Technisches Gebiet

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur bidirektionalen Lagerung einer ersten Struktur relativ zur einer zweiten Struktur längs wenigstens einer ersten Raumachse, mit einem beide Strukturen miteinander verbindenden bidirektional auslenkbaren Lager.

Stand der Technik

Lagerungen der vorstehenden Gattung werden zumeist als ein- oder mehraxiale Lager zum Abfangen statischer Gewichts- und/oder dynamischer Prozesskräfte eingesetzt.

Üblicherweise kommen zur mehraxialen Lagerung einer Struktur gegenüber einer anderen Struktur in Reihe geschaltete Führungen, bspw. in Form von

Linearführungen, oder Festkörpergelenke, bspw. in Form von Blattfedern o.ä., zum Einsatz. Je nach Anforderungen und Einsatzweck können derartige Lager mittels aktive Ansteuerung als Aktoren, bspw. in Form von uniaxialen Stellweg-Aktoren eingesetzt werden. Typischerweise dienen hierzu Linearmotoren oder

Hydraulikzylinderanordnungen als Aktoren. Bekannt sind ferner Hydraulik-Aufbauten zur mehraxialen Lagerung einer oder mehrerer Strukturen, die über jeweils einaxiale Kolbenanordnungen, Kugelgelenk- Verbindungen und typischerweise lange mechanische Anbindungen bspw. in Form langer Kolbenstangen, mit einer abstützenden Struktur verbunden sind. Die

Kugelgelenke sowie der Einsatz langer Kolbenstangen dienen der Entkopplung der den einzelnen Kolbenanordnungen zugeordneten Raumachsen. Die räumlichen Abmessungen derartiger Hydraulik-Aufbauten sind naturgemäß deutlich größer als die uniaxialen Stellwege der einzelnen Kolbenanordnungen, da die an den

Kugelgelenkverbindungen auftretenden Drehbewegungen möglichst klein bleiben müssen.

Zu Lagerzwecken geht aus der Druckschrift EP 1 843 060 A1 ein mit Luft befüllbares Wandlerelement in Form einer Luftfeder hervor, die eine aus Elastomermaterial gefertigte Fluidkammerwand mit einer zusätzlichen aus Textilstrukturen aufgebaute Schutzschicht vorsieht. In Abhängigkeit des Fülldruckes ist die Federsteifigkeit individuell einstellbar, die nicht nur in einer der Luftfeder zugeordneten Längsrichtung wirkt, die der Hauptwirkrichtung der Luftfeder entspricht, sondern auch in deren Querrichtung verformbar ist.

In der Druckschrift EP 1 566 543 A1 ist eine Elastomerlagerung mit einer

regulierbaren Steifigkeit beschrieben, die einen zwischen einer starren Deckel- und Bodenplatte angeordnetes Elastomerelement aufweist, wobei ein Fluidfüllstutzen die Deckelplatte durchragt und eine Fluidbefüllung eines zwischen dem Elastomerkörper und der Deckelplatte vorgesehenen Füllvolumens ermöglicht. Im Wege der

Fluidbefüllung lässt sich die Steifigkeit der Elastomerlagerung in einem

vorgegebenen Rahmen individuell einstellen. Das bekannte Elastomerelement dient für einen Einsatz als Lagerpunkt in Zwei- oder Mehrpunktlagerungen vorzugsweise für Windkraftanlagen. Ein Lagerpunkt umfasst in diesem Fall zwei derartige

Elastomerelemente, die das zu lagernde Maschinenteil in einem Punkt halten und längs der Vertikalen jeweils ober- und unterhalb des Maschinenteils angeordnet sind. Zum Zwecke einer hydraulisch geregelten Zweipunktlagerung sind an zwei getrennten Lagerpunkten je zwei Elastomerelemente in der vorstehenden Weise angeordnet.

Die Druckschrift DE 20 2010 009 199 U1 beschreibt eine einstellbare

Schwingungstilgervorrichtung für ein Kamerarobotersystem, umfassend einen Roboterarm-seitigen Montageteil sowie einen Tilgermassenteil, vorzugsweise in Form der Kamera, die über einen Federdämpfungsteil mit dem Montageteil verbunden ist. Das Federdämpfungsteil verfügt jeweils über in drei Raumrichtungen gesondert einstellbare, lineare Federdämpfungsvorrichtungen, die in Form von jeweils uniaxialen Kolben-Zylinder Dämpfungseinheiten ausgebildet sind.

Die Druckschrift DE 10 2008 015 106 A1 offenbart eine Dämpfungsvorrichtung in Form eines Erdbebendämpfers, der einen hohlen Kugelkörper umfasst, der mit einer Dämpfungsflüssigkeit gefüllt ist und mehrere in radialer Richtung angeordnete Dämpfungskörper umfasst, jeweils in Form von Zylinder-Kolben-Aggregaten, deren radial innen liegende Enden an einer gemeinsamen mittig in dem Kugelkörper angeordneten Halterung befestigt sind und deren radial außen liegende Enden direkt oder indirekt an der Innenwandung des Kugelkörpers befestigt sind.

Die US-Schrift US 5,558,191 beschreibt eine Dämpfungsvorrichtung für eine

Primärstruktur, die über mindestens eine Feder sowie mindestens ein

viskoelastisches Element mit einer Sekundärmasse verbunden ist. Die mindestens eine Feder und das mindestens eine viskoelastische Element vermögen die

Bewegung der Sekundärmasse auf mindestens eine Dimension zu beschränken, so dass bei einer dynamischen Reaktion seitens der Primärstruktur, diese durch die Bewegung der Sekundärmasse gedämpft wird.

Die Druckschrift US 5,947,240 beschreibt eine Vorrichtung zur Isolierung von

Lastschwingungen, die sowohl translatorische als auch rotatorische Schwingungen zwischen einer Abstützstruktur und einer Laststruktur zu dämpfen vermag. Die Vorrichtung umfasst eine Vielzahl mit der Last- und Abstützstruktur mittel- und unmittelbar verbundene, vorzugsweise baugleiche Kolben-Zylindereinheiten, deren Zylinderräume aktiv mit einem Fluid befüllt und entleert werden sowie jeweils paarweise fluidisch miteinander kommunizieren.

Die Druckschrift EP 382 479 B1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines

Aufhängungssystems mit zwei relativ zueinander beweglich gelagerten Gliedern, die über einen halbaktiven Dämpfer gelagert sind, der zwischen hoch- und

niedrigdämpfenden Zuständen schaltbar ist. Der uniaxial auslenkbare Dämpfer verfügt über eine Bypassleitung, über die ein Arbeitsfluid zwischen zwei durch einen beweglich gelagerten Kolben getrennte Zylinderräume strömen kann. Längs der Bypassleitung ist ein Kontrollventil eingebracht, durch dessen Ventilstellung der Dämpfungsgrad des Dämpfers in Abhängigkeit des sensorisch erfassbaren

Schwingungszustandes zwischen beiden Gliedern einstellbar ist.

