Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung zum

automatischen Wechsel von Schleifscheiben gemäss

Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie des

Patentanspruchs 9. Gegenstand der Erfindung ist ferner ein System umfassend eine Vorrichtung zum automatischen

Wechsel von Schleifscheiben.

Eine automatische SchleifVorrichtung enthält einen

Werkzeugkopf mit einer Aufnahmevorrichtung für eine

Schleifscheibe. Diese Aufnahmevorrichtung ist

beispielsweise als Schleifteller ausgebildet, der eine Klettverbindung enthält, die insbesondere als Velcro ®-Pad ausgebildet sein kann. Auf dem Schleifteller kann eine Schleifscheibe aufgelegt und durch den Kletterschluss am Schleifteller gehalten werden. Die Häkchen der

Klettverbindung greifen hierbei in die filzartige

Oberfläche der Schleifscheibe ein, sodass die

Schleifscheibe durch die Klettverbindung am Werkzeug an der Oberfläche des Schleiftellers gehalten wird. Der

Schleifteller kann eine Drehbewegung oder eine

Exzenterbewegung ausführen, oder eine Kombination nach Art einer Taumelbewegung, sodass ein Polieren einer beliebig geformten Oberfläche eines Werkstücks mit dem

Schleifwerkzeug erfolgen kann. Der Werkzeugkopf kann

Bestandteil einer Manipulationsvorrichtung sein,

beispielsweise kann der Werkzeugkopf an einem Manipulationsarm angebracht sein, insbesondere an einem Roboterarm.

Roboterarme für diverse Anwendungen sind beispielsweise aus der WO2015074089A1 bekannt. Ein derartiger Roboterarm besteht aus mehreren Armsegmenten, Dämpfungselementen zur Kopplung des ersten und zweiten Armsegments, einem Sensor zur Erfassung der Lage des ersten Armsegments in Bezug auf das zweite Armsegment sowie eine Steuereinheit, welche den Antriebsmotor für den Roboterarm in Abhängigkeit vom erhaltenen Sensorsignal ansteuert und den Roboterarm in eine Sollposition bewegt, wenn auf den Roboterarm keine Kraft wirkt. Ein derartiger Roboterarm wird beispielsweise zum Stapeln von Gegenständen verwendet, was in der

WO2014205475A1 gezeigt ist. Wenn man derartige Gegenstände präzise positionieren möchte, muss der Gegenstand von einem Manipulator ergriffen und präzise bewegt werden, wozu gemäss WO2014205475A1 ein Aktor verwendet wird, der zwischen dem Manipulator und dem zu positionierenden

Gegenstand angeordnet ist.

Schleifscheiben müssen als Verschleissteile periodisch ausgewechselt werden. Eine Möglichkeit des Auswechseins der Schleifscheiben besteht darin, den SchleifVorgang zu unterbrechen, die SchleifVorrichtung abzustellen und die Schleifscheibe manuell auszutauschen, weil die Komplexität dieses Arbeitsablaufs nach den vorstehenden Ausführungen eine Automatisierung desselben als nicht wirtschaftlich erscheinen hat lassen.

Ein möglicher Lösungsansatz besteht darin, die komplexen Manipulationsaufgaben in einfache Teilaufgaben zu

zerlegen, sodass der Steuerungsaufwand für jede der

Teilaufgaben verringert ist. Diesem Ansatz folgt die DE 20 2013 101 858 U, die eine Anlage zum automatischen Auswechseln von Schleifscheiben offenbart. Der Wechsel der Schleifscheiben erfolgt in drei Stationen, die

nacheinander vom Werkzeugarm des Roboters besucht werden, eine Ablösestation, eine Ausrichtstation und eine

Beladestation .

Die Ablösestation ist als eine horizontale Unterlage ausgebildet, auf welche der Werkzeugkopf mit der

auszuwechselnden Schleifscheibe abgestellt werden kann. Ein Schieber wird zwischen der Schleifscheibe und dem Werkzeugkopf positioniert und die Schleifscheibe mit dem Schieber gegen die Unterlage gedrückt. Wenn der

Werkzeugkopf von der Ablösestation entfernt wird, wird die Schleifscheibe vom Schieber zurückgehalten. Danach wird der Schieber in seine Ausgangsstellung zurückgefahren und die Unterlage gekippt, sodass die gebrauchte

Schleifscheibe entsorgt werden kann.

Der Werkzeugkopf fährt anschliessend eine Ausrichtstation an, die dazu dient, den Werkzeugkopf in einer definierten Lage zu positionieren, sodass eine neue Schleifscheibe korrekt auf dem Werkzeugkopf positioniert werden kann. Hierzu enthält die Station Sensoren, welche die

Sollposition der Absaugöffnungen am Werkzeugkopf erfassen und über eine Steuerung den Stellmotor des Werkzeugkopfs einschalten, um den Werkzeugkopf in die Sollposition zu bringen .

Der Ausrichtstation ist eine Beladestation nachgeschaltet, welche einen Stapel von neuen Schleifscheiben enthält. Der ausgerichtete Werkzeugkopf kann präzise auf dem Stapel der Schleifscheiben positioniert werden, um die zuoberst liegende Schleifscheibe vom Stapel zu nehmen. Die SchleifScheibe bleibt in der korrekten Position haften, wobei unter korrekter Position eine Position zu verstehen ist, in welcher die Absaugöffnungen am Werkzeugkopf über den Öffnungen in der Schleifscheibe liegen.

Diese Vorrichtung hat sich insofern als nachteilig

erwiesen, als dass die Schleifscheibe während des Ablösens durch den Schieber beschädigt werden kann, wenn ihre

Position relativ zur Ablösestation nicht präzise genug bestimmt ist. Um diesem Nachteil abzuhelfen, wurde eine Vorrichtung zum automatischen Wechsel von Schleifscheiben gemäss der EP 2 842 689 Bl konzipiert. Eine derartige Vorrichtung weist ein Anschlagelement zur Abnahme einer Schleifscheibe von einem Schleifwerkzeug auf, an welches die Kopfplatte mit der Schleifscheibe in einer

Abnahmeposition anlegbar ist, mindestens einen

Abnahmefinger, welcher zwischen einer Rückzugsposition und einer Eingriffsposition verstellbar ist, sowie eine

Spanneinrichtung, durch welche der Abnahmefinger relativ zum Anschlagelement verschiebbar ist. Mittels des

Abnahmefingers kann die Schleifscheibe am Anschlagelement festgespannt werden. Der Abnahmefinger ist frei von scharfen Kanten, sodass eine Beschädigung der

Schleifscheibe und demzufolge ein allfälliger Abbruch des Abnahmevorgangs durch unvollständig entfernte

Schleifscheiben oder durch Blockierung der

Abnahmevorrichtung vermieden wird.

