以下、本発明の最良の実施形態について添� ��図面を参照しつつ説明する。
 ここでは、複数のワーク(部品)を組立対象� �に組付けることで一つの製品を完成させる� �うに形成された、複数のワーク自動作業装� �を含むワーク自動作業システムの一実施形� �について説明する。
 ワーク自動作業システムは、図1に示すよう に、所定方向(Y方向)に配列されてそれぞれ異 なる作業を施す作業ステーションを画定する 5つのワーク自動作業装置M1,M2,M3,M4,M5、装置M1� ��上流側に配置された搬送ラインL、装置M4と� ��置M5の間に配置された搬送ラインL,L´、装置 M5の下流側に配置された搬送ラインL,L´等を� �えている。尚、搬送ラインL,L´及び各装置M1, M2,M3,M4,M5に含まれる後述の搬送機構210により� ��ワーク(収納パレットP)を、装置M1~M5を通し� �搬送する搬送装置が構成されている。
 そして、この搬送装置によりワークを搬送� ��てワーク自動作業システムに通すことによ� ��、図2に示すように、組立対象物としての底 板W0に対して、4つのワークとしての補助金具 W1,液晶パネルW2,外枠W3,ネジW4が順次に移載さ� ��て組付け及び締結されて、一つの製品(液晶 モジュール)Wが完成されるようになっている� ��

 ここで、適用される収納パレットPは、図3A� ��び図3Bに示すように、輪郭が略直方体形状� �なす筐体10、筐体10に対して水平方向(X方向)� ��出し入れ可能に上下方向(Z方向)に配列して� ��成されて取っ手21a,22a,23aをそれぞれ有する� �数(ここでは3つ)の引出し状箱21,22,23等を備え ている。
 筐体10は、図3A、図3B、図4に示すように、そ の上面(最上部)において、組立対象物W0を載� �する載置部11、その側面において、3つの引� �し状箱21,22,23を出し入れ自在に支持する支持 口12,13,14等を備えている。
 そして、組立対象物W0は、図3A、図3B、図4に 示すように、筐体10の載置部11に載置され、� �ーク(補助金具)W1及びワーク(ネジ)W4は最上段 の引出し状箱21に収納され、ワーク(液晶パネ ル)W2は中段の引出し状箱22に収納され、ワー� ��(外枠)W3は最下段の引出し状箱23に収納され� ��ようになっている。

 このように、収納パレットPが、上下方向 (Z方向)において、組立対象物W0及び複数のワ� ��クW1(W4),W2,W3を配列して収納するため、組立� ��象物W0及びワークW2,W3が比較的大きい場合で も、搬送又は取扱いに要する面積を小さくで き、設備の設置面積を省スペース化できる。 また、組立対象物W0及びワーク(部品)W1,W2,W3,W4 を一緒に収納して搬送するため、別々のパレ ットに収納して搬送し又取扱う場合に生じ得 る端数等の処理が不要であり、又、部品の組 付け忘れを防止でき、組付け時の作業効率を 向上させることができる。

 ワーク自動作業装置M1は、図5ないし図7に 示すように、ベース100、ベース100に直立して 設けられた直立フレーム110、直立フレーム110 同士を連結する水平フレーム120、直立フレー ム110の上端及び水平フレーム120の上面におい て両端を含む下面が固定され水平方向(Y方向) に伸長する一対の固定フレーム130、一対の固 定フレーム130に対して両端が可動に支持され ると共に水平方向(X方向)に伸長する一対の可 動フレーム140、一対の可動フレーム140に対し てその伸長方向(X方向)に可動に支持されてワ ークに対して所定の作業を施す一対の作業ヘ ッド150、収納パレットPをY方向において搬入� ��び搬出する搬送機構210、所定の搬入位置に� ��いて収納パレットPを搬送機構210から離脱さ せて位置決めしつつ保持する保持機構220、搬 入位置に位置付けられた収納パレットPから� �ークを取り出すべく引出し状箱21,22,23を出し 入れする引出し機構230、種々の制御を司る制 御手段としての制御回路を内蔵する制御盤240 等を備えている。

 一対の固定フレーム130は、図5ないし図7に� �すように、矩形断面をなして水平方向(Y方向 )に伸長するように形成され、その両端を含� �下面が直立フレーム110及び水平フレーム120� �固定されて、全体として門型フレームを形� �している。
 また、一対の固定フレーム130の一方は、一� ��の可動フレーム140に対してそれぞれY方向に 駆動力を及ぼす2つの駆動機構Dを内蔵してい� ��。駆動機構Dは、モータD1、後述する可動フ� ��ーム140の雌ネジ部141に螺合するリードスク� ��ュー(ボールネジ)D2等を備えている。
 そして、一対の固定フレーム130は、駆動機� ��Dの駆動力により駆動される一対の可動フレ ーム140を、その伸長方向(Y方向)に往復動自在 に支持している。

 一対の可動フレーム140は、図5ないし図7に� �すように、矩形断面をなして固定フレーム13 0の伸長方向(Y方向)に垂直な水平方向(X方向)� �伸長するように形成され、その両端(下面)が 一対の固定フレーム130に対して水平方向(Y方� ��)に往復動自在に支持された両持ち型フレー ムを形成している。
 また、一対の可動フレーム140は、その一端� ��下側に突出して形成された雌ネジ部141を有� ��ると共に、その内側においてX方向に駆動力 を及ぼす1つの駆動機構Dを内蔵している。駆� ��機構Dは、モータD1、作業ヘッド150の後述す� ��雌ネジ部151に螺合するリードスクリュー(ボ ールネジ)D2等を備えている。
 そして、一対の可動フレーム140は、駆動機� ��Dの駆動力により駆動される作業ヘッド150を 、その伸長方向(X方向)に往復動自在に支持し ている。

 一対の作業ヘッド150は、図5ないし図7に� �すように、その側面に設けられて駆動機構D� ��リードスクリューD2に螺合する雌ネジ部151� �その下端領域に設けられてワーク(例えばワ� ��クW1)を保持するワーク保持機構152、ワーク� ��保持した状態で鉛直軸(Z軸)回りに回転可能� ��回転機構153、ワーク保持機構152及び回転機� ��153を一緒に上下方向(Z方向)に昇降させる昇� ��機構154等を備えている。

 ワーク保持機構152は、一対の把持片152aを有 し、その間隔が適宜制御されることにより、 ワークを把持し又解放するようになっている 。
 回転機構153は、鉛直軸(Z軸)回りに適宜回転� ��ることにより、ワーク保持機構152に保持さ� ��たワークの水平面(XY平面)内における向きを 調整するようになっている。
 昇降機構154は、ワーク保持機構152及び回転� ��構153を一体的に上下方向(Z方向)に移動(昇降 )させて、保持されたワークを所望の高さ位� �に位置付けるようになっている。この昇降� �構154としては、油圧式の伸縮アクチュエー� �、ネジ送り機構、ラック及びピニオンによ� �ギヤ機構等が適用される。