Die Druckschrift US 5,1 18,086 beschreibt ein Elastomerfederelement für den bevorzugten Einsatz zur Federung in Kraftfahrzeugen. Das balgartig ausgebildete Federelement umschliesst einen länglichen Hohlraum, dessen konische Wandung aus elastomeren Material besteht, in die zusätzlich in axialen Abständen die

Wandung umlaufende starre Elemente eingebracht sind.

Darstellung der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine Vorrichtung zur bidirektionalen Lagerung einer ersten Struktur relativ zu einer zweiten Struktur längs einer ersten Raumachse, mit einem beide Strukturen miteinander verbindenden bidirektional auslenkbaren Lager derart weiterzubilden, so dass die erste Struktur zusätzlich zur bidirektionalen Auslenkung längs der ersten Raumachse, längs einer zur ersten Raumachse orthogonal orientierten zweiten Raumachse bidirektional auslenkbar lagerbar ist, wobei die für die Ausbildung der Lagerung erforderlichen Maßnahmen einen gegenüber bekannten Lagern signifikant kleineren Bauraum erfordern und mit möglichst einfachen, kostengünstigen und im Betrieb wartungsfreien Mitteln, die überdies über eine hohe Lebensdauer verfügen sollen, realisierbar sein sollen. Die Lösung der Aufgabe ist in den Ansprüchen 1 und 3 angegeben. Die Erfindung in vorteilhafter Weise weiterbildende Merkmale sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der weiteren Beschreibung insbesondere unter Bezugnahme auf die Figuren zu entnehmen.

Die der Erfindung zugrundeliegende Idee sieht zur Lagerung einer ersten gegenüber einer zweiten Struktur jeweils längs zwei orthogonal zueinander orientierter

Raumachsen wenigstens ein Wandlerelement vor, das über eine Fluidkammer derart verfügt, dass das Wandlerelement einen in die oder aus der Fluidkammer gerichteten Fluidvolumenstrom oder eine auf das Wandlerelement gerichtete Druckänderung in eine längs einer Raumachse orientierten Bewegung und/oder Kraft umzusetzen vermag oder eine längs der jeweiligen Raumachse auf das Wandlerelement wirkende Kraft in einen in die oder aus der Fluidkammer gerichteten

Fluidvolumenstrom oder eine Druckänderung innerhalb der Fluidkammer

umzusetzen vermag. Jedes der Wandlerelemente verbindet die erste mit der zweiten Struktur jeweils bidirektional auslenkbar längs einer der zwei orthogonal zueinander orientierten Raumachsen, die jeweils mit einer dem jeweiligen Wandlerelement zugeordneten Hauptwirkrichtung koaxial orientiert ist.

Zusätzlich verfügt das Wandlerelement im Gegensatz zu konventionellen Kolben- Zylinder-Einheiten über elastisch entkoppelnde Eigenschaften quer zu der dem Wandlerelement zugeordneten Raumachse bzw. Hauptwirkrichtung. Ein besonders zu diesem Zwecke geeignetes Wandlerelement wird im Weiteren beschrieben, das über eine möglichst hohe elastische Verformbarkeit längs seiner Hauptwirkrichtung und zugleich über eine möglichst hohe Blähsteifigkeit verfügt, d.h. Verformungen des Wandlerelementes, die eine radial zur Hauptwirkrichtung orientierte Aufweitung der Fluidkammer des Wandlerelementes bewirken, unterliegen einer Steifigkeit, die signifikant größer ist als die dem Wandlerelement zuordenbare Längssteifigkeit, d.h. Steifigkeit in Hauptwirkrichtung. Durch Befüllen der Fluidkammer des

Wandlerelementes mit einem kompressiblen oder inkompressiblen Fluid lässt sich das Steif ig keitsverhalten des Wanderelementes individuell einstellen. Wird

beispielsweise die Fluidkammer des Wandlerelementes mit einem annähernd inkompressiblen Fluid, beispielsweise Wasser oder Öl gefüllt, und sei ferner vorausgesetzt, dass das Fluidkammervolunnen, beispielsweise durch Absperrung einer Fluidzuleitung konstant ist, so ist die Steifigkeit des Wandlerelementes in Hauptwirkrichtung um Größenordnung größer als quer dazu.

Auch ist eine Befüllung des Wandlerelementes mit einem kompressiblen Fluid, beispielsweise Gas denkbar, wodurch die Steifigkeits- und Dämpfungseigenschaften des Wandlerelementes in Abhängigkeit des Fülldruckes und/oder einer

Befüllungsdynamik kontrolliert änderbar bzw. einstellbar sind. Wandlerelemente der vorstehenden Art vermögen in Hauptwirkrichtung Druckkräfte jedoch keine Zugkräfte zu erzeugen und zu übertragen.

Eine erste Variante einer lösungsgemäßen Vorrichtung zur bidirektionalen Lagerung einer ersten Struktur relativ zu einer zweiten Struktur zeichnet sich derart aus, dass an zwei sich gegenüberliegenden Seiten der ersten Struktur längs einer ersten Raumachse jeweils ein Wandlerelement vorgesehen ist, das die erste Struktur mit der zweiten Struktur verbindet, wobei beide Wandlerelemente jeweils eine mit einem Fluid befüllbare Fluidkammer besitzen und einen in die oder aus der Fluidkammer gerichteten Fluidvolumenstrom oder eine auf das Wandlerelement gerichtete

Druckänderung in eine längs der ersten Raumachse orientierte Bewegung und/oder Kraft umzusetzen vermögen oder eine längs der ersten Raumachse auf das

Wandlerelement wirkende Kraft in einem in die oder aus der Fluidkammer gerichteten Fluidvolumenstrom oder eine Druckänderung innerhalb der Fluidkammer umzusetzen vermögen. Ferner sind längs einer zur ersten Raumachse orthogonalen zweiten Raumachse zwei weitere Wandlerelemente angeordnet, die längs der zweiten Raumachse an zwei sich gegenüberliegenden Seiten der ersten Struktur angeordnet sind und diese mit der zweiten Struktur verbinden. Auch die zwei weiteren Wandlerelemente weisen jeweils eine mit einem Fluid befüllbare

Fluidkammer auf und vermögen einen in die oder aus der Fluidkammer gerichteten Fluidvolumenstrom oder eine auf das Wandlerelement gerichtete Druckänderung in eine längs der zweiten Raumachse orientierte Bewegung und/oder Kraft umzusetzen oder eine längs der zweiten Raumachse auf das Wandlerelement wirkende Kraft in einen in die oder aus der Fluidkannnner gerichteten Fluidvolumenstrom oder eine Druckänderung innerhalb der Fluidkannnner umzusetzen.