Das Auswechseln der Schleifscheiben ist allerdings

aufwändig, da das am Roboterarm geführte Schleifwerkzeug einen speziellen Aufsatz zum Abnehmen der Schleifscheiben aufweist. Dieser Aufsatz weist eine Mehrzahl von Ausnehmungen an dessen Umfang auf, in welche die Finger der Schleifscheibenabnahmevorrichtung eingreifen können. Hierzu ist es erforderlich, dass das am Roboterarm

angebrachte Schleifwerkzeug mit der gebrauchten

Schleifscheibe präzise auf der Schleifscheibenabnahme ^¬ vorrichtung positioniert wird. Hierzu muss nicht nur die Mittenachse der Schleifscheibe mit der Mittenachse der Schleifscheibenaufnahmevorrichtung übereinstimmen, sondern auch der Winkel, in welchem die Schleifscheibe auf der Schleifscheibenaufnahmevorrichtung zu liegen kommt, muss exakt eingehalten werden. Wenn es zu Winkelabweichungen kommt, können die Finger der Schleifscheibenaufnahme ^¬ vorrichtung die Schleifscheibe nicht mehr ergreifen, sodass die Abnahme der Schleifscheibe nicht erfolgen kann. Wenn die gebrauchte Schleifscheibe von den Fingern der Schleifscheibenaufnahmevorrichtung erfasst worden ist, kann sie vom Werkzeug abgenommen werden. Hierzu greifen die Finger der Schleifscheibenaufnahmevorrichtung in entsprechende Nuten auf der Schleifscheibenaufläge des Werkzeugs ein. Das heisst aber, dass die

Schleifscheibenaufläge exakt entsprechend der Vorgaben der Schleifscheibenaufnahmevorrichtung gefertigt werden muss.

Nach der Abnahme der gebrauchten Schleifscheibe wird das Werkzeug vom Roboterarm auf einem SchleifScheibenspender positioniert. Der SchleifScheibenspender oder die

Stapelvorrichtung ist als ein zylinderförmiger Hohlraum ausgebildet, in welchem eine Mehrzahl von Schleifscheiben übereinander gestapelt ist. Der Innendurchmesser des

Hohlraums ist etwas grösser als der Aussendurchmesser der Schleifscheiben. Die Schleifscheiben enthalten eine

Mehrzahl von Löchern. Durch zwei dieser Löcher ist je ein Dorn hindurchgeführt, sodass die Schleifscheiben durch den entsprechenden Dorn in einer bestimmten Lage fixiert sind.

Aus der vorhergehenden Beschreibung ist entnehmbar, dass das automatische Auswechseln von Schleifscheiben immer noch einen komplizierten Ablauf impliziert, der durch die zweimalige Ausrichtung des Werkzeugkopfs bei der Entnahme der Schleifscheibe sowie bei der Aufnahme einer neuen Schleifscheibe erfordert.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung bereitzustellen, um den automatisierten

SchleifScheibenwechsel zu vereinfachen.

Insbesondere ist es Aufgabe der Erfindung, den die

SchleifScheibenaufnahme des Schleifwerkzeugs und die

Schleifscheibe auf vereinfachte Weise derart auszurichten, dass in der SchleifScheibenaufnahme angeordnete

Absaugöffnungen für Schleifgut mit entsprechenden auf der Schleifscheibe angeordneten Öffnungen fluchten, sodass die Absaugung von Abrieb durch die Schleifscheibe nicht behindert wird.

Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung gemäss den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte

Ausgestaltungen der Vorrichtung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 8.

Eine Vorrichtung zum automatischen Wechsel von

Schleifscheiben umfasst eine Stapelvorrichtung für eine Mehrzahl von Schleifscheiben, sowie ein Führungselement zur Ausrichtung der Schleifscheiben übereinander entlang einer gemeinsamen Mittenachse, wobei das Führungselement in Bezug auf die Mittenachse exzentrisch angeordnet ist. Ein Positionierelement zur Positionierung eines

Werkzeugkopfs ist vorgesehen, wobei das Positionierelement und das Führungselement schwimmend gelagert sind. Das Positionierelement ist insbesondere entlang der

Mittenachse angeordnet, sodass die Mittenachse der

Längsachse des Positionierelements entspricht. Das

Positionierelement ist insbesondere ein

rotationssymmetrischer Körper, dessen Symmetrieachse die Mittenachse ist. Beispielsweise kann das

Positionierelement als ein Zylinder ausgebildet sein.

Der Vorteil dieser schwimmenden Lagerung liegt darin, dass die Positionierung des Werkzeugs auf dem

Positionierelement sehr einfach erfolgen kann. Ein Loch im Werkzeug erfasst das in zentraler Lage angeordnete

Positionierelement mit einem konischen oberen Ende und kann auf dieses aufgesetzt werden, selbst wenn das

Werkzeug das Positionierelement nicht exakt mittig trifft, da die Position des Werkzeugkopfs mit der

SchleifScheibenaufnahme über die schwimmende Lagerung ausgeglichen werden kann. Somit ergibt sich bei der

Positionierung des Werkzeugkopfs mit der

SchleifScheibenaufnahme auf dem Positionierelement der Stapelvorrichtung eine Zeitersparnis sowie verminderte Anforderungen betreffend die Präzision der Positionierung.

Nach einem Ausführungsbeispiel ist ein Bodenelement zur Aufnahme des Positionierelements und des Führungselements vorgesehen. Insbesondere kann das Bodenelement ein

schwingungsfähiges Element, beispielsweise mindestens ein Federelement , enthalten, durch welches eine Bewegung des Bodenelements in Radialrichtung in Bezug auf die

Mittenachse ermöglicht ist. Das Bodenelement kann auch als Zwischenboden ausgebildet sein, der in einer

Stapelvorrichtung angeordnet ist und von den federnden Elementen gehalten ist.

Das Bodenelement kann in einem Gehäuse einer

Stapelvorrichtung aufgehängt werden. Das schwingungsfähige Element kann auch ein elastisches Material enthalten, wobei das elastische Material in radialer Richtung

reversibel dehnbar oder stauchbar sein kann.

Unter radialer Richtung wird hierbei jede Auslenkung der Mittenachse in einer das Bodenelement enthaltenden

Normalebene zur Mittenachse verstanden. Wenn die

Schleifscheiben in der Stapelvorrichtung horizontal angeordnet sind, ist das Bodenelement ebenfalls horizontal angeordnet. Die Normalebene ist in diesem Fall eine

Horizontalebene. Wenn in dieser Horizontalebene ein kartesisches Koordinatensystem derart angeordnet wird, dass die z-Achse der Mittenachse entspricht, können

Bewegungen des Bodenelements in zumindest einer der x oder y-Achsen erfolgen.

