Köpken, Hans-georg (Hausäckerweg 35, Erlangen, 91056, DE)
| 1. | Verfahren zum Steuern eines stromgeregelten Umrichters (U) mit drei Phasenausgängen (R,S,T), mit den Schritten: a) Aufschalten eines Teststromsignals (ip) auf einen ersten (R) und einen zweiten (S) Phasenausgang der drei Phasen¬ ausgänge (R,S,T) und Freischalten des dritten Phasenaus¬ gangs (T) wenn der Umrichter (U) zum Betrieb eingeschaltet wird, b) Messen des Teststromsignals (ip) und Erzeugen eines dem gemessenen Teststromsignal (ip) proportionalen Messsignals (imR, imS) , jeweils für den ersten (R) und den zweiten (S) Phasenausgang, c) Ermitteln eines von diesen Messsignalen (imR, imS) abhän gigen Korrekturwertes (Δgl) , und d) Steuern des Umrichters (U) in Abhängigkeit von dem ermit¬ telten Korrekturwert (Δgl) . |
| 2. | Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der ermittelte Korrekturwert (Δgl) ein Faktor ist, der aus dem Verhältnis der Amplituden der Messsignale (imR, imS) bestimmt ist, und im Betrieb des Um¬ richters (U) eines der beiden Messsignale (imR, imS) mit dem Korrekturwert (Δgl) beaufschlagt wird. |
| 3. | Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n ¬ z e i c h n e t , dass nach dem Einschalten des Umrichters (U) die Schritte a) bis c) ein erstes Mal für ein erstes Paar (RS) der drei Phasenausgänge (R,S,T) und ein zweites Mal für ein zweites Paar (ST) der drei Phasenausgänge (R,S,T) ausge¬ führt werden, wobei beim ersten Mal für das erste Paar Phasenausgänge (RS) ein erster Korrekturwert (Δgl) und beim zweiten Mal für das zweite Paar Phasenausgänge (ST) ein zweiter Korrekturwert (Δg2) ermittelt wird, und wobei der Umrichter (U) in Abhängigkeit des ermittelten ersten und zweiten Korrekturwertes (Δgl, Δg2) gesteuert wird. |
| 4. | Verfahren nach Anspruch 3, d a d u r c h g e k e n n ¬ z e i c h n e t , dass der ermittelte erste und zweite Korrekturwert (Δgl,Δg2) jeweils das Verhältnis der Amplituden der jeweiligen Mess¬ signale (imR,imS) des ersten Paar (RS) und der Messsignale (imS,imT) des zweiten Paar (ST) Phasenausgänge ist, und im Betrieb des Umrichters (U) zwei der Messsignale (imR, imS, imT) mit jeweils einem der Korrekturwerte (Δgl, Δg2) beaufschlagt werden. |
| 5. | Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die ermittelten Korrek¬ turwerte (Δgl,Δg2) bis zum Abschalten des Umrichters (U) ge speichert werden. |
| 6. | Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Teststromsignal (ip) ein kurzer Strompuls, insbesondere ein Strompuls mit einer Pulsbreite von circa 125μs ist. |
| 7. | Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass nach dem Einschalten des Umrichters (U) die Schritte a) c) mehrmals nacheinander ausgeführt werden, wobei bei jedem erneuten Ausführen das Vorzeichen des Teststromsignals (ip) wechselt. |
| 8. | Stromgeregelter Umrichter (U) mit drei Phasenausgängen (R,S,T), einer Schalteinrichtung (1) zum Schalten von Strömen an den drei Phasenausgänge (R,S,T), einer Steuereinrichtung (2) zum Steuern der Schalteinrichtung (1) , sowie einer mit der Steuereinrichtung (2) verbundenen Stromregeleinrichtung (3) , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass beim Einschalten des Umrichters (U) das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausgeführt wird. |
| 9. | Verfahren nach Anspruch 8, d a d u r c h g e k e n n ¬ z e i c h n e t , dass die Stromregeleinrichtung (3) Mittel (3Λ) zum Speichern des ermittelten Korrekturwertes (Δgl, Δg2) aufweist. |
| 10. | Verwendung des stromgeregelten Umrichters (U) nach An¬ spruch 8 oder 9 zum Steuern eines Drehstrommotors (M) . |
Die vorliegende Erfindung betrifft einen stromgeregelten Um¬ richter und ein Verfahren zum Steuern eines solchen Umrich¬ ters. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, einen strom¬ geregelten Umrichter gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8, sowie eine entsprechende Verwendung eines solchen Umrichters gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
Stromgeregelte Umrichter mit mehreren Phasenausgängen, bei¬ spielsweise zum Betreiben von Drehstrommotoren, sind allge- mein bekannt. Ein solcher Umrichter weist im Wesentlichen ei¬ ne Steuereinrichtung und eine damit verbundene Stromregelein¬ richtung auf, die im Betrieb eine Schalteinrichtung des Um¬ richters so steuern, dass an den drei Phasenausgängen ent¬ sprechend geschaltete Phasenströme vorliegen.
