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Title:
DETERMINING THE SPEED AND POSITION OF A VEHICLE BY VOLTAGE MEASUREMENT
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/007720
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to an odometric method for a vehicle (40), which is supplied with electric energy via a supply line. A measurement of at least one value of a current electric supply voltage (U(t)) of the vehicle (40) is carried out. A position (P(t)) and/or a distance (∆d(t)) travelled of the vehicle (40) is determined in dependence upon the at least one measured value of the electric supply voltage (U(t)). The invention also relates to an odometric system (40).

Inventors:
CALDER, Steven Alexander (Hessische Str. 7, Berlin, 10115, DE)
KETABDAR, Hamed (Brandenburgischestr. 32, Berlin, 10707, DE)
NOURANI-VATANI, Navid (Newtonstr. 3, Berlin, 12489, DE)
PALMER, Andrew (Katzbachstraße 22, Berlin, 10965, DE)
Application Number:
EP2018/066858
Publication Date:
January 10, 2019
Filing Date:
June 25, 2018
Export Citation:
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Assignee:
SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT (Werner-von-Siemens-Straße 1, München, 80333, DE)
International Classes:
G01C21/00; B60L9/00; B61L25/02; G01C22/00
Foreign References:
DE102007049248A12009-04-16
Other References:
None
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Claims:
Patentansprüche

1. Odometrisches Verfahren für ein Fahrzeug (40), welches über eine Versorgungsleitung mit elektrischer Energie ver- sorgt wird:

- Durchführen einer Messung von mindestens zwei Werten (Ui, U2) einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung (U(t)) des Fahrzeugs (40) zu mindestens zwei unterschiedlichen Zeitpunkten (ti, t2) ,

- Ermitteln einer zwischen den mindestens zwei unterschied¬ lichen Zeitpunkten (ti, t2) zurückgelegten Wegstrecke

(Ad(t)) des Fahrzeugs (40) auf Basis der mindestens zwei gemessenen Werte (Ul, U2) der elektrischen Versorgungsspannung (U ( t ) ) und

- Ermitteln einer aktuellen Geschwindigkeit (v(t)) des Fahrzeugs (40) auf Basis der zurückgelegten Wegstrecke (Ad) und der mindestens zwei unterschiedlichen Zeitpunkte (ti, t2) . 2. Odometrisches System (1) für ein extern mit elektrischer Energie versorgtes Fahrzeug (40), aufweisend:

- eine Spannungsmesseinheit (2) zum Durchführen einer Messung von mindestens zwei Werten einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung (Ui, U2) des Fahrzeugs (40) zu mindes- tens zwei unterschiedlichen Zeitpunkten (ti, t2) ,

- eine Auswerteeinheit (2) zum Ermitteln einer zwischen den mindestens zwei unterschiedlichen Zeitpunkten (ti,

t2) zurückgelegten Wegstrecke (Ad(t)) des Fahrzeugs (40) auf Basis der mindestens zwei Werte (Ui, U2) einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung (U(t)) und zum Ermitteln einer aktuellen Geschwindigkeit (v(t)) des Fahrzeugs (40) auf Basis der zurückgelegten Wegstrecke (Ad) und der min¬ destens zwei unterschiedlichen Zeitpunkte (ti, t2) .

3. Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, wel ches direkt in eine Rechnereinheit eines odometrischen Sys tems ladbar ist, mit Programmabschnitten, um alle Schritte eines Verfahrens nach Anspruch 1 auszuführen, wenn das Computerprogramm in der Rechnereinheit ausgeführt wird.

4. Computerlesbares Medium, auf welchem von einer Rechnereinheit ausführbare Programmabschnitte gespeichert sind, um alle Schritte des Verfahrens nach einem Anspruch 1 auszuführen, wenn die Programmabschnitte von der Rechnereinheit ausgeführt werden .

Description:
Beschreibung

Ermittlung der Geschwindigkeit und Position eines Fahrzeugs durch Spannungsmessung

Die Erfindung betrifft ein odometrisches Verfahren. Überdies betrifft die Erfindung ein odometrisches System. Messungen zur Ermittlung von Geschwindigkeiten von Fahrzeugen erfolgen mit Hilfe von technischen Einrichtungen, wie zum Beispiel Tachometern, Doppler-Radargeräten, GPS-Sensoren oder Balise-Detektoren . Es gibt jedoch Situationen, bei denen mit Hilfe derartiger Sensoren keine genauen Angaben zur Geschwin- digkeit eines Fahrzeugs gemacht werden können. Dies kann zum Beispiel dann passieren, wenn die Räder des Fahrzeugs bei starker Beschleunigung oder einem Bremsvorgang rutschen, ein schwaches Radarsignal bei Eis und Schnee auftritt oder kein GPS-Signal in Tunneln erfasst werden kann.

Es besteht also die Aufgabe, zusätzliche Verfahren und Vor ¬ richtungen zur Ermittlung der Position und Geschwindigkeit eines Fahrzeugs zu entwickeln, welche weniger anfällig auf Umwelteinflüsse sind und gegebenenfalls mit bereits vorhanden Verfahren kombiniert werden können, um eine durchgehende Po- sitions- und Geschwindigkeitsermittlung leisten zu können.

Diese Aufgabe wird durch ein odometrisches Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und ein odometrisches System gemäß Patentan- spruch 8 gelöst.

Bei dem erfindungsgemäßen odometrischen Verfahren für ein Fahrzeug, welches über eine Versorgungsleitung mit elektrischer Energie versorgt wird, wird eine Messung mindestens ei- nes Werts einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung des Fahrzeugs durchgeführt. Als Versorgungsleitung kann zum Beispiel eine Oberleitung oder auch eine Stromschiene verwen ¬ det werden. Als aktuelle elektrische Versorgungsspannung soll die an der Versorgungsleitung am Stromabnehmer des Fahrzeugs gemessene elektrische Spannung bzw. im Fall einer Gleichstromleitung die fahrzeugseitig zwischen den beiden Polen des Stromabnehmers des Fahrzeugs d.h. zwischen Versorgungsleitung und Rückleitung auftretende elektrische Spannung aufgefasst werden. Die Versorgungsleitung leitet den elektrischen Strom vom Stromabnehmer des Fahrzeugs an elektrische Funktionseinheiten, wie zum Beispiel die Traktionseinheit, weiter. Wei ¬ terhin wird eine Position und/oder eine zurückgelegte Weg ¬ strecke des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem mindestens ei- nen gemessenen Wert der elektrischen Versorgungsspannung ermittelt. Sind grundsätzliche physikalische Eigenschaften des Stromversorgungsnetzes, wie zum Beispiel der spezifische Wi ¬ derstand der elektrischen Versorgungsleitungen bekannt, so kann anhand der gemessenen Spannungswerte eine Information über die Position des Fahrzeugs oder über eine Änderung der Position des Fahrzeugs in dem Stromversorgungsnetz gewonnen werden, da sich die elektrische Spannung im Netz in Abhängigkeit vom Ort ändert. Vorteilhaft kann die Ermittlung der Po ¬ sition oder der zurückgelegten Wegstrecke auch an Orten er- folgen, welche durch andere Positionsermittlungssysteme, wie zum Beispiel satellitenbasierte Systeme, nicht zugänglich sind. Im Vergleich zu Verfahren, welche externe Sensoren benötigen, ist das erfindungsgemäße Verfahren robuster gegen äußere Störeinflüsse, wie zum Beispiel Wettereinflüsse. Ähn- liehe Vorteile zeigt das erfindungsgemäße Verfahren auch ge ¬ genüber drehzahlbasierten Messverfahren, welche fehleranfällig auf Gleitbewegungen der Räder sind.

Das erfindungsgemäße odometrische System für ein extern mit elektrischer Energie versorgtes Fahrzeug weist eine Span ¬ nungsmesseinheit zum Durchführen einer Messung mindestens ei ¬ nes Werts einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung des Fahrzeugs auf. Teil des odometrischen Systems ist auch eine Auswerteeinheit zum Ermitteln einer Position oder einer zurückgelegten Wegstrecke des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem mindestens einen gemessenen Wert der elektrischen Versorgungsspannung. Das erfindungsgemäße odometrische System teilt die Vorteile des erfindungsgemäßen odometrischen Verfahrens. Einige Komponenten des erfindungsgemäßen odometrischen Systems können zum überwiegenden Teil in Form von Softwarekomponenten ausgebildet sein. Dies betrifft insbesondere Teile der Spannungsmesseinheit und der Auswerteeinheit. Grundsätzlich können diese Komponenten aber auch zum Teil, insbesondere wenn es um besonders schnelle Berechnungen geht, in Form von softwareunterstützter Hardware, beispielsweise FPGAs oder dergleichen, realisiert sein. Ebenso können die benötigten Schnittstellen, beispielsweise wenn es nur um eine Übernahme von Daten aus anderen Softwarekomponenten geht, als Softwareschnittstellen ausgebildet sein. Sie können aber auch als hardwaremäßig aufgebaute Schnittstellen ausgebildet sein, die durch geeignete Software angesteuert werden.

Eine weitgehend softwaremäßige Realisierung hat den Vorteil, dass auch schon bisher in einem Fahrzeug vorhandene Rechnersysteme nach einer eventuellen Ergänzung durch zusätzliche Hardwareelemente auf einfache Weise durch ein Software-Update nachgerüstet werden können, um auf die erfindungsgemäße Weise zu arbeiten. Insofern wird die Aufgabe auch durch ein entsprechendes Computerprogrammprodukt mit einem Computerpro ¬ gramm gelöst, welches direkt in eine Speichereinrichtung ei ¬ nes solchen Rechnersystems ladbar ist, mit Programmabschnit- ten, um alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszu ¬ führen, wenn das Computerprogramm in dem Rechnersystem ausgeführt wird.

Ein solches Computerprogrammprodukt kann neben dem Computer- programm gegebenenfalls zusätzliche Bestandteile, wie z.B. eine Dokumentation und/oder zusätzliche Komponenten, auch Hardware-Komponenten, wie z.B. Hardware-Schlüssel (Dongles etc.) zur Nutzung der Software, umfassen Zum Transport zur Speichereinrichtung des Rechnersystems und/oder zur Speicherung an dem Rechnersystem kann ein computerlesbares Medium, beispielsweise ein Memorystick, eine Festplatte oder ein sonstiger transportabler oder fest einge- bauter Datenträger dienen, auf welchem die von einer Rechnereinheit einlesbaren und ausführbaren Programmabschnitte des Computerprogramms gespeichert sind. Die Rechnereinheit kann z.B. hierzu einen oder mehrere zusammenarbeitende Mikro- Prozessoren oder dergleichen aufweisen.

Die abhängigen Ansprüche sowie die nachfolgende Beschreibung enthalten jeweils besonders vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Dabei können insbesondere die Ansprüche einer Anspruchskategorie auch analog zu den ab ¬ hängigen Ansprüchen einer anderen Anspruchskategorie und deren Beschreibungsteilen weitergebildet sein. Zudem können im Rahmen der Erfindung auch die verschiedenen Merkmale unterschiedlicher Ausführungsbeispiele und Ansprüche auch zu neuen Ausführungsbeispielen kombiniert werden.

In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen odometrischen Verfahrens wird zum Ermitteln einer Position des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem Verlauf der elektrischen Versorgungs- Spannung eine Relativposition des Fahrzeugs zu einem Einspei ¬ sepunkt ermittelt. Als Verlauf der elektrischen Versorgungs ¬ spannung soll in diesem Zusammenhang insbesondere ein Verlauf einer Spannungszeitkurve verstanden werden. Vorteilhaft wird dabei der Sachverhalt ausgenutzt, dass der Verlauf der elek- frischen Versorgungsspannung in Abhängigkeit von der Zeit wichtige Informationen hinsichtlich der Position des Fahrzeugs enthält.

Beispielsweise kann für den Fall, dass

- eine sprunghafte Spannungsänderung und/oder

- eine Änderung eines Spannungsgradienten und/oder

- ein Maximum der elektrischen Versorgungsspannung

detektiert wird, ermittelt werden, dass sich das Fahrzeug an einem Einspeisepunkt befindet. Vorteilhaft wird der Umstand genutzt, dass es an der Position einer Einspeisestelle zu ei ¬ ner starken Spannungsänderung kommt, wenn zu dem nächstfolgenden Einspeiseabschnitt gewechselt wird. Damit kann die ak ¬ tuelle Position des Fahrzeugs bei einem Auftreten eines ent- sprechenden Verlaufs der Zeitspannungskurve mit der vorbe ¬ kannten Position der Einspeisestelle in Verbindung gebracht werden kann. In einer Variante des erfindungsgemäßen odometrischen Verfahrens wird eine Position des Fahrzeugs durch Ermitteln einer geographischen Position einer Einspeisestelle auf Basis von Karteninformationen ermittelt. Beispielsweise kann bei einem vorbekannten Verlauf einer Fahrtstrecke die Anzahl der pas- sierten Einspeisestellen auf Basis des ermittelten Verlaufs der Zeitspannungskurve vorzugsweise automatisiert mitgezählt werden und die entsprechende geographische Position der je ¬ weiligen Einspeisestelle und damit des diese jeweilige Ein ¬ speisestelle passierenden Fahrzeugs anhand einer Karte ermit- telt werden.

Bevorzugt wird zur Ermittlung einer Position des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem Wert der aktuellen elektrischen Versorgungsspannung eine Relativposition des Fahrzeugs zu einem Einspeisepunkt ermittelt.

Erfindungsgemäß wird der Sachverhalt ausgenutzt, dass die elektrische Spannung mit zunehmender Entfernung zur Einspeisestelle linear abnimmt.

In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen odometrischen Verfahrens wird die Relativposition des Fahrzeugs zu einem Einspeisepunkt in Abhängigkeit von der elektrischen Einspei- sespannung, der aktuellen Versorgungsspannung, d.h. der an dem Fahrzeug abfallenden elektrischen Spannung, dem durch die Versorgungsleitung fließenden elektrischen Strom und dem spezifischen elektrischen Widerstand der Versorgungsleitung und der Rückleitung ermittelt. Beispielsweise kann bei einem Gleichspannungs-System mit Versorgungsleitung und Rückleitung anhand des gemessenen elektrischen Spannungswerts U(t) der zwischen den beiden Kontakten des Stromabnehmers abfallenden elektrischen Spannung und unter Kenntnis der Einspeisespannung U f , welche an der Einspeisestelle zwischen der Versorgungsleitung und der Rückleitung anliegt, anhand des durch die Versorgungsleitung und die Rückleitung fließenden elektrischen Stroms I und des spezifi- sehen elektrischen Widerstands R sp (Widerstand in Ohm pro Länge in Meter) der Versorgungsleitung und der Rückleitung ein Abstand d(t) zur aktuell einspeisenden Einspeisestelle berechnet werden.

Dabei ergibt sich der Abstand d(t) wie folgt

Die absolute Position des Fahrzeugs ergibt sich dann aus der Position der Einspeisestelle und dem Abstand des Fahrzeugs zu dieser Einspeisestelle.

Für den Fall, dass die Einspeisestelle nicht direkt an der Strecke liegt, müssen noch Abstände ds, dr mitberücksichtigt werden, wobei ds den Abstand zwischen der Einspeisestelle und der Strecke für die Stromversorgungsleitung repräsentiert und dr den Abstand zwischen der Einspeisestelle und der Strecke für die Rückleitung repräsentiert. Dann ergibt sich der Abstand d(t) zur Einspeisestelle wie folgt :

Sind die spezifischen elektrischen Widerstände für die Ver- sorgungsleitung und die Rückleitung unterschiedlich, so ergibt sich der Abstand d(t) zur Einspeisestelle wie folgt: · (3) Dabei ist Rs der spezifische Widerstand der Rückleitung und Rr der spezifische Widerstand der Zuleitung.