Das Positionierelement ist insbesondere in Richtung der Mittenachse axial bewegbar. Das Positionierelement kann als ein Stab ausgebildet sein, welcher im Bodenelement aufgenommen ist. Insbesondere kann das Positionierelement in einer Bohrung im Bodenelement aufgenommen sein, wobei in der Bohrung ein Abstandselement angeordnet ist. Das Abstandselement befindet sich somit am oder unterhalb des unteren Endes des Positionierelements. Das Positionierelement kann somit in axialer Richtung beim Kontakt mit einer SchleifScheibenaufnahme eines

Werkzeugkopfs ausweichen, sodass ein sanfter Kontakt zwischen Positionierelement und Schleifscheibenteller erfolgt. Hierdurch können Schäden an der

SchleifScheibenaufnahme bei der Positionsfindung vermieden werden, da beim Kontakt mit dem Positionierelement keine schädlichen Kräfte in die SchleifScheibenaufnahme

eingeleitet werden. Das Abstandselement kann mindestens ein Element der Gruppe der Federelemente, der elastischen Elemente oder der magnetisierbaren Elemente enthalten.

Nach einem Ausführungsbeispiel weist das

Positionierelement eine grössere Höhe als das

Führungselement auf. Hierdurch wird sichergestellt, dass während des Positioniervorgangs zur Festlegung der

radialen Position die SchleifScheibenaufnahme durch das Positionierelement und nicht durch die Führungselemente berührt wird. Das heisst, die Mittenachse der

SchleifScheibenaufnahme wird in Übereinstimmung mit der Mittenachse der Stapelvorrichtung gebracht. Die

SchleifScheibenaufnahme ist frei beweglich, um eine

Taumelbewegung während des SchleifVorgangs ausüben zu können. Durch diese freie Beweglichkeit in Drehrichtung ist aber der genaue Aufenthaltsort der Schleifscheibe bzw. von deren zentral angeordneten Öffnung nicht bekannt, bis die SchleifScheibenaufnahme auf dem Positionierelement aufgenommen ist. Sobald das obere Ende des

Positionierelements in die SchleifScheibenaufnahme

eingreift, ist die axiale Ausrichtung der

SchleifScheibenaufnahme in Bezug auf die Mittenachse der Schleifscheiben bzw. des Positionierelements vorgegeben. Daher muss nur noch die radiale Position der

SchleifScheibenaufnahme in Bezug auf die Schleifscheibe gefunden werden. Das Führungselement verläuft durch eine der exzentrisch zur zentralen Öffnung angeordneten

Öffnungen, die in der Schleifscheibe vorgesehen sind, um das Absaugen von Abrieb im Betrieb zu ermöglichen.

Das Positionierelement ist nach einem Ausführungsbeispiel als ein Stab ausgebildet, wobei das Positionierelement ein unteres Ende aufweist, welches in der Bohrung aufgenommen ist und ein oberes Ende aufweist, welches über die

zuoberst angeordnete Schleifscheibe hinausragt, wobei das obere Ende insbesondere einen konischen Abschnitt umfasst. Die SchleifScheibenaufnahme befindet somit in dieser

Stellung, in welcher sie auf dem konischen Abschnitt angeordnet ist, d.h. noch nicht in Kontakt mit dem

Führungselement. Daher ist die SchleifScheibenaufnahme um das Positionierelement frei drehbar, sodass die korrekte Position der Schleifscheibe in Bezug auf die

SchleifScheibenaufnahme in einer nachfolgenden radialen Justierung eingestellt werden kann.

Für die Justierung in Umfangsrichtung muss die

SchleifScheibenaufnahme in einer Position über der

Schleifscheibe zu liegen kommen, in welcher die Öffnungen der Schleifscheibe mit den Ausnehmungen der

SchleifScheibenaufnahme fluchten, wenn die korrekte

Position erreicht ist. Nach einem Ausführungsbeispiel kann diese Position mittels einer Erkennungsvorrichtung

gefunden werden. Diese Position kann beispielsweise mittels eines einzigen Sensors gefunden werden. Der Sensor kann ein Sensor sein, wie er in der DE 20 2013 101 858 Ul oder der EP 2 842 689 Bl beschrieben ist, sein. Allerdings wird nur ein einziger Sensor benötigt, da nur die

Winkelposition der Ausnehmung der SchleifScheibenaufnahme in Bezug auf die Öffnung in der Schleifscheibe festgelegt werden muss. Sobald der Sensor eine Ausnehmung detektiert, erfolgt die Anweisung an die Steuerung des Werkzeugkopfs, den Werkzeugkopf und damit die SchleifScheibenaufnahme in die Position zu drehen, in welcher die Öffnung in der Schleifscheibe und die Ausnehmung an der

SchleifScheibenaufnahme fluchten .

Für diese Justierung kann nach einem weiteren

Ausführungsbeispiel die SchleifScheibenaufnahme mittels eines Antriebselements in Drehung versetzt werden. Das Antriebselement kann beispielsweise eine Düse enthalten, mittels welchem ein Druckfluidstrahl erzeugbar ist.

Beispielsweise kann der Druckfluidstrahl ein

Druckluftstrahl sein, es können aber auch andere Fluide, insbesondere Gase verwendet werden.

Das Antriebselement könnte jede beliebige andere, dem Fachmann geläufige Bauweise aufweisen, um eine

Drehbewegung der SchleifScheibenaufnahme zu bewirken.

Beispielsweise könnte die SchleifScheibenaufnahme mit dem Antriebselement kraftschlüssig oder reibschlüssig

verbindbar sein. Die SchleifScheibenaufnahme kann

beispielsweise einen Zahnkranz aufweisen, der mit einem Antriebsritzel koppelbar ist. Alternativ oder in Ergänzung hierzu kann das Antriebselement einen Magneten oder ein magnetisierbares Material enthalten, welches mit einem entsprechenden Gegenelement an der SchleifScheibenaufnahme koppelbar sein kann.

Gemäss eines Ausführungsbeispiels dient das als Düse ausgebildete Antriebselement dazu, einen Druckfluidstrahl auf die SchleifScheibenaufnahme zu lenken, um die

SchleifScheibenaufnahme in eine Drehbewegung zu versetzen. Die Drehgeschwindigkeit der Drehbewegung und/oder die gewünschte Distanz können durch die Zeitdauer und/oder Intensität des Druckfluidstrahls eingestellt werden.

Beispielsweise kann ein Druckfluidimpuls mit einer

Zeitdauer von vorzugsweise maximal 1 sec auf die

SchleifScheibenaufnahme aufgebracht werden, sodass die SchleifScheibenaufnahme in eine Drehbewegung versetzbar ist. Die Drehbewegung ist derart regelbar, dass die

SchleifScheibenaufnahme in einer Position über der

Schleifscheibe zu liegen kommt, in welcher die Öffnungen der Schleifscheibe mit den Ausnehmungen der

SchleifScheibenaufnahme fluchten, wenn die korrekte

Position erreicht ist.