Die vorstehende lösungsgemäße Vorrichtung ermöglicht eine zweidimensionale Lagerung der ersten Struktur gegenüber der zweiten Struktur oder umgekehrt. Um ein räumlich, d.h. dreidimensional, wirkendes Lager zu realisieren, sieht eine bevorzugte Ausführungsform längs einer zur ersten und zweiten Raumachse orthogonalen dritten Raumachse zwei weitere Wandlerelemente vor, die längs der dritten Raumachse an zwei sich gegenüberliegenden Seiten der ersten Struktur angeordnet sind und diese mit der zweiten Struktur verbinden. Auch diese zwei weiteren, längs der dritten Raumachse angeordneten Wandlerelemente weisen jeweils eine mit Fluid befüllbare Fluidkammer auf, wobei sie einen in die oder aus der Fluidkammer gerichteten Fluidvolumenstrom oder eine auf das Wandlerelement gerichtete Druckänderung in eine längs der dritten Raumachse orientierte Bewegung und/oder Kraft umzusetzen vermögen oder eine längs der dritten Raumachse auf das Wandlerelement wirkende Kraft in eine in die oder aus der Fluidkammer gerichteten Fluidvolumenstrom oder eine Druckänderung innerhalb der Fluidkammer umzusetzen vermögen.

Die jeweils zwei längs einer gemeinsamen Raumachse an jeweils der ersten Struktur gegenüberliegenden Seiten angeordneten Wandlerelemente vermögen bei entsprechender Befüllung ihrer Fluidkammern entgegengesetzt zueinander gerichtete Druckkräfte auf die jeweils erste Struktur auszuüben, so dass die erste Struktur zwischen beiden Wandlerelementen längs einer Raumachse positionierbar eingespannt ist.

Demgegenüber ermöglicht eine geeignet räumliche Ausrichtung der ersten Struktur relativ zur zweiten Struktur, bei der zumindest anteilsmäßig längs der ersten und/oder zweiten Raumachse eine durch die Gravitationskraft wirkende

Gewichtskraft der ersten oder zweiten Struktur wirkt, eine Lagerung der ersten Struktur relativ zur zweiten Struktur oder umgekehrt auch mit nur einem

Wandlerelement pro Raumachse. Für diesen Fall zeichnet sich eine alternative lösungsgemäße Vorrichtung dadurch aus, dass das Lager wenigstens zwei Wandlerelemente umfasst, von denen ein erstes Wandlerelement die erste Struktur längs der ersten Raumachse auslenkbar mit der zweiten Struktur verbindet und von denen ein zweites Wandlerelemente die erste Struktur längs einer zur ersten Raumachse orthogonalen zweiten Raumachse auslenkbar mit der zweiten Struktur verbindet, und dass beide Wandlerelemente jeweils eine mit einem Fluid befüllbare Füllkammer aufweisen, deren elastisches Ausdehnungsverhalten gleichsam der vorstehend erläuterten Wandlerelemente ist. Vorzugsweise sind beide Raumachse relativ zum Gravitationskraftvektor derart orientiert, so dass beide Raumachsen einen Winkel ungleich 0°, vorzugsweise 45° einschließen, zumal sich in diesem Fall die Gewichtskraft der ersten Struktur gleichmäßig auf beide Raumachsen als rückstellende Kraft verteilt, die den

Wirkkräften beider Wandlerelementen entgegenwirken.

Anstelle von oder in Kombination mit der Nutzung der Gewichtskraft der ersten und/oder zweiten Struktur als rückstellende Gegenkraft zur jeweiligen Stellkraft durch das Wandlerelement pro Raumachse ist der Einsatz eines zusätzlichen Mittels längs der jeweiligen Raumachse denkbar, durch das eine zusätzliche Gegenkraft erzeugbar ist. Als Mittel bietet sich beispielsweise ein Feder- oder Elastomerelement an, das zwischen der ersten und zweiten Struktur jeweils dem Wandlerelement pro Raumachse gegenüberliegend angebracht ist.

Eine vorteilhafte Erweiterung der alternativen Lagerung unter Verwendung jeweils eines Wandlerelementes pro Raumachse sieht die Anordnung eines dritten

Wandlerelementes längs einer zur ersten und zweiten Raumachse orthogonalen dritten Raumachse vor, das längs der dritten Raumachse die erste Struktur mit der zweiten Struktur auslenkbar verbindet. Auch in diesem Falle kann bei einer geeigneten räumlichen Orientierung der dritten Raumachse die Gewichtskraft der ersten bzw. der zweiten Struktur zumindest anteilsmäßig längs der dritten

Raumachse wirken und als Gegenkraft zur Stellkraft des dritten Wandlerelementes dienen. Alternativ oder in Kombination mit der längs der dritten Raumrichtung wirkenden Gewichtskraft lässt sich in vorteilhafter Weise längs der dritten Raumrichtung das vorstehend erläuterte Mittel anordnen, durch das eine längs der dritten Raumachse zwischen der ersten und zweiten Struktur wirkende Rückstellkraft erzeugbar ist.

Vorzugsweise sind die Fluidkammern sämtlicher Wandlerelemente jeweils mit einer Fluidleitung verbunden, längs der ein Absperrelement eingebracht ist, beispielsweise in Form einer variabel einstellbaren Drossel, die aus einer geöffneten Stellung, in der Fluid in die oder aus der Fluidkammer strömen kann, in eine geschlossene Stellung oder umgekehrt kontinuierlich oder diskret überführbar ist, in der die Fluidkammer fluiddicht abgeschlossen ist.

Wie sich aus der weiteren Beschreibung zur Erläuterung der nachstehenden

Ausführungsbeispiele ergibt, eignen sich für eine kontrollierte und koordinierte zwei- oder dreidimensionale Lagerung der ersten Struktur gegenüber der zweiten Struktur eine Vielzahl vorteilhafter Maßnahmen, die sich einzeln oder in Kombination anwenden lassen. Derartige Maßnahmen sind unter anderem:

Wenigstens zwei längs einer Raumachse angeordnete Wandlerelemente sind über eine Fluidleitung miteinander verbunden, so dass deren Fluidkammern fluidisch miteinander kommunizieren. Längs der Fluidleitung können steuerbare oder regelbare, die Fluidströmung beeinflussende Komponenten angeordnet sein, wie beispielsweise Fluidförderpumpen, oder ansteuerbare Drossel- oder Ventileinheiten.

