスバーの上昇が完了し、補助レ� ��ジがホッパ外側へ移動開始する時点を示す� ��である。なお、図4-1~図4-7の各図において、 説明を容易にするために、制御装置等の図示 を省略している。

 なお、本実施例において、1つのバッチB� �構成する箱Sの枚数は、10枚に設定されてお� �、バッチBあたりの処理に要する時間である� ��イクル時間は、約1.7秒である。

 図3及び図4-1に示すように、時点T1におい� ��、カウンタエゼクタ10には、出口ロール148� �通過して、ホッパ20内に箱Sが供給され、計� �センサ12は、出口ロール148を通過した箱Sの� �数を数えて、箱Sの枚数に係る信号を制御装� ��100に送出している。このとき、制御装置100� ��、補助レッジ24をホッパ外側に移動させる� �共に、且つエレベータ50を上昇させており、 さらに、レッジ30をホッパ内側に移動させて� ��る。制御装置100は、レッジ30の仕切部31及び プレスバー40の押圧部41は、前当板21よりホッ パ内側に突出させているものの、仕切部31及� ��押圧部41は、出口ロール148より上下方向上� �に待機させている。これにより、ホッパ20内 において、エレベータ50上には、箱Sが積み重 ねられる。

 時点T1(0秒)は、ホッパ20内に積み重ねられ た箱Sの枚数が所定枚数(10枚)に達する直前の� ��点となっており、制御装置100は、時点T1か� �、レッジ30が出口ロール148より上下方向下側 に位置するよう、レッジ30をプレスバー40と� �に下降させはじめる。

 そして、図4-2に示すように、時点T2(0.3秒� ��)において、制御装置100は、レッジ30及びプ� ��スバー40の下降動作を完了させる。レッジ30 の仕切部31は、出口ロール148より下側に位置� ��ており、レッジ30は、ホッパ20内において、 次のバッチを構成する箱S2を受ける。エレベ� ��タ50上には、10枚の箱Sが積み重ねられてお� �、これら箱SがバッチBを構成している。この ようにして、レッジ30は、ホッパ20内におい� �、箱Sを、所定枚数(10枚)のバッチBに仕切る� �

 制御装置100は、時点T2からT3において、相 対移動用サーボモータ38を制御して、プレス� ��ー40を、レッジ30に対して下降させはじめる 。詳細には、制御装置100は、相対移動用サー ボモータ38の出力トルクをゼロにして、プレ� ��バー40を自重により下降させ、さらに、相� �移動用サーボモータ38の出力トルクを調整し て、プレスバー40が所定の力でバッチBを押圧 するよう制御する。

 例えば、プレスバー40に10kg重の力でバッ� ��Bを押圧させる場合、プレスバー40の重量が5 0kgであるなら、制御装置100は、40kg重の力で� �レスバー40を上昇させる方向のトルクを相対 移動用サーボモータ38に発生させる。これに� ��り、プレスバー40を上昇させようとする力� �、プレスバー40に作用する重力が打ち勝って 、プレスバー40により10kg重の力をバッチBに� �けることができる。

 そして、図4-3に示すように、時点T3(0.4秒� ��)においてプレスバー40の下降が完了した直� ��において、制御装置100は、エレベータ50の� �降位置、及びプレスバー40の昇降位置を検出 する。なお、この時のレッジ30及びプレスバ� ��40の昇降位置を、以下の説明において「下� �完了位置」と記す。下降完了位置は、相対� �動用サーボモータ38のロータリエンコーダの 回転位置から算出することができる。これに より、制御装置100は、プレスバー40の押圧部4 1とエレベータ50との距離、すなわちプレスバ ー40により押圧されて上下方向に圧縮された� ��ッチBの厚さを検出することができる。

 検出されたレッジ30及びプレスバー40の下 降完了位置に係る情報、又はバッチBの厚さ� �情報は、制御装置100に記憶される。制御装� �100は、検出されたバッチBの厚さに基づいて� ��上部コンベア70と、下部コンベア60及び排出 コンベア80との間隔を設定し、上部コンベア7 0の昇降位置を調整することができる。

 そして、時点T3aにおいて、制御装置100は� ��エレベータ50の下降を開始し、バッチBがホ� ��パ20の底23から排出された後の時点T3cにおい て、補助レッジ24をホッパ内側に移動させは� ��める。

 そして、図4-4に示すように、時点T4(0.85秒 後)において、エレベータ50の下降が完了し、 バッチBが下部コンベア60の静止しているベル ト62上に置かれる。そして、制御装置100は、� ��ッチBの後工程への排出を開始する。

 具体的には、制御装置100は、バッチBを排 出コンベア80に向けて搬送するため、下部コ� ��ベア60のベルト62がホッパ外側に移動するよ うベルト駆動用サーボモータを制御すると共 に、水平移動用サーボモータ34を制御して、� ��ッジ30及びプレスバー40をホッパ外側に移動 させる。このとき、制御装置100は、下部コン ベア60のベルト62の移動速度、すなわちバッ� �Bの搬送速度と、プレスバー40の押圧部41のホ ッパ外側への移動速度が同じになるよう、下 部コンベア60用のベルト駆動用サーボモータ6 6と水平移動用サーボモータ34を同期させて制 御する。