In einer alternativen Variante des erfindungsgemäßen odo- metrischen Verfahrens werden mindestens zwei Werte einer ak ¬ tuellen elektrischen Versorgungsspannung des Fahrzeugs zu mindestens zwei verschiedenen Zeitpunkten gemessen. Es wird eine zwischen den mindestens zwei Zeitpunkten zurückgelegte Wegstrecke auf Basis der mindestens zwei Werte einer aktuel- len elektrischen Versorgungsspannung ermittelt und es wird auf Basis der zurückgelegten Wegstrecke und der mindestens zwei Zeitpunkte eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt. Vorteilhaft kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auch dann ermittelt werden, wenn die Einspeisespannung, d.h. die elektrische Spannung zwischen Versorgungsleitung und

Rückleitung an der Einspeisestelle nicht bekannt ist. Anhand der ermittelten Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann durch In ¬ tegration nach der Zeit wiederum auf die zurückgelegte Weg ¬ strecke des Fahrzeugs und damit auch auf eine Position des Fahrzeugs geschlossen werden.

Vorteilhaft kann das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln einer Geschwindigkeit oder einer Position eines Fahrzeugs mit anderen odometrischen Verfahren kombiniert werden. Dabei wird die Robustheit und Zuverlässigkeit der Geschwindigkeitsmes ¬ sung verbessert.

Die Erfindung wird im Folgenden unter Hinweis auf die beige ¬ fügten Figuren anhand von Ausführungsbeispielen noch einmal näher erläutert. Es zeigen:

FIG 1 ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht,

FIG 2 ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht, FIG 3 ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Ermitteln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemäß einem Aus ¬ führungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht,

FIG 4 ein Blockdiagramm, welches ein Fahrzeug mit einem odo- metrischen System gemäß einem Ausführungsbeispiel der

Erfindung veranschaulicht.

In FIG 1 ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs 40 (in FIG 4 gezeigt) gemäß einem Ausführungsbei- spiel der Erfindung in einem Flussdiagramm 100 veranschaulicht. Bei dem Schritt 1.1 wird zunächst fahrzeugseitig eine Messung der als Gleichspannung vorliegenden Eingangsspannung U(t) des Fahrzeugs 40 vorgenommen. Dabei werden zeitlich nacheinander mehrere Spannungswerte erfasst. Beispielsweise kontaktiert das Fahrzeug über einen Stromabnehmer eine Ver ¬ sorgungsleitung, wobei die elektrische Spannung U(t) als Ein ¬ gangsspannung am Stromabnehmer des Fahrzeugs 40 bzw. zwischen den beiden Polen des Stromabnehmers anliegt. Bei dem Schritt l.II wird ermittelt, ob eine zeitliche Spannungsänderung dU/dt einen vorbestimmten Schwellwert SW überschreitet. Für den Fall, dass der Schwellwert SW nicht überschritten wird, was in FIG 1 mit „n" gekennzeichnet ist, wird zu dem Schritt 1.1 zurückgekehrt und es werden weitere Spannungsmessungen durchgeführt, bis bei dem Schritt l.II der vorbestimmte

Schwellwert überschritten wird, was in FIG 1 mit „j" gekenn ¬ zeichnet ist. In diesem Fall wird zu dem Schritt l.III über ¬ gegangen, bei dem die Position P(t) des Fahrzeugs 40 mit ei ¬ ner beispielsweise aus einer Datenbank bekannten Position X E einer aktuellen Einspeisestelle identifiziert wird. Zum Bei- spiel kann während der Fahrt die Anzahl der bereits passier ¬ ten Einspeisestellen gezählt werden und zusätzlich auf Basis der vorbekannten Fahrstrecke eine aktuelle Einspeisestelle identifiziert werden. Die Datenbank kann zum Beispiel die ge ¬ ographischen Positionen der längs vorbekannter Fahrstrecken angeordneten Einspeisestellen umfassen.

