Dentale Röntgeneinrichtung mit Bilderfassungseinheit zur Oberflächenerfassung und Verfahren zur Erzeugung einer

Röntgenaufnahme eines Patienten

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft eine dentale Röntgenvorrichtung zur Erzeugung einer Röntgenaufnahme eines Patienten, wobei die Röntgenvorrichtung zusätzlich eine Bilderfassungseinheit zur Oberflächenerfassung aufweist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Erzeugung einer Röntgenaufnahme eines Patienten, wobei ein System aus Röntgenquelle und Röntgendetektor in einem Umlauf um den Patienten herum bewegt werden.

Stand der Technik

Aus dem Stand der Technik sind mehrere Röntgenvorrichtungen mit zusätzlicher optischer Bilderfassungseinheit sowie Verfahren zum Betreiben solcher Vorrichtungen bekannt.

Aus der DE 10 2004 020 370 B4 ist beispielsweise ein Röntgenstrahler mit einer im oder am Gehäuse angeordneten Bil- derfassungseinrichtung für Lichtwellen im sichtbaren Bereich bekannt

Aus der DE 10 2008 035 412 AI ist ein Röntgengerät mit einer am Röntgengerät angeordneten optische Kamera bekannt. Mit der Kamera wird eine Aufnahme eines im Röntgengerät po- sitionierten Patienten erzeugt und zu einer bildliche Darstellung verarbeitet. Anhand dieser bildlichen Darstellung werden die Einstellungs- und/oder Steuerdaten zur Erstellung einer Röntgenaufnahme überprüft und verändert, bevor die Röntgenaufnahme erzeugt wird. Die US 7,551,711 B2 beschreibt ebenfalls ein Röntgengerät mit einer am Röntgengerät angeordneten optischen Kamera, wobei die optischen Daten synchron zur Röntgenaufnahme erzeugt werden und ein aus den optischen Daten erzeugtes 0- berflächenbild des Patienten zu besseren Interpretation der Röntgenaufnahmen bereitgestellt wird.

Aus der US 6,574,296 B2 ist ebenfalls ein Röntgengerät mit einer optischen Aufnahmevorrichtung bekannt, wobei die optischen Daten während der Erzeugung der Röntgenaufnahme er- mittelt werden.

Aus der US 6,081,739 ist eine Röntgeneinrichtung mit einem Ultraschall- oder optischen Detektor und einem Farbvideodetektor zur gleichzeitigen Erzeugung einer Röntgenaufnahme, eines Höhenprofils und einer farbigen Videoaufnahme be- kannt . Anstatt einen Ultraschall- oder optischen Detektor zur Ermittlung der Oberflächendaten zu verwenden, kann auch ein farbiger 3D-Scanner verwendet werden, der sowohl die Farbdaten als auch die Oberflächendaten ermittelt.

Ein Nachteil dieser Verfahren und Vorrichtungen ist, dass keine aktive Beleuchtung vorgesehen ist, weshalb Robustheit, Genauigkeit und Vollständigkeit der bildlichen Darstellung beeinträchtigt sind.

Aus der DE 10 2005 022 540 B4 ist ein Röntgengerät mit einem optischen Sensor bekannt, wobei die mit dem optischen Sensor erfasste Oberfläche bei der Rekonstruktion der mit dem Röntgengerät erzeugten Projektionsbilder zu einer SD- Röntgenaufnahme zur Ergänzung von fehlenden Bilddaten verwendet. Der optische Sensor umfasst eine Lichtquelle und eine Kamera, wobei die Lichtquelle aus einer ersten Rich- tung ein Streifenmuster auf den Patienten projiziert und die Kamera das vom Patienten zurückgestreute Rieht aus ei- ner weiteren Richtung aufnimmt, so dass die Oberfläche nach dem Triangulationsverfahren ermittelt werden kann.

Auch aus der DE 103 17 137 AI ist eine Röntgeneinrichtung mit einem zusätzlichen 3D-Sensor mit einer Lichtquelle zur Erzeugung eines Bilddatensatzes von zumindest einem Teil der Oberfläche des Patienten bekannt, wobei mittels eines schwenkbaren Umlenkspiegels das Licht der Lichtquelle li- nienförmig auf den Patienten projiziert wird und die Bilddaten synchron zur Erzeugung der Röntgenaufnahme aufgenom- men werden.

Ein Nachteil dieses Verfahren ist, dass keine Färb- oder Helligkeitsinformationen des Patienten ermittelt werden können. Auch die Erzeugung einer Lichtlinie mittels einer punktförmigen oder zumindest kleinflächigen Quelle und ei- ner schwenkbaren Umlenkvorrichtung ist von Nachteil, da es zu Abschattungen bzw. nicht beleuchteten Bereichen der Linie auf der Patientenoberfläche kommen kann, was zu unvollständigen Datensätzen führt.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist daher ein Ver- fahren zur robusten, genauen und synchronen Erfassung eines dentalen tomographischen Datensatzes eines Patienten und eines mit dem tomographischen Datensatz verknüpfbaren farbigen Höhenprofils des Patientengesichts mit offenen Augen sowie eine Vorrichtung hierfür bereitzustellen.