Um während des Betriebs möglicherweise auftretende Unregelmä¬ ßigkeiten in den Phasenströmen und daraus resultierende Dreh¬ momentschwankungen auszuregeln, weist die Stromregeleinrich¬ tung eine Rückkoppelschleife auf. Strommesseinrichtungen, wie beispielsweise Stromwandler, Shunts oder auch optische Strom¬ messsensoren, messen dazu die an den Phasenausgängen anlie¬ genden Ströme und führen entsprechend generierte Messsignale an die Stromregeleinrichtung zurück. In Abhängigkeit von die¬ sen Messsignalen wird die Stromregeleinrichtung zusammen mit der Steuereinrichtung die Schalteinrichtung im weiteren Be¬ trieb so steuern, dass die von den Strommesseinrichtungen ge¬ messenen Unregelmäßigkeiten in den Phasenströmen ausgeglichen werden. Somit können Unsymmetrien zwischen den einzelnen Pha¬ senströmen und bei daran betriebenem Drehstrommotor dadurch bewirkte Schwankungen des Drehmoments erkannt und entspre¬ chend ausgeregelt werden. Die Strommesseinrichtungen selbst, aber auch die für die wei¬ tere Verarbeitung der Messsignale in der Rückkoppelschleife vorgesehenen Bauelemente, wie beispielsweise Operationsver¬ stärker etc., weisen in aller Regel aber Nichtlinearitäten und Bauteiltoleranzen auf, die das Messergebnis beeinflussen können. Dies führt insbesondere bei einer mehrkanaligen Mes¬ sung, wie beispielsweise der dreiphasigen Messung der drei Phasenströme am Umrichter, bei den einzelnen Phasenströmen zu unterschiedlichen Messergebnissen. Gerade bei identischen Phasenströmen werden so für die einzelnen Phasenausgänge un¬ terschiedliche Messsignale erzeugt. Da diese die Stromrege¬ lung beeinflussen, kann es zu Unsymmetrien zwischen den nun mit falschen Messwerten geregelten Phasenströmen und damit auch zu Drehmomentschwankungen im weiteren Betrieb kommen.
Zur Vermeidung solcher, durch Toleranzen und Nichtlinearitä¬ ten bewirkten Unsymmetrien können beispielsweise hochgenaue Strommesssensoren und Operationsverstärker mit geringeren Bauteiltoleranzen und Nichtlinearitäten eingesetzt werden. Solche selektierten Bauelemente haben aber den Nachteil, dass sie nur in geringer Stückzahl verfügbar und damit teuer sind.
