Beschreibung Einrichtung zum Dämpfen von Schwingungen in einem Positio- nierarm Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Dämpfen von Schwingungen in einem einseitig angetriebenen und gefuhr- ten Positionierarm eines Bestückautomaten fur elektrische Bauelemente mittels eines Dampfungselements.

Bei derartigen Bestückautomaten ist es ublich, einen frei po- sitionierbaren Bestuckkopf zum Handhaben der Bauelemente zwi- schen einer Bauteilezuführung und dem Substrat zu verfahren.

Ein revolverkopfartiger Bestuckkopf ist z. B. mit einer Viel- zahl von Saugpipetten fur die Bauelemente ausgerustet. Im Rahmen einer solchen Charge wird der Bestuckkopf sehr schnell zwischen den verschiedenen Aufsetzpositionen verfahren, wobei auch der Positionierarm, der den Bestuckkopf tragt, entspre- chend schnell reagieren muß. Insbesondere, wenn sich der Be- stuckkopf am freien ungeführten Ende des Positionierarmes be- findet, ergeben sich erhebliche Massenschwingungen im freien Endbereich. Diese Schwingungen mussen erst weitgehend abklin- gen, bevor der Aufsetzvorgang beendet werden kann. Dies ver- zögert die Bestuckung und beeinträchtigt die Bestuckleistung.

Bisher war es ublich, das freie Ende entlang einer Schiene zu fuhren, auf der sich ein Bremsklotz des Positionierarms ab- stutzt, um die Schwingungen zu dampfen. Die dabei unvermeid- liche Hysterese beeintrachtigt Positioniergenauigkeit. Aubier- dem wird beim Verfahren des Armes standing Reibungsenergie er- zeugt, die nur partiell benötigt wird.

Durch die DE 19719931 A ist eine Einrichtung zum Kompensieren von Schwingungen in einem Schwenkarm eines Roboters bekannt, wobei die Schwingungen mittels Spannfedern, einer MeBeinrich- tung und durch gesteuerte Gegenkräfte des Schwenkantriebs ge- dampft werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit einfachen me- chanischen Mitteln das Nachschwingen, insbesondere nach dem Abbremsvorgang zu verkurzen.

Diese Aufgabe wird durch die Erfindung. gemäß Anspruch 1 ge- lost.

Der hydraulische Schwingungsdampfer stellt ein einfaches, leicht zu montierendes kostengunstiges Dampfungselement dar, bei dem der Hohlzylinder die Schwingungsbewegungen des Po- stionierarms mit vollzieht. Die Kugel besteht z. B. aus Eisen, dessen spezifisches Gewicht das des Hydrauliköls erheblich ubertrifft. Aufgrund der Massentragheit wird sich nun die Ku- gel relativ zum Hohlzylinder bewegen, wobei das 01 durch den Dämpfungsspalt von einer Seite zur anderen Seite des Zylin- ders und wieder zuruck fließt. Bei diesem Pumpvorgang wird das 01 verwirbelt und Energie verbraucht, die dem schwingen- den System entzogen wird, wodurch die Schwingungen des Posi- tionierarms hysterese-und weitgehend verschleißfrei gedampft werden. Dadurch läßt sich der Positionierarm schnell und ge- nau positionieren.

Die elastischen Anschlage nach Anspruch 2 verringern die Auf- schlagwirkung der Kugel beim Anfahren und Abbremsen des Posi- tionierarms.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels naher erlautert.

Die dargestellte Figur 1 zeigt im Querschnitt einen Schwin- gungsdampfer fur einen Positionierarm eines Bestuckautomaten.

Der Schwingungsdampfer weist einen Montageflansch 1, einen Hohlzylinder 2, eine Kugel 3 und elastische Anschläge 4 auf.

Der Schwingungsdampfer ist mit seinem Montageflansch 1 an ei- nem Positionierarm des Bestückautomaten befestigbar und mit diesem in der Richtung des Doppelpfeiles S bewegbar. Insbe-

sondere beim Einbremsen des Positionierarms in eine neue Be- stuckposition entstehen im Positionierarm Schwingungen, die das zielgenaue Aufsetzen der Bauelemente behindern.

Die Langsachse des Hohlzylinders 2 liegt in der Bewegungs- richtung. Die Kugel 3 wird aufgrund ihrer freien Lagerung und ihrer Eigenmasse die Schwingungsbewegung des Positionierarms nicht nachvollziehen. Der Hohlzylinder ist mit einem Hydrau- licol gefullt, das durch die Relativbewegung der Kugel 3 im Hohlzylinder 2 zwischen den beiden Zylinderbereichen zu bei- den Seiten der Kugel hin-und herfliefit. Dabei kommt es zur Verwirbelung des Hydrauliköls und zur Vernichtung von Bewe- gungsenergie im Schwingungssystem, so daß die Schwingungen des Positionierarms entsprechend gedampft werden.