In FIG 2 ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs 40 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Er- findung in einem Flussdiagramm 200 veranschaulicht. Bei dem Schritt 1.1 wird zunächst fahrzeugseitig eine Messung der als Gleichspannung zwischen den beiden Polen eines Stromabnehmers des Fahrzeugs 40 vorliegenden Versorgungsspannung bzw. Eingangsspannung U(t) vorgenommen. Dabei genügt für eine Positi ¬ onsbestimmung des Fahrzeugs 40 eine Messung eines einzigen elektrischen Spannungswerts U(t). Bei dem Schritt 2. II wird anhand des gemessenen elektrischen Spannungswerts U(t) und unter Kenntnis der Einspeisespannung U f , welche an der Einspeisestelle zwischen Versorgungsleitung und Rückleitung anliegt, anhand des durch die Versorgungsleitung fließenden elektrischen Stroms I und des spezifischen elektrischen Widerstands R sp der Versorgungsleitung und der Rückleitung ein Abstand d(t) zur aktuell einspeisenden Einspeisestelle be ¬ rechnet. Bei dem Schritt 2. III wird schließlich die aktuelle Absolutposition P(t) des Fahrzeugs durch Addieren der Relativposition d(t) des Fahrzeugs 40 zu Position X E der Einspei ¬ sestelle ermittelt. In FIG 3 ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Er ¬ findung in einem Flussdiagramm 300 gezeigt. Bei dem Schritt 3.1 werden zu aufeinanderfolgenden Zeitpunkten ti, t 2 Werte U(ti), U(t 2 ) der elektrischen Versorgungsspannung bzw. Ein- gangsspannung an einem Stromabnehmer des Fahrzeugs gemessen. Bei dem Schritt 3. II erfolgt eine Berechnung einer zwischen den beiden Zeitpunkten ti, t 2 zurückgelegten Distanz Ad. Dabei ergibt sich die zwischen den Zeitpunkten ti, t 2 zurückge ¬ legte Distanz Ad wie folgt: wobei I der durch die Versorgungsleitung und die Rückleitung fließende elektrische Strom ist und R sp [Q/m] der längenspezi- fische elektrische Widerstand der Versorgungsleitung und der Rückleitung ist. Bei dem Schritt 3. III wird schließlich die aktuelle Geschwindigkeit v(t) des Fahrzeugs 40 ermittelt. Die Geschwindigkeit v(t) ergibt sich wie folgt:

Ad

v(t) (5)

t, -t,

Sind die Widerstände für die Versorgungsleitung und die Rück- leitung unterschiedlich, so ergibt sich die zwischen den Zeitpunkten ti, t 2 zurückgelegte Distanz Ad wie folgt:

Dabei ist Rr der spezifische elektrische Widerstand der Rück- leitung und Rs der spezifische elektrische Widerstand der Zu ¬ leitung bzw. Versorgungsleitung. In FIG 4 ist ein Fahrzeug 40 mit einem odometrischen System 1 in einem Blockdiagramm veranschaulicht. Das odometrische Sys ¬ tem 1 umfasst eine Spannungsmesseinheit 2. Die Spannungsmess ¬ einheit 2 dient dazu, eine Eingangsspannung U(t), welche als Versorgungsspannung des Fahrzeugs 40 dient, zu messen und die ermittelten Messdaten U(t) an eine Auswerteeinheit 3 zu über ¬ mitteln. Die Auswerteeinheit 3 ermittelt auf Basis der emp ¬ fangenen Spannungswerte U(t) und Kartendaten KD einer Datenbank 4 eine aktuelle Position P(t) und/oder eine Geschwindig ¬ keit v(t) des Fahrzeugs 40 auf die im Zusammenhang mit FIG 1 bis FIG 3 beschriebene Art und Weise. Die ermittelten Daten

P(t), v(t) werden anschließend an eine Anzeigeeinheit 5 über ¬ mittelt, welche diese Daten P(t), v(t) für den Fahrzeugführer anzeigt . Es wird abschließend noch einmal darauf hingewiesen, dass es sich bei den vorbeschriebenen Verfahren und Vorrichtungen lediglich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung han ¬ delt und dass die Erfindung vom Fachmann variiert werden kann, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen, soweit er durch die Ansprüche vorgegeben ist. Es wird der Vollständig ¬ keit halber auch darauf hingewiesen, dass die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein" bzw. „eine" nicht ausschließt, dass die betreffenden Merkmale auch mehrfach vorhanden sein können. Ebenso schließt der Begriff „Einheit" nicht aus, das diese aus mehreren Komponenten besteht, die gegebenenfalls auch räumlich verteilt sein können.