以下、本発明の一実施の形態を図面に基づ� ��て説明する。
 図1は、バリ取りシステムの一実施の形態を 示す。
 本実施の形態によるバリ取りシステム100は� ��樹脂成形時のバリの発生を完全には抑制で� ��ない、いわゆる汎用型の油圧式等の樹脂成� ��機101と、ワーク把持装置及びバリ取り装置� ��アーム先端部に有した6軸垂直多関節ロボッ ト103と、バリ取り前のワーク130(図4参照)を載 せるワーク受け機構105と、除去されたバリ132 をシステム外に排出するバリ排出コンベア107 と、バリ取り後の完成品としてのワーク131(� �5参照)をシステム外に排出する完成品排出コ ンベア109とを有する。

 多関節ロボット103は、6軸関節103A~103Fを持ち 、最先端の関節103Fのアーム先端部103Gには、� ��ーク把持装置、及びバリ取り装置を一体化� ��た機構部140が取り付けられている。
 この機構部140は、図2に示すように、アーム 先端部103Gに装着される円柱状の基部141と、� �の基部141に連なる略コ字形のホルダ142と、� �のホルダ142の第1の面に配置されたワーク把� ��用のハンド部143と、該ホルダ142の第2の面に 配置されたワーク吸着用の吸着パッド部144と を備え、吸着パッド部144は接続ホース(図示� �ず)を介して真空源に接続されている。ワー� ��把持用のハンド部143は、エアシリンダ(図示 せず)で動作する。
 ホルダ142の第3の面(図中下面)にはバリ取り� ��置1が取り付けられ、その先端には平刃のカ ッター刃10が固定され、カッター刃10でワー� �受け機構105上のワーク130のバリ132が除去さ� �る。

 ワーク受け機構105は、機構台110と、機構台1 10に複数のボルト111で連結したワーク受け治� ��112とを備え、図3に示すように、ワーク受け 治具112の上部のワーク載置部112Aにワーク130� �凹所を嵌合してワーク130が載置される。該� �ーク130は実線から想像線の位置まで落とし� �むようにワーク載置部112Aに載置される。ワ� ��ク載置部112Aには吸着用の吸気口112Bが形成� �れ、吸気口112Bは接続ホース112Cを介して真空 源に接続され、ワーク載置部112Aにワーク130� �載置されると吸引によってワーク130が固定� �れる。ワーク載置部112Aの形状は、ワーク130� ��凹所形状や、ワークに生じたバリ形状等に� ��じて決定され、少なくともワーク130に生じ� ��バリをカッター刃10で除去可能な形状に、� �ちカッター刃10によるバリ除去動作を阻害し ない形状に設定されている。
 ワーク載置部112Aは支持台112Dを備え、樹脂� �形機101の型換え等により成形するワーク形� �が変更された場合には、支持台112Dから上を� ��体に、ワーク形状に対応したワーク載置部1 12Aを備える別のワーク受け治具112に交換され る。本バリ取りシステム100では、ワーク受け 治具112の交換で段取り変えとなり、段取り時 間の短縮が図られる。

 図6は、バリ取り装置1を示す。
 バリ取り装置1は、上述したように、ホルダ 142の第3の面(図中下面)に取り付けられている 。バリ取り装置1は、第3の面に固定される支� ��体3を有し、支持体3にはエア駆動タイプの� �ライドテーブル装置4が固定されている。ス� ��イドテーブル装置4は支持体3に固定される� �定部4aと、固定部4aの両端に固定される支持� ��4b,4cと、各支持部4b,4c間に設けた軸4dと、軸4 d上を摺動自在なスライド部5とを備えている� ��該スライド部5は所定の直線方向(矢印X方向) に往復動自在であり、該直線方向はいわゆる 平刃のカッター刃10の下面をワークに対し押� ��付け可能な方向である。4eはストッパであ� �。一方の支持部4bにはエア供給口4fが設けら� ��、他方の支持部4cにはエア排出口4gが設けら れ、エア供給口4fには供給エアの圧力を調整� ��る圧力調整器(図示せず)が接続されている� �

 スライド部5には、超音波振動子ホルダ6� �一端が取り付けられる。超音波振動子ホル� �6の他端には、半環状に形成したホルダ部6a� �形成され、このホルダ部6aと、別の半環状の ホルダ部6bとの間に、超音波振動子7の円柱部 7aが挟持され、各ホルダ部6a、6b間をボルトで 連結することにより、超音波振動子ホルダ6� �他端に超音波振動子7が取り付けられている� ��超音波振動子7の先端には、図7に示すよう� �、カッター刃10が固定される。超音波振動子 7にはコード7b(図6参照)を介して超音波ユニッ ト(図示せず)が接続され、該超音波ユニット� ��駆動されて、超音波振動子7の振動に応じ、 カッター刃10は、カッター刃10の送り方向(矢� ��B方向)とほぼ直交する方向(矢印C方向)に超� �波振動する。本構成では、上記スライド部5� ��、常時、エア供給口4fからのエア圧力で、� �6中右のストッパ4eに当接するまで右に付勢� �れており、カッター刃10がワークに当接し、 反力による荷重が作用した場合には、その荷 重の程度に応じ、上記エア圧力に抗し、スラ イド部5が軸4d上を図中左方に摺動することで 、ワークに対しカッター刃10が浮動状態とな� ��。摺動範囲は図中左のストッパ4eで規制さ� �る。スライドテーブル装置4はフローティン� ��機構を構成し、バリ取り装置1先端のカッタ ー刃10は、矢印A方向に移動自在、すなわち、 後述するワーク(樹脂成形品)に対し浮動状態� ��おかれる。

 図8は、バリ取り動作時のカッター刃10を示� ��。
 カッター刃10は先端側にカッター刃本体部10 Cを有し、このカッター刃本体部10Cは、前端� �10Fおよび後端面10Rを備える。後端面10Rは、� �音波振動子7の延長線とほぼ平行に延出し、� ��端面10Fは、送り方向Bに対して直角に交わる 超音波振動子7の延長線から、後退角φで後退 する。カッター刃10は超音波振動子7にロウ付 け、或いはねじ止めの何れかにより固定され る。カッター刃10は、ワーク130である樹脂成� ��品(例えば介護用ベッド部品、コピー機部品 、ツールボックス、保温樹脂ボックス、自動 車用エアスポイラー、自動車用バイザー、自 動車用センターピラー、自動車用内装シート など)の例えばパーテーションライン121に形� �されたバリ132の基部(根元)に当接する。カッ ター刃10の前端面10Fには、バリ132の根元に対� ��した、例えば幅Wが数mm程度の切れ刃部10Aと� ��ワーク130の各面部123A,123Bに対応した切れ刃� ��構成しない曲面状の倣い部10Bと、を備える� ��切れ刃部10Aの幅Wは、0.6~1mm程度が一般的で� �るが、ワークに形成されたバリの形状など� �応じて適宜変更が可能である。

 図9は、カッター刃の切れ刃部10Aを含む断面 図である。
 カッター刃10の前端面10Fには、ワーク130の� �面部123A,123Bに対応した切れ刃を構成しない� �面状の倣い部10Bが形成され、該倣い部10Bの� �部側には、断面がR曲面となるR曲面部10B1を� �えている。
 切れ刃部10A(ハッチングで示す部分。)の最� �端部に形成された刃10A1は、バリ切除高さHr� �相当する高さ位置に設定されると共に、刃10 A1の先端部は、倣い部10BのR曲面部10B1を含む� �面に位置し、あるいは、倣い部10BのR曲面部1 0B1よりも内側(R曲面部の曲率中心側)に位置す るように形成される。
 これらにより倣い部10Bがワークにどのよう� ��当接している状態であっても、また、樹脂� ��品のように形状が不安定な場合や、曲面形� ��に形成されたバリを切除する場合であって� ��、カッター刃10が材料に食い込みすぎるこ� �がなく、刃折れ等の不具合の発生を抑制す� �ことができる。

 切れ刃部10Aの刃10A1から、カッター刃10の送� ��方向(矢印B方向)とは逆方向に少し奥まった� ��分には均し部10A2が形成される。均し部10A2� �、スライド部5におけるエア圧力のバランス� ��依存したほぼ一定の圧力でワーク130に接す� ��状態とされている。これにより均し部10A2は 、切れ刃部10Aにより切り残されたバリ132の基 部をワーク130側に押しつけて、ワーク130のパ ーテーションライン121近傍を平滑に均すよう にされている。
 糸のように細いバリ(いわゆる、糸バリ)に� �いては、均し部10A2による均し時の摩擦熱に� ��りその発生が抑制される。

 また、カッター刃本体部10Cの均し部10A2より もさらに奥まった部分として構成されるカッ ター刃本体部10Cの下面10C1は、若干の角度θを つけられて、ワーク130から離間するようにさ れており、カッター刃10の後端面10Rは、ワー� ��130から完全に離間した状態となっている。
 この結果、カッター刃10のうち、ワーク130� �接触しているのは、均し部10A2に相当する部� ��だけとなり、切れ刃部10Aや倣い部10Bが他の� ��分の当たりにより浮き上がるのを防止する� ��とができる。

