Titel

Vorrichtung zur Unterstützung eines Einschervorqanqs bei Fahrzeugen

0

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einschervorgangs bei Fahrzeugen in eine Lücke nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

5

Das Einscheren von Fahrzeugen, beispielsweise bei einem Fahrspurwechsel bzw. Überholvorgangs erfordert vom Fahrer höchste Konzentration, um eine Kollision mit einem Objekt, wie zum Beispiel einem Fremdfahrzeug zu vermeiden. Häufig wird es vom Fahrer als schwierig bzw. unangenehm empfunden, ein langsam vorausfahrendes

!0 Fahrzeug zu überholen und vor diesem Fahrzeug wieder einzuscheren. Der Fahrer hat beispielsweise darüber zu entscheiden, ob eine im vorausfahrenden Verkehr vorhandene Lücke zum Einscheren nach dem Überholvorgang ausreichend Platz für das Fahrzeug aufweist. Darüber hinaus wird an den Fahrer die Anforderung gestellt, in einer möglichst kurzen Zeit in die Lücke einzuscheren, um auf mehrspurigen Straßen

15 den nachfolgenden Verkehr nicht zu behindern oder auf mehrspurigen Straßen die

Gegenspur schnell frei zu machen.

Bekannt sind Vorrichtungen, die einen Fahrer eines Fahrzeuges bei einem Fahrspurwechsel, zum Beispiel zum Einfädeln, Ein- oder Ausfahren aus einer >0 Schnellstraße oder zum Überholen eines langsam fahrenden Fahrzeuges auf einer

Autobahn unterstützen. Derartige Vorrichtungen entlasten einen Fahrer teilweise von den hierfür erforderlichen Überwachungs- und Entscheidungsmaßnahmen.

Zur Erfassung der Umgebung für einen Einschervorgang ist an einem Fahrzeug eine >5 umfangreiche Sensorik erforderlich. Dennoch kann es Probleme bereiten, die

Umgebung und Drittfahrzeuge im ausreichenden Maße zu detektieren.

Aus diesem Grunde hat sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe gestellt, eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einschervorgangs bei Fahrzeugen bereitzustellen, bei welcher die Erfassung von insbesondere Drittfahrzeugen verbessert ist.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst.

5

Vorteilhafte Erweiterungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.

0 Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung geht von einer Vorrichtung zur Unterstützung eines Einschervorgangs bei Fahrzeugen in einer Lücke aus, insbesondere beim Einordnen zwischen zwei Fahrzeugen, wobei Mittel zur Positionsbestimmung des Fahrzeuges mit Bezug auf die 5 das Fahrzeug umgebende Infrastruktur vorgegeben sind.

Der Kern der Erfindung liegt darin, dass eine Kontrolleinheit vorgesehen ist, um von mindestens einem Fremdfahrzeug und/oder einem Sender aus der das Fahrzeug umgebenden Infrastruktur Daten zu empfangen, und dass die Kontrolleinheit dazu !0 ausgelegt ist, auf der Grundlage der empfangenen Daten Informationen über eine

Lücke für einen Einschervorgang zu berechnen.

Mit dem Begriff einer„umgebenden Infrastruktur" werden vorzugsweise im

nachfolgenden Straßen, Gebäude sowie technische Einrichtungen für eine 15 Verkehrsregelung, wie beispielsweise eine Lichtsignalanlage oder Videokamera

verstanden.

Für den Datenempfang für ein Fahrzeug von mindestens einem Fremdfahrzeug ist beispielsweise eine Kommunikationseinrichtung für eine bekannte C2C (Car-to-Car) - >0 Kommunikation verwendbar, durch welche beispielsweise fahrzeugspezifische Daten,

Daten von detektierten Drittfahrzeugen und/oder Fremddaten zwischen zwei Fahrzeugen drahtlos übertragen werden können.

Darüber hinaus können beispielsweise Daten aus der Infrastruktur, beispielsweise >5 Bilddaten von einer Videokamera oder Kontakt- bzw. Induktionsschleifen mittels

Kommunikationseinrichtung direkt an ein Fahrzeug gesendet werden.