 そして、図4-5に示すように、時点T5(1.15秒 後)において、バッチBは、下部コンベア60の� �ルト62とプレスバー40の押圧部41との間に挟� �れた状態で、上部コンベア70と排出コンベア 80との間に差し込まれる。時点T4まで、レッ� �30の仕切部31が受けていた「次回のバッチ」� ��構成する箱S2は、ホッパ20内において補助レ ッジ24に受け渡される。この後、補助レッジ2 4には、次回のバッチを構成する箱S2は、補助 レッジ24上に積み上げられる。一方、バッチB は、排出コンベア80によりカウンタエゼクタ1 0の後工程に送り出される。

 このようにして、カウンタエゼクタ10は� �下部コンベア60とプレスバー40で挟み込んだ� ��態で、バッチBを水平方向に排出コンベア80� ��向けて搬送することができる。バッチBを構 成する箱Sが荷崩れを起こすことを防止しつ� �、下部コンベア60からバッチBを排出するこ� �ができる。従来技術のように、バッチBを水� ��方向ホッパ外側に向けて押し出すプッシャ� ��設けることなく、バッチBを下部コンベア60� ��ら排出することができる。カウンタエゼク� ��10は、レッジ30及びプレスバー40をホッパ外� ��において待機させるための動作と、バッチB を排出するための動作を、同じ動作で実現し ている。

 時点T5から、制御装置100は、レッジ30の上 昇を開始すると共に、プレスバー40の押圧部4 1がレッジ30の仕切部31と重なるよう、相対移� ��用サーボモータ38を制御して、プレスバー40 をレッジ30に向けて上昇させる。

 そして、図4-6に示すように、時点T6(1.4秒� ��)において、制御装置100は、エレベータ50の� ��昇を開始すると共に、レッジ30を次回の仕� �り動作に備えて待機させるため、ホッパ内� �への移動を開始する。このとき、ホッパ20内 においては、補助レッジ24上に、次回のバッ� ��を構成する箱S2が積み上げられている。

 そして、図4-7に示すように、時点T7(1.55秒 後)において、レッジ30及びプレスバー40の上� ��が完了して待機状態となる。このとき、エ� ��ベータ50は、ホッパ20の底23の近くまで上昇� ��ており、この時点T7から、制御装置100は、� �助レッジ24のホッパ外側への移動を開始させ る。補助レッジ24がホッパ外側に引き込み、� ��ッパ20の底23が開放されると、箱S2で構成さ� ��る「次回のバッチ」は、エレベータ50上に� �み上げられることとなる。

 そして、再び時点T1(図4-1参照)に戻り、箱 S2で構成される次回のバッチ処理のサイクル� ��入る。上述のバッチ処理とは、プレスバー4 0の下降させるときの相対移動用サーボモー� �38の制御が異なる(時点T2~時点T3参照)。

 制御装置100には、前述の時点T3直後にお� �て、レッジ30及びプレスバー40の下降完了位� ��の情報、又はバッチBの厚さの情報が記憶さ れており、これら情報に基づいて、箱S2によ� ��構成される「次回のバッチ」をプレスバー4 0で押圧する時の昇降位置を決定する。この� �降位置は、前回のバッチBの昇降位置である� ��降完了位置と同一としても良いし、若干、� ��降完了位置よりも上下方向にずらした昇降� ��置に設定しても良い。制御装置100は、決定� ��れた昇降位置に基づいて、相対移動用サー� ��モータ38を、出力トルクで制御するのでは� �く、回転位置で制御してプレスバー40を下降 させる。

 このように本実施例において、プレスバ� ��40は、相対移動用サーボモータ38により駆動 されて、レッジ30に対して上下方向に相対移� ��する。このため、カウンタエゼクタ10は、� �ッジ30に対するプレスバー40の駆動に、空気� ��アクチュエータを用いた場合に比べて、高� ��且つ安定的に動作することができる。これ� ��より、空気圧アクチュエータを用いた場合� ��比べて、バッチBあたりの処理に要するサイ クル時間を短縮することが可能となる。

 また、本実施例において、相対移動用サ� ��ボモータ38を制御する制御装置100が、バッ� �Bを押圧するプレスバー40の昇降位置を、相� �移動用サーボモータ38の回転位置で制御する ため、相対移動用サーボモータ38をトルク制� ��する場合に比べて、バッチからプレスバー4 0に作用する反力の変化に関係なく、バッチ� �所定の厚さとなるよう急速に押圧すること� �可能となる。これにより、バッチの押圧に� �かる時間(時点T2~時点T3の時間に相当)を短縮� ��ることができ、バッチあたりの処理に要す� ��サイクル時間を短縮することができる。

 また、本実施例において、レッジ30及び� �レスバー40のうち一方には、ラック44が設け� ��れ、他方には、ラックと噛み合うピニオン3 9が設けられており、相対移動用サーボモー� �38は、当該ピニオン39を回転駆動するものと� ��たので、レッジ30に対するプレスバー40の動 作の応答性を、空気圧式アクチュエータ等を 用いる場合に比べて高いものにすることがで きる。

 また、本実施例において、制御手段とし� ��の制御装置100は、プレスバー40が下部コン� �ア60上に置かれたバッチBを押圧した状態に� �いて、下部コンベア60のベルト62とプレスバ� ��40が同期して水平方向に移動するよう、水� �駆動用モータ34とベルト駆動用サーボモータ 66を制御するものとしたので、下部コンベア6 0とプレスバー40で挟み込んだ状態で、バッチ Bを水平方向に後行程に向けて搬送すること� �できる。バッチBを構成する箱Sが荷崩れを起 こすことを防止しつつ、下部コンベア60から� ��ッチBを排出することができる。従来技術の ように、バッチBを水平方向に向けて押し出� �プッシャを設けることなく、バッチBを下部� ��ンベア60から排出することができる。