Diese Position kann wie im vorhergehenden

Ausführungsbeispiel mittels einer Erkennungsvorrichtung gefunden werden, beispielsweise mittels eines einzigen Sensors. Das Antriebselement weist eine Steuerung auf, mittels welcher die korrekte Position der

SchleifScheibenaufnahme ermittelt werden kann. Das

Antriebselement kann beispielsweise, wie vorgehend

beschrieben, eine Drehbewegung der SchleifScheibenaufnahme einleiten. Dieses Antriebselement muss sich somit nicht im Werkzeugkopf befinden, womit die Bauweise des

Werkzeugkopfs vereinfacht werden kann, da der Werkzeugkopf keinen Antrieb benötigt, der zur Justierung der

SchleifScheibenaufnahme geeignet ist.

Alternativ oder in Ergänzung hierzu kann die Intensität des Druckfluidstrahls geregelt werden. Beispielsweise kann über eine Änderung des Durchflussquerschnitts der

Düsenöffnung die Austrittsgeschwindigkeit des Druckfluids verändert werden, sodass die SchleifScheibenaufnahme durch Regelung des Antriebselements in die von der

Erkennungsvorrichtung vorgegebene Position bewegt werden kann .

Nach einem Ausführungsbeispiel ist die Stapelvorrichtung in einem Behälter aufgenommen. Der Behälter enthält einen Behälterboden und einen Behälterdeckel mit einer Öffnung, durch welche jeweils eine der Schleifscheiben entnehmbar ist. Nach einem Ausführungsbeispiel ist der Durchmesser der Öffnung grösser als der Durchmesser der

Schleifscheibe .

Insbesondere kann ein Rückhalteelement vorgesehen sein, welches in die Öffnung hineinragt. Nach einem

Ausführungsbeispiel kann eine Mehrzahl von derartigen Rückhalteelementen vorgesehen sein. Die Rückhalteelemente können verschiebbar sein, sodass sie von einer

Halteposition in eine Entnahmeposition verstellbar sind. Beispielsweise können sie während der Zeit, während derer die Schleifscheibe auf der SchleifScheibenaufnahme

positioniert wird, die Öffnung zumindest teilweise

freigeben, sodass die Schleifscheibe leichter entnommen werden kann. Sobald die Schleifscheibe auf der

SchleifScheibenaufnahme positioniert ist, wird das Rückhalteelement wieder in die Halteposition gebracht, sodass der Stapel von Schleifscheiben in der Öffnung gehalten wird.

Der Stapel von Schleifscheiben kann von einem

Auflageelement gehalten sein, welches mittels eines

Spannelements in Bezug auf das Führungselement und das Positionierelement verschiebbar ist. Das Spannelement kann als Federelement ausgebildet sein. Das Federelement kann zwischen dem Zwischenboden und dem Auflageelement

angeordnet sein.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das

Auflageelement mittels eines Hubelements geführt werden. Das Hubelement ermöglicht eine schrittweise Verstellung des Auflageelements , sodass nach Abnahme einer

Schleifscheibe die darunterliegende Schleifscheibe an deren Position nachrückt. Das Hubelement kann ein

Fluidzylinder, ein Elektromotor, federbelastete

Rastelemente oder dergleichen enthalten.

Ein Hubelement zum schrittweisen Nachführen der

Schleifscheiben kann insbesondere zum Einsatz kommen, wenn formstabile Schleifscheiben zum Einsatz kommen. Unter einer formstabilen Schleifscheibe wird eine Schleifscheibe verstanden, die sich nur unter Krafteinwirkung verformt, welche mindestens das Doppelte des Eigengewichts der Schleifscheibe beträgt.

Im Gegensatz dazu wird unter einer flexiblen

Schleifscheibe eine Schleifscheibe verstanden, die sich bereits unter Einwirkung ihres Eigengewichts verformen kann. Eine derartige Schleifscheibe kann beispielsweise ein Schleifpapier oder einen Polierlappen, beispielsweise aus Leder oder einem textilen Werkstoff, umfassen.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel kann die

SchleifScheibenaufnahme vom Antriebselement in eine

Drehbewegung versetzt werden, wobei diese Drehbewegung im Unterschied zu den vorhergehenden Ausführungsbeispielen nicht geregelt zu werden braucht. Nach einem Ausführungsbeispiel kann das Führungselement mittels eines Betätigungselements axial verschiebbar sein.

Die sich drehende SchleifScheibenaufnahme wird zur

Justierung soweit in Richtung auf die Schleifscheibe hin bewegt, bis das Führungselement die Oberfläche der

Schleifscheibe berührt. Das Führungselement ist in axialer Richtung verschiebbar. Insbesondere kann das

Führungselement ein Betätigungselement enthalten, welches in der Bohrung angeordnet ist. Dieses Betätigungselement kann als Spannelement ausgebildet sein. Das Spannelement wird vorgespannt, wenn die SchleifScheibenaufnahme auf das Führungselement drückt. Insbesondere kann das Spannelement eine Feder umfassen. Das Spannelement des Führungselements wird dadurch geringfügig komprimiert, sodass das obere Ende des Führungselements einen geringen Anpressdruck auf die SchleifScheibenaufnahme ausübt. Sobald das obere Ende des Führungselements eine Ausnehmung in der

SchleifScheibenaufnahme vorfindet, kann sich das

Spannelement wieder entspannen. Das

schleifscheibenaufnahmeseitige Ende des Führungselements gelangt in Eingriff mit der Ausnehmung, wodurch die

Drehbewegung der SchleifScheibenaufnahme gestoppt wird. Die korrekte Position der SchleifScheibenaufnahme ist erreicht. Die SchleifScheibenaufnahme kann nunmehr in Richtung zur Schleifscheibe hin bewegt werden, um die Schleifscheibe vom SchleifScheibenstapel aufzunehmen.

Das Betätigungselement kann auch ein magnetisierbares Element umfassen, welches am oberen Ende des

Führungselements angebracht ist. Zu diesem

magnetisierbaren Element kann ein magnetisierbares

Gegenelement in der Bohrung angeordnet sein, wobei sich das magnetisierbare Element des oberen Endes des

Führungselements und des magnetisierbaren Gegenelements in der Bohrung abstossen. Wird nun das Führungselement durch den Anpressdruck der SchleifScheibenaufnahme in die

Bohrung verschoben erhöht sich die magnetische

Abstossungskraft . Sobald sich das obere Ende des

Führungselements in einer Ausnehmung befindet, bewegt sich das Führungselement durch die abstossenden Kräfte aus der Bohrung wieder hinaus und gelangt in Eingriff mit der Ausnehmung der SchleifScheibenaufnahme, wodurch deren Drehbewegung gestoppt wird. Die korrekte Position der SchleifScheibenaufnahme ist erreicht. Die

SchleifScheibenaufnahme kann nunmehr in Richtung zur Schleifscheibe hin bewegt werden, um die Schleifscheibe vom SchleifScheibenstapel aufzunehmen.