Diese Datenübermittlung aus der Infrastruktur ist auch als C2I (Car-to-Infrastructure) - Kommunikation bekannt. Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist, dass der Empfang von Daten von

Drittfahrzeugen und/oder aus der Infrastruktur die erforderlichen Informationen zur Positionsbestimmung einer Lücke für einen Einschervorgang eines Fahrzeuges

5 fortlaufend aktualisiert zur Verfügung stehen können und sich daraus ggf. exaktere

Werte für einen Einschervorgang ableiten lassen als durch EGO- Sensorik, d.h.

Messwerte, die vom eigenen Fahrzeug bereitgestellt werden.

Im nachfolgenden wird das für einen Einschervorgang zu unterstützende Fahrzeug als „EGO-Fahrzeug" und die weiteren am Verkehr teilnehmenden Fahrzeuge als

0 „Fremdfahrzeuge" bezeichnet.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Kontrolleinheit dazu ausgelegt ist, Daten über eine Lücke für einen Einschervorgang im fließenden Verkehr zu empfangen und auszuwerten. Dadurch kann ein Fahrer eines

5 EGO-Fahrzeuges bei einem Spurwechsel im fließenden Verkehr bzw. bei einem

Überholvorgang unterstützt werden. Damit lässt sich das Risiko von Kollisionen mit am fließenden Verkehr teilnehmenden Fremdfahrzeugen verringern. Die Auswertung von empfangenen Daten ist vorzugsweise derart realisiert, dass dem Fahrer in Echtzeit Informationen über den fließenden Verkehr und/oder einer einzuscherenden Lücke

!0 mitgeteilt werden können.

In einer über dies bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Kontrolleinheit dazu ausgelegt ist, die Größe einer Lücke zwischen zwei Fahrzeugen zu bestimmen. Die Größe einer Lücke zwischen zwei Fahrzeugen, beispielsweise im

15 fließenden Verkehr kann durch die Erfassung und Auswertung der übermittelten

Positionsdaten der entsprechenden Fremdfahrzeuge bestimmt werden. Die Positionsdaten können zum Beispiel aus Satellitenpositionierungssystemen, wie zum Beispiel GPS (Global Positioning System) der Fremdfahrzeuge bestimmt werden. Des Weiteren ist die Bestimmung der Geschwindigkeit von Fremdfahrzeugen über den

>0 direkten Datenempfang in einer C2C-(Car-to-Car) - Kommunikation oder durch

Auswertung der übermittelten Positionsdaten möglich. Auch ein direkter Datenempfang von notwendigen Positions- und/oder Geschwindigkeitsdaten aus der Infrastruktur, beispielsweise von einer Videokamera ist durchführbar. Damit können dem Fahrer des EGO-Fahrzeuges lediglich ausreichend große Lücken zum Einscheren signalisiert

>5 werden, welche mit einem definierbaren Sicherheitsabstand zwischen dem EGO-

Fahrzeug und den Fremdfahrzeugen ein kollisionsfreies Einscheren ermöglichen.

Vorzugsweise sieht die Erfindung in einer weiteren Ausgestaltung vor, dass die Kontrolleinheit zur Bestimmung einer Lücke für den Einschervorgang ausgebildet ist, fahrzeugeigene Daten heranzuziehen. Das EGO-Fahrzeug kann mittels einer am Fahrzeug angeordneten Sensorik, wie beispielsweise Video-, Radar- und/oder Lidar- Sensorik eine Abstandsmessung zu Fremdfahrzeugen und/oder eine

5 Geschwindigkeitsmessung ausführen und die erfassten Daten an die Kontrolleinheit zur

Größenberechnung einer Lücke weiterleiten. Dies hat den Vorteil, dass zusätzliche Daten neben den C2C- bzw. C2I- Kommunikationen zur Verfügung stehen. Damit wird die Sicherheit des Systems erhöht. Die fahrzeuginternen Daten können beispielsweise für eine interne Überprüfung der von der Kontrolleinrichtung ausgewiesenen Lücke

0 verwendet werden, um eine gefährliche Fahrzeugsituation bei Fehlberechnungen zu vermeiden.