Zum Zwecke einer aktiven Ansteuerung wenigstens eines Wandlerelementes bietet es sich an, das Wandlerelement mit einem Wegmesssensor zu kombinieren, um Stellwege des Wandlerelementes aktuell zu erfassen, um bspw. die Zu- oder Ableitung eines Arbeitsfluids in die oder aus den Wandlerelementen zu regeln.

Weitere vorteilhafte Maßnahmen zur zwei- oder dreidimensionalen Lagerung einer ersten Struktur gegenüber einer zweiten Struktur sind den nachfolgenden, illustrierten Ausführungsbeispielen zu entnehmen. Kurze Beschreibung der Erfindung

Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen

Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen exemplarisch beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 Lagerung mit jeweils zwei Wandlerelementen pro Raumachse,

Fig. 2 Lagerung mit jeweils einem Wandlerelemente pro Raumachse,

Fig. 3 Lager mit jeweils zwei fluidisch miteinander kommunizierenden

Wandlerelementen,

Fig. 4 Lager mit semipassiven Anbindungsimpedanzen,

Fig. 5 Lager mit einstellbarer Steifigkeit,

Fig. 6 Lager mit teilweise einstellbarer mehraxialer Lagerung,

Fig. 7a Lager mit mehraxialer aktiv anpassbarer Anbindungsimpedanz,

vorzugsweise geeignet für die Verwendung als aktives, multiaxiales Isolationselement,

Fig. 7b Detailansicht des Lagers gemäß Figur 7 mit einer optionalen

Erweiterung,

Fig. 8 Schematisierte Teillängsschnittdarstellung durch ein lösungsgemäß ausgebildetes Wandlerelement,

Fig. 9 Längsschnitt durch eine weitere bevorzugte Ausführungsform eines

Wandlerelementes, Fig. 10 Detailansicht einer Fluidwand des in Fig. 9 illustrierten

Ausführungsbeispiels,

Fig. 1 1 Detailansicht einer alternativ ausgebildeten Fluidwand,

Fig. 12 Modulkomponente bestehend aus zwei über ein

Elastomerwandabschnitt miteinander verbundene Ringstrukturen,

Fig. 13 Wandlerelement, aufgebaut auf Basis einer Vielzahl der in Fig. 12

illustrierten Modulkomponenten,

Fig. 14 Alternative Modulkomponente sowie

Fig. 15 Wandlerelement, aufgebaut aus einer Vielzahl der in Fig. 14 illustrierten

Modulkomponenten.

Wege zur Ausführung der Erfindung, gewerbliche Verwendbarkeit

Figur 1 illustriert einen schematischen Querschnitt durch eine erste Struktur 100 und eine zweite Struktur 101 . Es sei angenommen, dass die zweite Struktur 101 die erste Struktur 100 in der durch die Raumachsen A1 und A2, die beide orthogonal zueinander orientiert sind, definierten Ebene, die der Zeichenebene gemäß Figur 1 entspricht, umgibt. Die erste Struktur 100 ist längs der ersten Raumachse A1 über jeweils zwei an entgegengesetzten Seiten der ersten Struktur 100 angebrachten Wandlerelemente W1 , W1 ' mit der zweiten Struktur 102 verbunden. Gleichsam ist die erste Struktur 100 längs der zweiten Raumachse A2 an jeweils

gegenüberliegenden Seiten über Wandlerelemente W2, W2' mit der zweiten Struktur 101 verbunden. Sämtliche Wandlerelemente W1 , W1 ', W2, W2' verfügen über eine Fluidzu- bzw. -ableitung F1 , F1 ', F2, F2', über die ein flüssiges oder gasförmiges Arbeitsmittel in die bzw. aus den jedem Wandlerelement zuführbar oder ausleitbar ist. Jedes einzelne Wandlerelement ist vorzugsweise gleichartig ausgebildet und verfügt über eine balgartig ausgebildete Wandlerelementwand, die jeweils eine Fluidkammer fluiddicht abdichtet. Auf diese Weise stützt sich die erste Struktur 100 über die im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 entnehmbaren vier Wandlerelemente W1 , W1 ', W2, W2' längs der orthogonal zueinander orientierten Raumachsen A1 , A2 gegenüber der zweiten Struktur 102 ab.

Die zwei jeweils längs einer Raumachse A1 , A2 gegenüberliegend zur ersten

Struktur 100 angeordneten Wandlerelemente W1 , W1 ', W2, W2' vermögen in

Abhängigkeit des Arbeitsmittelfülldruckes ausschließlich zueinander entgegengesetzt gerichtete und variabel einstellbare Druckkräfte auf die erste Struktur 100

auszuüben.

Im Gegensatz hierzu sieht das in Fig. 2 illustrierte Ausführungsbeispiel lediglich ein Wandlerelement W1 , W2 pro Rauchachse A1 , A2 vor. Auch in diesem Fall vermögen die Wandlerelemente W1 , W2 lediglich längs der Raumachsen A1 , A2 orientierte Druckkräfte auf die erste Struktur 100 auszuüben. Für eine kontrollierte Lagerung der ersten Struktur 100 relativ zur zweiten Struktur 101 bedarf es jedoch längs beider Raumachsen A1 und A2 entsprechende Gegenkräfte zu den Stellkräften der einzelnen Wandlerelementen W1 , W2. Hierzu dient im einfachsten Fall eine geeignete räumliche Orientierung beider Raumachsen A1 , A2 relativ zur vertikal wirkenden Gravitationskraft, vorzugsweise jeweils geneigt um 45° relativ zum

Gravitationsvektor G, wodurch anteilsmäßig längs beider Raumachsen A1 , A2 die Gewichtskraft der ersten Struktur 100 jeweils als Gegenkraft zu den Stellkräften der Wandlerelemente W1 , W2 wirkt.

Alternativ oder in Kombination zur Nutzung der durch die erste Struktur 100 hervorgerufenen Gewichtskraft eignen sich längs der jeweiligen Raumachsen A1 , A2 zwischen der ersten und zweiten Struktur 100, 101 angeordnete Mittel 102, 103, beispielsweise in Form von Feder- oder Elastomerkomponenten, die eine

entsprechende Gegenkraft zu erzeugen in der Lage sind. Die vorstehenden sowie auch die nachfolgenden Illustrationen stellen jeweils bidirektional auslenkbare Lager längs zweier orthogonal zueinander orientierter Raumachsen A1 , A2 dar. Sofern nicht explizit angegeben sind die

Ausführungsbeispiele auch als dreiaxiale Lager realisierbar, jeweils mit ein oder zwei zusätzlichen Wandlerelementen, die längs einer zu den ersten und zweiten

Raumachsen orthogonalen dritten Raumachse zwischen der ersten und zweiten Struktur angeordnet sind.