 図10は、別の実施の形態を示す。
 この実施の形態では、切れ刃部10A(ハッチン グで示す部分。)の最先端部に形成された刃10 A1の先端部が、カッター刃10の前端面10Fに形� �された倣い部10BのR曲面部10B1と、カッター刃 本体部10Cの下面とが交わる位置に延出して終 端する。すなわち、上述の実施の形態と比較 して、倣い部10BのR曲面部10B1と、カッター刃� ��体部10Cの下面とが交わる位置まで、刃10A1の 先端部が、カッター刃10の送り方向(矢印B方� �)とは逆方向に後退している。
 本構成の切れ刃部10Aでは、刃10A1の先端部の 位置が、カッター刃本体部10Cの下面と一致す るため、該刃10A1の先端部が、バリ132の根元� �深く入り、バリ132を根元から除去できる。
 また、倣い部10Bがワークにどのように当接� ��ている状態であっても、さらに、樹脂部品� ��ように形状が不安定な場合や、曲面形状に� ��成されたバリを切除する場合であっても、� ��ッター刃10が材料に食い込みすぎることが� �く、刃折れ等の不具合の発生を抑制するこ� �ができる。

 切れ刃部10Aの刃10A1の下面は、カッター刃本 体部10Cの下面と一致して延出し、当該下面に は均し部10A2が形成されている。均し部10A2は� ��スライド部5におけるエア圧力のバランスに 依存したほぼ一定の圧力でワーク130に接する 状態とされている。これにより均し部10A2は� �切れ刃部10Aにより切り残されたバリ132の基� �をワーク130側に押しつけて、ワーク130のパ� �テーションライン121近傍を平滑に均すよう� �されている。
 糸のように細いバリ(いわゆる、糸バリ)に� �いては、均し部10A2による均し時の摩擦熱に� ��りその発生が抑制される。

 また、カッター刃本体部10Cの均し部10A2より もさらに奥まった部分として構成されるカッ ター刃本体部10Cの下面10C1は、若干の角度θを つけられて、ワーク130から離間するようにさ れており、カッター刃10の後端面10Rは、ワー� ��130から完全に離間した状態となっている。
 この結果、カッター刃10のうち、ワーク130� �接触しているのは、均し部10A2に相当する部� ��だけとなり、切れ刃部10Aや倣い部10Bが他の� ��分の当たりにより浮き上がるのを防止する� ��とができる。

 次に、バリ取り加工動作について説明する� ��
 バリ取り装置1の作動時には、例えばオペレ ータが実際に一度ないし数度、多関節ロボッ ト103のアームを動かしてアームの移動経路に 相当する経路情報を記憶させるダイレクトテ ィーチングを行う。或いは、経路自動生成シ ステムを利用して、CADシステムなどの設計シ ステムで作成した形状情報を利用して自動的 に経路情報を生成する手法等が採用される。 ただし、ダイレクトティーチングあるいは経 路自動生成システムにより得られる経路情報 は、実際のバリ取り対象のワーク130にバラツ キが大きい場合、バリ取り動作において、各 ワーク130に対し必ずしも正しい経路とはなら ない。
 これに対し、本実施の形態のバリ取り装置1 は、上記フローティング機構を有し、予定よ りも少し高い押圧力でカッター刃10をワーク� ��押しつけてバリ取りでき、かつ倣い制御を� ��っているため、教示位置の修正に対する作� ��がほとんど発生しない。したがって、実質� ��な加工時間の短縮が図られる。

 本バリ取りシステム100では、図1に示すよう に、多関節ロボット103が、ダイレクトティー チングに従って、樹脂成形機101からバリ取り 前のワーク(樹脂成形品)130を、図2に示すハン ド部143を用いて取り出し、該ワークをワーク 受け治具105に移載する。ついで多関節ロボッ ト103が、ワーク受け治具105上のワーク130のバ リ132を、図2に示すバリ取り装置1のカッター� ��10を用いて除去する。この場合、ワーク130� �しては、例えば、樹脂製ツールボックス、� �脂製保温ボックス、コピー機用樹脂部品、� �動車用樹脂部品などが挙げられる。
 このようなワークに対し、多関節ロボット1 03においては、バリの生成箇所に対応するバ� ��取り経路に沿って、アーム先端部103Gのカッ ター刃10の向き、駆動方向が最適となるよう� ��、6軸関節103A~103Fの動作を制御する。
 この場合において、アーム先端部103Gのスラ イド部5は、云うまでもなく、ワーク130に対� �て浮動状態である。