Es können auch Fahrzeuge ermittelt werden, die diese Kommunikationstechnik (C2C/C2I) nicht aufweisen.

5 Überdies ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die

Kontrolleinheit zur Bestimmung einer Lücke für den Einschervorgang derart ausgestaltet ist, fahrzeugeigene Daten in Kombination mit empfangenen Fremddaten heranzuziehen. Die Kontrolleinheit verwendet hierbei nicht ausschließlich Daten, welche durch die fahrzeugeigene Sensorik erfasst werden - vielmehr werden diese mit

!0 zusätzlich empfangenden Fremddaten, wie beispielsweise Navigationsdaten über ein

Satellitenpositionierungssystem, wie zum Beispiel GPS (Global Positioning System) kombiniert. Dies hat den Vorteil, dass die Kontrolleinheit zur Berechnung einer Lücke nicht ausschließlich auf fahrzeugeigene Daten beschränkt ist. Die Kombination von Daten aus unterschiedlichen Datenquellen kann die Genauigkeit des Ergebnisses und

15 die Sicherheit des Systems verbessern.

In einer überdies bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass Kommunikationsmittel für einen Empfang und/oder ein Senden von Daten von mindestens einem Fremdfahrzeug und/oder einem Sender aus der das Fahrzeug >0 umgebenden Infrastruktur vorgesehen sind. Diese Kommunikationsmittel ermöglichen einen Empfang und einen Versand von Daten von und zu Fremdfahrzeugen, um diesen beispielsweise ebenfalls Daten zur Unterstützung eines Einschervorgangs zur Verfügung zu stellen, den zum Beispiel Fremdfahrzeuge ausführen wollen.

>5 In einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung sieht die Erfindung vor, dass die

Kontrollmittel dazu ausgelegt sind, in Verbindung mit Aktuatormitteln einen semiautonomen oder vollautonomen Einschervorgang eines Fahrzeuges

vorzunehmen. Derartige Aktuatormittel sind beispielsweise Längs- und/oder

Querführungseinrichtungen zur Durchführung eines Spurwechsels des Fahrzeuges von einer ersten Fahrspur auf eine zweite Fahrspur. Ein Fahrspurwechsel kann durch die Kontrolleinheit aufgrund der empfangenen Daten für das EGO-Fahrzeug generiert

5 werden. Bei einem semiautonomen Fahrspurwechsel ist es vorteilhaft, dass

beispielsweise dem Fahrer während des von ihm auszuführenden Einschervorgangs eine Gefahrensituation aufgrund der berechneten Informationen signalisiert wird. Ein vollautonomer Einschervorgang kann durch die Aktuatormittel ausgeführt werden, wobei ein manuelles Eingreifen des Fahrers während des Einschervorgangs jederzeit

0 möglich ist.

In einer weiteren, bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Kontrolleinheit zur Berechnung von Distanzen zwischen Fremdfahrzeugen und/oder zwischen Fremdfahrzeugen und dem einzuscherenden Fahrzeug (EGO-Fahrzeug) ausgebildet ist. Dies hat den Vorteil, dass beispielsweise bei einem großen

5 Querversatz von nebeneinander fahrenden Fahrzeugen dieser auf die

Längskomponente des zurückzulegenden Weg des EGO-Fahrzeuges bis zum sicheren Erreichen einer Lücke berücksichtigt werden kann.

Überdies ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die !0 Kontrolleinheit dazu ausgelegt ist, Fahrzeugabmessungen der Fremdfahrzeuge für die

Positionierung einer Lücke zu berücksichtigen. Die Berechnung von

Fahrzeugabmessungen der Fremdfahrzeuge kann beispielsweise durch

fahrzeugeigene Sensoren und/oder von empfangenen Daten aus der Infrastruktur bzw. Fremdfahrzeugen erfolgen. Es ist auch denkbar, dass Fremdfahrzeuge ihre 15 Fahrzeuglänge direkt mitteilen.