Figur 3 illustriert ein Lager zur kontrollierten bidirektionalen Bewegung längs einer Raumachse A2. Hierbei sind die Fluidanschlüsse F2, F2' der sich längs der zweiten Raumachse A2 gegenüberliegend angeordneten Wandlerelemente W2, W2' mit einer Fluidleitung 104 verbunden, längs der optional eine Drossel 105 integriert sein kann. Demgegenüber sind die Fluidanschlüsse F1 , F1 ' der längs der Raumachse A1 angeordneten Wandlerelemente W1 , W1 ' geschlossen. In diesem Fall dient das Lager als bidirektionale Führung längs der Raumachse A2. So besitzt die erste Struktur 100 gegenüber der zweiten Struktur 101 lediglich einen Freiheitsgrad, der die bidirektionale Bewegung der ersten Struktur 100 längs der Raumachse A2 ermöglicht. Über die optionale Drossel 105 kann überdies eine Dämpfung der bidirektionalen Bewegung der ersten Struktur 100 eingestellt werden. Wird die optionale Drossel 105 vollständig verschlossen, kann die Struktur 100 relativ zur Struktur 101 in einer Position entlang der Raumachse A2 festgehalten bzw.

positioniert werden.

Werden hingegen die Fluidanschlüsse F2, F2' geschlossen und die Fluidanschlüsse F1 , F1 ' der Wandlerelemente W1 , W1 ' mit einer Fluidleitung, nicht dargestellt, verbunden, so ergibt sich eine bidirektional einaxiale Lagerung der ersten Struktur 100 längs der ersten Raumachse A1 .

Im Falle des in Fig. 4 illustrierten Ausführungsbeispiels ist die Lagerung zum Zwecke einer aktiven Positionierung der ersten Struktur 100 relativ zur zweiten Struktur 101 ausgebildet. Hierzu sind die Fluidanschlüsse F1 , F1 ' der längs der ersten

Raumachse A1 jeweils beidseitig zur ersten Struktur 100 angeordneten Wandlerelemente W1 , W1 ' mit einer Fluidleitung 106 verbunden, längs der eine Fluidpumpe 107 integriert ist. In gleicher Weise sind die Fluidanschlüsse F2, F2' der Wandlerelemente W2, W2' über eine Fluidleitung 108 verbunden, längs der eine Fluidpumpe 109 integriert ist. Vorzugsweise sind die Fluidpumpen 107 und 109 bezüglich ihrer Pumprichtung sowie der Pumpleistung steuerbar, so dass über eine geeignete Pumpensteuerung eine Positionierung der ersten Struktur 100 relativ zur zweiten Struktur 101 oder umgekehrt möglich wird.

Optional können zur Wegmessung bzw. zur Erfassung der räumlichen Auslenkung der ersten Struktur 100 relativ zur zweiten Struktur 101 längs der ersten und zweiten Raumachse A1 , A2 jeweils Wegmesssysteme 1 10, 1 1 1 angeordnet werden, deren Messsignale an eine Regeleinheit 1 12, 1 13 zuführbar sind, um die Fluidpumpen 107, 109 entsprechend aufeinander abgestimmt anzusteuern.

In Figur 5 ist ein Lager mit einer semipassiven Anbindungsimpedanz gezeigt, bei dem die jeweils längs einer Raumachse A1 , A2 relativ zur ersten Struktur 100 gegenüberliegend angeordneten Wandlerelemente W1 , W1 ' sowie W2, W2' jeweils über Fluidleitungen 1 14, 1 15 verbunden sind. Längs der Fluidleitungen 1 14, 1 15 ist jeweils ein hydraulisch-mechanisches Wandlerelement 1 16, 1 17 integriert.

Vorzugsweise ist das hydraulisch-mechanische Wandlerelement 1 16, 1 17 als

Kolben-/Zylindereinheit ausgebildet, zu dessen Kolbenauslenkung die Fluidleitungen 1 14, 1 15 jeweils in den Kolben-Zylinderraum einmünden. Der mechanische Ausgang des hydraulisch-mechanischen Wandlerelementes 1 16, 1 17, vorzugsweise in Form einer Kolbenstange 1 16K, 1 17K, ist jeweils über eine einstellbare Steifigkeit 1 18, 1 19 mit einer weiteren Struktur 120 als mechanisches festes Gegenlager verbunden.

Weitere geeignete hydraulisch-mechanische Wandlerelemente ohne oder innere Reibung oder nur einer sehr geringen inneren Reibung stellen Metall-, Gewebe- oder Elastomerbälge dar.

Mit Hilfe der einstellbaren Steifigkeiten 1 18, 1 19 ist die Steifigkeit, mit der die erste Struktur 100 relativ zur zweiten Struktur 101 gelagert ist, individuell einstellbar. So ergibt sich Steifigkeit längs der Raumachsen A1 , A2 in erster Näherung direkt aus den jeweils eingestellten Steifigkeiten 1 18, 1 19. Die Steifigkeiten in sämtlichen Richtungen innerhalb der aus den Raumachsen A1 und A2 aufgespannten Ebene ergeben sich durch geometrische Addition der jeweiligen Steifigkeiten längs der Raumachsen A1 und A2.

In bevorzugter Weise eignet sich als einstellbare Steifigkeit die in der Druckschrift DE 10 201 1 015 798 B4 offenbarte Vorrichtung zur Übertragung oder Entkopplung von mechanischen Schwingungen.

Figur 6 zeigt ein mehraxiales Lager, bei dem längs der Raumachse A2 die erste Struktur 100 über jeweils zwei Wandlerelemente W1 , W1 ' bidirektional auslenkbar zur zweiten Struktur 101 gelagert ist. Gleichsam dem in Figur 5 beschriebenen Ausführungsbeispiel sind die Wandlerelemente W1 , W1 ' über eine Fluidleitung 1 14 fluidisch mit einem hydraulisch-mechanischen Wandlerelement 1 16 verbunden, dessen mechanischer Ausgang mit einer einstellbaren Steifigkeit 1 18 gekoppelt ist, die sich einseitig an einem mechanisch festen Gegenlager bzw. einer weiteren Struktur 120 abstützt. Durch den in Figur 6 illustrierten Aufbau können die

Steif ig keitseigenschaften der ersten Struktur 100 gegenüber der zweiten Struktur 101 in Wirkrichtung der Wandlerelemente W1 , W1 ', d.h. längs der ersten Raumachse A1 durch die einstellbare Steifigkeit 1 18 individuell eingestellt werden.