Darstellung der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine dentale Röntgeneinrichtung zur Erzeugung einer Röntgenaufnahme eines Patienten, umfassend eine Röntgenquelle und einen Rontgendetektor , die jeweils an einer Tragevorrichtung angeordnet sind und die mittels der Tragevorrichtung zumindest teilweise um einen sich zwischen der Röntgenquelle und dem Rontgendetektor befindli- chen Aufnahmeraum herum bewegbar sind, sowie mindestens eine Bilderfassungseinheit zur Oberflächenerfassung eines im Aufnahmeraum positionierten Patienten. Die Bilderfassungseinheit weist mindestens eine Lichtquelle auf, die ein in den Aufnahmeraum gerichtetes Polychromatisches Lichtbündel sichtbaren Lichts erzeugt. Die Bilderfassungseinheit weist weiterhin mindestens eine Kante auf, die zur Erzeugung einer Schattenkante im Aufnahmeraum zumindest teilweise zwischen der Lichtquelle und dem Aufnahmeraum in das Lichtbün- del hineinragt. Weiterhin weist die Bilderfassungseinheit mindestens einen optischen Detektor auf. Die mindestens eine Lichtquelle, die mindestens eine Kante und der mindestens eine optische Detektor sind direkt an der Tragevorrichtung und/oder an der Röntgenquelle und/oder am Röntgen- detektor angeordnet und zusammen mit der Röntgenquelle und dem Röntgendetektor um den Aufnahmeraum herum bewegbar. Die relativen Positionen der mindestens einen Lichtquelle, der mindestens einen Kante und des mindestens einen optischer Detektors zueinander sind bekannt.

Bei dem Aufnahmeraum handelt es sich um einen zwischen der Röntgenquelle und dem Röntgendetektor angeordneten Raum innerhalb der Röntgeneinrichtung, der zumindest die zu vermessenden Bereiche, also die Messvolumina für die Röntgenaufnahme und die Messbereiche für die Oberflächenvermessung und die Farbvermessung umfasst.

Die zur Röntgenaufnahme zusätzlich erzeugbaren optischen Daten, nämlich Oberflächendaten und Farbdaten, die durch das Bereitstellen einer Bilderfassungseinheit aufnehmbar sind, können die Orientierung und damit auch die Interpre- tation der Röntgenaufnahme erleichtern.

Durch die mindestens eine Kante, die in den in den Aufnahmeraum gerichteten Strahlengang hineinragt, bildet sich im Aufnahmeraum, beispielsweise auf dem Kopf eines dort positionierten Patienten ein heller und ein dunkler Bereich aus. Dadurch verläuft eine sich als Grenzlinie zwischen dem hellen und dem dunklen Bereich ausbildende Linie bzw.

Schattenkante zumindest über Teile des Kopfs des Patienten aus. Je nach Ausrichtung der Kante kann diese Schattenkante beispielsweise in vertikaler Richtung über einen zu vermessenden Teil des Kopfs oder den gesamten Kopf des Patienten verlaufen .

Das Bereitstellen einer erfindungsgemäßen Bilderfassungseinheit mit einer Kante zur Erzeugung einer Schattenkante ermöglicht die Verwendung strukturierten Lichts für die Vermessung des Objekts. Unter strukturiertem Licht wird hier Licht verstanden, welches in seiner räumlichen Ausdeh- nung eine Struktur im Sinne von hellen und dunklen Bereichen aufweist. Dies kann beispielsweise ein Muster, ein Streifen oder eine Kante sein, die dem Licht quer zu seiner Ausbreitungsrichtung eine Struktur verleiht. Im Vergleich zu einer Vermessung mit unstrukturiertem Licht, also einer lediglich homogenen Ausleuchtung des zu vermessenden Objekts, ist eine Vermessung mit strukturiertem Licht in der Regel robuster und erfordert weniger Rechenzeit

Eine einzelne Schattenkante ist kein Spezialfall eines Gitters oder gar eines Projektors mit frei wählbarem Muster, wie es etwa als Ausführungsbeispiel in der DE 10 2008 022 922 AI erwähnt wird. Es ist vielmehr von besonderer Bedeutung, dass ein definierter möglichst großer Bereich eines aufgenommenen Kamerarohbildes gleichmäßig ausgeleuchtet ist, also ohne starke Helligkeitssprünge wie bei einem Git- ter. Dieser Bereich dient zur Ermittlung der Farbinformation des Objektes, ohne dass entweder die Lichtquelle oder das projizierte Muster oder eine Schattenkante ein- bzw. ausgeschaltet werden muss. Des weiteren kann dieser Bereich auch der Erhöhung der Geometriegenauigkeit in einem weiteren Analyseschritt durch Standardverfahren der Stereometrie dienen. Die Verwendung eines Gitters in den aufgenommenen Bildern würde die Qualität des Oberflächenmodells sowohl in der Genauigkeit der Geometrie als auch in der Farbtreue und Beleuchtungsunabhängigkeit der Farbinformation deutlich einschränken. Die Detektion der Schattenkante in der Aufnahme ist besonders zuverlässig und im Vergleich zu der De- tektion eines Gitters oder eines sonstigen Musters einfach.

Das direkt von der Kante ausgehende, einen beleuchteten Bereich begrenzende Licht, das zur Schattenkante im Aufnahmeraum, beispielsweise zu einem zu vermessenden Objekt hin verläuft bzw. die Schattenkante bildet, wird im Folgenden als beleuchtungsseitiger Grenzstrahlengang bezeichnet.

Das direkt von der Schattenkante ausgehende, zum optischen Detektor verlaufenden Licht wird entsprechend als beobach- tungsseitiger Grenzstrahlengang bezeichnet.