 すなわち、ワーク保持機構152は、一対の可� ��フレーム140が一対の固定フレーム130にガイ� ��されつつ水平方向(Y方向)に適宜駆動され、� ��つ、一対の作業ヘッド150が可動フレーム140� ��ガイドされつつ水平方向(X方向)に適宜駆動� ��れることにより、水平面(XY平面)内の所望の 位置に移動させられ、又、昇降機構154が適宜 駆動されることにより、上下方向(Z方向)の所 望の高さ位置に移動させられ、全体として3� �元的に移動させられることになる。
 また、ワーク保持機構152は、回転機構153が� ��宜駆動されることにより、水平面(XY平面)内 において所望の向きに方向付けられることに なる。

 搬送機構210は、図5及び図7に示すように、� �納パレットPを担持して水平方向(Y方向)に搬� ��する搬送面211、収納パレットPをY方向にガ� �ドするガイド部材212、搬送面211を画定する� �ーラを駆動する駆動機構213等を備えたロー� �コンベアである。
 そして、搬送機構210は、外部の搬送ラインL により担持されて搬送されてきた収納パレッ トPを所定の搬入位置まで搬入すると共に、� �定の組付け作業が終了した後、収納パレッ� �Pをその搬入位置から下流側の工程(ワーク自 動作業装置)に向けて搬出するようになって� �る。

 保持機構220は、図5及び図7に示すように、� �入位置において収納パレットPを担持する担� ��テーブル221、担持テーブル221を搬送面211に� ��して出没させる昇降機222等を備えている。
 担持テーブル221は、図5及び図7に示すよう� �、平坦でY方向に長尺な矩形形状に形成され� ��その上面四隅近傍において、収納パレットP を位置決めする4つの位置決めピン221aを備え� ��いる。
 昇降機222は、図7に示すように、担持テーブ ル221を下側から支持するロッド222a、ロッド22 2aを上下方向(Z方向)に伸縮させる駆動源222b等 を備えている。

 すなわち、収納パレットPが搬入位置に搬入 されると、駆動源222bがロッド222aを伸長させ� ��、担持テーブル221を所定高さまで上昇させ� ��。すると、収納パレットPは、担持テーブル 221に担持されて搬送面211から離れ、位置決め ピン221aにより位置決めされて、搬入位置で� �つ所定高さだけ上昇した位置において位置� �れを生じないように堅固に保持される。
 一方、所定の組付け作業が終了すると、駆� ��源222bがロッド222aを収縮させて、担持テー� �ル221を元の待機位置まで下降させる。する� �、収納パレットPは、担持テーブル221から離� ��して搬送面211に担持されるようになってい� ��。

 引出し機構230は、図5ないし図7に示すよ� �に、搬送機構210及び保持機構220に隣接して� �置され、収納パレットPの引出し状箱21,22,23� �筐体10から引き出し又筐体10内に押し込む水� ��移動ユニット231、水平移動ユニット231によ� ��引き出された引出し状箱21,22,23を水平方向(X 方向)にガイドすると共に所定の引出し位置� �おいて保持する保持ユニット232等を備えて� �る。

 水平移動ユニット231は、図5ないし図7に示� �ように、引出し状箱21,22,23の取っ手21a,22a,23a� ��把持し得る一対の把持片231a、把持片231aを� �平方向(X方向)に移動させる水平駆動部231b、� ��対の把持片231bを上下方向(Z方向)に移動させ る昇降駆動部231c等を備えている。
 水平駆動部231b及び昇降駆動部231cとしては� �前述の駆動機構Dの如く、リードスクリュー( ボールネジ)及び雌ネジ部を用いるネジ送り� �構、油圧式の伸縮アクチュエータ、ベルト� �、歯車式等種々の駆動手法を適用すること� �できる。
 保持ユニット232は、図5ないし図7に示すよ� �に、引出し状箱21,22,23を、Y方向の両縁部に� �いてガイドしつつ保持する保持片232a,232b,232c を備えている。

 すなわち、水平移動ユニット231により引� ��し状箱21,22,23を引き出す場合、先ず、昇降� �動部231cにより、把持片231aが対応する取っ手 21a,22a,23aの高さ位置に合わせられ、続いて、� ��平駆動部231bにより、把持片141aを取っ手21a,2 2a,23aに近づけて把持させた後、水平方向(X方� ��)に移動させて引出し状箱21,22,23を引き出し� ��保持ユニット232の保持片232a,232b,232c上に担� �させる。これにより、引出し状箱21,22,23は、 保持ユニット232に対して堅固に保持されるこ とになる。尚、引出し状箱21,22,23を筐体10に� �し込む際には、逆向きの動作が行われる。

 制御盤240は、装置の種々の制御を司るも� ��であり、駆動機構D等を適宜駆動制御するこ とにより、一対の可動フレーム140をY方向に� �いて適宜所望の位置に移動させ、一対の作� �ヘッド150をX方向において適宜所望の位置に� ��動させ、ワーク保持機構152を上下方向(Z方� �)において所望の高さ位置に移動させ、さら� ��、ワーク保持機構152によりワークの把持(保 持)及び把持の解除等を行わせるように駆動� �御するものである。

 上記構成の装置M1によれば、一対の固定フ� �ーム130が門型のフレームであり、一対の可� �フレーム140が両端を支持された両持ち型フ� �ームであるため、構造の簡素化、小型化、� �スペース化を達成しつつ、全体の構造を堅� �にすることができ、従来の片持ち型フレー� �のような撓みあるいは揺れ等を防止して、� �定した動作が得られる。
 また、制御盤240により、一方側の可動フレ� ��ム140及び作業ヘッド150(ワーク保持機構152)� �他方側の可動フレーム140及び作業ヘッド150(� ��ーク保持機構152)を独立させて適宜駆動制御 することにより、下方に位置するワークを別 々に保持(把持)し、所定の位置(例えば、その ワークの組立対象物W0)に移載(及び組付け)す� ��ことができる。
 このように、一対の可動フレーム140及び作� ��ヘッド150(ワーク保持機構152)を別々に3次元� ��に移動させることで、比較的小物のワーク� ��高精度かつ確実にさらには迅速に移載する� ��とができ、作業効率を向上させることがで� ��る。

 ワーク自動作業装置M2は、図8ないし図10� �示すように、ベース100、直立フレーム110、� �平フレーム120、一対の固定フレーム130、一� �の可動フレーム140、一対の可動フレーム140� �対してその伸長方向(X方向)に可動に支持さ� �てワークに対して所定の作業を施す一対の� �業ヘッド150´、搬送機構210、保持機構220、引 出し機構230、制御盤240等を備えている。尚、 この装置M2において、前述の装置M1と同一の� �成については同一の符号を付してその説明� �省略する。

 一対の作業ヘッド150´は、図8ないし図10� �示すように、雌ネジ部151、ワーク(例えばワ� ��クW2)を保持(把持)するワーク保持機構152´、 ワークを保持した状態で水平軸(Y軸)回りに枢 動(回転)可能な姿勢調整機構153´、ワーク保� �機構152及び姿勢調整機構153´を一緒に上下方 向(Z方向)に昇降させる昇降機構154等を備えて いる。

 ワーク保持機構152´は、一つの把持片152a´� �有し、それぞれの作業ヘッド150´に含まれる 各々の把持片152a´の間隔が適宜制御されるこ とにより、ワークを把持し又解放するように なっている。
 姿勢調整機構153´は、水平軸(Y軸)回りにワ� �ク保持機構152´(把持片152a´)を適宜回転させ� ��ことにより、作業ヘッド150´(ワーク保持機� ��152´)がワークを保持して移載する際に、保� ��したワーク(例えば平板状のパネル)が所望� �姿勢からずれている(例えば傾斜している)と 、所定位置(例えば、組立対象物W0等)に組付� �ることができるように、ワークの姿勢を調� �するようになっている。

 すなわち、一対のワーク保持機構152´は、� �対の可動フレーム140が一対の固定フレーム13 0にガイドされつつ水平方向(Y方向)に同期し� �(お互いに近接及び離隔するように)適宜駆動 され、かつ、一対の作業ヘッド150´が可動フ� ��ーム140にガイドされつつ水平方向(X方向)に� ��期して(お互いに同一方向に)適宜駆動され� �ことにより、水平面(XY平面)内の所望の位置� ��移動させられ、又、昇降機構154が同期して( 同一の方向に)適宜駆動されることにより、� �下方向(Z方向)の所望の同一高さ位置に移動� �せられることで、全体として同期して3次元� ��に移動させられる。
 このように、一対のワーク保持機構152´は� �同期して3次元的に駆動されることにより、� ��互いに協働してワークを保持しかつ解放し� ��、所定位置に移載することができるように� ��っている。

 上記構成の装置M2によれば、装置M1と同様に 、門型の一対の固定フレーム130、両持ち型の 一対の可動フレーム140を採用するため、構造 の簡素化、小型化、省スペース化を達成しつ つ、全体の構造を堅固にすることができ、従 来の片持ち型フレームのような撓みあるいは 揺れ等を防止して、安定した動作が得られる 。
 また、制御盤240により、一方側の可動フレ� ��ム140及び作業ヘッド150´(ワーク保持機構152� �)と他方側の可動フレーム140及び作業ヘッド1 50´(ワーク保持機構152´)を同期させて適宜駆� ��制御することにより、下方に位置するワー� ��をお互いに協働して保持(把持)し、所定の� �置(例えば、そのワークの組立対象物W0)に移� ��(及び組付け)することができる。
 このように、一対の可動フレーム140及び作� ��ヘッド150´(ワーク保持機構152´)を同期させ� ��3次元的に移動させることで、比較的大物の ワークを高精度かつ確実にさらには迅速に移 載することができ、作業効率を向上させるこ とができる。
 また、作業ヘッド150´は、移載するワーク� �大きさに拘わらず、略同一の大きさのまま� �、異なる大きさのワークを保持し移載する� �とができる。

 ワーク自動作業装置M3は、図11ないし図13� ��示すように、ベース100、直立フレーム110、� ��平フレーム120、一対の固定フレーム130、一� ��の可動フレーム140、一対の可動フレーム140� ��対してその伸長方向(X方向)に可動に支持さ� ��てワークに対して所定の作業を施す一対の� ��業ヘッド150´及びワークに対して他の作業� �施す他の一対の作業ヘッド150´´、搬送機構2 10、保持機構220、引出し機構230、制御盤240等� ��備えている。尚、この装置M3において、前� �の装置M1,M2と同一の構成については同一の符 号を付してその説明を省略する。

 一対の可動フレーム140には、作業ヘッド150� �及び作業ヘッド150´´を独立してX方向に駆動 するべく、前述同様の駆動機構Dがそれぞれ2� ��ずつ内蔵されている。
 一対の作業ヘッド150´´は、図11ないし図13� �示すように、雌ネジ部151、ワーク(例えばワ� ��クW3)を撮影する撮影カメラ152´´、撮影カメ ラ152´´を鉛直軸(Z軸)回りに回転させる回転� �構153、撮影カメラ152´´及び回転機構153を一� ��に上下方向(Z方向)に昇降させる昇降機構154� ��を備えている。
 そして、作業ヘッド150´´は、作業ヘッド150 ´をX方向に駆動する一方の駆動機構とは別個 に設けられた他方の駆動機構により独立して X方向に駆動されるようになっている。

 すなわち、一対の撮影カメラ152´´は、一 対の可動フレーム140が一対の固定フレーム130 にガイドされつつ水平方向(Y方向)に独立して 適宜駆動され、かつ、一対の作業ヘッド150´� �が可動フレーム140にガイドされつつ水平方� �(X方向)に独立して適宜駆動されることによ� �、水平面(XY平面)内の所望の位置にそれぞれ� ��立して移動させられ、又、昇降機構154が独� ��して適宜駆動されることにより、上下方向( Z方向)の所望の高さ位置に独立して移動させ� ��れることで、それぞれ3次元的に移動させら れて、ワークを所望の位置にて撮影すること ができるようになっている。

 上記構成の装置M3によれば、装置M1,M2と同様 に、門型の一対の固定フレーム130、両持ち型 の一対の可動フレーム140を採用するため、構 造の簡素化、小型化、省スペース化を達成し つつ、全体の構造を堅固にすることができ、 従来の片持ち型フレームのような撓みあるい は揺れ等を防止して、安定した動作が得られ る。
 また、制御盤240により、一方側の可動フレ� ��ム140及び作業ヘッド150´(ワーク保持機構152� �)と他方側の可動フレーム140及び作業ヘッド1 50´(ワーク保持機構152´)を同期させて適宜駆� ��制御することにより、下方に位置するワー� ��をお互いに協働して保持(把持)し、所定の� �置(例えば、そのワークの組立対象物W0)に移� ��(及び組付け)することができ、又、一方側� �可動フレーム140及び作業ヘッド150´´(撮影カ メラ152´´)と他方側の可動フレーム140及び作� ��ヘッド150´´(撮影カメラ152´´)を適宜独立さ せて駆動制御することにより、下方に位置す るワークを撮影カメラ152´´により撮影して� �の位置情報を得ることができる。
 このように、一対の可動フレーム140及び作� ��ヘッド150´,150´´(ワーク保持機構152´、撮影 カメラ152´´)を同期又は独立させて3次元的に 移動させることで、比較的大物のワークを撮 影して予めその位置情報を得ることにより、 高精度かつ確実にさらには迅速にそのワーク を移載することができ、作業効率を向上させ ることができる。

 ワーク自動作業装置M4は、図14ないし図16� ��示すように、ベース100、直立フレーム110、� ��平フレーム120、一対の固定フレーム130、一� ��の可動フレーム140、一対の可動フレーム140� ��対してその伸長方向(X方向)に可動に支持さ� ��てワークに対して所定の作業を施す一対の� ��業ヘッド150´´及びワークに対して他の作業 を施す他の一対の作業ヘッド150´´´、搬送機 構210、保持機構220、引出し機構230、制御盤240 等を備えている。尚、この装置M4において、� ��述の装置M1,M2,M3と同一の構成については同� �の符号を付してその説明を省略する。

 一対の可動フレーム140には、作業ヘッド150� �´及び作業ヘッド150´´´を独立してX方向に� �動するべく、前述同様の駆動機構Dがそれぞ� ��2つずつ内蔵されている。
 一対の作業ヘッド150´´´は、図14ないし図16 に示すように、雌ネジ部151、ワーク(例えば� �ークW4)を保持して移載すると共に締結する� �ーク保持締結機構152´´´、ワーク保持締結� �構152´´´を鉛直軸(Z軸)回りに回転させる回� �機構153´´´、ワーク保持締結機構152´´´及� �回転機構153´´´を一緒に上下方向(Z方向)に� �降させる昇降機構154等を備えている。
 そして、作業ヘッド150´´´は、作業ヘッド1 50´´(撮影カメラ152´´)をX方向に駆動する一� �の駆動機構とは別個に設けられた他方の駆� �機構により独立してX方向に駆動されるよう� ��なっている。

 すなわち、一対のワーク保持締結機構152� �´´は、一対の可動フレーム140が一対の固定� ��レーム130にガイドされつつ水平方向(Y方向)� ��独立して適宜駆動され、かつ、一対の作業� ��ッド150´´´が可動フレーム140にガイドされ� ��つ水平方向(X方向)に独立して適宜駆動され� ��ことにより、水平面(XY平面)内の所望の位置 にそれぞれ独立して移動させられ、又、昇降 機構154が独立して適宜駆動されることにより 、上下方向(Z方向)の所望の高さ位置に独立し て移動させられることで、それぞれ3次元的� �移動させられて、ワーク(例えば、ネジ等)を 所望の位置にて移載して締結することができ るようになっている。

 上記構成の装置M4によれば、装置M1,M2,M3と同 様に、門型の一対の固定フレーム130、両持ち 型の一対の可動フレーム140を採用するため、 構造の簡素化、小型化、省スペース化を達成 しつつ、全体の構造を堅固にすることができ 、従来の片持ち型フレームのような撓みある いは揺れ等を防止して、安定した動作が得ら れる。
 また、制御盤240により、一方側の可動フレ� ��ム140及び作業ヘッド150´´´(ワーク保持締結 機構152´´´)と他方側の可動フレーム140及び� �業ヘッド150´´´(ワーク保持締結機構152´´´) を独立させて適宜駆動制御することにより、 下方に位置するワークを個々に保持し、所定 の位置(例えば、そのワークの組立対象物W0)� �移載して締結することができ、又、一方側� �可動フレーム140及び作業ヘッド150´´(撮影カ メラ152´´)と他方側の可動フレーム140及び作� ��ヘッド150´´(撮影カメラ152´´)を独立させて 適宜駆動制御することにより、下方に位置す るワークを撮影カメラ152´´により撮影して� �の位置情報を得ることができる。
 このように、一対の可動フレーム140及び作� ��ヘッド150´´´,150´´(ワーク保持締結機構152� �´´、撮影カメラ152´´)を独立させて3次元的� ��移動させることで、ネジ等を締結するワー� ��を撮影して予めその位置情報を得ることに� ��り、高精度かつ確実にさらには迅速にその� ��ークに対してネジ等のワークを移載し締結� ��ることができ、作業効率を向上させること� ��できる。

 ワーク自動作業装置M5は、図17ないし図19� ��示すように、ベース100、直立フレーム110、� ��平フレーム120、一対の固定フレーム130、一� ��の可動フレーム140、一対の可動フレーム140� ��対してその伸長方向(X方向)に可動に支持さ� ��てワーク(組付けが完了した完成品)Wに対し� ��所定の作業を施す一対の作業ヘッド150´、2� ��の搬送機構210、2つの保持機構220、制御盤240 等を備えている。尚、この装置M5において、� ��述の装置M1,M2,M3,M4と同一の構成については� �一の符号を付してその説明を省略する。

 ここで、一対の作業ヘッド150´に設けられ� �ワーク保持機構152´は、ワークとして完成品 Wを保持して移載するものである。
 また、この装置M5においては、二つの搬送� �構210及び保持機構220が隣接してそれぞれ設� �られている。
 一方の搬送機構210及び保持機構220は、上流� ��の工程(例えば、装置M4)から搬送されてきた 収納パレットPを、所定の搬入位置に搬入し� �位置決めするものであり、他方の搬送機構21 0及び保持機構220は、別の搬送ラインL´から� �送されてきた空のパレット(トレイ)P´を、所 定の搬入位置に搬入して位置決めすると共に 、作業ヘッド150´により組付けが完了した完� ��品が移載されると、再びパレットP´を下流� ��の搬送ラインL´に向けて搬出するものであ� ��。

 すなわち、一対のワーク保持機構152´は、� �対の可動フレーム140が一対の固定フレーム13 0にガイドされつつ水平方向(Y方向)に同期し� �(お互いに近接及び離隔するように)適宜駆動 され、かつ、一対の作業ヘッド150´が可動フ� ��ーム140にガイドされつつ水平方向(X方向)に� ��期して(お互いに同一方向に)適宜駆動され� �ことにより、水平面(XY平面)内の所望の位置� ��移動させられ、又、昇降機構154が同期して( 同一の方向に)適宜駆動されることにより、� �下方向(Z方向)の所望の同一高さ位置に移動� �せられることで、全体として同期して3次元� ��に移動させられる。
 このように、一対のワーク保持機構152´は� �同期して3次元的に駆動されることにより、� ��互いに協働してワーク(完成品)Wを保持しか� ��解放して、収納パレットPからパレットP´に 移載することができるようになっている。

 上記構成の装置M5によれば、装置M1,M2,M3,M4と 同様に、門型の一対の固定フレーム130、両持 ち型の一対の可動フレーム140を採用するため 、構造の簡素化、小型化、省スペース化を達 成しつつ、全体の構造を堅固にすることがで き、従来の片持ち型フレームのような撓みあ るいは揺れ等を防止して、安定した動作が得 られる。
 また、制御盤240により、一方側の可動フレ� ��ム140及び作業ヘッド150´(ワーク保持機構152� �)と他方側の可動フレーム140及び作業ヘッド1 50´(ワーク保持機構152´)を同期させて適宜駆� ��制御することにより、下方に位置するワー� ��(完成品)Wをお互いに協働して保持(把持)し� �所定の位置(空のパレットP´)に移載すること ができる。
 このように、一対の可動フレーム140及び作� ��ヘッド150´(ワーク保持機構152´)を同期させ� ��3次元的に移動させることで、比較的大物の ワークを高精度かつ確実にさらには迅速に移 載することができ、作業効率を向上させるこ とができる。

 次に、上記装置M1,M2,M3,M4,M5を含むワーク自� �作業ラインの動作について、図20ないし図38� ��参照しつつ説明する。
 先ず、収納パレットPには、組立対象物(底� �)W0が載置部11に収納され、ワーク(補助金具)W 1及びワーク(ネジ)W4が最上段の引出し状箱21� �収納され,ワーク(液晶パネル)W2が中段の引出 し状箱22に収納され,ワーク(外枠)W3が最下段� �引出し状箱23に収納される。

<装置M1の移載組付けステーションにおける 作業>
 そして、この収納パレットPが、外部の搬送 ラインLにより装置M1まで搬送されると、搬送 機構210が作動して、収納パレットPを装置M1内 の搬入位置まで搬入して停止させ(図20中のS1, S2)、保持機構220が作動して、担持テーブル221 により収納パレットPを所定高さ持ち上げて� �置決めつつその搬入位置に保持する(図20中� �S3)。

 続いて、引出し機構230の水平移動ユニッ� ��231が、一対の把持片231aを上下方向(Z方向)及 び水平方向(X方向)に移動させて取っ手21aを把 持させ(図21中のS4)、最上段に位置する引出し 状箱21を所定の引出し位置まで引き出す(図21� ��のS5)。このとき、保持ユニット232が、引出� ��状箱21をX方向にガイドしつつ、所定の引出� ��位置(保持片232a)において、引出し状箱21を� �固に(ガタツキを生じないように)保持する。

 続いて、一対の作業ヘッド150及び可動フ� ��ーム140が独立してそれぞれ駆動されて、一� ��のワーク保持機構152(一対の把持片152)が上� �から引出し状箱21に近づいてワークW1を把持( 保持)し(図21中のS6、図22中のS7)、引出し状箱2 1から取り出して搬入位置に位置決めされた� �納パレットPの最上部(載置部11)に収納された 組立対象物W0の上方に移動させる(図22中のS8)� ��また、引出し機構230は、ワーク(ネジ)W4だけ 収納された引出し状箱21を筐体10内に押し込� �で元の位置に戻す(図22中のS8)。

 続いて、一対の作業ヘッド150が、把持(保持 )したワークW1をそれぞれ下降させて、組立対 象物W0に組付ける(図22中のS9)。このとき、ワ� ��クW1の向きが所望の角度位置からずれてい� �場合は、回転機構153により適宜最適な向き� �調整される。
 また、引出し機構230は、取っ手21aを解放し� ��後待機位置に向けて後退する(図22中のS9)。� ��らに、一対の作業ヘッド150は、ワークW1を� �放して上昇し(図23中のS10)、所定の待機位置� ��で戻る。
 そして、保持機構220が担持テーブル221を下� ��させて、収納パレットPを搬送面211に移載す ると、搬送機構210が作動して収納パレットP� �下流側の装置M2に向けて搬出する(図23中のS11 )。

<装置M2の移載組付けステーションにおける 作業>
 次に、収納パレットPが、装置M2に搬送され� ��と(図24中のS12)、搬送機構210が作動して、収 納パレットPを装置M2内の搬入位置まで搬入し て停止させ(図24中のS13)、保持機構220が作動� �て、担持テーブル221により収納パレットPを� ��定高さ持ち上げて位置決めつつその搬入位� ��に保持する(図24中のS14)。

 続いて、引出し機構230の水平移動ユニッ� ��231が、一対の把持片231aを上下方向(Z方向)及 び水平方向(X方向)に移動させて取っ手22aを把 持させ(図25中のS15)、中段に位置する引出し� �箱22を所定の引出し位置まで引き出す(図25中 のS16)。このとき、保持ユニット232が、引出� �状箱22をX方向にガイドしつつ、所定の引出� �位置(保持片232b)において、引出し状箱22を堅 固に(ガタツキを生じないように)保持する。

 続いて、一対の作業ヘッド150´及び可動� �レーム140が同期して駆動されて、一対のワ� �ク保持機構152´(一対の把持片152´)が上方か� �引出し状箱22に近づいてワークW2を把持(保持 )し(図25中のS17、図26中のS18)、引出し状箱22か ら取り出して搬入位置に位置決めされた収納 パレットPの最上部(載置部11)に収納された組� ��対象物W0,W1の上方に移動させる(図26中のS19)� ��また、引出し機構230は、空になった引出し� ��箱22を筐体10内に押し込んで元の位置に戻す (図26中のS19)。

 続いて、一対の作業ヘッド150´が、同期し� �把持(保持)したワークW2を下降させて、組立� ��象物W0に組付ける(図26中のS20)。このとき、� ��ークW2の向きが水平方向から傾斜している� �合、又は、傾斜姿勢から水平姿勢に姿勢を� �更しながら組付ける必要がある場合は、図38 に示すように、姿勢調整機構153´により,適宜 最適な向き(水平)に調整される。
 また、引出し機構230は、取っ手22aを解放し� ��後、待機位置に向けて後退する(図26中のS20) 。
 さらに、一対の作業ヘッド150´は、ワークW2 を解放して上昇し所定の待機位置まで戻る(� �27中のS21,S22)。
 そして、保持機構220が担持テーブル221を下� ��させて、収納パレットPを搬送面211に移載す ると、搬送機構210が作動して収納パレットP� �下流側の装置M3に向けて搬出する(図27中のS22 ,S23)。

<装置M3の移載組付けステーションにおける 作業>
 次に、収納パレットPが、装置M3に搬送され� ��と(図28中のS24)、搬送機構210が作動して、収 納パレットPを装置M3内の搬入位置まで搬入し て停止させ(図28中のS25)、保持機構220が作動� �て、担持テーブル221により収納パレットPを� ��定高さ持ち上げて位置決めつつその搬入位� ��に保持する(図28中のS26)。