Überdies ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Kontrolleinheit dazu ausgelegt ist, eine Geschwindigkeit von Fremdfahrzeugen zu berechnen.

>0 Es können die Positionsdaten der Fremdfahrzeuge zu einem Zeitpunkt T1 und einem

Zeitpunkt T2 zur Berechnung ihrer Geschwindigkeit an die Kontrolleinheit im Fahrzeug 5 gesendet werden. Dies verbessert die Genauigkeit von Geschwindigkeitsdaten gegenüber Daten eines fahrzeugeigenen Tachometers.

Vorzugsweise umfasst die Kontrolleinheit in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung

>5 eine Signalisierungseinheit, die einem Fahrzeuginsassen einen Einscherraum optisch, akustisch und/oder haptisch signalisiert. Die optische Signalisierung wird

beispielsweise mit einem im EGO-Fahrzeug angeordneten Display, beispielsweise ein HUD-Display (Head-Up-Display) ausgeführt. Eine haptische Signalisierung kann beispielsweise durch eine Vibrationssignalisierung vorgenommen werden.

Eine optische, akustische und/oder haptische Signalisierung kann für sämtliche Fahrsituationen während eines Einschervorgangs bzw. eines Überholvorgangs 5 vorgesehen sein.

Weitere Merkmale der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung hervor.

0 Dabei zeigt:

Figur 1 : eine schematische Darstellung eines

Einschervorgangs eines Fahrzeuges zwischen zwei

Fremdfahrzeugen;

5

Figur 2: eine Lücke zwischen zwei Fremdfahrzeugen auf

einer zweispurigen Fahrbahn;

Figur 3: eine schematische Darstellung über das Empfangen

!0 und Senden von Daten für eine Vorrichtung zur

Unterstützung eines Einschervorgangs bei

Fahrzeugen in Draufsicht.

In Figur 1 ist eine schematische Darstellung eines Einschervorgangs eines Fahrzeuges 15 5 (EGO-Fahrzeug) gezeigt, wobei das EGO-Fahrzeug 5, ausgehend von einer

Fahrspur 2, einen Einschervorgang in eine Lücke 6 auf einer Fahrspur 1 plant. Das Fahrzeug 5 verfügt über eine erfindungsgemäße Vorrichtung, die eine Kontrolleinheit 20 umfasst, um einen Fahrer des Fahrzeuges 5 bei der komplexen Aufgabe eines Einschervorgangs zu unterstützen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist ein >0 Einschervorgang zwischen zwei Fahrzeugen im fließenden Verkehr beschrieben.

Der Einschervorgang des Fahrzeuges 5 ist zum Beispiel in vier einzelne Teilvorgänge unterteilt, welche das„Erkennen einer Lücke 6", das„Vermessen einer Lücke 6", das „Absichern eines toten Winkels" und den eigentlichen„Einschervorgang" umfassen. Die >5 Kontrolleinheit 20 unterstützt den Fahrer beispielsweise in den Teilvorgängen "Lücke 6 erkennen", "Lücke 6 vermessen" und "toten Winkel absichern". Der„Einschervorgang" kann manuell, semiautonom durch die Kontrolleinheit 20 in Kombination mit dem Fahrer oder vollautonom durch die Kontrolleinheit 20 ausgeführt werden. Für eine Größenberechnung und Positionsbestimmung einer vorhandenen Lücke 6 durch die Kontrolleinheit 20 kann diese Daten von mindestens einem Fremdfahrzeug 3, 4 empfangen. Für das Empfangen von Daten weist die Kontrolleinheit 20

Kommunikationsmittel 21 auf.