Längs der orthogonal zur ersten Raumachse A1 orientieren zweiten Raumachse A2 ist lediglich ein einziges Wandlerelement W2 zwischen der ersten Struktur 100 und der zweiten Struktur 101 angeordnet, dessen Fluidanschluss F2 ebenfalls mit einem hydraulisch-mechanischen Wandlerelement 1 17 über eine Fluidleitung 1 15 fluidisch verbunden ist. Das hydraulisch-mechanische Wandlerelement 1 17 ist mit seinem mechanischen Ausgang mit einer Steifigkeit 1 19 verbunden, die sich wiederum an einer weiteren Struktur 120 abstützt. An dieser Stelle sei erwähnt, dass die weitere Struktur 120, mit der weiteren Struktur 101 identisch sein kann. Dies trifft ebenso auch auf das Ausführungsbeispiel gemäß Figur 5 zu.

Durch die Verwendung eines einzigen Wandlerelementes W2, dessen

Hauptwirkrichtung parallel zur Raumachse A2 orientiert ist, die vorzugsweise parallel zum Gravitationskraftvektor G orientiert ist, wird als Gegenkraft das Eigengewicht der ersten Struktur 100 genutzt, um auf diese Weise durch den möglichen Verzicht eines dem Wandlerelement W2 gegenüberliegend angeordneten zweiten

Wandlerelementes Bauraum zu sparen.

Zur Ausführung einer längs der Raumachse A2 orientierten, alternierenden

Bewegung der ersten Struktur 1 um eine virtuelle Nulllage mit dem in Figur 6 illustrierten Lager, ist im hydraulischen System, das das Wandlerelement W2, die Fluidleitung 1 15 und den hydraulisch-mechanischen Wandlerelement 1 17 umfasst, ein statischer Vordruck erforderlich, um die Bewegung bzw. die hydraulischen Kräfte in positive Richtung der Raumachse A2, d.h. vertikal nach oben, übertragen zu können und um Kavitationseffekte innerhalb des hydraulischen Systems zu vermeiden.

Demgegenüber kann durch Verwendung jeweils zweier entgegengesetzt wirkender Wandlerelemente W1 , W1 ' längs der ersten Raumachse A1 auf einen Vordruck innerhalb des hydraulischen Systems weitestgehend vermieden werden.

Figur 7a zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel zur Realisierung eines Lagers, das anstelle der in Figur 5 vorgesehenen Steifigkeiten 1 18, 1 19 jeweils einen Aktor 121 , 122 vorsieht, die jeweils geregelt betreibbar sind. Gleichsam dem in Figur 5 gezeigten Lager verfügt auch das in Figur 7 illustrierte Lager über eine mehraxiale, aktive Anbindungsimpedanz und lässt sich vorzugsweise als aktives multiaxiales Isolationselement einsetzen. Figur 7b zeigt eine Detailansicht im Bereich zwischen dem mechanischen Ausgang des hydraulisch-mechanischen Wandlerelementes 1 17, vorzugsweise in Form einer Kolbenstange 1 17K, und dem mechanischen Gegenlager 120, in dem zusätzlich zum Aktor 121 eine in Serie geschaltete Entkopplungseinheit 123 sowie parallel zum Aktor 121 und der Entkopplungseinheit 123 eine Steifigkeit 124, die vorzugsweise einstellbar ist, angebracht sind. Eine derartige, in der Druckschrift EP 2 615 325 A1 näher beschriebene Lagerung sorgt insbesondere dafür, dass der Aktor 121 121 nicht mit statischen Lasten beaufschlagt wird. Selbstverständlich ist eine derartige Lagerung auch zwischen dem nicht in Fig. 7b gezeigten hydraulisch-mechanischen Wandlerelement 1 16 und dem mechanischen Gegenlager 120 vorzunehmen,

Je nach Art und aufeinander abgestimmter Betriebsweise beider Aktoren 121 , 122 lassen sich pro Raumachse unterschiedliche Anschlussmöglichkeiten realisieren:

- Abgeschlossen, vgl. W1 , W1 ' in Figur 3

- Anschluss an System mit konstantem Druck z.B. Membranspeicher. In diesem Fall ist der Druck einstellbar und unabhängig vom Verformungszustand des Wandlerelementes.

- Anschluss an ein anderes Wandlerelement des gleichen Systems

- Anschluss an einen aktiven Antrieb, siehe Figur 4 und 7.

Mit dem lösungsgemäß ausgebildeten Lager lassen sich die erste und zweite Struktur in einem sehr weiten Frequenzbereich dynamisch zueinander bewegen. Insbesondere die Ausbildung der Wandlerelemente W1 , W1 ', W2, W2' in einer der nachfolgend erläuterten Ausführungsformen, hilft die Abmessungen des Lagers deutlich kleiner zu realisieren als beispielsweise unter Verwendung an sich bekannter Hydraulikzylinder.

Für die Ausbildung sämtlicher Wandlerelemente eignen sich grundsätzlich beliebige bidirektional verformbare, balgförmig ausgebildete Wandlerelemente. Im Weiteren wird unter Bezugnahme auf die Figuren 8 bis 15 ein besonders geeignetes Wandlerelement erläutert, das sich für den Einsatz in dem lösungsgemäß ausgebildeten Lager besonders gut eignet.

Figur 8 zeigt einen hälftigen, Längsschnitt durch ein Wandlerelement, das eine Fluidkammer 1 aufweist, die mit einem Kammerboden 2, einem Kammerdeckel 3 sowie einer Kammerwand 4 ein inneres Kammervolumen 5 umfasst. Der

Kammerboden 2 sowie Kammerdeckel 3 sind jeweils aus einem formstabilen Material gefertigt und schließen fluiddicht längs ihrer Umfangsränder an die

Kammerwand 4 an. Zur Integration des Wandlerelementes in das Lager 20 bietet es sich an den Kammerdeckel 3 mit der ersten Struktur 100 und den Kammerboden 2 mit der zweiten Struktur 101 fest zu fügen. Alternativ kann jedoch auch anstelle von Kammerboden 2 und Kammerdeckel 3 die Kammerwand unmittelbar jeweils stirnseitig einerseits an der ersten Struktur und andererseits an zweiten Struktur fluiddicht gefügt sein.