 続いて、引出し機構230の水平移動ユニッ� ��231が、一対の把持片231aを上下方向(Z方向)及 び水平方向(X方向)に移動させて取っ手23aを把 持させ、最下段に位置する引出し状箱23を所� ��の引出し位置まで引き出す(図29中のS27)。こ のとき、保持ユニット232が、引出し状箱23をX 方向にガイドしつつ、所定の引出し位置(保� �片232c)において、引出し状箱23を堅固に(ガタ ツキを生じないように)保持する。

 続いて、一対の作業ヘッド150´及び可動� �レーム140が同期して駆動されて、一対のワ� �ク保持機構152´(一対の把持片152´)が上方か� �引出し状箱22に近づいてワークW3を把持(保持 )し、引出し状箱23から取り出して搬入位置に 位置決めされた収納パレットPの最上部(載置� ��11)に収納された組立対象物W2(W0,W1)の上方に� ��動させる(図29中のS28)。また、引出し機構230 は、空になった引出し状箱23を筐体10内に押� �込んで元の位置に戻した後待機位置に戻る(� ��29中のS28)。また、一対の作業ヘッド150´´(� �影カメラ152´´)が独立して駆動されて、ワー クW2(W1,W0)を上方から撮影し、ワークW2の組付� ��位置を確認する(図29中のS27,S28)。

 続いて、一対の作業ヘッド150´が、同期し� �把持(保持)したワークW3を下降させて組立対� ��物W0(ワークW2の上面)に組付ける。このとき� ��ワークW3の向きが水平方向から傾斜してい� �場合、又は、傾斜姿勢から水平姿勢に姿勢� �変更しながら組付ける必要がある場合は、� �38に示すように、姿勢調整機構153´により、� ��宜最適な向き(水平)に調整される。そして� �一対の作業ヘッド150´は、ワークW3を解放し� ��上昇し所定の待機位置まで戻る(図30中のS29) 。
 そして、保持機構220が担持テーブル221を下� ��させて、収納パレットPを搬送面211に移載す ると、搬送機構210が作動して収納パレットP� �下流側の装置M4に向けて搬出する(図30中のS29 ,S30)。

<装置M4の締結ステーションにおける作業> ;
 次に、収納パレットPが、装置M4に搬送され� ��と(図31中のS31)、搬送機構210が作動して、収 納パレットPを装置M4内の搬入位置まで搬入し て停止させ(図32中のS32)、保持機構220が作動� �て、担持テーブル221により収納パレットPを� ��定高さ持ち上げて位置決めつつその搬入位� ��に保持する(図33中のS33)。

 続いて、一対の作業ヘッド150´´(撮影カメ� �152´´)が独立して駆動されて、ワークW3(W2,W1, W0)を上方から撮影し、ワークW4の締結位置を� ��認する(図32中のS34)。
 そして、引出し機構230の水平移動ユニット2 31が、一対の把持片231aを上下方向(Z方向)及び 水平方向(X方向)に移動させて取っ手21aを把持 させ、最上段に位置する引出し状箱21を所定� ��引出し位置まで引き出す(図32中のS35)。この とき、保持ユニット232が、引出し状箱21をX方 向にガイドしつつ、所定の引出し位置(保持� �232a)において、引出し状箱21を堅固に(ガタツ キを生じないように)保持する。

 続いて、一対の作業ヘッド150´´´及び可動� ��レーム140が独立して駆動されて、一対のワ� ��ク保持締結機構152´´´が上方から引出し状� ��21に近づいてワークW4を保持し、引出し状箱 21から取り出す(図32中のS36)。
 続いて、一対の作業ヘッド150´´´が独立し� ��駆動されて、ワークW4を搬入位置に位置決� �された収納パレットPの最上部(載置部11)に収 納された組立対象物W0(W1,W2,W3)の上方に移動さ せ、下降して所定の締結位置に締結する。一 対の作業ヘッド150´´´はそれぞれ二度往復し て全てのワークW4を移載して締結する(図33中� ��S37)。

 続いて、一対の作業ヘッド150´´´はそれぞ� ��独立して駆動されて、待機位置に戻ると共� ��、引出し機構230は、空になった引出し状箱2 1を筐体10内に押し込んで元の位置に戻した後 待機位置に戻る(図33中のS38,S39)。
 そして、保持機構220が担持テーブル221を下� ��させて、収納パレットPを搬送面211に移載す ると、搬送機構210が作動して収納パレットP� �下流側の装置M5に向けて搬出する(図33中のS38 ,S39)。

<装置M5の移載ステーションにおける作業> ;
 次に、収納パレットPが、装置M5に搬送され� ��又、搬送ラインL´により空のパレットP´が� ��送されると(図34中のS40)、搬送機構210,210が� �れぞれ作動して、収納パレットP及びパレッ� ��P´を装置M5内の搬入位置まで搬入して停止� �せ(図34中のS41)、保持機構220,220がそれぞれ作 動して、担持テーブル221により収納パレット P及びパレットP´を所定高さ持ち上げて位置� �めつつその搬入位置に保持する(図34中のS42)� ��

 続いて、一対の作業ヘッド150´及び可動� �レーム140が同期して駆動されて、一対のワ� �ク保持機構152´(一対の把持片152a´)が収納パ� ��ットPの上方に移動し(図35中のS43)、上方か� �収納パレットPに近づいてワーク(完成品)Wを� ��持(保持)し(図35中のS44)、そのワーク(完成品 )Wを他方のパレットP´の上方に移動させる(図 35中のS45)。

 続いて、一対の作業ヘッド150´が、同期し� �把持(保持)したワーク(完成品)Wを下降させて 、パレットP´に載置する(図36中のS46)。この� �き、ワーク(完成品)Wの向きが水平方向から� �斜している場合は、図38に示すように、姿勢 調整機構153´により,適宜最適な向き(水平)に� ��整される。
 その後、一対の作業ヘッド150´は、ワーク(� ��成品)Wを解放して上昇し所定の待機位置ま� �戻る(図36中のS47)。
 そして、保持機構220,220が担持テーブル221,22 1をそれぞれ下降させて、収納パレットP及び� ��レットP´を搬送面211,211にそれぞれ移載する と(図37中のS48)、搬送機構210が作動して空の� �納パレットPを下流側の搬送ラインLに向けて 搬出すると共に、他の搬送機構210が作動して ワーク(完成品)Wを載置したパレットP´を下流 側の搬送ラインL´に向けて搬出する(図37中の S49)。

