Auslegen mehrerer in einem Energiebordnetz eines Fahrzeugs verteilt angeordneter Frequenzfilter Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auslegen mehrerer in einem Energiebordnetz ei- nes Fahrzeugs verteilt angeordneter Frequenzfilter, aufweisend mindestens den Schritt eines Aufstellens eines Simulationsmodells des Energiebordnetzes mit einer vorgegebe- nen Zahl von Frequenzfiltern an definierten Orten des Energiebordnetzes. Die Erfindung betrifft auch ein Energiebordnetz eines Fahrzeugs mit mehreren verteilten Frequenzfiltern, wobei die Frequenzfilter mittels des Verfahrens bestimmt worden sind. Die Erfindung be- trifft ferner ein Fahrzeug mit einem solchen Energiebordnetz. Die Erfindung ist insbeson- dere vorteilhaft anwendbar auf vollelektrisch angetriebene Fahrzeuge. Energiebordnetze von Fahrzeugen bestehen aus lokal ausgedehnten Kabelbäumen und angeschlossenen Komponenten bzw. Lasten. Das entstehende RLC-Netzwerk ist auf- grund vorherrschendender Resonanzen schwingfähig. Eine Anregung des Systems führt zu einer Spannungsoszillation an den Klemmen angeschlossener Komponenten. Eine Möglichkeit, kritische Spannungsoszillationen zu dämpfen, ist die Integration passiver Bandpass-Filter in das Energiebordnetz. Die Auslegung eines einzelnen passiven Band- pass-Filters durch Parametrierung seiner Filterparameter Widerstand R, Induktivität L, Ka- pazität C kann algorithmisch umgesetzt werden. Prinzipiell bietet eine große Kapazität in den meisten Fällen eine erhöhte Spannungsstabilität, allerdings wird dadurch auch die er- zeugte Verlustleistung im passiven Filter größer. Die Parametrierung mehrerer in einem Energiebordnetz – bspw. in verschiedenen Stromverteilern – vorhandener Bandpass-Fil- ter gestaltet sich dagegen weit komplexer, da sich die mehreren Bandpass-Filter unterei- nander beeinflussen können. Um die Auswirkungen hochdynamischer Leistungsschwankungen zu reduzieren, können mehrstufige Bandpass-Filter verwendet werden. So beschreibt Martin Baumann, Ali Shoar Abouzari, Christoph Weissinger, Bjørn Gustavsen, Hans-Georg Herzog: " Passive Filter Design Algorithm for Transient Stabilization of Automotive Power Systems", 2021 IEEE 93rd Vehicular Technology Conference (VTC2021-Spring), 25. – 28. April 2021, Helsinki, Finnland, dass das automobile Bordnetz zunehmend um hochdynamische Leistungselekt- ronik erweitert wird. Diese Komponenten können möglicherweise zu Fehlfunktionen oder Ausfällen von sicherheitsrelevanten Niederspannungskomponenten führen. Die Störanfäl- ligkeit wird häufig durch den Einsatz überdimensionierter passiver Eingangselektronik re- duziert. In dieser Veröffentlichung wird ein alternatives Mittel zur Störungsunterdrückung durch die Einführung von systemintegrierten adaptiven passiven Filtern vorgestellt. Es wird ein Methodenvorschlag zur Untersuchung der Eignung potentieller Zugangspunkte innerhalb komplexer Netzwerke vorgestellt. Ein algorithmisches Verfahren zur Parametrie- rung mehrerer schaltbarer Bandpassfilterstufen wird erläutert. Messungen im Fahrzeug zeigen die Wirksamkeit des dimensionierten Filters, der Störungen bei 70 kHz um mehr als 75 % reduzieren kann. Diese Veröffentlichung wird vollumfänglich in die vorliegende Offenbarung aufgenommen. Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Nachteile des Standes der Technik zumindest teilweise zu überwinden und insbesondere ein Energiebordnetz eines Fahr- zeugs mit mehreren verteilten Frequenzfiltern bereitzustellen, bei dem die Frequenzfilter eine besonders geringe Verlustleistung aufweisen und eine gute Spannungsstabilität von Klemmenspannungen sicherheitskritischer Komponenten des Energiebordnetzes bewir- ken. Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevor- zugte Ausführungsformen sind insbesondere den abhängigen Ansprüchen entnehmbar. Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Auslegen mehrerer in einem Energie- bordnetz eines Fahrzeugs verteilt angeordneter Frequenzfilter, aufweisend mindestens die folgenden Schritte: (a) Aufstellen eines Simulationsmodells des Energiebordnetzes mit einer vorgegebenen Zahl von Frequenzfiltern an definierten Orten bzw. Zugangspunkten des Energiebord- netzes; (b) Bestimmen eines initialen Satzes von Filterparametern der Frequenzfilter; (c) Rechnen des Simulationsmodells mit dem Satz der Filterparameter in der Zeitdo- mäne, (d) Extrahieren von sicherheitskritischen Trajektorien aus dem gerechneten Simulations- modell zusammen mit zugrunde gelegten Störfunktionen, (e) Transformieren der sicherheitskritischen Trajektorien aus der Zeitdomäne in die Fre- quenzdomäne; (f) Bestimmen von Transferfunktionen im s-Bereich mittels Systemidentifikation; (g) Extrahieren von Paaren von Residuen und Polen anhand der Transferfunktionen im s-Bereich, (h) Bestimmen eines Energieverlustwerts und eines Spannungsstabilitätswerts auf Grundlage der extrahierten Residuen und Pole; (i) Variieren des Satzes von Filterparametern der Frequenzfilter; (j) Wiederholen der Schritte (c) bis (h) mit dem in Schritt (i) variierten Satzes der Filter- parameter, bis ein Abbruchkriterium