Zusätzlich mündet durch den Kammerboden 2 eine Fluidleitung 6 in das

Kammervolumen 5. Die Fluidleitung 6 ist mit einem nicht weiter dargestellten Fluidreservoir verbunden, in dem ein kompressibles oder inkompressibles Fluid bevorratet ist. Das Kammervolumen 5 ist über eine ebenso nicht weiter dargestellte Förderpumpe mit dem aus dem Fluidreservoir bevorrateten Fluid druckbeaufschlagt befüllbar. Eine gleichsam nicht weiter dargestellte Absperreinheit längs der

Fluidleitung 6 sorgt für eine bedarfsgerechte fluiddichte Unterbrechung bzw.

Schließung der Fluidleitung 6.

Die Kammerwand 4 setzt sich in Längsrichtung 7 der Fluidkammer 1 aus einer abwechselnden Abfolge jeweils von aus elastomeren Material bestehenden

Wandabschnitten 8 und aus formstabilen Material bestehenden Wandabschnitten 9 zusammen. Die aus formstabilem Material bestehenden Wandabschnitte 9 bilden formstabile Ringstrukturen, die die Kammerwand 4 längs der diesen zugeordneten Fluidkammerquerschnitten q1 , q2, q3 und q4 vollumfänglich umfassen. Die

Ringstrukturen 9 können bspw. als ringförmige Metallbänder ausgebildet sein, an die sich jeweils fluiddicht die elastomeren Wandabschnitte 8 beidseitig anfügen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel nehmen die Querschnittsflächen der jeweils von den Ringstrukturen 9 umfassten Fluidkammerquerschnitten q1 , q2, q3 und q4 in der Bilddarstellung von unten nach oben stufenweise ab. Auf diese Weise sind die aus elastomerem Material bestehenden Wandabschnitte 8 geneigt gegenüber der Längsrichtung 7 orientiert und ermöglichen aufgrund ihrer elastischen

Materialeigenschaften und ihre jeweils in Längsrichtung beidseitig festen Verbindung mit den Ringstrukturen 9 eine bevorzugte Verformung in Längsrichtung 7. Wird bspw. durch entsprechende Zu- oder Ableitung von Fluid in die oder aus der Fluidkammer 1 der auf die Kammerwand 4 lastende Fluiddruck variiert, so äußert sich dies durch eine Stellwegänderung des Wandlerelementes in Längsrichtung 7. Wird der

Fluiddruck reduziert, so bewegen sich Kammerdeckel 3 und Kammerboden 2 aufeinander zu, wird hingegen der Fluiddruck innerhalb der Fluidkammer 1 erhöht, wächst der Abstand zwischen Kammerboden 2 und Kammerdeckel 3 in

Längsrichtung 7 an. Eine Verformung der Fluidkammer 1 durch bloße Variation des Fülldruckes innerhalb der Fluidkammer 1 quer zur Längsrichtung 7 ist durch die um die Längsrichtung 7 hermetische Ausbildung der Ringstrukturen 9 vollständig unterbunden. Die formstabilen Ringstrukturen 9 verleihen dem Wandlerelement eine hohe Blähfestigkeit, d. h. eine Verformung quer zur Längsrichtung 7 wird durch die Ringstrukturen 9 unterbunden bzw. weitgehend unterbunden.

Sei demgegenüber angenommen, dass auf den Kammerdeckel 3 eine externe Last einwirkt und die Fluidkammer 1 befüllt und ansonsten fluiddicht abgeschlossen, bspw. durch Verschließen der Fluidleitung 6 mittels der vorstehend erwähnten nicht dargestellten Absperreinheit, so vermag das Wandlerelement nicht nur parallel zur Längsrichtung orientierte Lastkräfte, sondern auch quer zur Längsrichtung 7 orientierte Lasten durch eine begrenzt vorhandene Verformbarkeit quer zur

Längsrichtung aufzunehmen. Derartige Fluidkammerwandverformungen mit geschlossener Fluidleitung erfolgen bei Befüllung der Fluidkammer mit einem inkompressiblen Fluid unter konstantem bzw. weitgehend konstantem

Kammervolumen 5. Figur 9 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Wanderelementes mit einem formstabil ausgebildeten Kammerdeckel 3 sowie einem formstabil ausgebildeten

Kammerboden 2, durch den in das Kammervolumen 5 eine Fluidleitung 6 mündet. Im Gegensatz zu dem in Figur 8 illustrierten Wanderelement, das über eine nach Außen gestuft konisch in Erscheinung tretende Kammerwand 4 verfügt, umfasst die

Kammerwand 4 im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 9 ein weitgehend

zylinderförmiges Kammervolumen 5. Die Kammerwand 4 ist in diesem Fall in Art einer Faltenbalgstruktur ausgebildet und setzt sich in Längsrichtung 7 aus einer seriellen Abfolge von aus formstabilem Material bestehenden Ringstrukturen 91 , 92 und aus elastischem Material bestehenden Wandabschnitten 8 zusammen. Die Ringstrukturen 91 weisen jeweils identische Größen und Formen auf. Ebenso sind die Ringstrukturen 92 identisch dimensioniert, jedoch umfassen die Ringstrukturen 92 größer dimensionierte Fluidkammerquerschnitte q2 als die von den

Ringstrukturen 91 umfassten Fluidkammerquerschnitten q1 .

Figur 10 zeigt einen detaillierten Ausschnitt der betreffenden Kammerwandabschnitte 91 , 8, 92, 8. Unmittelbar am Kammerboden 2 grenzt fluiddicht eine Ringstruktur 91 an, die fluiddicht mit einem elastomeren Wandabschnitt 8 verbunden ist, der im Weiteren mit an die Ringstruktur 92 fluiddicht gefügt ist, die einen

Fluidkammerquerschnitt q2 radial vollständig umfasst, der größer ist als der

Fluidkammerquerschnitt q1 . Die Ringstruktur 92 ist ferner mit einer weiteren

Ringstruktur 91 über einen elastomeren Wandabschnitt 8 verbunden. Der in Figur 10 dargestellte Fluidkammerwandabschnitt ist in Art eines Elastomergelenkes ausgebildet, das eine Verformung des Wandlerelementes bei entsprechender Fluiddruck- bzw. Kammervolumenänderung in Längsrichtung 7, die der Wirkrichtung des Wandlerelementes entspricht, ermöglicht. Eine radial zur Längsrichtung 7 orientierte Blähverformung bzw. Aufweitung, die der Blähsteifigkeit des

Wandlerelementes entspricht, kann über das Oberflächenverhältnis zwischen den Ringstrukturen 91 , 92 und den elastomeren Wandabschnitten 8 beeinflusst werden. Grundsätzlich gilt, je geringer der freie Oberflächenanteil der elastomeren

Wandabschnitte 8 gewählt wird, umso größer ist die Blähsteifigkeit, d. h. umso geringer ist die dem Wandlerelement quer zur Längsrichtung 7 orientierte elastische Verformbarkeit.