 上記のように、このワーク自動作業システ� ��は、複数の作業ステーションを構成する複� ��のワーク自動作業装置M1,M2,M3,M4,M5が、一対� �固定フレーム130,一対の可動フレーム140,所定 の作業を施す(作業ステーション毎の作業を� �すように形成された)一対の作業ヘッド150,150 ´,150´´,150´´´,制御盤240からなる共通の構成 により形成されるため、構造の共通化による 全体としての簡素化、制御シーケンスの簡素 化(画一化)等を達成できる。
 したがって、搬送装置(搬送ラインL,搬送機� ��210)により、ワークを上流側の作業ステーシ ョンから下流側の作業ステーションに搬送し つつ、所定の組立対象物W0に対して作業ステ� ��ション毎に種々のワークW1,W2,W3,W4を組付け� �ことで、全体として製品(完成品W)を効率良� �完成させることができる。
 さらに、複数のワーク自動作業装置と搬送� ��置の配列を適宜選定することにより、種々� ��製品に対応するワーク自動作業システムを� ��定することができる。

 図39ないし図41は、本発明に係るワーク自 動作業装置M6のさらに他の実施形態を示すも� ��であり、図42ないし図47は、このワーク自動 作業装置M6の動作を説明するものである。こ� ��実施形態においては、前述のような装置M1~M 4を用いて組付けられた小さい製品W´(例えば� ��小型のフラットパネルディスプレイ)と大き い製品W´´(例えば、大型のフラットパネルデ ィスプレイ)を同時に収納した収納パレットP� ��ら別のパレット(トレイ)P´に、製品W´,W´´� �移載する移載作業を行うものである。

 ワーク自動作業装置M6は、図39ないし図41� ��示すように、ベース100、直立フレーム110、� ��平フレーム120、一対の固定フレーム130´、� �対の可動フレーム140´、一対の可動フレーム 140´に対してその伸長方向(X方向)に可動に支� ��されてワーク(組付けが完了した完成品)W´,W ´´に対して所定の作業を施すニ対の作業ヘ� �ド150´´´´、2つの搬送機構210、2つの保持機� ��220、制御盤240等を備えている。尚、この装� ��M6において、前述の装置M1,M2,M3,M4,M5と同一の 構成については同一の符号を付してその説明 を省略する。

 一対の固定フレーム130´は、図39ないし図41� ��示すように、矩形断面をなして水平方向(Y� �向)に伸長するように形成され、その両端を� ��む下面が直立フレーム110及び水平フレーム1 20に固定されて、全体として門型フレームを� ��成している。
 また、一対の固定フレーム130´の一方は、Y� ��向に伸長するガイドレール131´、一対の可� �フレーム140´にそれぞれ設けられた後述する 歯車141が噛合する´べくY方向に伸長するラッ ク132´を備え、一対の固定フレーム130´の他� �は、Y方向に伸長するガイドレール131´、一� �の可動フレーム140´にそれぞれ設けられた後 述するローラ142´が転動するべくY方向に伸長 するレール133´を備えている。
 そして、一対の固定フレーム130´は、一対� �可動フレーム140´を、その伸長方向(Y方向)に 往復動自在に支持している。

 一対の可動フレーム140´は、図39ないし図41� ��示すように、矩形断面をなして固定フレー� ��130´の伸長方向(Y方向)に垂直な水平方向(X方 向)に伸長するように形成され、その両端(下� ��)が一対の固定フレーム130´に対して水平方� ��(Y方向)に往復動自在に支持された両持ち型� ��レームを形成している。
 また、一対の可動フレーム140´は、それぞ� �、固定フレーム130´のラック132´に噛合する� ��車141´、固定フレーム130´のレール133´を転� ��するローラ142´、歯車141´及びローラ142´を� ��結する連結軸143´、連結軸143´を回転駆動す るモータ144´、作業ヘッド150´´´´の後述す� �歯車151aが噛合するべくX方向に伸長するラッ ク145´等を備えている。
 そして、一対の可動フレーム140´は、それ� �れ2つの作業ヘッド150´´´´を、その伸長方� �(X方向)に往復動自在に支持している。

 二対の作業ヘッド150´´´´は、図39ないし 図41に示すように、それぞれ、可動フレーム1 40´のラック145´に噛合する歯車151a、歯車151a� ��回転駆動するモータ151b、その下端領域に設 けられてワーク(ここでは、完成品W´,W´´)を� ��持する把持片152a´を有するワーク保持機構1 52´、ワークを保持した状態で鉛直軸(Z軸)回� �に回転可能な回転機構153、ワーク保持機構15 2´及び回転機構153を一緒に上下方向(Z方向)に 昇降させる昇降機構154等を備えている。

 すなわち、ワーク保持機構152´は、一対の� �動フレーム140´が一対の固定フレーム130´に� ��イドされつつ水平方向(Y方向)に適宜駆動さ� ��、かつ、二対の作業ヘッド150´´´´が可動� �レーム140´にガイドされつつ水平方向(X方向) に適宜駆動されることにより、水平面(XY平面 )内の所望の位置に移動させられ、又、昇降� �構154が適宜駆動されることにより、上下方� �(Z方向)の所望の高さ位置に移動させられ、� �体として3次元的に移動させられることにな� ��。
 また、ワーク保持機構152´は、回転機構153� �適宜駆動されることにより、水平面(XY平面)� ��において所望の向きに方向付けられること� ��なる。

 また、この装置M6においては、二つの搬送� �構210及び保持機構220が隣接してそれぞれ設� �られている。
 一方の搬送機構210及び保持機構220は、上流� ��の工程から搬送されてきた収納パレットPを 、所定の搬入位置に搬入して位置決めするも のであり、他方の搬送機構210及び保持機構220 は、別の搬送ラインから搬送されてきた空の パレット(トレイ)P´を、所定の搬入位置に搬� ��して位置決めすると共に、作業ヘッド150´´ ´´により完成品W´,W´´が移載されると、再� �パレットP´を下流側の搬送ラインに向けて� �出するものである。

 すなわち、ニ対のワーク保持機構152´は、� �対の可動フレーム140´が一対の固定フレーム 130´にガイドされつつ水平方向(Y方向)に同期� ��て(お互いに近接及び離隔するように)適宜� �動され、かつ、ニ対の作業ヘッド150´´´´が 可動フレーム140´にガイドされつつ水平方向( X方向)に同期して(お互いに同一方向に)適宜� �動されることにより、水平面(XY平面)内の所� ��の位置に移動させられ、又、昇降機構154が� ��期して(同一の方向に)適宜駆動されること� �より、上下方向(Z方向)の所望の同一高さ位� �に移動させられることで、全体として同期� �て3次元的に移動させられる。
 このように、ニ対のワーク保持機構152´は� �同期して3次元的に駆動されることにより、� ��互いに協働してワーク(完成品W´,W´´)を保� �しかつ解放して、収納パレットPからパレッ� ��P´に移載することができるようになってい� ��。