erreicht ist; (k) Nach Erreichen des Abbruchkriteriums: Auswählen aus einer Menge von Punkten mit in Schritt (h) bestimmten Energieverlustwerten und Spannungsstabilitätswerten einen Punkt, der auf einer Pareto-Front der Menge der pareto-optimierten Punkte liegt. Mittels dieses Verfahrens wird der Vorteil erreicht, dass sich mit einem ein optimierter Satz von Filterparametern für ein Energiebordnetz mit mehreren Frequenzfiltern auffinden lässt, wobei auch Quereinflüsse zwischen den Frequenzfiltern berücksichtigt werden. Das Fahrzeug kann beispielsweise ein Fahrzeug mit Verbrennermotor, ein Hybridfahr- zeug oder ein vollelektrisch angetriebenes Fahrzeug sein. Das Fahrzeug kann beispiels- weise ein Landfahrzeug wie ein Personenwagen, ein Motorrad, ein Bus, ein Lastwagen, usw., ein Luftfahrzeug wie ein Flugzeug, ein Hubschrauber, usw. oder ein Wasserfahr- zeug wie ein Schiff, usw. sein. Das Energiebordnetz dient der Energieversorgung daran angeschlossener Komponenten oder Verbraucher. Die Komponenten sind grundsätzlich beliebig und können sicherheitsrelevante ("ASIL-") und/oder nicht-sicherheitsrelevante Komfort ("QM-") Komponenten umfassen. Sicherheitsrelevante Komponenten können z.B. ein integriertes Bremssystem, eine elektrisch angetriebene Servolenkung, ein Scheiben- wischermotor, umfassen, während Komfortkomponenten z.B. einen elektrischen Ventila- tor, eine Hinterachsenlenkung, usw. umfassen können. Ein Frequenzfilter dient dazu, in dem Stromverteiler auftretende Spannungsoszillation au- ßerhalb eines erlaubten Frequenzbands zu reduzieren. Der Frequenzfilter bzw. dessen Filterstufen können dazu mit oder als grundsätzlich beliebige geeignete Frequenzfilter ausgebildet sein, z.B. als Bandpass, Bandsperre, Tiefpass und/oder Hochpass. Insbeson- dere sind die Frequenzfilter bzw. Filterstufen passive Filter, insbesondere passive Band- passfilter. Dass der Frequenzfilter ein passiver Filter ist, umfasst insbesondere, dass seine Filtercharakteristik durch Filterparameter in Form des Filterstufenwiderstands, der Filterstufenkapazität und der Filterstufeninduktivität ausgedrückt werden kann bzw. defi- nierbar ist. Die Filterstufenfrequenz entspricht insbesondere der Mittenfrequenz des zuge- hörigen Passbands. Ein Frequenzfilter kann ein oder mehrere Filterstufen umfassen. Das Bestimmen von Fil- terparametern umfasst ein Bestimmen der Filterparametern für jede der Filterstufen und kann deshalb auch als Bestimmen von Filterstufenparametern aufgefasst werden. Das Bestimmen des Satzes von Filterparametern der Frequenzfilter umfasst das Bestimmen einer bestimmten Auswahl der Filter(stufen)parametern aller Filter(stufen). Es ist eine Weiterbildung, dass die Filterstufen des mehrstufigen Frequenzfilters permanent zuge- schaltet sind. Es ist eine Weiterbildung, dass die Filterstufen des mehrstufigen Frequenz- filters über jeweilige Schalter, insbesondere elektronische Schalter, wahlweise zu- und ab- schaltbar sind. Das Aufstellen eines Simulationsmodells nach Schritt (a) für ein elektrisches Netzwerk, insbesondere Energiebordnetz, ist grundsätzlich bekannt und beispielsweise in der Veröf- fentlichung von Martin Baumann et. al., Kap. III beschrieben. Dabei umfasst das Modell des Energiebordnetzes Störquellen und Störsenken Eine Störquelle kann beispielsweise ein Verbraucher oder eine Energiequelle wie z.B. ein Gleichspannungswandler eine Kom- fortkomponente und/oder eine hochdynamische sicherheitsrelevante (ASIL-)Komponente sein, die bzw. der in der Lage ist, hohe dynamische Leistungsschwankungen im Energie- bordnetz zu bewirken. Eine Störsenke kann beispielsweise ein hochanfälliger und/oder si- cherheitsrelevanter Verbraucher wie ein integriertes Bremssystem, eine elektrisch ange- triebene Servolenkung, ein Scheibenwischermotor, Sensoren oder Rechengeräte sein. Eine Störsenke kann auch eine Stromversorgung wie ein Gleichspannungswandler sein. Eine Komponente kann gleichzeitig Störquelle und Störsenke sein. Störquellen, Störsen- ken und Frequenzfilter sind an verschiedenen Zugangspunkten des Bordnetzes ange- schlossen. Der Frequenzfilter ist mit dem elektrischen Pfad verbunden, um Störungen zu reduzieren, insbesondere von den Störquellen bewirkte Störungen an den Störsenken, z.B. an Anschlussklemmen davon. Das Rechnen des Simulationsmodells mit dem Satz der Filterparameter in der Zeitdo- mäne bzw. im Zeitbereich umfasst beim ersten Durchlaufen von Schritt (c) den in Schritt (b) ausgewählten initialen Satz von Filterparametern, bei weiteren Durchläufen den dann zuvor in Schritt (j) variierten Satz. Unter einer "sicherheitskritischen" Trajektorie wird insbesondere ein Verlauf einer Klem- menspannung u(t) an einer hochanfälligen und/oder sicherheitskritischen Komponente als Reaktion auf einen von einer Störquelle erzeugten Verlauf einer Störfunktionen in Form eines Störstroms i(t) verstanden. Umfasst das Modell nq Störquellen und ns Störsenken, werden nt = (ns · ng) sicherheitskritische Trajektorien berechnet. Das Extrahieren in Schritt (d) entspricht einem Berechnen durch das Modell in der Zeitdomäne. Das Transformieren in