Durch die in den Figuren 9 und 10 gewählte alternierende Abfolge von

Ringstrukturen 91 und 92, die jeweils unterschiedlich groß dimensionierte

Fluidkammerquerschnitte q1 , q2 umfassen, wird der Bereich bzw. der Stellweg einer in Längsrichtung 7 orientierten Verformbarkeit vergrößert. Wird bspw. das

Wandlerelement in Form eines Aktor genutzt, d. h. über die Fluidleitung 6 wird druckbetrieben kontrolliert Fluid zu- bzw. abgefördert, so vermag das

Wandlerelement in Längsrichtung große Stellwege zu realisieren.

In Figur 1 1 ist eine alternative Ausbildungsform der Kammerwand 4 illustriert, bei der die aus formstabilem Material gefertigten Ringstrukturen 91 , 92 sowie die mit diesen fluiddicht verbundenen elastomeren Wandabschnitte 8 mit einer zusätzlichen fluiddichten, elastomeren Zusatzschicht 10 überzogen sind, um insbesondere die formstabilen Ringstrukturen 91 , 92 gegenüber äußeren Umwelteinflüssen zu schützen.

Figur 12 illustriert eine Modulkomponente 1 1 bestehend aus einer ersten

Ringstruktur 91 sowie einer zweiten Ringstruktur 92, die jeweils über einen elastomeren Wandabschnitt 8 miteinander verbunden sind. Die Modulkomponente 1 1 dient zum Aufbau von in Längsrichtung 7 beliebig skalierbarer Wandlerelemente. Figur 13 illustriert ein Wandlerelement, das durch entsprechend wechselseitiges Zusammenfügen einer Vielzahl der in Figur 12 illustrierten Modulkomponente 1 1 zusammengebaut ist. So weisen die Ringstrukturen 91 , 92 jeweils Fügeflächen 91 1 , 921 auf, über die jeweils in Längsrichtung 7 benachbart angeordnete

Modulkomponenten 1 1 paarweise aneinander gefügt werden. Die Fügung kann mittels Kraft-, Form- oder Stoffschlussverbindung erfolgen, vorzugsweise eignen sich Klebe- oder Schweißverbindungen, gleichfalls sind Schraub- oder

Klemmverbindungen denkbar. In dem in Figur 13 illustrierten Wandlerelement sind jeweils acht der in Figur 12 illustrierten Modulkomponenten 1 1 entsprechend in Längsrichtung 7 aneinander gefügt. Je nach Bedarf und Einsatzzweck des Wandlerelementes kann die Anzahl der in Längsrichtung 7 zwischen dem Kammerboden 2 und dem Kammerdeckel 3 angeordneten Modulkomponenten 1 1 geeignet gewählt werden.

Figur 14 zeigt eine weitere Variante für eine Modulkomponente 12, die eine

Ringstruktur 91 vorsieht, die in Längsrichtung 7 beidseitig mit elastomeren

Wandabschnitten 8 verbunden ist, an denen jeweils modifiziert ausgebildete

Ringstrukturen 92 ^* angebracht sind. Die modifiziert ausgebildeten Ringstrukturen 92 ^* weisen jeweils in Längsrichtung 7 Fügekonturen 922, 923 auf, die bspw. in Art einer Feder-Nut-Verbindungskontur ausgebildet sind und bei jeweils entgegengesetzt paarweisem Eingriff unter Ausbildung eines Formschlusses ineinandergreifen. Auf diese Weise zentrieren sich die Modulkomponenten 12 beim Zusammenbau selbstständig. Ein durch den Zusammenbau von vier derartigen Modulkomponenten 12 gefertigtes Wandlerelement ist in Figur 15 illustriert. Auch in diesem Fall gilt es die Fügestellen zwischen jeweils zwei benachbarten Modulkomponenten 12 an den entsprechenden Fügekonturen 922, 923 durch zusätzliche Schweiß-, Kleb- und/oder Klemmverbindungen belastbar auszugestalten.

Das Wandlerelement zeichnet sich durch den vorstehend beschriebenen Verbund aus elastomeren Wandabschnitten 8 und formstabilen Ringstrukturen 9, 91 , 92 aus, der eine hohe Blähsteifigkeit bei gleichzeitig großer elastischer Verformbarkeit längs der, der Hauptwirkrichtung des Wandlerelementes entsprechenden Längsrichtung besitzt. Insbesondere durch Verwendung der vorstehend erläuterten

Modulkomponenten 1 1 , 12 ist eine günstige und beliebig skalierbare Herstellung von Wandlerelementen aus kostengünstigen Rohstoffen möglich. Ein besonderer Vorteil des Wandlerelementes besteht darin, dass das Wandlerelement fluiddicht und leckagefrei ausgebildet ist und somit eine vollständig reibungsfreie hydraulische oder pneumatische Komponente darstellt, die neben ihrer Verformbarkeit in Längs- bzw. Hauptwirkrichtung über eine Querverformbarkeit verfügt, die überdies nur einen geringen Bauraum benötigt. Bezugszeichenliste

1 Fluidkammer

2 Kammerboden

3 Kammerdeckel

4 Kammerwand

5 Kammervolumen

6 Fluidleitung

7 Längsrichtung

8 aus elastomerem Material bestehender Wandabschnitt

9 aus formstabilem Material bestehender Wandabschnitt bzw.

Ringstruktur

91 , 92 Ringstruktur

91 *, 92* Ringstruktur

10 elastomerer Überzug

1 1 Modulkomponente

12 Modulkomponente

91 1 , 921 Fügeflächen

922, 923 Fügekontur in Art einer Federnutverbindung

W1 , W1 ', W2, W2' Wandlerelement

F1 , F1 ', F2, F2' Fluidanschluss

A , A2, A3 Raumachse

G Gravitationskraft

100 Erste Struktur Zweite Struktur

Mittel zur Erzeugung einer Gegenkraft

Mittel zur Erzeugung einer Gegenkraft

Drossel

Fluidleitung

Fluidpumpe

Fluidleitung

Fluidpumpe

Wegmesssystem

Wegmesssystem

, 1 13 Regeleinheit

, 1 15 Fluidleitung

, 1 17 Hydraulisch-mechanisches WandlerelementK, 1 17K Bidirektional auslenkbarer Kolben

, 1 19 Einstellbare Steifigkeit

Weitere Struktur

, 122 Aktor

Entkopplungseinheit

Steifigkeit