5

Es ist denkbar, dass die Kommunikationsmittel 21 im Fahrzeug 5 zusätzlich für ein Senden von Daten ausgebildet sind, wodurch eine Datenkommunikation zwischen dem Fahrzeug 5 und den Fremdfahrzeugen 3, 4 ermöglicht wird. Dadurch kann das Fahrzeug 5 Daten an das Fremdfahrzeug 3, 4 übermitteln, welche von einer im

0 Fremdfahrzeug 3, 4 angeordneten Kontrolleinheit 20 weitergenutzt werden können.

Zusätzlich kann die Kontrolleinheit 20 Fahrzeugabmessungen der Fremdfahrzeuge 3, 4 sowie deren Geschwindigkeit auf der Grundlage der von einem Fremdfahrzeug 3, 4 empfangenen Daten berücksichtigen. Aus den empfangenen Daten kann die 5 Kontrolleinheit 20 die Position und Größe einer Lücke 6 berechnen und den Fahrer bei einem Einschervorgang seines Fahrzeuges 5 durch eine entsprechende Signalisierung unterstützen.

In Figur 2 ist eine schematische Darstellung einer Fahrbahn mit zwei nebeneinander !0 angeordneten Fahrspuren 1 , 2 gezeigt, wobei auf der Fahrspur 1 eine in Frage

kommende Lücke 6 zwischen zwei Fremdfahrzeugen 3, 4 dargestellt ist. Das Fahrzeug 5 (EGO-Fahrzeug) fährt auf der Fahrspur 2 in einem Abstand hinter dem

Fremdfahrzeug 4 auf der Fahrspur 1. Die in dem Fahrzeug 5 angeordnete Kontrolleinheit 20 empfängt beispielsweise Daten vom dem Fremdfahrzeug 4, wobei 15 die Daten Informationen, zum Beispiel über die Geschwindigkeit, die Fahrzeuglänge und die Position des Fremdfahrzeuges 4 enthalten.

Die erforderlichen Informationen, wie beispielsweise Abstand bzw. Geschwindigkeit des Fremdfahrzeuges 3 zum EGO-Fahrzeug 5 werden im Ausführungsbeispiel durch >0 eine fahrzeugeigene Sensorik des EGO-Fahrzeuges 5 ermittelt, die in Figur 3 näher beschrieben ist. Es ist denkbar, die erforderlichen Daten direkt von dem Fremdfahrzeug 3 und/oder durch den Empfang von Daten aus der Infrastruktur zu empfangen.

Die Kontrolleinheit 20 berechnet aus den empfangenen bzw. detektierten Daten der >5 Fremdfahrzeuge 3, 4 die Position und Größe einer Lücke 6 zwischen den

Fremdfahrzeugen 3, 4, wobei diese Informationen vorzugsweise dem Fahrer des Fahrzeuges 5 signalisiert werden. Ein Fahrzeuglenker des Fahrzeuges 5 kann aufgrund der signalisierten Informationen einen manuellen Einschervorgang in eine ausreichend große Lücke 6 ausführen. Das Fahrzeug 5 wechselt dabei von der Fahrspur 2 in die Lücke 6, die einen ausreichenden Sicherheitsabstand zu den Fremdfahrzeugen 3, 4 aufweist.

5

Ein semiautonomer Einschervorgang kann durch den Fahrzeuglenker mit

Unterstützung der Kontrolleinheit 20 ausgeführt werden. Die Kontrolleinheit 20 signalisiert dabei dem Fahrzeuglenker eine eventuelle Kollision mit einem

Fremdfahrzeug 3, 4 während des Einschervorgangs.

0

Bei einem vollautonomen Einschervorgang kann der Fahrzeuglenker durch im Fahrzeug 5 angeordnete Aktuatormittel unterstützt werden. Es besteht jederzeit die Möglichkeit eines manuellen Eingriffs durch den Fahrzeuglenker während des autonomen bzw. semiautonomen Einschervorgangs.

5

In Figur 3 ist eine schematische Darstellung eines Datenflusses in Draufsicht gezeigt, wobei

die Pfeile einen jeweiligen Datenfluss symbolisieren.