Schritt (e) kann beispielsweise eine Fouriertransformation umfas- sen, z.B. eine diskrete Fouriertransformation, DFT. Das Bestimmen von Transferfunktionen in der mathematischen s-Domäne mittels Sys- temidentifikation und Extrahieren von Paaren von Residuen und Polen anhand der Trans- ferfunktionen im s-Bereich kann beispielsweise analog zu dem in der Veröffentlichung von Martin Baumann et. al., Kap. III, beschriebenen Vorgehen approximativ durchgeführt wer- den. Typischerweise werden pro approximierender Transferfunktion im s-Bereich (mit s einer Laplace-Variablen) mehrere Paare von Residuen und Polen extrahiert bzw. be- stimmt, siehe z.B. die Veröffentlichung von Martin Baumann et. al., Kap. III, Gl. (1), wobei z.B. N = 4 Paare die originale Transferfunktion häufig bereits mit hoher Genauigkeit annä- hern. Die approximierende Transferfunktion ist insbesondere eine Summe aus ganzratio- nal gebrochenen Summanden analog zu Gl. (1) der Veröffentlichung von Martin Baumann et. al. Die typischerweise mehreren Paare von Residuen und Polen für alle Transferfunktionen und damit alle sicherheitskritischen Trajektorien werden in Schritt (h) dazu verwendet, ei- nen einzigen Energieverlustwert E _L und einen einzigen Spannungsstabilitätswert Q _u für den aktuellen Satz von Filter(stufen)parametern zu bestimmen bzw. zu berechnen. Dies entspricht einem Punkt in einem Diagramm mit dem durch die Frequenzfilter bewirkten Energieverlust E _L und der Spannungsstabilität Q _u der Klemmenspannungen der betrach- teten sicherheitskritischen Komponenten als Achsen. Das Variieren des Satzes von Filterparametern der Frequenzfilter(stufen) in Schritt (i) um- fasst das Ändern mindestens eines Filter(stufen)parameters im Vergleich zu dem vorher- gehenden Satz. Das Abbruchkriterium in Schritt (j) ist grundsätzlich beliebig wählbar und kann beispiels- weise ein Erreichen einer vorgegebenen Zahl von Wiederholungen der Schritte (c) bis (h) und/oder ein Unterschreiten eines Abstands zwischen zwei aufeinander folgenden Punk- ten umfassen. Nach Erreichen des Abbruchkriteriums wird in Schritt (k) insbesondere eine Menge von Punkten mit jeweils in Schritt (h) bestimmten Energieverlustwerten EL und Spannungssta- bilitätswerten Qu bestimmt, d.h., dass ein Punkt einem Paar aus in dem gleichen Durch- gang bestimmten Energieverlustwert und Spannungsstabilitätswert entspricht. Die Zahl der Menge der Punkten entspricht der Zahl der Wiederholungen zzgl. dem initialen Durch- lauf. Aus der Menge der Punkte kann mittels bekannter Methoden der Pareto-Optimierung die Pareto-Front (auch als Pareto-Menge bezeichnet) aufgefunden werden, welche die Gruppe der Pareto-optimierten Punkte umfasst. Aus dieser Gruppe kann ein Punkt ausge- wählt werden, um die Filter(stufen)parameter der Frequenzfilter(stufen) konkret festzule- gen. Dies ist möglich, da jedem Punkt im (E _L ; Q _u )-Raum ein jeweiliger Satz der Filterpara- meter hinterlegt ist. Es ist eine Ausgestaltung, dass der Satz der Filterparameter mittels einer Optimierungs- methode variiert wird. Dadurch wird der Vorteil einer besonders schnellen Berechnung Pareto-optimierter Punkte erreicht. Es ist eine Ausgestaltung, dass der Satz der Filterparameter mittels der Methode der Par- tikelschwarmoptimierung variiert wird. Die Partikelschwarmoptimierung eignet sich beson- ders für das vorliegende Optimierungsproblem, d.h., dass es eine schnelle Konvergenz gibt. Unter einer Partikelschwarmoptimierung, PSO, wird ein grundsätzlich bekanntes na- turanaloges Optimierungsverfahren bezeichnet, das nach dem Vorbild des biologischen Schwarmverhaltens eine Lösung für ein Optimierungsproblem sucht. Jedoch können grundsätzlich auch andere multi-kriterielle Optimierungsmethoden wie memetische Algo- rithmen, Pareto-Search, Global Search, usw. verwendet werden. Es ist eine Ausgestaltung, dass zum Durchführen von Schritt (b) in einem Teilschritt (b1) ein Lösungsraum bestimmt wird, der mögliche Werte von Filterparametern der Frequenz- filter auf Grundlage von konkret zur Verfügung stehenden Werten von Filterwiderständen, Filterkapazitäten und Filterinduktivitäten umfasst und in Teilschritt (b2) der initiale Satz von Filterparametern aus dem Lösungsraum ausgesucht wird. So wird der Vorteil einer besonders praxisnahen Auslegung der Filterparameter erreicht. Der Lösungsraums die- ses Simulationsmodells ist durch die Maximalwerte und Minimalwerte der zum Aufbau der Filter zur Verfügung stehenden passiven Bauteile wie Widerstand, Kapazität und Induktivi- tät bestimmt. Dazu kommen parasitäre Widerstände von Kapazität und Induktivität. Die Werte von Widerstand, Kapazität und Induktivität einer Filterstufe sind dabei nicht auf die Werte einzelner zur Verfügung stehender Bauteile beschränkt, sondern können auch Rei- hen- und/oder Parallelschaltungen davon umfassen. Es ist eine Weiterbildung, dass die Bandpassfrequenz passiver Bandpassfilter in einem vorgegebenen Frequenzbereich liegt, insbesondere in einem Bereich zwischen 10 kHz und 150 kHz. Es ist eine Ausgestaltung, dass der initiale Satz von Filterparametern gemäß einer