 上記構成の装置M6によれば、装置M1,M2,M3,M4,M5 と同様に、門型の一対の固定フレーム130´、� ��持ち型の一対の可動フレーム140´を採用す� �ため、構造の簡素化、小型化、省スペース� �を達成しつつ、全体の構造を堅固にするこ� �ができ、従来の片持ち型フレームのような� �みあるいは揺れ等を防止して、安定した動� �が得られる。
 また、制御盤240により、一対の可動フレー� ��140´及び二対の作業ヘッド150´´´´(ワーク� �持機構152´)を同期させて3次元的に移動させ� ��べく適宜駆動制御することにより、下方に� ��置する比較的大物のワーク(完成品W´,W´´)� �お互いに協働して保持(把持)し、所定の位置 (空のパレットP´)に、高精度かつ確実にさら� ��は迅速に移載することができ、作業効率を� ��上させることができる。

 次に、この装置M6の動作について、図42ない し図47を参照しつつ説明する。
 先ず、収納パレットPには、組付けが完了し た小物のワーク(完成品)W´(すなわち、小型の フラットパネルディスプレイ)と大物のワー� �(完成品)W´´(すなわち、大型のフラットパネ ルディスプレイ)が収納されている。
 そして、この収納パレットPが装置M6に搬送� ��れ、かつ、別の搬送ラインにより空のパレ� ��トP´が搬送されてくると(図42中のS1)、搬送� ��構210,210がそれぞれ作動して、収納パレット P及びパレットP´を装置M6内の搬入位置まで搬 入して停止させ(図42中のS2)、保持機構220,220� �それぞれ作動して、担持テーブル221により� �納パレットP及びパレットP´を所定高さ持ち� ��げて位置決めつつその搬入位置に保持する( 図42中のS3)。

 続いて、ニ対の作業ヘッド150´´´´及び一� �の可動フレーム140´が独立して駆動されて、 ニ対のワーク保持機構152´(ニ対の把持片152a´ )が収納パレットPの下流側上方に移動し(図43� ��のS4,S5)、上方から収納パレットPに近づいて 小さいワークW´を把持(保持)する(図43中のS6)� ��このとき、必要に応じて回転機構153を駆動� ��せて、ワークW´を最適な位置で把持(保持)� �きるように、把持片152a´の向きを適宜調整� �る。
 続いて、ニ対の作業ヘッド150´´´´及び一� �の可動フレーム140´が同期して駆動されて、 その把持したワークW´を他方のパレットP´の 上流側上方に移動させる(図44中のS7)。

 続いて、ニ対の作業ヘッド150´´´´が、� �期して把持(保持)したワークW´を下降させて 、パレットP´上の上流側位置に載置する(図44 中のS8)。その後、ニ対の作業ヘッド150´´´´� ��、ワークW´を解放して上昇し所定の待機位� ��まで戻る(図44中のS9)。

 続いて、ニ対の作業ヘッド150´´´´及び一� �の可動フレーム140´が独立して駆動されて、 ニ対のワーク保持機構152´(ニ対の把持片152a´ )が収納パレットPの上流側上方に移動し(図45� ��のS10,S11)、上方から収納パレットPに近づい� ��大きいワークW´´を把持(保持)する(図45中の S12)。このとき、必要に応じて回転機構153を� �動させて、ワークW´´を最適な位置で把持(� �持)できるように、把持片152a´の向きを適宜� ��整する。
 続いて、ニ対の作業ヘッド150´´´´及び一� �の可動フレーム140´が同期して駆動されて、 その把持したワークW´´を他方のパレットP´� ��下流側上方に移動させる(図46中のS13)。

 続いて、ニ対の作業ヘッド150´´´´が、同� �して把持(保持)したワークW´´を下降させて� ��パレットP´上の下流側位置に載置する(図46� ��のS14)。その後、ニ対の作業ヘッド150´´´´� ��、ワークW´´を解放して上昇し所定の待機� �置まで戻る(図46中のS15)。
 これにより、パレットP´には、収納パレッ� ��Pに収納されていた順序と逆の状態で、ワー クW´,W´´が載置されることになる(図47中のS16 )。

 そして、保持機構220,220が担持テーブル221,22 1をそれぞれ下降させて、収納パレットP及び� ��レットP´を搬送面211,211にそれぞれ移載する と(図47中のS17)、搬送機構210が作動して空の� �納パレットPを下流側の搬送ラインに向けて� ��出すると共に、他の搬送機構210が作動して� ��ークW´,W´´を載置したパレットP´を下流側� ��搬送ラインに向けて搬出する(図47中のS18)。
 このように、装置M6によれば、複数のワー� �W´,W´´を移載する作業を、迅速に、効率よ� �、かつ高精度に行うことができる。

 上記のように、このワーク自動作業装置M6� �、前述のワーク自動作業装置M1,M2,M3,M4,M5と同 様に、一対の固定フレーム130´,一対の可動フ レーム140´,所定の作業を施すニ対の作業ヘッ ド150´´´´,制御盤240からなる共通の構成によ り形成されるため、構造の共通化による全体 としての簡素化、制御シーケンスの簡素化(� �一化)等を達成できる。
 また、4つの作業ヘッド150´´´´は、ワークW ´,W´´を協働して保持するため、ワークW´,W´ ´の重量が各作業ヘッド150´´´´に分配され� �、一つの作業ヘッド150´´´´に加わる負荷が 軽減され、それ故に、装置の簡素化を達成で きる。さらに、それぞれの可動フレーム140´� ��び作業ヘッド150´´´´は、各々駆動機構を� �成するため、水平フレーム120で画定される� �面領域を移動することができる。

 以上述べたように、上記実施形態において� ��、収納パレットPとして、上下に収納部をも つものを示したが、これに限定されるもので はない。
 上記実施形態においては、液晶モジュール� ��完成させるために、5つの装置M1~M5を含むワ� ��ク自動作業システムを示したが、これに限� ��されるものではなく、種々の製品に応じて� ��ーク自動作業装置の配列順序及び個数を適� ��設定することができる。
 また、上記実施形態においては、完成品W´, W´´を移載する装置M6を示したが、この装置M6 の上流側において、各作業ステーションにお いて、2つの完成品W´,W´´を構成する部品を� �付けるべく装置M1~M5に対応するような装置を 配列して、全体としてワーク作業システムを 構成してもよい。
 さらに、装置M6における可動フレーム140´が 長尺になった場合、連結軸143´を取り除き、� ��ーラ142´及びレール133´の替わりに歯車及び ラックを採用し、歯車にモータを直結して、 既存のモータ144´と同期して駆動制御するよ� ��に構成してもよい。