Nach jedem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele kann eine Mehrzahl von Führungselementen vorgesehen sein.

Insbesondere können zwei oder mehr Führungselemente vorgesehen sein, um die Kraft, die beim Unterbrechen der Drehbewegung auf das Führungselement wirkt, auf zwei oder mehr Führungselemente zu verteilen, sodass jedes Führungselement nur noch den entsprechenden Bruchteil der Kraft aufnehmen muss.

Anstelle eines Spannelements oder zusätzlich zu dem

Spannelement kann das obere Ende des Führungselements oben ein magnetisierbares Element enthalten, insbesondere kann das obere Ende einen Magneten enthalten. Dieser Magnet kann von einem entsprechenden magnetisierbaren

Gegenelement in der SchleifScheibenaufnahme angezogen werden, wenn die SchleifScheibenaufnahme mit dem

Positionierelement in Eingriff ist und während der Drehung eine Ausnehmung über dem magnetisierbaren Endelement zu liegen kommt. Das magnetisierbare Element kann

insbesondere in der Ausnehmung der SchleifScheibenaufnahme enthalten sein.

Insbesondere ist es Aufgabe der Erfindung, eine gebrauchte Schleifscheibe von einer SchleifScheibenaufnahme einfach abzulösen, wobei die Vorrichtung zum Ablösen der

Schleifscheibe keine beweglichen Teile aufweisen soll.

Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung gemäss den Merkmalen des Patentanspruchs 8. Vorteilhafte

Ausgestaltungen der Vorrichtung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 9 und 10.

Eine Vorrichtung zum automatischen Wechsel von

Schleifscheiben, umfasst eine Ablösevorrichtung für

Schleifscheiben, wobei die Ablösevorrichtung eine

Auflagefläche für eine SchleifScheibenaufnahme umfasst. Die Auflagefläche weist eine Öffnung auf, deren

Durchmesser grösser als der Durchmesser der Schleifscheibe ist. Ein Trennelement ist oberhalb der Öffnung angeordnet. Das Trennelement kann die Öffnung teilweise abdecken, sodass die SchleifScheibenaufnahme nicht in die Öffnung gelangen kann.

Insbesondere kann das Trennelement eine Trennkante

aufweisen, wobei die Trennkante eine Spitze umfassen kann. Für die Trennkante kann auch eine Mehrzahl von Spitzen vorgesehen sein. Nach einem Ausführungsbeispiel kann eine v-förmige Spitze vorgesehen sein. Nach einem

Ausführungsbeispiel kann eine Spitze verwendet werden, deren Kanten asymmetrisch verlaufen, beispielsweise in der Form einer Guillotine. Nach einem Ausführungsbeispiel kann eine w-förmige Spitze verwendet werden. Eine w-förmige Spitze kann zwei Spitzenelemente aufweisen. Nach einem Ausführungsbeispiel kann ein gezacktes Profil, enthaltend eine Mehrzahl von Spitzen vorgesehen sein.

Das Trennelement kann Rippen aufweisen, welche

insbesondere in Bewegungsrichtung der

SchleifScheibenaufnahme ausgerichtet sind. Diese Rippen können die Formstabilität erhöhen oder den Ablösevorgang der Schleifscheibe von der SchleifScheibenaufnahme

unterstützen. Die Rippen können sich nur auf einer Seite des Trennelements befinden, sie können auch beidseitig angeordnet sein.

Das Trennelement kann als eine Scheibe ausgebildet sein, welche zumindest entlang der Trennkante eine Wandstärke aufweist, die kleiner als der Abstand der Schleifscheibe von der SchleifScheibenaufnahme ist. Beispielsweise kann das Trennelement als ein dünnwandiges Blech ausgebildet sein .

Nach einem Ausführungsbeispiel ist das Trennelement mittels Verbindungsmitteln auf der Auflagefläche lösbar befestigt. Das Trennelement kann von der Auflagefläche abgenommen werden, beispielweise um es durch ein

Trennelement anderer Konfiguration zu ersetzen. Somit kann die Ablösevorrichtung für eine Vielzahl verschiedener Schleifscheiben zum Einsatz kommen.

Ein Distanzelement kann zwischen dem Trennelement und der Auflagefläche vorgesehen sein. Mittels des Distanzelements kann der Abstand des Trennelements von der Auflagefläche eingestellt werden. Die Verwendung eines Distanzelements ermöglicht es, die Vorrichtung für unterschiedliche Typen von Schleifscheiben zu verwenden.

Beispielsweise kann eine Schleifscheibe derart auf der SchleifScheibenaufnahme angeordnet sein, dass die

Schleifscheibe die SchleifScheibenaufnahme radial

überragt. Der Rand einer derartigen Schleifscheibe kann sich aufbiegen, sodass der Rand oberhalb der Trennkante zu liegen kommt.

In diesem Fall kann ein kippbares Trennelement verwendet werden. Das kippbare Trennelement ist derart angeordnet, dass im gekippten Zustand die Trennkante oder zumindest deren Spitze etwas höher gelegen ist, als das

gegenüberliegende Ende des Trennelements. Wenn der Rand einer SchleifScheibenaufnahme die Trennkante erreicht, wird an dieser Stelle durch die SchleifScheibenaufnahme ein Kippmechanismus betätigt, der die Trennkante in

Richtung der Auflagefläche kippt, sodass sich der

Anstellwinkel des Trennelements verringern kann. Durch die Änderung des Winkels erfasst die Trennkante den Rand der Schleifscheibe und drückt ihn in Richtung der Auflagefläche. Dann kann die Bewegung der

SchleifScheibenaufnahme fortgesetzt werden. Das

Trennelement kann die Schleifscheibe sukzessive von der SchleifScheibenaufnahme entfernen .

Nach einem Ausführungsbeispiel kann das Trennelement mehr als eine Trennkante aufweisen. Die Trennkanten können insbesondere an mehr als einer Seitenkante des

Trennelements angeordnet sein. Insbesondere kann eine derartige Ablösevorrichtung für zwei oder mehrere

verschiedene Typen von Schleifscheiben gleichzeitig benutzt werden.

Wenn eine Schleifscheibe mittels einer Klettverbindung auf einer SchleifScheibenaufnahme gehalten ist, ergibt sich funktionsbedingt ein Abstand zwischen der Schleifscheibe und der SchleifScheibenaufnahme, welche durch die

Eingriffselemente der Klettverbindung bedingt ist, die untereinander verhaken.

Die Wandstärke des Trennelements an der Trennkante ist daher vorzugsweise geringer als 5 mm, insbesondere weist die Wandstärke einen maximalen Wert im Bereich von 1 mm auf .

Das Trennelement kann ein Ablenkelement enthalten, welches das Ablösen der Schleifscheibe unterstützen kann.