Zwischen den Fahrzeugen 3, 4, 5 ist aufgrund der C2C (Car-To-Car)- Kommunikation

!0 ein Datenfluss von Daten (Pfeil 14, 15, 16) von und zu jedem Fahrzeug möglich. Die

Daten (Pfeil 14, 15, 16) enthalten Informationen zur Positions- und Größenbestimmung einer Lücke 6, beispielsweise Fahrzeugpositionen, Geschwindigkeiten der Fahrzeuge, Abstände zwischen den Fahrzeugen, und Fahrzeuggrößen.

15 Zusätzlich ist ein Datenfluss von Daten (Pfeil 17, 18, 19), ausgehend von

beispielsweise in der Infrastruktur angeordneten Kameras 9a, 9b zu den Fahrzeugen 3, 4, 5 möglich. Die Daten (Pfeil 17, 18, 19) enthalten zum Beispiel Informationen über Geschwindigkeiten vorbeifahrender >0 Fahrzeuge 3, 4, Abstände zwischen den Fahrzeugen 3, 4 und/oder Informationen über die Größe einer Lücke 6, ggf. werden auch nur Bilddaten übermittelt.

Darüber hinaus ist ein Datenfluss von einem Fremddatensender 10, der stellvertretend für mehrere Satelliten stehen kann, zu den Fahrzeugen 3, 4, 5 möglich.

(5

Die Daten (Pfeil 11 bis 19) können zur Positions- und Größenberechnung einer Lücke 6 berücksichtigt werden, wobei die Anzahl der empfangenen Daten von

unterschiedlichen Datenquellen für die Genauigkeit einer Positionsberechnung einer Lücke 6 verbessern kann.

Die im Fahrzeug 5 angeordnete Kontrolleinheit 20 empfängt beispielsweise von den Fremdfahrzeugen 3, 4 Daten über deren Position. Zusätzlich können beispielsweise 5 auch die Daten Informationen über Fahrzeugabmessungen und Geschwindigkeit von der Kontrolleinheit empfangen und zur Positionsberechnung einer Lücke 6

berücksichtigt werden.

Mit den empfangenen Daten lässt sich die Position und die Größe einer Lücke 6 für 0 einen kollisionsfreien Einschervorgang des Fahrzeuges 5 bestimmen.

Für eine beispielhafte Positionsbestimmung und Berechnung einer Lücke 6 wird als Ausgangssituation zugrunde gelegt, dass das Fahrzeug 5 als auch die Fremdfahrzeuge 3, 4 auf der Fahrspur 1 eine Geschwindigkeit von 80 km/h fahren. Das fordere

5 Fremdfahrzeug 3 auf der Fahrspur 1 fährt im Abstand von 50 m dem Fahrzeug 5

voraus. Das hintere Fremdfahrzeug 4 fährt auf der Höhe des Fahrzeuges 5. Eine zur Verfügung stehende Wegstrecke bis zum Einscheren des Fahrzeugs 5 beträgt 200 m. Aus diesen Informationen wird von der Kontrolleinheit 20 errechnet, dass die Mitte der in Frage kommenden Lücke 6 im Abstand von 25 m vom Fahrzeug 5 entfernt liegt. Es

!0 wird eine konstante Geschwindigkeit der Fremdfahrzeuge 3, 4 vorausgesetzt, wodurch sich die Größe der Lücke 6 nicht verändert. Unter Zugrundelegung einer

Fahrzeuglänge von 5 m umfasst die Größe der Lücke 6 nach Abzug von jeweils zwei Fahrzeughalblängen 45 m. Daraus ergibt sich, dass nach Abzug der Fahrzeuglänge des Fahrzeuges 5 ein Sicherheitsabstand zum vorausfahrenden Fremdfahrzeug 3 und

15 zum nachfolgenden Fremdfahrzeug 4 von je 20 m vorhanden ist. Die im Fahrzeug 5 angeordneten Signalisierungsmittel 23 signalisieren dem Fahrer des Fahrzeuges 5 die Position der Lücke 6. Um einen kollisionsfreien Einschervorgang innerhalb der Wegstrecke von 200 m auszuführen, wird das EGO-Fahrzeug 5 mit durchschnittlich 2 m/s beschleunigt. Nach fünf Sekunden und ca. 136 m zurückgelegter Wegstrecke wird

>0 die Lückenmitte 6 vom Fahrzeug 5 erreicht und der Einschervorgang beispielsweise manuell durch den Fahrzeuglenker bzw. semiautonom durch Fahrzeuglenker und im Fahrzeug 5 angeordneten Aktuatormitteln 23 bzw. vollautonom durch die Aktuatormittel 23 ausgeführt.