Durch die festen zueinander bekannten Positionen der min- destens einen Lichtquelle, der mindestens einen Kante und des mindestens einen optischen Detektors liegt ein fester Winkel zwischen dem beleuchtungsseitigen Grenzstrahlengang und dem beobachtungsseitigen Grenzstrahlengang vor. Aus diesem Winkel, der beispielsweise vermessen werden kann, können nach der Methode der Triangulation anhand des Verlaufs der Schattenkante Oberflächendaten berechnet werden, wobei die für die Berechnung notwendige Basislänge der Abstand von der Kamera zum Grenz strahlengang ist.

Durch das Verwenden von Polychromatischem Licht ist es mög- lieh, mit der Aufnahme der vorab beschriebenen Bilderfassungseinheit zusätzlich Farbdaten zu erfassen. Es können hierfür eine oder mehrere Polychromatische Lichtquellen, z.B. eine oder mehrere LEDs mit Polychromatischem Emissionsspektrum, verwendet werden. Es ist auch möglich mehrere monochromatische Lichtquellen zur Erzeugung des einen polychromatischen Lichtbündels zu kombinieren.

Als optischer Detektor kann beispielsweise ein Farbsensor für die Erfassung der Farbdaten und ein weiterer Detektor zur Erfassung der Oberflächendaten vorgesehen werden, so können jeweils die optimalen Detektoreinstellungen für die Oberflächendatenermittlung und für die Farbdatenermittlung gewählt werden, die sich deutlich voneinander unterscheiden können .

Es ist auch möglich einen oder mehrere Farbsensoren zur Erfassung der Oberflächendaten und der Farbdaten zu verwenden, so dass beide Datensätze in demselben Koordinatensys- tem vermessen werden.

Werden mehrere Sensoren in dieser Weise verwendet, so werden insbesondere die im hellen Bereich neben der Schattenkante liegenden Punkte aus mehreren Winkeln erfasst. Durch die Redundanz der Punkte in den Bildern kann die Genauig- keit der Oberflächendaten durch einen zusätzlichen Vergleich unterschiedlicher Perspektiven deutlich erhöht werden. Hierfür können beispielsweise auf Parallaxe beruhende Verfahren wie die Stereokorrespondez als Beispiel eines stereometrischen Verfahrens verwendet werden.

Durch die feste Anordnung der Bilderzeugungseinheit am beweglichen Teil der Röntgeneinrichtung und das synchrone Aufnehmen kann eine Zuordnung der mit der Bilderfassungseinheit erzeugten optischen Daten zur Röntgenaufnahme hergestellt werden.

Des Weiteren gewährleistet diese feste Anordnung insbesondere der Lichtquelle und der Kante eine für einen im Auf- nahmeraum positionierten Patienten vorhersehbare Änderung der Beleuchtung während einer Aufnahme, wodurch Irritationen und reflexartige Bewegungen des Patienten während der Aufnahme vermieden werden können.

Bei der Röntgeneinrichtung kann es sich beispielsweise um einen Orthopantomographen oder einen Computertomographen handeln, wobei es sich bei der mit der Röntgeneinrichtung erzeugten Röntgenaufnahme entsprechend um eine Schichtaufnahme oder auch um ein 3D-Röntgenbild handeln kann.

Vorteilhafterweise kann die Lichtquelle eine linear ausgedehnte Lichtleiste sein, die aus einer oder mehreren nebeneinander angeordneten Einzellichtquellen besteht.

Durch eine in vertikaler Richtung linear ausgedehnte Lichtquelle kann eine gleichmäßige und hinreichende Ausleuchtung des Patienten in vertikaler Richtung sichergestellt werden. So wird gewährleistet, dass sich die Schattenkante in vertikaler Richtung beispielsweise über das gesamte Gesicht eines im Aufnahmeraum positionierten Patienten deutlich ausbildet .

Vorteilhafterweise kann die mindestens eine Lichtquelle eine maximale Beleuchtungsstärke von 5 lm/cm ² aufweisen.

Dadurch ist das Vermessen eines Kopfes eines Patienten mit geöffneten Augen möglich, ohne dass weitere Schutzvorkehrungen für die Augen des Patienten vorgesehen werden müs- sen.

Vorteilhafterweise kann der optische Detektor sowohl Helligkeitsinformationen als auch Farbinformationen des Aufnahmeraums erfassen und als Aufnahme, auch als Kamerarohbild bezeichnet, bereitstellt.

Vorteilhafterweise kann in der Aufnahme ein Bereich von mehr als 50%, vorzugsweise mehr als 75% und insbesondere mehr als 85% frei von dem von der Schattenkante hervorgerufenen Schattenwurf sein. Dies hat den Vorteil, dass ein großer Bereich jeder Aufnahme für die Erfassung der winkelabhängigen Farbdaten sowie gegebenenfalls für die Anwendung stereometrischer Verfahren verwendet werden kann.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Erzeugung einer Röntgenaufnahme eines Patienten mittels einer Röntgeneinrichtung, wobei mittels Röntgenstrahlung während eines zumindest teilweisen Umlaufs eines Systems aus einer Röntgenquelle und einem Rontgendetektor um einen sich zwischen der Röntgenquelle und dem Rontgendetektor befindlichen Aufnahmeraum von der Röntgenquelle erzeugte und den Aufnahmeraum durchlaufende Röntgenstrahlen aus mehreren verschiedenen Richtungen vom Detektor erfasst werden.

Gleichzeitig mit der Erzeugung der Röntgenaufnahme während des zumindest teilweisen Umlaufs des Systems wird mittels einer sich mit dem System mitbewegenden Bilderfassungseinheit mit einem von mindestens einer Lichtquelle ausgehenden Polychromatischen Lichtbündel mindestens eine Kante so in dem Aufnahmeraum abgebildet, dass sich ein heller Bereich und ein dunkler Bereich ausbilden, wobei der helle und der dunkle Bereich linienförmig aneinander angrenzen, so dass sich eine Schattenkante ausbildet, und dass zumindest Teile des hellen und des dunklen Bereichs und der Schattenkante mittels mindestens eines optischen Detektors aufgenommen und aus den Aufnahmen Farbdaten und Oberflächendaten ermittelt werden, wobei die mindestens eine Lichtquelle, die mindestens eine Kante und der mindestens eine optische Detektor zur Durchführung des Verfahrens an bekannten Positi- onen an der Röntgeneinrichtung angeordnet werden. Bei der Röntgenaufnahme kann es sich beispielsweise um ein aus einzelnen Projektionsaufnahmen rekonstruiertes SD- Röntgenbild oder auch um eine Schichtaufnahme handeln.

Die zusätzlichen Daten können die Orientierung und damit auch die Interpretation der Röntgenaufnahme erleichtern.

Durch das Projizieren einer Kante bilden sich auf dem Patienten ein heller und ein dunkler Bereich, wobei die Bereiche linienförmig aneinander angrenzen. Die dadurch gebildete Grenzlinie wird als Schattenkante bezeichnet. Der aufzu- nehmende Bereich des Patienten wird somit nicht homogen ausgeleuchtet, sondern es wird auf dem Patienten mit Licht eine Struktur, nämlich eine Schattenkante, erzeugt. Daher spricht man auch von der Verwendung strukturierten Lichts. Ein solches Verfahren ist in der Regel robuster und benö- tigt weniger Rechenleistung als Verfahren, die ohne strukturiertes Licht, also mit einer rein homogenen Ausleuchtung arbeiten .

Das Projizieren der Kante mit Polychromatischem Licht ermöglicht es gleichzeitig sowohl Oberflächendaten als auch Farbdaten zu ermitteln.

Die Oberflächendaten können nach der Methode der Triangulation aus dem Verlauf der Schattenkante, die sich als li- nienförmige Grenze zwischen dem hellen und dem dunklen Bereich ausbildet und in den Aufnahmen der Bilderfassungsein- heit erfasst wird, ermittelt werden. Dies ist insbesondere dadurch möglich, dass die Positionen der Lichtquelle, der Kante und des optischen Detektors bekannt sind, woraus sich Basislänge und Winkel für die Triangulation ermitteln lassen .

Durch die Projektion der Kante mit Polychromatischem Licht enthält das von einem im Aufnahmeraum positionierten Pati- enten zurückgestreute Licht zu den Helligkeitsinformationen auch Farbinformationen des Patienten. Diese werden mit der Aufnahme der Bilderfassungseinheit zusätzlich erfasst.

Hierfür kann beispielsweise ein Farbsensor als optischer Detektor verwendet werden. Es ist aber auch möglich beispielsweise einen Farbsensor zur Erfassung der Farbdaten und einen weiteren beispielsweise in einem engeren Wellenlängenbereich empfindlichen Sensor zur Erfassung der Schattenkante zu verwenden.

Durch die feste Anordnung der Bilderzeugungseinheit am beweglichen Teil der Röntgeneinrichtung und das synchrone Aufnehmen ist eine Zuordnung der mit der Bilderfassungseinheit erzeugten optischen Daten zur Röntgenaufnahme möglich.

Des Weiteren gewährleistet diese feste Anordnung insbeson- dere der Lichtquelle und der Kante, eine für einen im Aufnahmeraum positionierten Patienten vorhersehbare Änderung der Beleuchtung während eines Umlaufs des Systems, wodurch Irritationen und reflexartige Bewegungen des Patienten während der Aufnahme vermieden werden können.

Das Verfahren, das verwendet wird um ein farbiges Oberflächenmodell zu erhalten, nachdem die Daten aufgenommen wurden, ist mindestens zweistufig. In der ersten Stufe wird die Position der Schattenkante auf dem Kamerasensor für jedes Bild ermittelt und mit der etwa durch Kalibrierung be- kannten Position des Sensors und der Beleuchtungseinheit in ein geometrisches Oberflächenmodell überführt. Im zweiten Schritt wird über alle Punkte, auch als Vertizes bezeichnet, des Oberflächenmodells iteriert und für jeden Punkt, auch als Vertex bezeichnet, die Farbinformation aus vielen Kamerarohbildern gespeichert. In jedem Kamerarohbild ist die Farbinformation eines Vertex für einen bestimmten Beleuchtungswinkel enthalten. In der Summe erhält man so eine winkelabhängige Farbinformation für jeden Punkt auf dem 0- berflächenmodell .

Anders als bei der Verwendung einer Schattenkante würde ein Gitter die Winkelvielfalt sehr stark reduzieren und es stünden weniger Informationen zur Verfügung, um zum einen ein beleuchtungsunabhängiges Bild in hoher Qualität als auch zum anderen eine realistische künstliche Beleuchtung mithilfe der winkelabhängigen Farbdaten zu erzeugen.

Vorteilhafterweise können die Farbdaten und die Oberflä- chendaten aus den Aufnahmen ermittelt werden, die zu mehreren zeitlich aufeinanderfolgenden Zeitpunkten während des zumindest teilweisen Umlaufs des Systems erfasst wurden.

Je mehr Aufnahmen während des zumindest teilweisen Umlaufs des Systems mit der Bilderfassungseinheit erfasst werden, um so höher ist die Genauigkeit der Oberflächendaten und der Farbdaten. Des Weiteren können Bewegungen des Patienten in den optischen Daten erkannt werden.

Vorteilhafterweise können die Farbdaten und die Oberflächendaten aus den Aufnahmen ermittelt werden, die aus min- destens vier verschiedenen Richtungen erfasst wurden. Durch das Erfassen der Oberflächendaten und der Farbdaten aus möglichst vielen Richtungen ist es möglich, die Genauigkeit dieser Daten zu erhöhen.

Vorteilhafterweise können die Farbdaten und die Oberflä- chendaten aus den Aufnahmen ermittelt werden, die aus winkelmäßig über den zumindest teilweisen Umlauf des Systems gleich verteilten Richtungen erfasst wurden.

Durch die gleichmäßige Verteilung der Aufnahmen über den Winkel des Umlaufs ergibt sich aus den aufgenommenen Daten direkt ein gleichmäßiges Oberflächenmodell. Beispielsweise entspricht je einer aufgenommenen Schattenkante eine Zeile im Oberflächenmodell.

Vorteilhafterweise können Aufnahmen für die Farbdaten und Aufnahmen für die Oberflächendaten während des zumindest teilweisen Umlaufs nacheinander in gleichen zeitlichen Abständen erfasst werden.

Zeitlich gleich beabstandete Aufnahmen lassen sich technisch besonders leicht umsetzen, wobei zeitlich gleiche Abstände der Aufnahmen bei einer konstanten Winkelgeschwin- digkeit des Umlaufs zu winkelmäßig über den Umlauf gleich verteilten Richtungen der Aufnahmen führt. Allerdings sind nicht alle Röntgenaufnahmen mit konstanter Winkelgeschwindigkeit erstellbar. So ist zu beachten, dass die Winkelgeschwindigkeit zur Erstellung einer Schichtaufnähme in der Regel nicht konstant ist.

Vorteilhafterweise kann vor einer Aufnahme oder einer Serie von Aufnahmen eine Röntgenaufnahme sowie Oberflächendaten und Farbdaten eines in der Röntgeneinrichtung vorhandenen oder zu diesem Zweck in die Röntgeneinrichtung eingebrach- ten Kalibrierkörpers erzeugt und die relative Position der Farbdaten und der Oberflächendaten zu der Röntgenaufnahme bestimmt werden.

Durch das Einbringen eines Kalibrierkörpers oder das verwenden eines im Aufnahmeraum vorhandenen Kalibrierkörpers ist es möglich, die relativen Positionen der Farbdaten und der Oberflächendaten zur Röntgenaufnahme auf einfache Weise zu bestimmen.

Hierfür geeignete Kalibrierkörper sind aus dem Stand der Technik bekannt .

Ein solcher Kalibierkörper kann beispielsweise als ein eigenständiger Körper ausgebildet sein, der nur zum Zweck der Kalibration innerhalb des Aufnahraeraums angeordnet wird, beispielsweise durch Anbringen an einem Teil der Röntgeneinrichtung. Der Kalibrierkörper kann auch ein an einem Teil der Röntgeneinrichtung im Aufnahmeraum fest angeordne- ter Körper sein. Es ist auch möglich, den Kalibrierkörper als ein auf einem Teil der Röntgeneinrichtung im Aufnahmeraum angeordnetes zweidimensionales Bild, beispielsweise als einen Aufdruck zu gestalten.

Vorteilhafterweise können anhand der relativen Position der Farbdaten und der Oberflächendaten zur Röntgenaufnahme die Farbdaten, die Oberflächendaten und die Röntgenaufnahme mittels Transformation in ein gemeinsames Koordinatensystem überführt werden.

Dadurch ist es möglich, die Oberflächendaten und die Farb- daten mit der Röntgenaufnahme zu verknüpfen und beispielsweise die Orientierung in den Röntgendaten zu erleichtern. Handelt es sich bei der Röntgenaufnahme um eine Schichtaufnahme, so kann beispielsweise ein 3D-Koordinatensystem als gemeinsames Koordinatensystem dienen, wobei die Schichtauf- nähme einen gebogenen Bereich in diesem Koordinatensystem einnimmt. Es ist beispielsweise auch möglich, das 2D- Koordinatensystem der Schichtaufnahme als gemeinsames Koordinatensystem auszuwählen.

Vorteilhafterweise können die Farbdaten und die Oberflä- chendaten des Patienten mit der Röntgenaufnahme gemeinsam dargestellt werden.

Es ist möglich die erfassten Daten in verschiedenen Fenstern nebeneinander anzuzeigen, beispielsweise eine Darstellung einer farbigen Oberfläche in einem Fenster und die Röntgenaufnahme in einem weiteren Fenster. Es ist auch möglich die Daten alle gemeinsam in einem Fenster darzustellen . Vorteilhafterweise können die Farbdaten und die Oberflächendaten des Patienten und die Röntgenaufnahme gleichzeitig in einem gemeinsamen Koordinatensystem angezeigt werden .

Dadurch wird der direkte Zusammenhang der Aufnahmen hergestellt und beispielsweise die Interpretation der Röntgenaufnahme erleichtert. Hierfür können die Daten beispielsweise so überlagert werden, dass beim Zoomen aus Sicht des Betrachters ein nahtloser Übergang zwischen dem einen und dem anderen Datensatz realisiert wird. Es wäre auch möglich, die Färb- und Oberflächendaten so transparent anzuzeigen, dass die im gleichen Koordinatensystem angezeigte Röntgenaufnahme hindurchscheint.

Vorteilhafterweise kann vor einer Aufnahme oder einer Serie von Aufnahmen eine Röntgenaufnahme sowie Oberflächendaten und Farbdaten eines in der Röntgeneinrichtung vorhandenen oder zu diesem Zweck in die Röntgeneinrichtung eingebrachten Kalibrierkörpers erzeugt und eine Farbkorrektur bestimmt werden.

Durch ein solches Kalibrieren des Systems hinsichtlich der Farbe kann sichergestellt werden, dass die Aufnahmen keinen Farbstich erhalten. Hierzu wird mit der Farbkorrektur insbesondere die Umgebungsbeleuchtung berücksichtigt. Für eine solche Farbkalibration geeignete Kalibrierkörper sind aus dem Stand der Technik bekannt.

Vorteilhafterweise kann aus mindestens zwei Aufnahmen mittels eines stereometrischen Verfahrens ein geometrisches Modell der Oberfläche erzeugt werden, wobei die Oberflächendaten bei der Durchführung des stereometrischen Verfah- rens verwendet werden. Die geometrische Auflösung des Oberflächenmodells kann verbessert werden, indem die Aufnahmen, vorzugsweise nur der beleuchtete Bereich jeder der Aufnahmen, für stereometrische Zwecke verwendet werden. Bei stereometrischen Verfah- ren wird die Position eines Punktes des aufgenommenen Objektes in zwei Bildern identifiziert und mithilfe der bekannten Position der Kamerasensoren auf die genaue Lage im Raum zurückgeführt. Die bei stereometrischen Verfahren vorhandene lange Laufzeit der Algorithmen kann deutlich ver- kürzt werden, indem das bereits mithilfe der Schattenkante ermittelte geometrische Modell als Startwert für die Optimierung des stereometrischen Verfahrens verwendet wird.

Vorteilhafterweise kann die Auflösung des mittels des stereometrischen Verfahrens erzeugten geometrisches Modells der Oberfläche höher sein als die Auflösung der Oberflächendaten .

Durch die vielen Aufnahmen, auch als Kamerarohbilder bezeichnet, steht eine große Menge an Informationen zur Verfügung, um die geometrische Genauigkeit gegenüber dem Ober- flächenmodell um ein Vielfaches zu erhöhen.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen

Die Erfindung wird anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigt, die

Fig. 1 eine erfindungsgemäße dentale Röntgeneinrich- tung, die

Fig. 2A, B einen horizontalen Schnitt entlang der Linie

AA aus Fig. 1 und einen in der Röntgeneinrichtung positionierten Kalibrierkörper, die

Fig. 3A, B das Prinzip der Projektion einer Schattenkan- te, die Fig. 4A, B eine schematische Darstellung der ermittelten Daten .

Ausführungsbeispiel

Die Fig. 1 zeigt eine seitliche Ansicht einer erfindungsge- mäßen dentale Röntgeneinrichtung und Fig. 2A einen Schnitt dieser dentalen Röntgeneinrichtung entlang der Linie AA.

Die erfindungsgemäße Röntgeneinrichtung weist eine Halterung 1 auf, die beispielsweise, wie in Fig. 1 dargestellt, als Säule ausgebildet ist. Die Halterung könnte auch als eine Wandhalterung ausgebildet sein, beispielsweise ein horizontal verlaufender, an einer Wand angebrachter Arm.

An der Halterung 1 ist eine Tragevorrichtung 2 beweglich angebracht. Diese ist als horizontaler Arm ausgebildet, der in einer horizontalen Ebene um eine Drehachse D drehbar an einer Halterung 1 befestigt ist. Die Tragevorrichtung 2 wird im Folgenden auch als Tragarm 2 bezeichnet.

An dem drehbaren Tragarm 2 sind eine Röntgenquelle 3 und ein Röntgendetektor 4 so angeordnet, dass sie zueinander beabstandet sich gegenüberstehen und der Strahlengang der Röntgenstrahlen von der Röntgenquelle 3 zum Röntgendetektor 4 verläuft. Zwischen der Röntgenquelle 3 und dem Röntgende- tektor 4 befindet sich ein Aufnahmeraum 19. Der Aufnahmeraum 19 umfasst zumindest die Aufnahmebereiche der Vermessungseinheiten, also ein Aufnahmevolumen, welches mittels der Röntgenquelle und dem Röntgendetektor aufnehmbar ist und einen Aufnahmebereich, der mittels der Bilderfassungseinheit aufnehmbar ist. Ein Patient 16 wird zur Vermessung so positioniert, dass sich ein zu vermessender Bereich, beispielsweise ein Teil des Kopfes, in den Aufnahmeberei- chen im Aufnahmeraum 19 befindet. Am Röntgendetektor 4 ist weiterhin eine Bilderfassungseinheit 5 angeordnet, die aus mindestens einer Lichtquelle 6, mindestens einer Kante 7 und mindestens einem optischen Detektor 8 besteht.