Die EP 1 345 312 beschreibt ein Verfahren für einen mehrpha¬ sigen Umrichter, bei dem die durch Bauteiltoleranzen entste- henden Unsymmetrien kompensiert werden. Vor der Inbetriebnah¬ me, beispielsweise bei der Herstellung oder nach einem Aus¬ tausch des Umrichters, werden dazu zwei der Phasenausgänge des Umrichters über einen externen Widerstand miteinander verbunden. Zudem werden die Ausgänge zweier, an den Phasen- ausgängen vorgesehener Strommesseinrichtungen mit einer ex¬ ternen Recheneinrichtung verbunden. Anschließend wird der Um¬ richter so geschaltet, dass zwischen den beiden über den ex¬ ternen Widerstand miteinander verbundenen Phasenausgänge ein Gleichstrom fließt. Dieser an beiden Strommesseinrichtungen anliegende nahezu identische Gleichstrom führt aufgrund un¬ terschiedlicher Bauteiltoleranzen an den Ausgängen der ein¬ zelnen Strommesseinrichtungen aber zu unterschiedlichen Mess- Signalen. Diese unterschiedlichen Messsignale werden von der externen Recheneinrichtung erfasst, miteinander verglichen und daraus ein Korrekturwert bestimmt. Dieser Korrekturwert wird anschließend in einem Speicher im Umrichter gespeichert. Im Betrieb des Umrichters mit daran angeschlossenem Dreh¬ strommotor wird eines der Messsignale über einen Multiplizie¬ rer mit diesem Korrekturfaktor entsprechend beaufschlagt und so eine Kompensation der Bauteiltoleranzen erreicht.
Dieses aus der EP 1 345 312 bekannte Verfahren hat aber den Nachteil, dass die Ermittlung der durch Bauteiltoleranzen entstehenden Unsymmetrien und deren Kompensation im Umrichter sehr zeit- und materialaufwendig ist. Zum einen müssen näm¬ lich zusätzliche externe Einrichtungen, wie Widerstand und Recheneinrichtung, für die Ermittlung herangezogen werden. Zum anderen können gerade die während des Betriebs möglicher¬ weise auftretenden Veränderungen in den Bauelementen, wie beispielsweise durch Alterungseffekte oder Wärmeeffekte be¬ wirkte Veränderungen der Verstärkungsfaktoren nicht sofort erkannt werden. Denn dafür müsste in einer zeitaufwendigen Messprozedur immer wieder ein am Umrichter angeschlossener Drehstrommotor durch den externen Widerstand ersetzt werden, zusätzlich die externe Recheneinrichtung angeschlossen wer¬ den, usw.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es deshalb, ein Ver¬ fahren und einen entsprechenden Umrichter bereitzustellen, die es erlauben, weniger zeit- und materialaufwendig und mög¬ lichst günstig die durch Bauteiltoleranzen und Nichtlineari- täten bewirkten Unsymmetrien zwischen den Phasenströmen zu kompensieren.
Diese Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren zum Steuern ei¬ nes stromgeregelten Umrichters mit drei Phasenausgängen, mit den Schritten: a) Aufschalten eines Teststromsignals auf einen ersten und einen zweiten Phasenausgang der drei Phasenausgänge und Freischalten des dritten Phasenausgangs, wenn der Umrich¬ ter zum Betrieb eingeschaltet wird, b) Messen des Teststromsignals und Erzeugen eines dem gemes¬ senen Teststromsignal proportionalen Messsignals jeweils für den ersten und den zweiten Phasenausgang, c) Ermitteln eines von diesen Messsignalen abhängigen Korrek¬ turwertes, und d) Steuern des Umrichters in Abhängigkeit von dem ermittelten Korrekturwert.
Ferner wird diese Aufgabe gelöst durch den stromgeregelten Umrichter mit drei Phasenausgängen, einer Schalteinrichtung zum Schalten von Strömen an den drei Phasenausgängen, einer Steuereinrichtung zum Steuern der Schalteinrichtung, sowie einer mit der Steuereinrichtung verbundene Stromregeleinrich¬ tung, wobei beim Einschalten des Umrichters das zuvor be¬ schriebene erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt wird.
Insbesondere können durch das erfindungsgemäße Verfahren und den erfindungsgemäß ausgebildeten Umrichter so mit gewissem Zeit- und Materialaufwand, d.h., ohne die Verwendung von zu¬ sätzlichen externen Einrichtungen, die durch Bauteiltoleran¬ zen und Nichtlinearitäten in den Bauelementen der Strommess¬ einrichtungen bewirkten Unsymmetrien in den Phasenströmen er- kannt und kompensiert werden.
In den Strommesseinrichtungen können weiterhin Bauelemente ohne höhere Anforderungen an die Bauteiltoleranzen verwendet werden, was einen kostengünstigen Aufbau von Umrichtern er- laubt.
Dadurch, dass das erfindungsgemäße Verfahren beim Einschalten des Umrichters, und vorzugsweise bei jedem Neustart eines an den Umrichter angeschlossenen Drehstrommotor durchgeführt wird, können möglicherweise auftretende Veränderungen in den Bauteilen der Strommesseinrichtungen schnellstmöglich erkannt und kompensiert werden. So können beispielsweise die durch Alterungseffekte oder Wärmeeffekte bewirkte Veränderungen der Verstärkungsfaktoren von Operationsverstärkern oder auch durch magnetische Koppeleffekte dynamisch auftretende Verän¬ derungen erkannt und zeitnah kompensiert werden.
Da für die Ermittlung der Korrekturwerte keine zusätzlichen externen Einrichtungen notwendig sind, kann das erfindungsge¬ mäße Verfahren mit geringem zeitlichen Aufwand zu jedem Zeit¬ punkt, zumindest jedoch bei jedem Einschalten des Umrichters, durchgeführt werden.
In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wer¬ den nach dem Einschalten des Umrichters die Schritte a) bis c) ein erstes Mal für ein erstes Paar der drei Phasenausgänge und ein zweites Mal für ein zweites Paar der drei Phasenaus¬ gänge ausgeführt werden, wobei - beim ersten Mal für das erste Paar Phasenausgänge ein ers¬ ter Korrekturwert und - beim zweiten Mal für das zweite Paar Phasenausgänge ein zweiter Korrekturwert ermittelt wird, und wobei - der Umrichter in Abhängigkeit des ermittelten ersten und zweiten Korrekturwertes gesteuert wird.
Dadurch können mit minierten Zeitaufwand, d.h. durch nur ein- maliges Widerholen der Schritte a) bis c) auch bei einem Um¬ richter mit einer dreiphasigen Strommessung, d.h. mit drei Strommesseinrichtungen, die durch Bauteiltoleranzen bewirkten Unsymmetrien zwischen den Phasenströmen der einzelnen Phasen¬ ausgänge ermittelt und kompensiert werden.
Bevorzugt werden die ermittelten Korrekturwerte bis zum Ab¬ schalten des Umrichters in Mitteln, vorzugsweise in entspre¬ chenden Mitteln in der Stromregeleinrichtung des Umrichters, gespeichert. So können die einmalig beim Einschalten mit HiI- fe von Teststromsignalen ermittelten Korrekturwerte im nach¬ folgenden stromgeregelten Betrieb des Umrichters zur Kompen¬ sation herangezogen werden. Ist das Teststromsignal ein kurzer Strompuls, insbesondere zum Beispiel ein Strompuls mit einer Pulsbreite von circa 125μs, so können bei angeschlossenem Drehstrommotor uner- wünschte Bewegungen des Rotors weitgehend vermieden werden.
Werden die Schritte a) bis c) des erfindungsgemäßen Verfah¬ rens nach dem Einschalten des Umrichters mehrmals nacheinan¬ der ausgeführt, wobei bei jedem erneuten Ausführen das Vor- zeichen des Teststromsignals wechselt, können auftretende Ro¬ torbewegungen eines angeschlossenen Drehstrommotors minimiert und damit weitere Einflüsse auf die Messung reduziert werden.
Bevorzugt findet der erfindungsgemäß ausgebildete stromgere- gelte Umrichter zur Steuerung eines Drehstrommotors Verwen¬ dung. Dadurch können die durch Bauteiltoleranzen oder Nicht- linearitäten des Umrichters bewirkten Drehmomentschwankungen im Drehstrommotor kompensiert werden.
Die Erfindung sowie vorteilhafte Ausführungsbeispiele dersel¬ ben werden im Weiteren anhand der nachfolgenden Figuren näher beschrieben. Es zeigen:
FIG 1 eine schematische Darstellung einer Anordnung aus Drehstrommotor und Umrichter mit zweikanaliger Strom¬ messung, FIG 2 ein Ablaufdiagramm für den Neustart eines Drehstrom¬ motors unter Zuhilfenahme des erfindungsgemäßen Ver¬ fahrens, FIG 3 eine schematische Darstellung der Anordnung aus Dreh¬ strommotor und Umrichter mit dreikanaliger Strommes¬ sung.
Der in FIG 1 dargestellte Umrichter U weist unter anderem ei- ne Schalteinrichtung 1, eine Steuereinrichtung 2, eine Strom¬ regeleinrichtung 3, sowie zwei Strommesseinrichtungen 4R und 4S auf. Die Schalteinrichtung 1 ist hier schematisch als Brü- ckenschaltung mit sechs Schaltern SRI, SR2, SSl, SS2, STl und ST2 zum Schalten von drei Phasenausgängen R, S und T darge¬ stellt. Da Umrichter per se schon lange bekannt sind, soll hier auf eine detailliertere Beschreibung der Schalter und deren Funktionsweise im Umrichter verzichtet werden. Die Strommesseinrichtungen 4R und 4S umfassen im Wesentlichen je¬ weils einen an einem der Phasenausgänge R und S in die Pha¬ senleitung eingebrachten Strommesssensor mit nachgeschalteten Bauelementen, wie beispielsweise Operationsverstärker zum Verstärken der von den Strommesssensoren gemessenen Signale. In Abhängigkeit von den, mittels der Strommesssensoren gemes¬ senen Phasenströmen, werden an den Ausgängen dieser Bauele¬ mente entsprechende Messsignale imR und imS anliegen. Diese Messsignale imR und imS werden an die Stromregeleinrichtung 3 zurückgeführt und von dieser zusammen mit der Steuereinrich¬ tung 2 für die weitere Regelung des stromgeregelten Umrich¬ ters U herangezogen. Unsymmetrien der sinusförmigen Phasen¬ ströme an den drei Phasenausgängen R, S und T können so im Betrieb erkannt und entsprechend nachgeregelt werden.
Wie bereits eingangs beschrieben, beeinflussen Bauteiltole¬ ranzen und Nichtlinearitäten der Bauelemente Strommessein¬ richtungen 4R und 4S nun aber die Rückkopplung und können so¬ mit selbst Unsymmetrien zwischen den Phasenströmen bewirken. Diese Bauteiltoleranzen und Nichtlinearitäten wirken sich insbesondere in Form von Verstärkungsfehlern aus. Erfindungs¬ gemäß wird nun ein entsprechendes Verfahren und ein entspre¬ chender Umrichter vorgeschlagen, mit denen insbesondere bei unverändertem Aufbau des Umrichters U, d.h., ohne weitere zu- sätzliche externe Bauelemente und Einrichtungen, solche durch Bauelemente im Rückkoppelzweig bewirkte Verstärkungsfehler und daraus resultierende Unsymmetrien kompensiert werden kön¬ nen.
Vorzugsweise findet dabei das erfindungsgemäße Verfahren bei einem, wie in FIG 1 dargestellten, stromgeregelten Umrichter U zum Steuern eines angeschlossenen Drehstrommotor M Verwen- düng. Vorzugsweise wird das erfindungsgemäße Verfahren direkt beim Einschalten des Umrichters U und damit bei einem Neu¬ start des Drehstrommotors M ausgeführt. Somit kann eine sich daran anschließende Rotorlagenidentifikation, gerade bei kleineren Strömen, sicherer durchgeführt werden. Da die Ro¬ torlage aus der rotorlagenabhängigen Induktivität über die Unterschiede in den Phasenströmen bestimmt werden muss, ist so das Ergebnis dieser Rotorlagenidentifikation umso genauer je symmetrischer die vorangegangene Strommessung war.
Das erfindungsgemäße Verfahren, das im Wesentlichen ja der Kompensation von Verstärkungsfehlern in den Messsignalen dient, kann so ohne weiteres auch mit einer durchzuführenden Offsetkompensation kombiniert werden. Zum sicheren Betrieb des Drehstrommotors ist es nämlich unerlässlich möglichst al¬ le in den Strommesseinrichtungen auftretende Fehler zu kom¬ pensieren.
Das Prinzip des erfindungsgemäßen Verfahrens soll nun im FoI- genden näher, anhand des in FIG 2 dargestellten Ablaufdia¬ gramms, beschrieben werden.
Nach dem Einschalten des Umrichters U, also bei einem Neu¬ start des Drehstrommotors M, wird dazu erfindungsgemäß in ei- nem ersten Schritt (Schritt a) ) ein Teststromsignal ip auf die beiden Phasenausgänge R und S, an denen die Strommessein¬ richtungen 4R und 4S angeschlossen sind, aufgeschaltet. Gleichzeitig wird der dritte Phasenausgang T freigeschaltet. Das Aufschalten der beiden Phasenausgänge R und S kann dabei, wie in FIG 1 angedeutet, durch entsprechendes Schalten der Schalter SRI und SS2 sowie SR2 und SSl erfolgen. Das Freischalten des dritten Phasenausgangs T erfolgt durch Öffnen der beiden zu¬ geordneten Schalter STl und ST2. Dieses Freischalten eines Phasenausgangs ist bei Umrichtern auch unter dem Begriff "Im¬ pulssperre" bekannt. Durch die Impulssperre wird sicherge¬ stellt, dass bei angeschlossenem Drehstrommotor M ohne Null- leiter auf den beiden Phasen R und S dasselbe Teststromsignal ip mit identischer Amplitude eingeprägt wird.
Im nächsten Schritt (Schritt b) ) werden dann die von den Strommesssenoren der Strommesseinrichtungen 4R und 4S gemes¬ senen, auf den Phasen R und S eingeprägten Teststromsignale ip in dazu proportionale Messsignale imR und imS umgewandelt.
Anschließend wird in einem weiteren Schritt (Schritt c) ) , an- hand der so erzeugten Messsignale imR und imS, ein Korrektur¬ wert Δgl ermittelt, der dann zur Steuerung des Umrichters U im eigentlichen Betrieb herangezogen wird. Vorzugsweise wird dazu aus den Amplituden der beiden Messsignale imR und imS ein Verhältnis gebildet. Da ja die Basis beider Messsignale imR und imS der gleiche Teststrompuls ip war, kann aus diesem Verhältnis der Faktor Δgl abgeleitet werden mit dem an¬ schließend eines der beiden Messsignale entsprechend korri¬ giert werden muss.
So könnten beispielswiese die folgenden Annahmen getroffen werden:
Λ imR = ip und
Λ imS = (1+Δgl) ip
Da ja ip an beiden Phasenausgängen R und S identisch ist, kann somit angenommen werden, dass sich die aus den Verstär¬ kungsfehlern resultierende Unsymmetrie zwischen imR und imS durch den Faktor (1+Δgl) theoretisch nachbilden lassen.
Dieser Faktor lässt sich direkt aus dem Verhältnis der beiden Messsignale imR und imS ermitteln, nämlich:
Eine Korrektur wird nun dadurch erreicht, dass beim Steuern des Umrichters eines der Messsignale, hier das Messsignal imS, mit dem Korrekturwert Δgl, hier mit dem Korrekturwert (1+Δgl) , beaufschlagt wird. Genauer gesagt, muss im vorlie- genden Beispiel das Messsignal imS durch (1+Δgl) geteilt werden und dieser korrigierte Wert imS/ (1+Δgl) zusammen mit imR zur weiteren Steuerung herangezogen werden.
Sind die Schritte a) bis c) , die auch mehrmals hintereinander mit einem Teststromimpuls ip mit jeweils wechselndem Vorzei¬ chen durchgeführt werden können, ausgeführt, kann anschlie¬ ßend noch, wie in FIG 2 angedeutet, eine Rotorlagenidentifi¬ kation durchgeführt werden. Ist auch diese abgeschlossen, wird der Umrichter U in den eigentlichen stromgeregelten Be- trieb des angeschlossenen Drehstrommotors übergehen. Bauteil¬ toleranzen und Nichtlinearitäten von Bauelementen in den ein¬ zelnen Messkanälen 4R und 4S des Rückkoppelzweigs können so in diesem Betriebszustand mit Hilfe des zuvor ermittelten Korrekturwertes Δgl kompensiert werden.
Vorzugsweise wird dieser Korrekturfaktor beim Einschalten des Umrichters vor der Rotorlagenidentifikation ermittelt und bis zum Abschalten des Antriebs gespeichert. In einer bevorzugten Ausbildung wird dieser ermittelte Korrekturwert Δgl in den in FIG 1 dargestellten Mitteln 3Λ der Stromregeleinrichtung 3 gespeichert. Dadurch können insbesondere Alterungseffekte und andere thermische Effekte auch bei der Ermittlung der Rotor¬ lage berücksichtigt werden.
Vorzugsweise erfolgt das Aufschalten eines Teststromsignals auf die Phasenausgänge durch entsprechendes zeitliches Schal¬ ten der in FIG 1 darstellten Schalter der Schalteinrichtung 1. So kann durch entsprechendes zeitliches Schalten der Schalter an den entsprechenden Phasenausgängen ein Strompuls mit einer Pulsdauer von 125μs erzeugt werden. Vorzugsweise ist diese Strompulsform so gewählt, dass sie auch für die Ro¬ torlagenidentifikation benutzt werden kann. Diese wird, wie in FIG 2 dargestellt, vorzugsweise nach dem Ermitteln des Korrekturwertes Δgl und vor dem Betrieb des Umrichters durchgeführt.
Weist der Umrichter U, wie in FIG 3 dargestellt, eine drei¬ phasige Stromessung mit drei Strommesseinrichtungen 4R, 4S und 4T auf, so muss das erfindungsgemäße Verfahren zumindest zweimal ausgeführt werden. Um auch hier die durch Bauteilto¬ leranzen und Nichtlinearitäten in den drei Messkanälen be- wirkten Unsymmetrien zu kompensieren, werden nach dem Ein¬ schalten des Umrichters U die zuvor beschriebenen erfindungs¬ gemäßen Verfahrensschritte a) bis c) ein erstes Mal für ein erstes Paar R-S der drei Phasenausgänge R, S,T und ein zweites Mal für beispielsweise ein zweites Paar S-T der drei Phasen- ausgänge R, S, T ausgeführt. Entsprechend könnten die Verfah¬ rensschritte beim zweiten Mal genauso mit dem Paar R-T wie¬ derholt werden.
Dabei wird beim ersten Mal für das erste Paar Phasenausgänge R-S ein erster Korrekturwert Δgl und beim zweiten Mal für das zweite Paar Phasenausgänge S-T ein zweiter Korrekturwert Δg2 ermittelt. Der ermittelte erste und zweite Korrekturwert Δgl, Δg2 ist jeweils wieder ein Faktor, der aus den Verhält¬ nissen der Amplituden der jeweiligen Messsignale imR und imS des ersten Paar R-S und dem Verhältnis der Messsignale imS und imT des zweiten Paar S-T Phasenausgänge ermittelt wurde.
Der in FIG 3 dargestellte Umrichter U entspricht bis auf die dreiphasige Strommesseinrichtung dem zuvor mit Bezug auf FIG 1 beschriebenen Umrichter U. Entsprechend können so auch hier Korrekturwerte Δgl und Δg2 anhand entsprechend gene¬ rierte und geschaltete Strompulsen ip ermittelt und in ent¬ sprechenden Mitteln 3Λ bis zum Ausschalten gespeichert wer¬ den. Ein mehrmaliges Ausführen mit wechselndem Vorzeichen des Strompulses führt, insbesondere hier, dann zu einer Minimie¬ rung der durch die Strompulse bewirkte Rotorbewegung des an¬ geschlossenen Drehstrommotors. Obwohl die vorliegende Erfindung zuvor im Wesentlichen nur anhand eines Umrichters zum Steuern eines Drehstrommotors be¬ schrieben wurde, soll sie nicht auf diese eine Verwendung be- schränkt sein. Genauso anwendbar ist das Verfahren bei einem Umrichter zur Netzeinspeisung, da hier die durch Bauteiltole¬ ranzen und Nichtlinearitäten von Bauteilen im Rückkoppelzweig bewirkten Unsymmetrien zu Abweichungen des gewünschten Strom¬ verlaufs im Netz führen würden.