Darüber hinaus verfügt das Fahrzeug 5 über eine fahrzeugeigene Sensorik 8, die

>5 beispielsweise Video-, Radar- und/oder Lidar- Sensoren umfassen kann, um eine

Abstandsmessung zu den Fremdfahrzeugen 3, 4 auszuführen.

Eine weitere Möglichkeit zur Positions- und Größenbestimmung einer Lücke 6 zwischen zwei Fremdfahrzeugen 3, 4 ist der Empfang von Daten von den

Fremdfahrzeugen 3, 4 in Kombination mit dem Empfang von Daten aus der Infrastruktur. Die Kombination dieser Daten kann die Sicherheit und Genauigkeit des Systems erhöhen.

5

Außerdem kann der Fahrzeuglenker des Fahrzeuges 5 beim Einscheren des Fahrzeuges 5 in die Lücke 6 dadurch unterstützt werden, dass die Kameras 9a, 9b der Infrastruktur Daten (Pfeil 17 bis 18) über eine visuell ermittelte Lücke 6 zwischen zwei Fremdfahrzeugen 3, 4 direkt an die Kontrolleinheit 20 im Fahrzeug 5 sendet.

0

Weiterhin können an die Fremdfahrzeuge 3, 4 gesendete Fremddaten (Pfeil 11 , 12), wie beispielsweise GPS-Daten an das Fahrzeug 5 weitergeleitet werden und mit den detektierten Daten (Pfeil 14, 15) der fahrzeugeigenen Sensorik 8 zur Positions- und Größenbestimmung einer Lücke 6 von der Kontrolleinheit 20 berücksichtigt werden.

5

Aufgrund der erfindungsgemäßen Kontrolleinheit 20 zum Empfang von Daten (Pfeil 14 bis 16) von einem Fremdfahrzeug 3, 4, Daten (Pfeil 1 1 bis 13) von einem

Fremddatensender 10 oder Daten (Pfeil 17, 18, 19) von einem Sender aus der Infrastruktur, beispielsweise einem Kamerasystem 9a, 9b kann insbesondere in der

!0 Kombination eine Positions- und Größenberechnung der Lücke 6 vergleichsweise genau ausgeführt werden.

Der vorgenannte Teilvorgang zur Bestimmung eines„toten Winkels" ist durch den Empfang bzw. den Versand von entsprechenden Dateninformationen der hier 15 beschriebenen Datenquellen ebenfalls realisierbar. Beispielsweise kann dem Fahrzeug

5 durch die Car-To-Car- Kommunikation (C2C) die Position eines von hinten herannahenden Fahrzeuges übermittelt werden, um eine Kollision zu vermeiden.

Zusätzlich lässt sich die Kollisionsgefahr während eines Überholvorgangs des >0 Fahrzeuges 5 mit einem von hinten herannahendem Fahrzeug durch eine Car-To-

Infrastructure - Kommunikation (C2I) zu verringern, indem beispielsweise die am Fahrbahnrand angeordneten Kameras 9a, 9b Geschwindigkeitsinformationen des herannahenden Fahrzeuges dem Fahrzeug 5 mitteilen.

>5 Außerdem kann die fahrzeugeigene Sensorik 8 des Fahrzeuges 5 ein von hinten an das Fahrzeug 5 herannahendes Fahrzeug detektieren und einen zu geringen Sicherheitsabstand dem Fahrzeuglenker mitteilen.