Die mindestens eine Lichtquelle 6 zur Erzeugung eines polychromatischen Lichtbündels 6 ' und die mindestens eine Kante 7 sind so positioniert, dass die mindestens eine Kante 7 zumindest teilweise so in den Strahlengang des von der mindestens einen Lichtquelle 6 ausgehenden und auf den Patien- ten 16 gerichteten Polychromatischen Lichtbündels 6' hineinragt und sich ein durch die Kante abgeschatteter dunkler Bereich 10 und ein vom Licht der Lichtquelle beleuchteter heller Bereich 9 auf dem im Aufnahmeraum 19 positionierten Patienten 16 ausbildet, wie es in den Fig. 3A und 3B darge- stellt ist. Dabei bildet sich insbesondere eine Linie 17 als Grenze zwischen dem helleren Bereich 9 und dem dunkleren Bereich 10 aus. Diese Linie 17 wird auch als Schattenkante 17 bezeichnet.

Der mindestens eine optische Detektor 8 ist so positio- niert, dass er zumindest diese sich auf dem Patienten 16 ausbildende Linie bzw. Schattenkante 17 erfasst.

Zur Erzeugung einer Röntgenaufnahme 13 eines im Aufnahmeraum 19 der dentalen Röntgeneinrichtung positionierten Patienten 16 wird der Tragarm 2 gedreht, so dass sich der Röntgendetektor 4 und die Röntgenquelle 3 entlang einer Um- laufrichtung 15 um den Patienten 16 herum bewegen, wobei der Röntgendetektor 4 während der Drehung die von der Röntgenquelle 3 ausgehenden und zumindest teilweise den Patienten 16 durchleuchtenden Röntgenstrahlen registriert.

Synchron zur Erzeugung der Röntgenaufnahme 13 werden während dieser Drehung des Tragarms 2 mittels der mindestens einen Lichtquelle 6, der mindestens einen Kante 7 und des mindestens einen optischen Detektors 8 die Oberflächendaten

11 und die Farbdaten 12 des Patienten 16 erzeugt, indem die Position der mittels der Lichtquelle 6 und der Kante 7 auf den Patienten 1 projizierten Schattenkante 17 durch das Drehen des Tragarms 2 während eines zumindest teilweisen Umlaufs des Systems relativ zum Patienten bewegt und die Schattenkante 17 in zumindest in einigen verschiedenen Positionen relativ zum Patienten 16 vom optischen Detektor 8 aufgenommen wird.

Die Oberflächendaten 11 werden aus den mit der Bilderfassungseinheit 5 erzeugten Aufnahmen nach der Methode der Triangulation anhand des Verlaufs der auf dem Patienten 16 erzeugten Schattenkante 17 ermittelt. Hierzu sind die festen Positionen der mindestens einen Lichtquelle 6, der min- destens einen Kante 7 und des mindestens einen optischen Detektors 8 und damit der daraus resultierenden festen Winkel bekannt .

Um zusätzlich Farbinformationen des Patienten 16 zu erhalten, erzeugt die mindestens eine Lichtquelle 6 polychroma- tisches Licht, nämlich das Polychromatische Lichtbündel 6', welches von mindestens einem optischen Detektor 8, beispielsweise einem Farbsensor, farbsensitiv erfasst wird. Hierfür kann zusätzlich zu dem mindestens einen optischen Detektor 8 zur Erfassung der Schattenkante 17 und damit der Oberflächendaten 11 mindestens ein weiterer optischer Detektor 8 vorgesehen werden, der zur Erfassung der Farbdaten

12 verwendet wird. Es ist auch möglich einen oder mehrere optische Detektoren 8, beispielsweise Farbsensoren, jeweils zur Erfassung der Oberflächendaten 11 und der Farbdaten 12 zu verwenden.

Als Lichtquelle 6 können LEDs verwendet werden, beispielsweise mehrere in einer vertikalen Linie angeordneter LEDs. Es können als Lichtquelle 6 eine oder mehrere Lichtquellen mit einem Polychromatischen Emissionsspektrum verwendet werde. Als Lichtquelle 6 können auch mehrere monochromatische Lichtquellen dienen, die erst gemeinsam das polychro- matische Lichtbündel 6' bereitstellen.

Die Beleuchtungsstärke der Lichtquelle 6 ist so gewählt, dass der Patient 16 die Augen während der Durchführung einer Aufnahme geöffnet halten kann. Hierdurch sind keine weiteren Sicherheitsvorkehrungen notwendig.

Es hat sich gezeigt, dass schon mit einer Beleuchtungsstärke der Lichtquelle 6 von 30% des Umgebungslichts Oberflächendaten 11 und Farbdaten 12 mit einer ausreichenden Qualität ermittelbar sind. Eine gute Qualität der Oberflächendaten 11 und der Farbdaten 12 erreicht man insbesondere mit einer Beleuchtungsstärke der Lichtquelle 6, die 10 bis 100 Mal stärker als das Umgebungslicht ist. Von der Beleuchtungsstärke hängen die Qualität die Robustheit und die mögliche Geschwindigkeit der Aufnahmen wesentlich ab.

Die Lichtquelle 6, die Kante 7 und der optische Detektor 8 können auch an der Röntgenquelle 3 oder direkt am Tragarm 2 angeordnet werden. Durch all diese Anordnungen wird sichergestellt, dass sich die Lichtquelle 6, die Kante 7 und der optische Detektor 8 der Bilderfassungseinheit 5 bei einem zumindest teilweisen Umlauf des Systems zusammen mit diesem mitbewegen.

Dadurch wird ihre Bewegung, insbesondere die Bewegung der Lichtquelle 6 vorhersehbar. Dies erleichtert es einem Patienten 16 während einer Aufnahme, also während eines zumindest teilweisen Umlaufs des Systems ruhig zu halten und auch die Augen möglichst wenig zu bewegen. Irritationen und reflexartige Bewegungen des Patienten 16 während der Auf- nähme, die zu deutlichen Qualitätseinbußen einer Röntgenaufnahme 13 führen würden, können so vermieden werden.

Fig. 2A zeigt weiterhin einen in den Aufnahmeraum 19 eingebrachten Kalibrierkörper 14. Der Kalibrierkörper 14 kann auch fest im Aufnahmeraum 19 der Röntgeneinrichtung angeordnet sein. Der Kalibrierkörper 14 kann beispielsweise an einem die Röntgenquelle 3 enthaltenden Gehäuseteil fest angebracht sein, wie dies in Fig. 2B skizziert ist.

Der Kalibrierkörper 14 kann dazu geeignet sein, die relati- ve Position der Oberflächendaten 11 und der Farbdaten 12 zu der Röntgenaufnahme 13 zu bestimmen.

Der Kalibrierkörper 14 könnte auch dazu geeignet sein, die Positionen der Lichtquelle 6, der Kante 7 und des optischen Detektors 8 relativ zum Röntgengerät zu bestimmen.

Weiterhin kann es sich bei dem dargestellten Kalibrierkörper 14 um einen Kalibrierkörper handeln, der dazu verwendet werden kann, die Eigenschaften der Lichtquelle 6, beispielsweise deren Position beim Umlauf, deren Helligkeitsund Farbverteilung, die Eigenschaften der Kante 7, bei- spielsweise deren Position und Form, und die Eigenschaften des optischen Detektors 8, beispielsweise dessen Position, Färb- und Intensitätsempfindlichkeit und dessen Verzerrung, zu bestimmen.

Es ist auch möglich, einen Kalibrierkörper 14 zu verwenden, um die Eigenschaften der Röntgenquelle und des Röntgende- tektors zu bestimmen.

Aus dem Stand der Technik sind Kalibrierkörper bekannt, die dazu geeignet sind jeweils einzelne oder mehrere der vorgenannten Parameter zu bestimmen.

Anhand dieser relativen Positionen ist eine Kombination der mit dem Röntgendetektor 4 aufgenommenen Röntgenaufnahmen 13 mit den mit der Bilderfassungseinheit 5 aufgenommenen Oberflächendaten 11 und Farbdaten 12 möglich. Es kann beispielsweise eine Transformationsmatrix bestimmt werden, die das Koordinatensystem der Röntgenaufnahme 13 mit dem Koor- dinatensystem der Oberflächendaten 11 und der Farbdaten 12 miteinander verbindet. Alle Daten können dann auch in ein gemeinsames Koordinatensystem überführt werden.

Dadurch kann die Röntgenaufnahme 13 gemeinsam mit den Oberflächendaten 11 und den Farbdaten 12 auf einer Anzeigevor- richtung 18, beispielsweise einem Monitor, gemeinsam angezeigt werden. Dies kann die Interpretation der Röntgenaufnahme 13 erleichtern.

In Fig. 4A ist beispielhaft dargestellt, wie Färb- und 0- berflächendaten 12, 11 in einem gemeinsamen Bild mit einer dreidimensionalen Röntgenaufnahme 13 auf einem Monitor dargestellt werden, wobei die Färb- und Oberflächendaten 12,

11 transparent dargestellt sind, so dass gleichzeitig auch die Röntgenaufnahme 13 erkennbar ist.

Fig. 4B zeigt schematisch, wie eine zweidimensionale Rönt- genaufnahme 13, beispielsweise eine Panorama- Schichtaufnahme, innerhalb der Oberflächen- und Farbdaten 11, 12 dargestellt werden kann, wobei die Färb- und Oberflächendaten 12, 11 transparent dargestellt sind.

Es wäre auch möglich, das zweidimensionale Koordinatensys- tem einer Schichtaufnahme als gemeinsames Koordinatensystem auszuwählen und die Oberflächendaten 11 und die Farbdaten

12 in dieses zweidimensionale Koordinatensystem zu übertragen, beispielweise durch Projektion, um sie gemeinsam mit der als Schichtaufnahme ausgebildeten Röntgenaufnahme 13 dazustellen. Bezugs zeichen

1 Halterung

2 Tragevorrichtung/Tragarm

3 Röntgenquelle

4 Röntgendetektor

5 Bilderfassungseinheit

6 Lichtquelle

6 ' Lichtbündel

7 Kante

8 Optischer Detektor

9 Heller Bereich auf dem Patient

10 Dunkler Bereich auf dem Patient

11 Oberflächendaten

12 Farbdaten

13 Röntgenaufnahme

14 Kalibrierkörper

15 Umlaufrichtung

16 Patient

17 Schattenkante, Linie zwischen hellen und dunklem

Bereich

18 Anzeigevorrichtung

19 Aufnahmeraum

D Drehachse