Stabili- tätsrandbedingung mit einer jeweiligen maximalen Filter(stufen)kapazität, einer Gleichge- wichtsrandbedingung mit einer minimalen Filter(stufen)kapazität oder einer Verlust-Rand- bedingung mit einer Ziel-Filter(stufen)kapazität zwischen der Stabilitätsrandbedingung und der Gleichgewichtsrandbedingung ausgewählt ist. Die Stabilitätsrandbedingung be- wirkt relativ hohe Verluste bei besonders stabiler Filterung, die Gleichgewichtsrandbedin- gung relativ geringe Verluste bei einer höheren Frequenzselektivität und die Verlust- Randbedingung einen Kompromiss zwischen diesen beiden Extremen. Die Auswahl der Stabilitätsrandbedingung ergibt folglich den Vorteil, dass so ein Energiebordnetz mit be- sonders hoher, insbesondere maximaler, Stabilität Q _u betrachtet wird. Die Auswahl der Gleichgewichtsrandbedingung ergibt folglich den Vorteil, dass so ein Energiebordnetz mit besonders geringen, insbesondere minimalen, Verlusten E _L betrachtet wird. Die Auswahl der Verlust-Randbedingung ergibt vorteilhafterweise einen Punkt zwischen den beiden oben genannten Punkten. Es ist eine Weiterbildung, dass der initiale Satz von Filterparametern gemäß einer der drei oben genannten Randbedingungen ausgesucht wird und die nächsten beiden Variationen in Schritt (i) gemäß den beiden anderen Randbedingungen ausgewählt werden. So wird der Vorteil erreicht, dass bereits drei Ausgangspunkte im (EL; Qu)-Raum bereitgestellt werden, die bereits eine sehr vorteilhafte Startkonstellation bilden, damit der gewählte Op- timierungsalgorithmus schnell konvergiert. Dies wiederum erleichtert eine folgende Opti- mierung der Filterparameter und verkürzt eine Rechenzeit zum Berechnen weiterer Pa- reto-optimierter Punkte. Es ist also besonders vorteilhaft, wenn die Schritte (c) bis (h) an- fänglich mit den drei Randbedingungen durchgeführt werden und erst ab dem vierten Durchlauf der Schritte (c) bis (h) der Satz der Filterparameter mittels einer Optimierungs- methode variiert wird. Es ist eine Ausgestaltung, dass zum Parametrisieren der Frequenzfilter Initialwerte der Filterparameter für die einzelnen Frequenzfilter mittels algorithmischer Berechnungen festgelegt werden. Das algorithmische Festlegen der Initialparameter für die einzelnen Frequenzfilter kann beispielsweise nach der in der Veröffentlichung von Martin Baumann et. al., Kap. IV beschriebenen Methode durchgeführt werden. Es ist auch eine Ausgestaltung, dass der initiale Satz von Filterparametern willkürlich aus dem Lösungsraum ausgesucht wird. Dies ist vorteilhafterweise besonders einfach, mag aber die gesamte Zeit zum Durchführen des Verfahrens verlängern. Es ist eine Weiterbil- dung, dass mindestens ein auf den initialen Satz folgender Satz von Filterparametern will- kürlich variiert wird. Es ist eine Weiterbildung, dass auf eine bestimmte Zahl willkürlich va- riierter Sätze folgende Sätze mittels einer Optimierungsmethode variiert werden, also die willkürlich variierten Sätze nur eine Teilmenge der Sätze bilden, auf denen eine folgende Optimierung aufbaut. Die bestimmte Zahl kann z.B. drei betragen. Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Energiebordnetz eines Fahrzeugs mit mehreren verteilten Frequenzfiltern, wobei die Filterparameter der Frequenzfilter gemäß dem Ver- fahren wie oben beschrieben bestimmt worden sind. Das Energiebordnetz kann analog zu dem Verfahren ausgebildet werden, und umgekehrt, und weist die gleichen Vorteile auf. Insbesondere sind die Frequenzfilter gemäß dem Satz von Filterparametern ausgelegt, die dem mittels des Verfahrens wie oben beschrieben in Schritt (k) auf der Pareto-Front liegenden ausgewählten Punkt hinterlegt sind. Es ist eine Ausgestaltung, dass zumindest einer der Frequenzfilter in einen Stromverteiler integriert ist. Dies ergibt den Vorteil, dass besonders wenige Frequenzfilter benötigt wer- den und sich die Frequenzfilter besonders einfach in das Energiebordnetz integrieren las- sen. Der Stromverteiler dient dazu, mehrere elektrische Komponenten (Lasten, Verbrau- cher, usw.) an das Energiebordnetz anzuschließen und weist dazu insbesondere jeweilige Stromzweige mit entsprechenden Anschlüssen bzw. Anschlussklemmen auf. Die an- schließbaren Komponenten sind grundsätzlich beliebig und können sicherheitsrelevante (ASIL-) und/oder nicht-sicherheitsrelevante Komfort (QM-) Komponenten umfassen. Der Stromverteiler ist insbesondere ein "elektronischer" Stromverteiler dahingehend, dass zumindest ein Teil der Stromzweige, insbesondere alle Stromzweige, an denen jeweilige elektrische Komponenten anschließbar sind, durch eine jeweilige elektronische Sicherung abgesichert sind. Es ist eine Ausgestaltung, dass mindestens einer der Frequenzfilter ein mehrstufiger Filter ist. Dies ergibt den Vorteil, dass in dem Energiebordnetz vorherrschendende Resonanzen besonders effektiv insbesondere im Hinblick auf sicherheitsrelevante Komponenten gefil- tert werden können und dadurch beispielsweise eine Stabilisierung ihrer Klemmenspan- nungen bei auftretenden Strom-/Leistungstransienten erreicht wird. Es ist eine Ausgestaltung, dass das Energiebordnetz ein Niedervolt-Energiebordnetz, ins- besondere Niedervolt-Energieteilbordnetz, ist. Das Niedervolt-Energiebordnetz kann bei- spielsweise eine Nennspannung zwischen 12 V und 60 V aufweisen. Ist das Energiebord- netz ein Niedervolt-Energieteilbordnetz, kann es einen Teil eines Gesamt-Energiebordnet- zes sein, welches auch ein Hochvolt-Energieteilbordnetz aufweist, z.B. mit einer Nenn- spannung, die höher ist als die Nennspannung des Niedervolt-Energieteilbordnetzes, z.B. zwischen 48 V und 800 V oder sogar noch höher. Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Fahrzeug mit einem Energiebordnetz wie oben beschrieben. Das Energiebordnetz kann analog zu dem Energiebordnetz ausgebildet wer- den, und umgekehrt, und weist die gleichen Vorteile auf. So kann das Fahrzeug ein Gesamt-Energiebordnetzes aufweisen, welches das Niedervolt-Energieteilbordnetz als auch ein Hochvolt-Energieteilbordnetz aufweist, wobei das Niedervolt-Energieteilbordnetz in einer Weiterbildung aus dem Hochvolt-Energieteilbordnetz mit elektrischer Energie speisbar ist. Es ist eine Ausgestaltung, dass das Fahrzeug ein vollelektrisch angetriebenes bzw. batte- rieangetriebenes Fahrzeug ist. Das Verfahren bzw. das Energiebordnetz ist dafür beson- ders vorteilhaft, da in vollelektrisch angetriebenen Fahrzeugen die Stabilität des Energie- bordnetzes besonders wichtig ist. Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden schematischen Beschreibung eines Ausführungsbei- spiels, das im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert wird. Fig.1 zeigt einen Ausschnitt aus einem Ersatzschaltbild eines möglichen Energie- bordnetzes eines Fahrzeugs mit mehreren Frequenzfiltern; und Fig.2 zeigt ein abstrahiertes Ersatzschaltbild eines mehrstufigen Frequenzfilters des Energiebordnetzes aus Fig.1; Fig.3 zeigt einen möglichen Ablauf eines Verfahrens zum Auslegen der Filterpara- meter der Frequenzfilter des Energiebordnetzes aus Fig.1, Fig.4 zeigt eine Auftragung einer Spannungsschwingung in einem (V, t)-Diagramm; und Fig.5 zeigt ein (E _L ; Q _u )-Diagramm mit aus dem Verfahren gewonnenen (E _L ; Q _u )- Punkten. Fig.1 zeigt anhand seiner Teilbilder Fig.1(A) und Fig.1(B) einen Ausschnitt aus einem Er- satzschaltbild eines Energiebordnetzes EBN eines Fahrzeugs F. Das Energiebordnetz EBN weist ein Niedervolt (NV-) Teilbordnetz auf, das aus einem Hochvolt (HV- )Teilbordnetz mit einer HV-Netzspannung VHV über hier mehrere galvanisch getrennte Gleichspannungswandler GSW1, GSW2, GSW3 versorgbar ist. Die Gleichspannungs- wandler GSW1, GSW2, GSW3 wandeln die höhere HV-Netzspannung VHV des HV- Teilbordnetzes in eine jeweilige niedrigere NV-Spannung V_CM, V_CS1 bzw. V_CS2 um. Die Gleichspannungswandler GSW1, GSW2, GSW3 sind an einen Kommunikationskanal des Fahrzeugs F, hier z.B. einen CAN-Bus CAN, angeschlossen und können darüber mit- einander kommunizieren. Insbesondere können die Gleichspannungswandler GSW1, GSW2, GSW3 in einer Master-Slave-Anordnung vorliegen, wobei z.B. der Gleichspan- nungswandler GSW1 als Master verwendet wird und die Gleichspannungswandler GSW2, GSW3 als Slaves eingesetzt werden. Die NV-Spannungen V_CM, V_CS1 und V_CS2 werden hier über einen jeweiligen Kno- ten A, B bzw. C an einen lokal ausgedehnten Kabelbaum KB des NV-Teilbordnetzes an- gelegt, und zwar über Leitungen mit jeweiligen Leitungsimpedanzen Z_L,CM, Z_L,CS1 bzw. Z_L,CS2. Benachbarten Knoten, A und B, B und C, usw. des ausgedehnten Kabel- baums KB sind typischerweise durch Leitungsabschnitte mit Leitungsimpedanzen Z_L,AB, Z_L,BC, usw. voneinander getrennt. An den Kabelbaum KB ist ferner eine Batterie BAT angeschlossen, hier beispielhaft an dem Knoten A über eine Leitung mit Leitungsimpedanz Z_L,BAT. An dem Kabelbaum KB des NV-Teilbordnetzes sind außerdem mehrere elektrische Kom- ponenten angeschlossen, und zwar über mindestens einen (hier: zwei) Stromverteiler PD1, PD2. Vorliegend sind die Stromverteiler PD1 und PD2 über Leitungsimpedanzen Z_L,PD1 bzw. Z_L,PD2 an die Knoten B bzw. C angeschlossen. An die Stromverteiler PD1, PD2 können über Einzelstromzweige sowohl sicherheitsrelevante (ASIL-) Kompo- nenten wie ein integriertes Bremssystem, IB, eine elektrisch angetriebene Servolenkung, EPB, Scheibenwischermotor, WIP, usw. als auch Komfort- (QM-) Komponenten wie ein elektrischer Ventilator, ELF und eine Hinterachslenkung, RAS, angeschlossen sein. Die in den einzelnen Stromzweigen vorliegenden Impedanzen sind hier als die Leitungsimpe- danzen Z_MNH,P und als Impedanzen Z_MN,P der angeschlossenen Komponenten mit "M" der Nummer des Stromverteilers PD1, PD2, "N" der Bezeichnung für einen Strom- zweig mit "A" für eine ASIL-Komponente und "Q" für eine Komfortkomponente sowie "P" der Nummer der ASIL- oder Komfortkomponente in einem jeweiligen Stromverteiler PD1, PD2 eingezeichnet. Um Störungen insbesondere von sicherheitsrelevanten Komponenten IB, EPB, WIP zu vermeiden, ist in jedem der Stromverteiler PD1, PD2 elektrisch parallel zu den jeweils an- geschlossenen elektrischen Komponenten ein mehrstufiger Bandpass-Filter BP1 bzw. BP2 (mit jeweiligen Impedanzen Zf,PD1 