Ein Verfahren zum Ablösen einer Schleifscheibe von einer SchleifScheibenaufnahme umfasst die folgenden Schritte: die SchleifScheibenaufnahme wird über die gezeigte Auflagefläche der Ablösevorrichtung geführt, wobei die SchleifScheibenaufnahme in Kontakt mit der Auflagefläche steht. Hierbei wird die Schleifscheibe vom Trennelement erfasst, das als ein Scheibenelement mit einer Trennkante der SchleifScheibenaufnahme über die Trennkante zwischen die Schleifscheibe und die Auflagefläche eingeschoben, wodurch die Schleifscheibe von der SchleifScheibenaufnahme abgelöst wird. Die Schleifscheibe fällt in eine unterhalb der Trennkante befindliche Öffnung.

Die gebrauchten Schleifscheiben können in einem unterhalb der Öffnung angeordneten Sammelbehälter gesammelt werden und fachgerecht entsorgt werden.

Insbesondere kann mit der erfindungsgemässen Lösung auf eine eigene Ausrichtstation für eine exakte Positionierung des Werkzeugkopfs zur Aufnahme einer neuen Schleifscheibe verzichtet werden, da die Positionierung unmittelbar vor Aufnahme einer neuen Schleifscheibe erfolgt.

Insbesondere kann die Vorrichtung für formstabile und/oder flexible Schleifscheiben zum Einsatz kommen.

Ein System umfasst eine Vorrichtung zum automatischen Wechsel von Schleifscheiben enthaltend eine

Stapelvorrichtung nach einem der vorhergehenden

Ausführungsbeispiele sowie eine Ablösevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele.

Anhand eines illustrierten Ausführungsbeispiels wird die Erfindung näher erläutert. Es zeigen Figur 1 eine Ansicht eine Ansicht der Stapelvorrichtung für Schleifscheiben; ohne Schleifscheiben,

Figur 2 einen Vertikalschnitt durch die

Stapelvorrichtung für die Schleifscheiben gemäss Fig. 1,

Figur 3 einen Vertikalschnitt durch eine Variante der

Stapelvorrichtung für Schleifscheiben gemäss Fig. 1,

Figur 4 eine perspektivische Ansicht einer

Ablösevorrichtung für gebrauchte

Schleifscheiben,

Figur 5a einen Vertikalschnitt durch ein weiteres

Ausführungsbeispiel für eine Ablösevorrichtung, Figur 5b einen Vertikalschnitt durch die

Ablösevorrichtung gemäss Fig. 5a zu Beginn des

AbiÖseVorgangs

Die Vorrichtung 1 gemäss Fig. 1 zum automatischen Wechsel von Schleifscheiben umfasst eine Stapelvorrichtung 10 enthaltend eine Mehrzahl von Schleifscheiben 12, sowie ein Führungselement 16 zur Ausrichtung der Schleifscheiben 12 übereinander entlang einer gemeinsamen Mittenachse, wobei das Führungselement 16 in Bezug auf die Mittenachse exzentrisch angeordnet ist. Ein Positionierelement 17 ist zur Positionierung einer SchleifScheibenaufnahme

vorgesehen, wobei das Positionierelement 17 und das

Führungselement 16 schwimmend gelagert sind.

Gemäss Fig. 1 ist die Stapelvorrichtung 10 in einem

Behälter 11 aufgenommen. Der Behälter 11 hat einen

Behälterboden 13 und einen Behälterdeckel 14 mit einer Öffnung 15, durch welche jeweils eine der Schleifscheiben 12 entnehmbar ist. Der Durchmesser der Öffnung 15 ist grösser als der Durchmesser der Schleifscheibe 12. Es sind drei Rückhaltelemente 25 vorgesehen, welche in die Öffnung 15 hineinragen und die Schleifscheiben 12 in der

Stapelvorrichtung 10 zu halten. Nach einer nicht

dargestellten Variante ragen das oder die

Rückhalteelemente 25 nicht in die Öffnung.

Durch die Schleifscheiben 12 sind ein Positionierelement 17 sowie drei Führungselemente 16 hindurchgeführt, deren obere Enden in Fig. 1 sichtbar sind. Die Schleifscheiben 12 weisen hierzu entsprechende Öffnungen auf, eine

zentrale Öffnung für das Positionierelement 17 sowie in der vorliegenden Darstellung sechs Öffnungen 32. Drei dieser Öffnungen 32 enthalten ein Führungselement 16.

In Fig. 2 ist ein Ausschnitt eines Schnitts durch die Stapelvorrichtung 10 gemäss Fig. 1 gezeigt, welcher in einer die Mittenachse 18 des Positionierelements 17 enthaltenden Ebene verläuft. In der Schnittdarstellung ist der Behälter 11 weggelassen, um die Darstellung nicht zu überladen .

Ein Bodenelement 20 ist zur Aufnahme des

Positionierelements 17 und des Führungselements 16 im Behälter 11 vorgesehen. Das Bodenelement 20 enthält ein schwingungsfähiges Element 19, z.B. eine Schraubenfeder, durch welches eine Bewegung des Bodenelements 20 in

Radialrichtung in Bezug auf die Mittenachse 18 ermöglicht ist. Das Bodenelement 20 kann einen Zwischenboden im

Behälter 11 ausbilden, der oberhalb des in Fig. 1

dargestellten Behälterbodens 13 verläuft. Das Positionierelement 17 weist eine grössere Höhe als das Führungselement 16 auf. Hierdurch ist gewährleistet, dass eine SchleifScheibenaufnahme 100, auch Schleifteller genannt, die an einem Werkzeugkopf angeordnet sein kann, zuerst mit dem Positionierelement 16 in Eingriff gelangt, bevor sie die schleifscheibenauflageseitigen Enden der Führungselemente 16 berührt. Der Werkzeugkopf enthält als Schleifscheibenaufnähme beispielsweise einen frei

drehbaren Schleifteller, welcher zur Durchführung eines Schleif erfahrens eine Schleifscheibe 12 trägt.

Die Schleifscheibenaufnähme kann insbesondere eine

kombinierte Dreh- und Verschiebebewegung ausführen, was in einer Taumelbewegung resultiert. Eine derartige

Schleifscheibenaufnähme 100 ist aus dem Stand der Technik bekannt und wird daher nicht dargestellt. Aufgrund dieser Taumelbewegung ist die Position der

Schleifscheibenaufnähme 100 in Bezug auf die Mittenachse 18 nicht bekannt, wenn sich eine Schleifscheibenaufnähme 100 der Stapelvorrichtung 10 nähert, um mit einer neuen Schleifscheibe 12 bestückt zu werden.