 本実施の形態では、ダイレクトティーチン� ��等により得られる経路情報に基づいてアー� ��先端部103Gを駆動するに際し、エア供給口4f� ��印可される圧力を制御し、カッター刃10が� �定の圧力でワーク130に対して押し当てられ� �いる。そして、エア供給口に印可される圧� �は、カッター刃10の姿勢に応じて自動切り換 え可能となっており、カッター刃10の姿勢に� ��わらず、常に一定である。
 この状態で、超音波振動子ホルダ6に取り付 けられた超音波振動子7が駆動され、カッタ� �刃10を、例えば振幅30~50μm程度で振動させな� ��ら、倣い部10Bをワーク130の各面部123A,123Bに� ��わせて移動し、ワーク130のパーテーション� ��イン(バリ取り経路に相当)に形成されたバ� �の根元に沿ってカッター刃10を送ってバリを 切除し、同時に切除後の面を均す。
 本実施の形態によれば、高価な制御装置や� ��ワーク位置決め装置を用いることなく、形� ��不安定な樹脂成形品のバリを当該樹脂成形� ��本体への刃の食い込みを生じさせることな� ��、バリを根本から除去することができる。
 最後に、多関節ロボット103が、該バリ取り� ��のワーク131をワーク受け治具105から、図2に 示す吸着パッド部144を用いて取り出し、完成 品排出コンベア109上に排出し、該コンベア109 を通じてシステム外に排出する。また、バリ 取り装置1が除去したバリ132は、傾斜したホ� �パー133を経て、バリ排出コンベア107上に排� �して、システム外に排出される。

 本実施の形態では、バリ取り装置1において 、バリ除去後に2次バリのまったく無い完成� �131を作り出すことができる。
 よって、従来行っていた手作業での2次バリ 除去の作業が不要になり、バリ取りシステム における完全自動化が可能になり、成形品コ スト低減が図られる。また、完全自動化を図 った上で、樹脂成形機1に起因したバリの発� �が許容されることになるため、従来形式の� �用樹脂成形機を使用でき、高価な成形機が� �要になり、これによっても、成形品コスト� �低減できる。

 また、図6を参照し、一方の供給口4fに、エ� ��を供給する一実施の形態を説明したが、別� ��実施の形態として、各支持部4b,4cの各供給� �4f,4gに、共にエアを供給すると共に、各エア 圧力間のバランスを取って独立制御可能とし 、これによってフローティング機構を構成し てもよい。この場合、各供給口4f,4gに例えば� ��空レギュレータ(図示せず)等を接続して、� �供給口4f,4gに供給されるエア圧力を、各供給 口4f,4g毎に連続的に制御してもよい。
 本構成では、例えばツール姿勢に起因して� ��ール重量が負荷となるときには、該ツール� ��量をキャンセルして制御する。多関節ロボ� ��ト103のダイレクトティーチングを行う際に� ��ツール姿勢に関するデータをコンピュータ� ��同時入力し、バリ取り動作時に、該コンピ� ��ータからの電気信号に従って、電空レギュ� ��ータ(図示せず)を制御し、エア圧力を連続� �にコントロールすればよい。
 これによれば、例えばツール姿勢に起因し� ��ツール重量が負荷となるときには、このツ� ��ル重量をキャンセルすべくエア供給口4f,4g� �供給される圧力を、ツール姿勢に応じて自� �調整が可能になる。

[2]第2実施の形態
 次に、カッター刃の第2実施の形態を説明す る。
 このカッター刃30は、図11に示すように、第 1実施の形態の前端面10Fに相当する前端面30F� �よび図示しない後端面を有すると共に、バ� �132の根元に対応した例えば幅数mm程度の切れ 刃部30Aと、ワーク130の各面部123A,123B(図8参照) に対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い 部30Bと、カッター刃本体部30Cと、を備える。 倣い部30Bは、その下部に斜面部30B1を備え、� �れ刃部30Aの最先端部に形成された刃30A1は、� ��リ切除高さHrに相当する位置に設けられる� �ともに、倣い部30Bの斜面部30B1を含む平面に� ��30A1の先端部が位置するように形成されてい る。本構成では、倣い部30Bがワークにどのよ うに当接している状態であっても、また、樹 脂部品のように形状が不安定な場合や、曲面 形状にでたバリを切除する場合であっても、 カッター刃30が材料に食い込みすぎることが� ��く、刃の折れ等の不具合の発生を抑制する� ��とができる。