bzw. Zf,PD2) mit jeweils mehreren, selektiv zu- und abschaltbaren Stufen FSj angeordnet. Die Filter BP1 und BP2 können baugleich oder – beispielsweise bezüglich der Zahl und/oder Filtereigenschaften der Filterstufen FSj – un- terschiedlich ausgebildet sein. Der mehrstufige Bandpass-Filter BP1, BP1 als auch die an die Stromverteiler PD1, PD2 angeschlossenen elektrischen Komponenten IB, EPB, WIP, ELF, RAS sind über jeweilige elektronische Sicherungen bzw. "E-Fuses" EFi (siehe Fig.2) abgesichert. Grundsätzlich können in dem NV-Teilbordnetz ein oder mehrere Stromverteiler PDi mit i ≥ 1 vorhanden sein, also auch mehr als zwei Stromverteiler PD1, PD2. Insbesondere kann an jeden der Stromverteiler PDi mindestens eine sicherheitsrelevante Komponenten IB, EPB, WIP und/oder mindestens eine Komfortkomponente ELF, RAS angeschlossen sein. Um Störungen insbesondere von – insbesondere auch sicherheitsrelevanten – Kompo- nenten IB, EPB, WIP, ELF, RAS, usw. noch weiter zu verringern, können in den zugehöri- gen Einzelstromzweig weitere Frequenzfilter und/oder elektronische Sicherungen (o. Abb.) vorhanden sein, welche dazu vorgesehen sind, speziell die jeweilige Komponen- ten IB, EPB, WIP, ELF, RAS, usw. zu sichern. Diese weiteren Frequenzfilter können bei Vorhandensein der Filter BP1 und BP2 vorteilhafterweise kleiner ausfallen als ohne Filter BP1 und BP2. Fig.2 zeigt ein abstrahiertes Ersatzschaltbild eines in einem der Stromverteiler PDi mit des Energiebordnetzes EBN integrierten mehrstufigen passiven Bandpass-Filters BPi. Der Filter BPi ist optional über eine niederimpedante elektronische Sicherung EFi abgesi- chert, welche sich durch Schalter Q _fuse wahlweise leitend oder sperrend schalten lässt. Die elektronische Sicherung EFi befindet sich in dem gleichen Einzelstromzweig wie der Bandpass-Filter BP _i und ist diesem vorteilhafterweise vorgeschaltet, ggf. mit dem Band- pass-Filter BPi in einem gemeinsamen Modul verbaut. Der mehrstufige Filter BPi umfasst k = 1, ..., k _max (hier: k _max > 2) parallel geschaltete Band- pass-Filterstufen FS _n mit einer jeweiligen fest parametrierten Kombination aus ohmschen Widerstand Rn, elektrischer Induktivität Lk und elektrischer Kapazität Ck, deren Werte als Filterparameter angesehen werden können. Die Bandpass-Filterstufen FSk sind optional über jeweilige elektronische Schalter Qk wahlweise zum Stromnetz zuschaltbar oder da- von abschaltbar. Die elektronischen Schalter Qk sind hier als niederimpedante MOSFETs ausgebildet. Die Filterstufen FSn sind durch eine dem mehrstufigen Filter BPi interne bidirektionale Suppressordiode D1 vor kurzzeitigen Spannungsimpulsen geschützt. Die elektronischen Schalter Qk werden mittels eines Gate-Treibers GT des Stromvertei- lers PDi angesteuert, welcher wiederum mittels einer Steuereinrichtung ECU des Strom- verteilers PDi z.B. in Form eines Mikrokontrollers eingestellt wird. Die Steuereinrichtung ECU empfängt über den CAN-Bus CAN Änderungen über einen Schaltzustand des NV- Teilbordnetzes. Die Steuereinrichtung ECU gleicht eine Änderung des Schaltzustands bzw. den dann aktuellen Schaltzustand des NV-Teilbordnetzes mit einer Datenbank, ins- besondere einer darin gespeicherten Nachschlagetabelle, ab, in welcher jedem möglichen Schaltzustand des NV-Teilbordnetzes eine entsprechende diskrete (Schalt-) Konfiguration des Filters BPi zugeordnet ist. Unter einer diskreten Konfiguration des Filters BPi wird ins- besondere eine bestimmte Kombination von Leitend/Sperrend-Schaltungen der elektroni- schen Schalter Q _j verstanden. Dazu ist die für einen bestimmten Schaltzustand des NV- Teilbordnetzes hinterlegte Konfiguration des Filters BPi die zur Unterdrückung von Reso- nanzen im NV-Teilbordnetzes unter diesem Schaltzustand des NV-Teilbordnetzes am besten geeignete diskrete Konfiguration des Filters BPi. Für jeden Schaltzustand des NV- Teilbordnetzes gibt es also insbesondere genau eine, durch die zugehörige Zu- und Ab- schaltung der Stufen FS _k festgelegte Filterparametrierung des Filters BPi. In noch ande- ren Worten interpretiert oder ermittelt die Steuereinrichtung ECU die zugehörige Konfigu- ration der elektronischen Schalter Q _k des Filters BPi anhand der über den CAN-Bus CAN mitgeteilten Information über den Schaltzustand des NV-Teilbordnetzes. Der durch die Steuereinrichtung ECU nachgeschlagene diskrete Schaltzustand des Filters BPi wird an den Gate-Treiber GT weitergereicht, der die elektronischen Schalter Q _k ent- sprechend schaltet. Eine Systemspannung Vs entspricht der an dem Stromverteiler PDi detektierten Span- nung zwischen dessen Knotenpunkt B, C o.ä. und dem lokalen Referenzpotenzial (Masse). Fig.3 zeigt einen möglichen Ablauf zum Auslegen der Filterparameter Rn, Lk und Ck der Frequenzfilter BP1, BP2 bzw. BPi. In einem Schritt S1 ein Simulationsmodells eines Energiebordnetzes, z.B. des Energie- bordnetzes EBN, mit einer vorgegebenen Zahl von Frequenzfiltern BP1, BP2 bzw. BPi an definierten Orten bzw. Zugangspunkten des Energiebordnetzes aufgestellt, z.B. in der Programmiersprache PYTHON. In einem Schritt S2 wird ein Lösungsraum bestimmt wird, der mögliche Werte der Filterpa- rameter Rn, Lk und Ck der Frequenzfilter BP1, BP2 bzw. BPi bzw. deren Filterstufen FS1, FS ₂ , FS _k auf Grundlage von konkret zur Verfügung stehenden Werten von Filterwiderstän- den, Filterkapazitäten und Filterinduktivitäten umfasst. In einem Schritt S3 wird aus dem Lösungsraum ein initialer Satz von Filterparametern R _n , L _k und C _k für alle Frequenzfilter BP1, BP2 bzw. BPi bzw. deren Filterstufen FS ₁ , FS ₂ , FS _k ausgesucht, beispielsweise gemäß einer Stabilitätsrandbedingung, einer Gleichgewichts- randbedingung oder einer Verlust-Randbedingung. In einem Schritt S4 wird der initiale Satz von Filterparametern R _n , L _k und C _k in das Simula- tionsmodell eingesetzt, was auch als Parametrisierung des Simulationsmodells bezeich- net werden kann. In einem Schritt S5 wird das parametrisierte Simulationsmodell zur Verwendung in einer Simulationsrechnungsumgebung, z.B Modelica, eine objektorientierte Modellierungsspra- che für physikalische Modelle vorbereitet, z.B. kompiliert und dann in einem Schritt S6 in der Simulationsrechnungsumgebung in der Zeitdomäne gerechnet. Aus der Berechnung in Schritt S6 ergeben sich sicherheitskritische Trajektorien, die extra- hiert werden und zusammen mit zugrunde gelegten Störfunktionen in einem Schritt S7 in komplexe sicherheitskritische Trajektorien in die Frequenzdomäne transformiert bzw. um- gerechnet werden. Die transformierten Trajektorien werden in einem Schritt S8 mittels Systemidentifikation (z.B. umgesetzt in MATLAB Runtime) dazu verwendet, entsprechende Transferfunktionen in der mathematischen s-Domäne mit s einer Laplace-Variablen zu bestimmen bzw. zu berechnen. In einem Schritt S9 werden aus den Transferfunktionen im s-Bereich jeweils mindestens ein Paar, typischerweise mehrere Paare, von Residuen r (in der Veröffentlichung von M. Baumann et al. als "cn" bezeichnet) und Polen p (in der Veröffentlichung von M. Baumann et al. als "an" bezeichnet) extrahiert, und zwar insbesondere durch Nutzung einer approxi- mierenden Transferfunktion im s-Bereich. In einem Schritt S10 wird aus alle extrahierten Paaren von Residuen und Polen ein Wert eines Energieverlusts E _L und ein Wert einer Spannungsstabilität Q _u berechnet, die auch als Koordinatenwerte einen Punkts in einem entsprechenden (E _L ; Q _u )-Diagramm ausge- fasst werden können. Jeder Punkt entspricht einem bestimmten Satz von Filterparame- tern R _n , L _k und C _k aller Filter BPi bzw. Filterstufen FS _i des betrachteten Energiebordnetzes EBN. Dies kann insbesondere unter Berücksichtigung der folgenden Überlegungen umgesetzt werden: i) Das Energiebordnetzes EBN weist eine vorteilhafte Spannungsstabilität auf, wenn eine hohe Lastschwankung an den Störquellen die Klemmenspannungen an Störsenken nur in geringem Maße beeinflusst. Fig.4 visualisiert die Idee dieser Definition der Spannungssta- bilität. Ein Sprung von z.B.1 A an einer Störquelle / Last führt zu einer über die Zeit t ab- klingenden Spannungsschwingung u _TF (t) an den Anschlüssen der betrachteten Störsenke. Die Spannungsschwingung hat u _TF (t) eine bestimmte Amplitude, Einschwingzeit t _s und ein Spannungs-Zeit-Integral Q _u,t . Dieses Spannungs-Zeit-Integral Q _u,t wird verwendet, um die Spannungsstabilität zu quantifizieren. Somit werden sowohl die Sprungantwortamplitude als auch die Einschwingzeit t _s berücksichtigt. ii) Dazu werden die in Schritt S9 aufgefundenen komplexen Pole p auf ihre Schwingnei- gung untersucht. Für ein einzelnes Paar aus einem komplexen Pol p und seinem entspre- chenden komplexen Rest bzw. Residuum r wird eine Übertragungsfunktion zweiter Ord- nung GPF(s) gemäß aufgestellt, wobei s die Laplace-Koordinate, r das komplexe Residuum, p den komplexen Pol, ^̅^ das komplex-konjugierte Residuum und ^̅^ den komplex-konjugierten Pol bezeich- net. iii) Diese Übertragungsfunktion G _PF (s) wird aus der mathematischen s-Domäne in die Zeit- Domäne transformiert, wodurch sich die Spannungsschwingung u _TF (t) gemäß ^[ cos ⁽ ^^ ^^ ⁾ + ^^ sin( ^^ ^^) ^] − 1) mit ^^ = √ ^^ ^^{ ^^} ² + ^^ ^^{ ^^} ² ^^ ₁ = −2 ( ^^ ^^{ ^^} ^^ ^^{ ^^} + ^^ ^^{ ^^} ^^ ^^{ ^^}) ^^ ₂ = 2 ^^ ^^{ ^^} ergibt. Aus der Spannungsschwingung uTF(t) ergibt sich deren Einhüllende uenv(t) zu indem die trigonometrischen Ausdrücke in uTF(t) durch eine Konstante K ersetzt wird. Die trigonometrischen Ausdrücke beschreiben eine Oszillation mit einer bestimmten Frequenz und Amplitude. Die Amplitude entspricht dem Maximalwert der Ausdrücke und stellt sich zu einem Zeitpunkt t = tpk ein, wobei gilt: cos ⁽ ^^ ^^ ⁾ + ^^ sin( ^^ ^^) = ^^ ^^ ^^ ^^ü ^^ ^^ = ^^ _{^^ ^^} Das Spannungs-Zeit-Integral Qu,t für ein bestimmtes Paar von Residuen r und Polen p entspricht dem (V, t)-Integral zwischen der Einhüllenden uenv(t) und dem in Fig.4 gestri- chelt dargestellten Wert uss für den eingeschwungenen Zustand, bis ein vorgegebenes Abbruch-Zeitkriterium εv erreicht ist. Das Abbruchkriterium kann z.B. einen bestimmten Bruchteil der Maximalamplitude der Einhüllenden uenv(t) bei t = 0 darstellen, z.B. von 1 %. Dies kann z.B gemäß εv = 1 % von [uenv(t = 0) - uss] umgesetzt werden. iv) Es werden nun die Einhüllenden u _env (t) und die Werte u _ss für den eingeschwungenen Zustand für alle (schwingungsfähigen) (r, p)-Paare, die zu einer bestimmten approximie- renden Transferfunktion und damit zu einer bestimmten sicherheitskritischen Trajektorie gehören, addiert und daraus wie oben beschrieben ein trajektorien-spezifisches Span- nungs-Zeit-Integral Q _u,p berechnet. Dies wird für alle n _t = (n _s · n _q ) sicherheitskritischen Trajektorien durchgeführt. v) Die Spannungsstabilität Q _u des Energiebordnetzes EBN als Ganzes umfasst im vorlie- genden Ausführungsbeispiel die trajektorien-spezifischen transienten Spannungs-Zeit-In- tegrale Q _u,p aller n _t = (n _s · n _q ) sicherheitskritischen Trajektorien. Sie lässt sich dann als Summe der Spannungs-Zeit-Integrale Q _u,p gemäß definieren. v) Der durch den aktuellen Satz von Filterparametern im Energiebordnetzes EBN er- zeugte Energieverlust E _L lässt sich beispielsweise gemäß definieren. Dabei ist E _L der durch die Filter und Filterstufen im gesamten Energiebordnet- zes EBN erzeugte Energieverlust. Er kann, wie vorliegend beschrieben, als Integral des Produkts aus quadriertem Strom i _f,s (t) durch eine Filterstufe (Index des Filters f, Index der Filterstufe s) multipliziert mit dem vorgegebenen Filterstufenwiderstand R _f,s über die Ein- schwingzeit t _s berechnet werden. Der durch die Filterstufe FS _s des Filters BPf fließende Strom i _f,s (t) kann durch die obigen Gleichungen berechnet werden, z.B. unter Beachtung der Spannungsschwingung u _TF (t). Dieses Integral wird nun über alle nf,s Filterstufen aller nf Filter summiert, um den Energie- verlust EL zu erhalten. In Schritt S11 wird überprüft, ob ein bestimmtes Abbruchkriterium erfüllt ist. Ist dies nicht der Fall ("N"), wird in Schritt S12 der Satz von Filterparametern Rn, Lk und Ck variiert und zu Schritt S4 übergegangen. Das Variieren kann beispielsweise so vorgenommen wer- den, dass für die initiale Filterparameter Rn, Lk und Ck Werte verwendet werden, welche die die Stabilitätsrandbedingung erfüllen, für das zweite und dritte Durchlaufen der Schritte S4 bis S9 Werte verwendet werden, die der Gleichgewichtsrandbedingung bzw. der Verlust-Randbedingung entsprechen und folgende Variationen in Schritt S12 auf Ba- sis der Methode der Partikelschwarmoptimierung vorgenommen werden Ist dies jedoch der Fall ("J"), wird in Schritt S13 aus der Menge der (EL; Qu)-Punkte die Pareto-Front bestimmt. In Schritt S14 wird ein Punkt, der auf der Pareto-Front liegt, ausgewählt. Damit wird auch der diesem Punkt zugrundeliegende Satz von Filterparametern Rn, Lk und Ck ausgesucht und kann dann beispielsweise in einem Schritt S15 dazu verwendet werden, ein Energie- bordnetz EBN entsprechend aufzubauen. Fig.5 zeigt ein in Schritt S13 nutzbares (EL; Qu)-Diagramm als Auftragung des Energiever- lusts EL in µWs gegen die Spannungsstabilität Qu in µVs mit mehreren (EL; Qu)-Punkten. Punkte auf der Pareto-Front PAR entsprechen einer optimalen Parametrierung der Fre- quenzfilter. Dabei entspricht Punkte p1 dem Parametersatz für die Stabilitätsrandbedin- gung, Punkt p2 dem Parametersatz für die Gleichgewichtsrandbedingung und Punkt p3 dem Parametersatz für die Verlust-Randbedingung. Die Parametersätze für die weiteren Punkte sind durch Partikelschwarmoptimierung festgelegt worden. Punkt p4 entspricht ei- nem Punkt auf der Pareto-Front PAR und kann z.B. als Punkt für die konkrete Parametri- sierung des Energiebordnetzes EBN ausgewählt werden. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf das gezeigte Ausführungsbei- spiel beschränkt. Allgemein kann unter "ein", "eine" usw. eine Einzahl oder eine Mehrzahl verstanden wer- den, insbesondere im Sinne von "mindestens ein" oder "ein oder mehrere" usw., solange dies nicht explizit ausgeschlossen ist, z.B. durch den Ausdruck "genau ein" usw. Auch kann eine Zahlenangabe genau die angegebene Zahl als auch einen üblichen Tole- ranzbereich umfassen, solange dies nicht explizit ausgeschlossen ist. Bezugszeichenliste A Knoten ASIL Sicherheitsrelevante Komponente B Knoten BPi i-ter mehrstufiger Bandpassfilter C Knoten Cj Kapazität der j-ten Filterstufe D1 Suppressordiode EBN Energiebordnetz ECU Steuereinrichtung EFi Elektronische Sicherung des i-ten Stromverteilers ELF Elektrischer Ventilator EL Energieverlust EPB Elektrisch angetriebene Servolenkung εv Abbruchkriterium F Fahrzeug FSj j-te Filterstufe GSWi i-ter Gleichspannungswandler GT Gate-Treiber IB Integriertes Bremssystem Lj Induktivität der j-ten Filterstufe PAR Pareto-Front PDi i-ter Stromverteiler p1-p4 Punkte QM Komfortkomponente Q _fuse Schalter der elektronischen Sicherung Q _j Schalter der j-ten Filterstufe Q _u Spannungsstabilitätswert Q _u,t Spannungs-Zeit-Integral für ein Residuen-Pol-Paar Q _u,p Trajektorien-spezifisches Spannungs-Zeit-Integral R _j Widerstand der j-ten Filterstufe RAS Hinterachsenlenkung S1-S14 Verfahrensschritte uss Spannung im eingeschwungenen Zustand t Zeit VHV HV-Netzspannung V Spannung WIP Scheibenwischermotor Z Widerstand Zl Leitungswiderstand