Um eine Schleifscheibe 12 an der Schleifscheibenaufnähme korrekt zu positionieren, muss die Schleifscheibe 12 nicht nur mittig auf der Schleifscheibenaufnähme 100

positioniert werden, sondern die Öffnungen 32 an der

Schleifscheibe 12 müssen mit Ausnehmungen 33 der

Schleifscheibenaufnähme 100 fluchten. Diese Ausnehmungen 33 dienen der Absaugung von Abrieb, der beim

Schleifprozess anfällt. Der Abrieb kann beispielsweise Schleifpartikel , Kühlmittel, Reinigungsmittel umfassen. Die SchleifScheibenaufnahme muss daher bei jedem Wechsel der Schleifscheibe 12 in Bezug auf die in der

Stapelvorrichtung 10 befindlichen Schleifscheiben 12 positioniert und justiert werden. Unter Positionierung wird dabei ein Arbeitsschritt verstanden, welcher die Mittenachse der SchleifScheibenaufnahme 100 mit der

Mittenachse 18 in Übereinstimmung bringt.

Unter Justierung wird ein Arbeitsschritt verstanden, welcher die Öffnungen 32 der Schleifscheibe 12 mit den Ausnehmungen der SchleifScheibenaufnahme 100 in

Übereinstimmung bringt.

Zur Positionierung wird daher die SchleifScheibenaufnahme 100 über das freie Ende 28 des Positionierelements 17 geführt, wobei die genaue Position der Mittenachse 18 des Positionselements 17 nicht genau bekannt ist, weil die SchleifScheibenaufnahme 100 bekanntlich eine taumelnde Bewegung ausführt. In der SchleifScheibenaufnahme 100 ist eine zylindrische Bohrung 101 ausgebildet, deren

Durchmesser D grösser ist, als das obere konisch

verlaufende Ende 28 des Positionierelements 17.

Da das Bodenelement 20 als ein schwingungsfähiges Element 19 ausgebildet ist, welches eine Bewegung des

Positionierelements 17 mit dem Bodenelement 20 in

Radialrichtung in Bezug auf die Mittenachse 18 ermöglicht, kann das Positionierelement 17 dank seinem konisch

zulaufenden freien oberen Ende 28 in das zentrale Loch in der Schleifscheibe 12 eingreifen und sich bezüglich der zentralen Bohrung 101 in der SchleifScheibenaufnahme 100 zentrieren . Das Positionierelement 17 ist axial in Richtung der

Mittenachse 18 bewegbar. Das Positionierelement 17 ist als Stab ausgebildet, welcher mit seinem unteren Ende 29 in einer Bohrung 21 im Bodenelement 20 teilweise aufgenommen ist. In der Bohrung 21 ist ein Abstandselement 22

angeordnet, welches als Feder dargestellt ist.

Sobald die SchleifScheibenaufnahme 100 mit dem

Positionierelement 17 in Eingriff gelangt und weiter nach unten geführt wird, wird der Translationsanteil der

Taumelbewegung in die Lagerung eingeleitet. Das

schwingungsfähige Element 19 fängt diese Taumelbewegung ab und kann sie entsprechend ausgleichen. Daher kann die SchleifScheibenaufnahme nur eine Drehbewegung um die

Mittenachse 18 des Positionierelements 17 ausführen, sobald das freie Ende 28 des Positionierelements 17 mit der Bohrung 101 in der SchleifScheibenaufnahme 100 im Eingriff ist. Deshalb weist die SchleifScheibenaufnahme 100 die zentrale Bohrung 101 auf, deren Durchmesser einem Durchmesser des konischen Abschnitts des freien Endes 28 des Positionierelements 17 entspricht oder der etwas grösser als der Durchmesser des Positionierelements 17 ist .

Die Drehbewegung der SchleifScheibenaufnahme 100 kann durch ein Antriebselement 30 initiiert oder verstärkt werden, welches in Fig. 1 dargestellt ist. Das

Antriebselement 30 umfasst eine Düse, wobei durch die Düse ein Druckfluidstrahl auf die SchleifScheibenaufnahme 100 gerichtet werden kann. Mittels des Druckfluidstrahls wird die SchleifScheibenaufnahme 100 in eine Drehbewegung versetzt .

Sobald die SchleifScheibenaufnahme 100 eine Drehbewegung ausführt, kann der Arbeitsschritt des Justierens

durchgeführt werden. Hierzu wird die

SchleifScheibenaufnahme 100 entlang der Mittenachse 18 weiter nach unten in Richtung der neuen Schleifscheibe 12 bewegt. Während dieser Bewegung wird das

Positionierelement 17 in die Bohrung 21 gegen die

Federkraft des Abstandselements 22 hineinbewegt.

Wenn die SchleifScheibenaufnahme 100 das obere freie Ende des oder der Führungselemente 16 erreicht, wird auch das Führungselement 16 bzw. werden sämtliche Führungselemente 16 in Richtung des Bodenelements 20 verschoben. Das untere Ende des Führungselements 16 wird in eine Führungsbohrung 24 hineinverschoben. Zwischen dem bodenelementseitigen Ende des Führungselements 16 und dem Bohrungsgrund der Führungsbohrung 24 ist ein Federelement 23 angeordnet. Das obere Ende des Führungselements 16 ist in Kontakt mit der sich drehenden SchleifScheibenaufnahme 100. Sobald das obere Ende des Führungselements 16 auf die Bohrung 101 in der SchleifScheibenaufnahme trifft, wird das

Führungselement 16 aus der Führungsbohrung 24 ein Stück hinausgedrängt. Das obere Ende des Führungselements 16 gelangt in Eingriff mit der Bohrung 101 der

SchleifScheibenaufnahme 100 und blockiert diese, sodass eine weitere Drehbewegung unterbunden wird. In dieser Position fluchten die Öffnungen 32 der Schleifscheibe 12 exakt mit den Ausnehmungen 33 der SchleifScheibenaufnahme 100. Somit ist die SchleifScheibenaufnahme 100 korrekt positioniert, um eine Schleifscheibe 12 aufzunehmen. Hierzu wird die SchleifScheibenaufnahme 100 weiter nach unten in Richtung der neuen Schleifscheibe 12 abgesenkt.

Der Öffnung 15 ist jeweils eine der Schleifscheiben 12 entnehmbar. Der Durchmesser der Öffnung 15 ist grösser als der Durchmesser der Schleifscheibe 12. Daher ist eines der drei Rückhalteelemente 25 gezeigt, welches in die Öffnung 15 hineinragt, um die Schleifscheiben 12 in der

Stapelvorrichtung 10 zu halten.

Der Stapel von Schleifscheiben 12 ist von einem

Auflageelement 26, z.B. eine Scheibe oder Platte,

getragen, welches mittels eines Spannelements 27 in

Gestalt einer Feder entlang der Achsen des

Führungselements 16 und der Mittenachse 18 des

Positionierelements 17 verschiebbar ist. Das Spannelement 27 stützt sich auf der Oberfläche des Bodenelements 20 ab.