 また、第1実施の形態と同様に、切れ刃部30A の刃30A1から、カッター刃30の送り方向(矢印B� ��向)とは逆方向に少し奥まった部分には均し 部30A2が構成されている。この均し部30A2は、� ��ライド部5におけるエア圧力のバランスに依 存したほぼ一定の圧力でワーク130に接する状 態とされており、切れ刃部30Aにより切り残さ れたバリ132の基部をワーク130側に押しつけて 、ワーク130のパーテーションライン121近傍を 平滑に均すようにされている。
 また、カッター刃本体部30Cの均し部30A2より もさらに奥まった部分として構成されるカッ ター刃本体部30Cの下面は、若干の角度θをつ� ��られて、ワーク130から離間するようにされ� ��おり、カッター刃30の後端面(図示せず)はワ ーク130から完全に離間した状態となっており 、第1実施の形態と同様に、バリ取り作業時� �摩擦抵抗が必要以上に増加するのを防止す� �ことができ、バリ取り作業時の負荷、ひい� �は、消費電力の低減を図ることが可能とな� �ている。

 図12は、別の実施の形態を示す。
 この実施の形態では、切れ刃部30A(ハッチン グで示す部分。)の最先端部に形成された刃30 A1の先端部が、カッター刃30の前端面30Fに形� �された倣い部30Bの斜面部30B1と、カッター刃� ��体部30Cの下面とが交わる位置に延出して終� ��する。すなわち、上述の実施の形態と比較� ��て、倣い部30Bの斜面部30B1と、カッター刃本 体部30Cの下面とが交わる位置まで、刃30A1の� �端部が、カッター刃30の送り方向(矢印B方向) とは逆方向に後退している。
 本構成の切れ刃部30Aでは、刃30A1の先端部の 位置が、カッター刃本体部30Cの下面と一致す るため、該刃30A1の先端部が、バリ132の根元� �深く入り、バリ132を根元から除去できる。
 また、倣い部30Bがワークにどのように当接� ��ている状態であっても、さらに、樹脂部品� ��ように形状が不安定な場合や、曲面形状に� ��成されたバリを切除する場合であっても、� ��ッター刃30が材料に食い込みすぎることが� �く、刃折れ等の不具合の発生を抑制するこ� �ができる。

 切れ刃部30Aの刃30A1の下面は、カッター刃本 体部30Cの下面と一致して延出し、当該下面に は均し部30A2が形成されている。均し部30A2は� ��スライド部5におけるエア圧力のバランスに 依存したほぼ一定の圧力でワーク130に接する 状態とされている。これにより均し部30A2は� �切れ刃部30Aにより切り残されたバリ132の基� �をワーク130側に押しつけて、ワーク130のパ� �テーションライン121近傍を平滑に均すよう� �されている。
 糸のように細いバリ(いわゆる、糸バリ)に� �いては、均し部30A2による均し時の摩擦熱に� ��りその発生が抑制される。

 また、カッター刃本体部30Cの均し部30A2より もさらに奥まった部分として構成されるカッ ター刃本体部30Cの下面30C1は、若干の角度θを つけられて、ワーク130から離間するようにさ れており、カッター刃30の後端面30Rは、ワー� ��130から完全に離間した状態となっている。
 この結果、カッター刃30のうち、ワーク130� �接触しているのは、均し部30A2に相当する部� ��だけとなり、切れ刃部30Aや倣い部30Bが他の� ��分の当たりにより浮き上がるのを防止する� ��とができる。

[3]第3実施の形態
 このカッター刃40は、図13に示すように、ワ ーク130の山部124A、124Bに挟まれた谷部124Cに位 置するパーテーションライン121に形成された バリ132の基部(根元)に当接する。カッター刃4 0の先端側には、バリ132の根元に対応して突� �された幅数mm程度の切れ刃部40Aと、ワーク130 の山部124Aあるいは山部124B(図13においては、� ��部124B)に対応した切れ刃を構成しない曲面� �の倣い部40Bと、カッター刃本体部40Cと、を� �える。本第3実施の形態のカッター刃40は、� �い部40Bが山部124Bに摺動可能に当接した状態� ��、カッター刃本体部40Cが山部124Bを乗り越え 、切れ刃部40Aが谷部124Cに形成したバリ132に� �接するようにされている。

 本実施の形態では、上記第1実施の形態と 同様に、カッター刃40が所定の圧力でワーク1 30に対して押し当てられ、それと同時に、超� ��波振動子ホルダ6に取り付けられた超音波振 動子7が駆動され、カッター刃40を振動させな がら、倣い部40Bを山部124Bに沿って摺動させ� �。これによって、カッター刃40がワーク130の パーテーションライン(バリ取り経路に相当)� ��形成されたバリの根元に沿って送られつつ� ��バリが切除され、同時に切除後の面が平滑� ��均される。第3実施の形態では、形状不安定 な樹脂成形品の谷部に形成されたバリを、当 該樹脂成形品本体への刃の食い込みを生じさ せることなく、根本から除去できる。

[4]第4実施の形態
 このカッター刃10Iは、図14に示すように、� �リ132の根元に対応して突設された幅数mm程度 の切れ刃部10Aと、ワーク130の面部123Bに対応� �た切れ刃を構成しない曲面状の倣い部10Bと� �カッター刃本体部10Cと、を備える。切れ刃� �10Aは、カッター刃10Iの先端に形成され、第1� ��施の形態と比較し、その先に倣い部は存在� ��ない。第4実施の形態は、ワーク130が壁部26� ��バリ132の形成部と並行に有している場合に� ��用される。カッター刃10Iの切れ刃部10Aが、� ��部26を有するワーク130のパーテーションラ� �ン121に形成されたバリ132の基部(根元)に当接 し、バリ132を除去する。本カッター刃10Iの動 作は、第1実施の形態と同様であり、ワーク13 0が壁部26を有している場合であっても、形状 不安定な樹脂成形品の谷部に形成されたバリ を、当該樹脂成形品本体への刃の食い込みを 生じさせることなく、根本から除去すること が可能となる。

[5]第5実施の形態
 図15に示すように、超音波振動子7Aの先端に は、カッター刃50が固定され、このカッター� ��50は、超音波振動子7Aの捻り振動に応じて、 回動軸X1に沿って、矢印C1方向に回動(捻り超� ��波振動)する。
 本第4実施の形態では、カッター刃50がバリ1 32の根元に対応した、例えば幅数mm程度の切� �刃部50Aと、ワーク130の溝部125の各面部125A,125 Bに対応した切れ刃を構成しない端面曲面状� �倣い部50Bと、カッター刃本体部50Cと、を備� �、切れ刃部50Aが、ワーク130の溝部125に位置� �るパーテーションライン121のバリ132の基部(� ��元)に当接する。
 切れ刃部50Aと倣い部50Bとの配置関係は、第1 実施の形態あるいは第2実施の形態と同様の� �成となっている。

 本第5実施の形態においても、ダイレクトテ ィーチングあるいは経路自動生成システムに より得られる経路情報に基づいてアーム先端 部103Gを駆動するに際し、各エア供給口に印� �される圧力を制御し、カッター刃50が所定の 圧力でワーク130に対して押し当てられるよう 構成されている。
 この状態で、超音波振動子7Aを駆動し、カ� �ター刃50を捻り振動させながら、倣い部50Bを 面部125A、125Bに沿わせて摺動させる。これに� ��り、カッター刃50がワーク130のパーテーシ� �ンライン(バリ取り経路に相当)に形成された バリ132の根元に沿って送られ、バリが切除さ れ、同時に切除後の面が平滑に均される。樹 脂成形品の溝部に形成されたバリを、当該樹 脂成形品本体への刃の食い込みを生じさせる ことなく、根本から除去できる。

[6]第6実施の形態
 第1~第4実施の形態は、超音波振動子の振動� ��向がカッター刃の送り方向(矢印B方向)とほ� ��直交する方向(矢印C方向)に超音波振動した� ��、本第6実施の形態は、超音波振動子の振動 方向がカッター刃の送り方向(矢印B方向)成分 を有する。すなわち、図16に示すように、超� ��波振動子7の先端にカッター刃60が固定され� ��このカッター刃60が、超音波振動子7の振動� ��応じて、矢印C2方向に超音波振動(直線振動) する。カッター刃60は、バリ132の根元に対応� ��た例えば幅数mm程度の切れ刃部60Aと、ワー� �130の溝部125の各面部125A,125Bに対応した切れ� �を構成しない端面曲面状の倣い部60Bと、カ� �ター刃本体部60Cとを備え、切れ刃部60Aが、� �ーク130の溝部125に位置するパーテーション� �イン121のバリ132の基部(根元)に当接する。切 れ刃部60Aと倣い部60Bとの配置関係は、第1実� �の形態あるいは第2実施の形態と同様の構成� ��ある。

 本第6実施の形態においても、ダイレクト ティーチングあるいは経路自動生成システム により得られる経路情報に基づいてアーム先 端部103Gを駆動するに際し、各エア供給口に� �可される圧力を制御し、カッター刃60が所定 の圧力でワーク130に対して押し当てられるよ うにしている。この状態で、超音波振動子7� �駆動され、カッター刃60を振動させながら、 倣い部60Bを面部125A、125Bに沿わせて摺動させ� ��。これによれば、カッター刃60がワーク130� �パーテーションライン(バリ取り経路に相当) に形成されたバリ132の根元に沿って矢印B方� �に送られ、バリ132が切除され、同時に切除� �の面が均される。本第5実施の形態によれば� ��樹脂成形品の溝部に形成されたバリを、当� ��樹脂成形品本体への刃の食い込みを生じさ� ��ることなく、根本から除去することが可能� ��なる。

[7]第7実施の形態
 以上の各実施の形態は、カッター刃に一つ� ��切れ刃部を設けている場合の実施の形態で� ��ったが、本第7実施の形態は、カッター刃に 複数(本第7実施の形態では二つ)の切れ刃部を 設けている。図17に示すように、超音波振動� ��7の先端には、カッター刃70が固定され、こ� ��カッター刃70は、超音波振動子7の振動に応� ��て、カッター刃70の送り方向(矢印B1方向あ� �いは矢印B2方向)とほぼ直交する方向(矢印C方 向)に超音波振動する。超音波振動子7には数� ��W消費電力の超音波ユニット(図示せず)が接� ��され、当該超音波ユニットで駆動される。
 カッター刃70は、第1端面71Aおよび第2端面71B を有し、第1端面71A側には、図示しないバリ� �根元に対応した例えば幅数mm程度の第1切れ� �部70A1と、ワーク130の各面部に対応した切れ� ��を構成しない曲面状の第1倣い部70B1と、が� �けられている。また、カッター刃70の第2端� �71B側には、図示しないバリの根元に対応し� �例えば幅数mm程度の第2切れ刃部70A2と、ワー� ��130の各面部に対応した切れ刃を構成しない� ��面状の第2倣い部70B2と、が設けられている� �さらにカッター刃70は、カッター刃本体部70C を備えている。

 本構成では、カッター刃70が所定の圧力で� �ークに対して押し当てられると共に、超音� �振動子7が駆動され、カッター刃70を振動さ� �ながら、倣い部70B1あるいは倣い部70B2をワー クの各面部に沿わせて送り方向B1あるいは送� ��方向B2に移動し、ワークのパーテーション� �イン(バリ取り経路に相当)に形成されたバリ の根元に沿ってカッター刃70を送ってバリを� ��除し、同時に切除後の面を平滑に均す。本� ��6実施の形態によれば、樹脂成形品のバリを 当該樹脂成形品本体への刃の食い込みを生じ させることなく、バリを根本から除去するこ とが可能となる。
 このカッター刃70では、送り方向の切替が� �れ刃部を一つしか有していない場合に比較� �て容易となり、加工時間の短縮化および経� �情報の簡略化が行える。
 なお、カッター刃に二つの切れ刃部を設け� ��場合について説明したが、3つ以上設けるこ とも可能である。

[8]第8実施の形態
 上記第7実施の形態は、同一面上で逆方向(� �り方向B1、B2)にカッター刃をそのまま送れる 構成を採っていたが、本第7実施の形態では� �送り方向ばかりでなく、倣い面も切り換え� �能である。図18に示すように、超音波振動子 7の先端には、カッター刃70Xが固定され、カ� �ター刃70Xは、超音波振動子7の振動に応じて� ��カッター刃70Xの送り方向(矢印B1方向あるい� ��矢印B2方向)とほぼ直交する方向(矢印C方向)� ��超音波振動する。超音波振動子7には数百W� �費電力の超音波ユニット(図示せず)が接続さ れ、当該超音波ユニットで駆動される。
 カッター刃70Xは、第1端面71Aおよび第2端面71 Bを有し、第1端面71A側には、図示しないバリ� ��根元に対応した例えば幅数mm程度の第1切れ� ��部70A1と、ワークの各面部に対応した切れ刃 を構成しない曲面状の第1倣い部70B1と、が設� ��られている。カッター刃70Xの面70D1側(図18で は、下面側)に第1切れ刃部70A1の刃が位置する ようにされている。
 カッター刃70の第2端面71B側には、図示しな� ��バリの根元に対応した例えば幅数mm程度の� �2切れ刃部70A3と、ワークの各面部に対応した 切れ刃を構成しない曲面状の第2倣い部70B3と� ��設けられ、カッター刃70Xの面70D2側(図13では 、上面側)に第2切れ刃部70A3の刃が位置するよ うにされている。カッター刃70は、カッター� ��本体部70Cを備える。

 本構成では、カッター刃70が所定の圧力で� �ークに対して押し当てられ、超音波振動子7� ��駆動され、カッター刃70Xを振動させながら� ��倣い部70B1あるいは倣い部70B3をワークの各� �部に沿わせて送り方向B1あるいは送り方向B2� ��移動する。
 すなわち、ワークのパーテーションライン( バリ取り経路に相当)に形成されたバリの根� �に沿ってカッター刃70Xを送り方向B1に送る場 合には、倣い部70B1あるいは倣い部70B3をワー� ��の各面部に沿わせ、第1切れ刃部70A1を用い� �バリを切除し、同時に切除後の面を平滑に� �す。また、ワークのパーテーションライン(� ��リ取り経路に相当)に形成されたバリの根元 に沿って、カッター刃70Xを送り方向B2に送る� ��合には、倣い部70B3をワークの各面部に沿わ せ、第2切れ刃部70A3を用いてバリを切除し、� ��除後の面を均す。

 本第7実施の形態によれば、形状不安定な 樹脂成形品のバリを当該樹脂成形品本体への 刃の食い込みを生じさせることなく、バリを 根本から除去することが可能となる。このカ ッター刃70Xでは、リング状のワークなどのよ うに、3次元形状を有する場合に、送り方向� �切替が切れ刃部を一つしか有していない場� �に比較して容易となり、加工時間の短縮化� �よび経路情報の簡略化が行える。

[9]第9実施の形態
 図19は、第9実施の形態を示す。
 本形態では、アーム先端部103Gに、揺動アー ムベース81が直接取り付けられ、揺動アーム� ��ース81の支持片81aに、揺動軸受部82を構成す る軸82aを介して、揺動超音波振動子ホルダ83� ��一端が揺動可能に取り付けられている。揺� ��超音波振動子ホルダ83の他端には、半環状� �形成されたホルダ部83aが形成され、このホ� �ダ部83aと、別の半環状のホルダ部83bとの間� �、超音波振動子7の円柱部7aが挟持され、各� �ルダ部83a、83bをボルトで連結することで、� �動超音波振動子ホルダ83の他端に超音波振動 子7が取り付けられている。また揺動アーム� �ース81と揺動超音波振動子ホルダ83のホルダ� ��83aとの間が、コイルスプリング機構84によ� �て連結されている。コイルスプリング機構84 は、通常時、その全長で図示の状態を維持し 、カッター刃10が軸82aを中心に反時計方向(ワ ークに押し当てる方向)に振れた場合、全長� �伸長し、カッター刃10が軸82aを中心に時計方 向(ワークから離す方向)に振れた場合、全長� ��収縮し、矢印A2方向の振れを押しとどめ、� �ッター刃10の揺動範囲を規制しつつ、該刃10� ��浮動状態を確保している。
 本第9実施の形態によれば、第1実施の形態� �比較して、より簡易な構成にも拘わらず、� �ッター刃10を所定圧力範囲でワークに対して 押しつけた状態で、倣い動作を行わせること が可能となる。

[10]第10実施の形態
 第10実施の形態では、図20に示すように、第 9実施の形態に、カウンタウェイト85を付加し て構成されている。
 カウンタウェイト85は、揺動超音波振動子� �ルダ83に一体に取り付けられ、軸82aの回りを 、該振動子ホルダ83と一体に矢印A3方向に揺� �自在である。カウンタウェイト85のウェイト 部85aの重量は、揺動超音波振動子ホルダ83、� ��音波振動子7およびカッター刃10(詳細には軸 82aより図19中、左側にある部材)の総重量と等 しく設定され、例えばアーム先端部103Gを水� �に駆動する場合における該カッター刃10側の 回転モーメントをキャンセルするように機能 している。
 本実施の形態によれば、第9実施の形態と比 較して、アーム先端部103Gを水平に駆動する� �合でも、ワークへの押しつけ圧力を所定範� �内としたままで、倣い動作を行わせること� �可能となる。

 以上の説明のように、各実施の形態によ� ��ば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装� ��を用いることなく、形状不安定な樹脂成形� ��のバリを当該樹脂成形品本体への刃の食い� ��みを生じさせることなく、バリを根本から� ��去することが可能となる。また、バリをき� ��いに除去できるため、粉塵の発生を抑制し� ��処理しやすいバリの切りくずを得ることが� ��き、しかも消費電力を低く抑制できる。さ� ��にバリの切り口がきれいになり、製品価値� ��向上する。ワークが樹脂成形品の場合、比� ��的大きなバリから糸バリまで対応すること� ��可能となる。カッター刃を届かせることが� ��能な形状であれば、3次元形状の内面であっ ても適用が可能である。

 以上、一実施の形態に基づいて本発明を� ��明したが、本発明は、これに限定されるも� ��ではない。ワークとして、樹脂成形品を説� ��したが、これに限らず、アルミなどの金属� ��形品であっても同様の適用が可能である。� ��た、カッター刃は片持ち構造を採っていた� ��、カッター刃の先端をスプリングなどで支� ��し、カッター刃の振動を阻害しないように� ��て、両持ち構造とすることも可能である。