Die SchleifScheibenaufnahme 100 wird soweit abgesenkt, bis sie in Kontakt mit der Schleifscheibe 12 kommt. Die

Schleifscheibe 12 haftet auf der Oberfläche der

SchleifScheibenaufnahme 100, sei es durch Applikation eines Unterdrucks, um die Schleifscheibe 12 anzusaugen, sei es mittels einer Klettverbindung oder einer

Kombination verschiedener Haltemechanismen. Die

SchleifScheibenaufnahme 100 mit der Schleifscheibe 12 wird anschliessend von der Stapelvorrichtung wegbewegt und ist bereit für einen neuen Einsatz.

Wenn die Schleifscheibe 12 flexibel ist, wird sie an den Rückhalteelementen 25 vorbei gezogen. Wenn die

Schleifscheibe 12 als eine formstabile Schleifscheibe ausgebildet ist, können die Rückhalteelemente 25

einstellbar sein. Beispielsweise können sie aufklappbar oder nach aussen verschiebbar sein, sodass die

Schleifscheibe 12 die Öffnung ungehindert passieren kann.

Fig. 3 zeigt eine Variante der Fig. 2 gemäss welcher ein Hubelement 40 für das Nachführen der Schleifscheiben 12 des SchleifScheibenstapels vorgesehen ist.

Fig. 4 zeigt eine Ansicht einer Ablösevorrichtung 50. Die Ablösevorrichtung 50 dient der Entfernung einer

Schleifscheibe 12 von einer SchleifScheibenaufnahme 100 vor dem Scheibenwechsel. Eine Vorrichtung 1 zum

automatischen Wechsel von Schleifscheiben 12 kann eine solche Ablösevorrichtung 50 umfassen. Bevor eine neue Schleifscheibe 12 auf der SchleifScheibenaufnahme 100 positioniert werden kann, muss die verschlissene oder gebrauchte Schleifscheibe 12 von der

SchleifScheibenaufnahme 100 getrennt werden.

Die Ablösevorrichtung 50 umfasst eine Auflagefläche 51. Die Auflagefläche 51 weist eine Öffnung 52 auf, deren Durchmesser grösser als der Durchmesser der Schleifscheibe 12 ist. Ein Trennelement 53 ist oberhalb der Öffnung 52 angeordnet. Das Trennelement 53 erstreckt sich teilweise über die Öffnung 52, sodass die SchleifScheibenaufnahme 100 nicht in die Öffnung 52 eintauchen kann.

Das Trennelement 53 weist mindestens eine Trennkante 54 auf. Die Trennkante 54 umfasst eine Spitze 55, die radial in Richtung des Randes der Öffnung 52 zeigt. Die Spitze 55 kann v-förmig oder w-förmig oder mit asymmetrisch verlaufenden Kanten ausgebildet sein. Die Spitze 55 kann ein gezacktes Profil aufweisen.

Das Trennelement 53 kann auch als ein Scheibe ausgebildet sein, welche zumindest entlang der Trennkante 54 eine Wandstärke aufweist, die kleiner ist als der Abstand der Schleifscheibe 12 von der Schleifscheibenaufnähme .

Beispielsweise kann das Trennelement 53 als ein

dünnwandiges Blech ausgebildet sein.

Das Trennelement 53 ist mit Verbindungsmitteln lösbar auf der Auflagefläche 51 befestigt. Zwischen dem Trennelement 53 und der Auflagefläche 51 kann ein Distanzelement angebracht werden, um den Abstand des Trennelements 53 von der Auflagefläche 51 einzustellen. Die Verwendung eines Distanzelements ermöglicht es, die Vorrichtung für unterschiedliche dicke Typen von Schleifscheiben 12 zu verwenden .

Das Trennelement 54 kann ein Ablenkelement enthalten, welches das Ablösen der Schleifscheibe 12 unterstützen kann .

Ein Verfahren zum Ablösen einer Schleifscheibe 12 von einer Schleifscheibenaufnähme umfasst die folgenden

Schritte: die Schleifscheibenaufnähme 100 wird über die gezeigte Auflagefläche 51 der Ablösevorrichtung 50 geführt, wobei die Schleifscheibenaufnähme 100 in Kontakt mit der Auflagefläche 51 steht. Hierbei wird die

Schleifscheibe 12 vom Trennelement 53 erfasst, dessen Trennkante zwischen die Schleifscheibe 12 und die

Auflagefläche 51 eingeschoben wird, wodurch die

Schleifscheibe 12 von der Schleifscheibenaufnähme 100 abgelöst wird. Die Schleifscheibe 12 fällt dann durch eine unterhalb der Trennkante 54 befindliche Öffnung 52 in einen Sammelbehälter 56.

Die gebrauchten Schleifscheiben 12 werden im unterhalb der Öffnung 52 angeordneten Sammelbehälter 56 gesammelt und können fachgerecht entsorgt werden. Von dem Behälter 56 sind in Fig. 4 nur eine erste Seitenwand 57 sowie eine zweite Seitenwand 58 sichtbar.

Fig. 5a und Fig. 5b zeigen ein weiteres

Ausführungsbeispiel für eine Ablösevorrichtung 60. Diese Ablösevorrichtung 60 kann zum Einsatz kommen, wenn eine Schleifscheibe 12 derart auf der SchleifScheibenaufnahme 100 angeordnet ist, dass die Schleifscheibe 12 die

SchleifScheibenaufnahme 100 peripher überragt. Der Rand 72 einer derartigen Schleifscheibe 12 kann sich aufbiegen, sodass dieser oberhalb der Trennkante 54 zu liegen kommen würde, wenn das Trennelement 53 verwendet würde, wie es in Fig. 4 gezeigt ist.

In diesem Fall kann ein kippbares Trennelement 63

verwendet werden. Dieses ist derart angeordnet, dass im gekippten Zustand die Trennkante 64 oder zumindest deren Spitze 65 etwas höher gelegen ist, als das

gegenüberliegende Ende des kippbaren Trennelements 63. Wenn der Rand der SchleifScheibenaufnahme 100 die

Trennkante 64 erreicht, wird an dieser Stelle durch die SchleifScheibenaufnahme 100 ein Kippmechanismus 70 betätigt, der die Trennkante 64 in Richtung der

Auflagefläche 61 kippt, sodass sich der Anstellwinkel des Trennelements 63 verringert.

Durch die Änderung des Winkels erfasst die Trennkante 64 den Rand 72 der Schleifscheibe 12 und drückt ihn in

Richtung der Auflagefläche 61. Dann kann die Bewegung der SchleifScheibenaufnahme 100 in Pfeilrichtung 71

fortgesetzt werden, was in Fig. 5b dargestellt ist. Das Trennelement 63 löst die Schleifscheibe 12 sukzessive von der SchleifScheibenaufnahme 100 ab.

Ein System umfasst eine Vorrichtung 1 zum automatischen Wechsel von Schleifscheiben 12, enthaltend eine

Stapelvorrichtung 10 nach einem der vorhergehenden

Ausführungsbeispiele sowie eine Ablösevorrichtung 50 nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele.