SUBMERSIBLE

La présente invention concerne un dispositif de manutention et de remorquage d'un objet submersible volumique tel qu'un sonar. Il permet la mise à l'eau et la récupération d'un objet submersible depuis un navire ainsi que le remorquage de cet objet submersible par le navire au moyen d'un câble caréné. L'objet submersible est arrimé au câble.

Les dispositifs de manutention et de remorquage sont fixés sur le pont d'un navire. Ils comprennent classiquement une structure munie d'un dispositif de guidage, tel qu'une poulie, permettant de guider le câble ainsi qu'un treuil permettant d'enrouler et de dérouler le câble. La structure est basculante autour d'un axe de basculement de sorte que la mise à l'eau et la récupération de l'objet submersible est réalisée par basculement de la structure entre une position opérationnelle ou de remorquage dans laquelle le dispositif de guidage est situé à une position haute et une position de mise à l'eau et de récupération de l'engin sous-marin dans laquelle le dispositif de guidage est situé dans une position basse par rapport au pont du navire. Classiquement, les dispositifs de manutention sont installés à l'arrière du bateau de sorte que le dispositif de guidage se trouve en arrière de la structure basculante selon l'axe du navire et l'axe de basculement est sensiblement horizontal et perpendiculaire à l'axe longitudinal du navire.

En phase de remorquage de l'objet submersible, la structure est rigide c'est-à-dire qu'elle est dimensionnée pour ne pas se déformer, c'est-à-dire résister sous l'effet des efforts liés à la mer. Deux événements majeurs sont déterminants pour le dimensionnement du dispositif de manutention et de remorquage. Un premier type d'événement consiste en l'arrivée d'une vague importante lorsque la structure est en position de mise à l'eau et de récupération de l'engin sous-marin qui induit un effort latéral très important sur la structure. Par effort latéral, on entend un effort qui présente une composante parallèle à l'axe de basculement de la structure.

Un deuxième type d'événement consiste en l'accrochage de l'objet submersible ou du câble sur un obstacle sous-marin, par exemple, sur un sous-marin ou sur le fond marin au niveau d'un rocher. Ce deuxième type d'événement peut amener l'objet sur le côté du bateau si le point d'accroché est déporté latéralement par rapport à l'axe du navire ou l'axe de rotation de la structure et appliquer des efforts latéraux très importants sur la structure lors de l'avancée du navire.

Ces deux types d'événements sont exceptionnels mais ils induisent des efforts latéraux sur la structure de l'ordre du double de l'effort nominal que la structure doit être capable d'absorber sans se déformer. La structure et plus généralement le dispositif de manutention et de remorquage est donc renforcé pour supporter ces efforts exceptionnels au détriment de la masse de l'ensemble du dispositif.

Le but de la présente invention est de prévoir un dispositif de manutention et de remorquage qui présente une masse réduite.

A cet effet l'invention a pour objet un dispositif de manutention et de remorquage d'un objet submersible destiné à être installé sur un navire, le dispositif comprenant :

- un support destiné à être fixé au pont du navire, le support comprenant au moins un élément de support comprenant une surface plane formant un plan destiné à s'étendre parallèlement à la surface de l'eau par état de mer calme,

- un câble de remorquage de l'objet submersible,

- un treuil permettant d'enrouler et de dérouler le câble,

- une structure basculante supportée par ledit support et apte à pivoter par rapport au support autour d'un premier axe parallèle audit plan, ladite structure basculante étant munie d'un premier dispositif de guidage permettant de guider le câble,

- une liaison pivot autour d'un deuxième axe situé dans un plan sensiblement perpendiculaire au premier axe de rotation, agencée pour autoriser la rotation d'une partie tournante de la structure basculante, par rapport au support, ladite partie tournante étant munie du premier dispositif de guidage,

- un dispositif de stabilisation apte à être dans une configuration opérationnelle dans laquelle il est configuré pour maintenir la partie tournante de la structure basculante dans une position déployée par rapport au support tant qu'un couple de pivotement relatif entre la partie tournante et le support autour du deuxième axe est inférieur ou égal à un seuil prédéterminé, et de façon à autoriser la rotation de la partie tournante, munie du premier dispositif de guidage, par rapport au support autour du deuxième axe dès qu'un couple de pivotement relatif entre la partie tournante et le support autour du deuxième dépasse ledit seuil.

Le dispositif selon l'invention comporte avantageusement au moins une des caractéristiques suivantes prise seule ou en combinaison :

- le seuil est supérieur ou égal à 50 kN ^* m,

- le premier dispositif de guidage permet de guider le câble entre l'extrémité du câble destinée à être immergée et le treuil et est agencé pour empêcher le câble de former un angle inférieur à un premier angle dans un plan perpendiculaire au premier axe et pour limiter le débattement latéral du câble selon un axe parallèle au premier axe,

- le dispositif de manutention étant agencé de sorte que lorsque le dispositif de stabilisation autorise la rotation relative entre la partie tournante et le support autour du deuxième axe, la partie tournante est apte à passer dans une position repliée, relativement au support, dans laquelle la longueur de la structure basculante entre le premier axe de rotation et le premier dispositif de guidage, projetée selon un axe s'étendant parallèlement au plan de support et perpendiculairement au premier axe de rotation est moins importante que lorsque la partie tournante et le support sont dans la position relative déployée,

- la partie tournante de la structure basculante est la structure basculante,

- la structure basculante comprend une partie fixe solidaire du support en rotation autour du deuxième axe et la partie tournante reliée au support par l'intermédiaire de la partie fixe au support, la partie fixe étant reliée à la partie tournante par l'intermédiaire de la liaison pivot autour du deuxième axe,

- la partie fixe supporte la partie tournante,

- la partie tournante s'étend longitudinalement dans le prolongement de la partie fixe selon un axe solidaire de la partie fixe perpendiculaire au premier axe et formant l'axe longitudinal de la partie fixe,

- la partie fixe présente la forme générale d'une flèche dont la base est fixée au support au moyen de la liaison pivot autour du premier axe et pointant selon une direction perpendiculaire au premier axe, la partie tournante s'étendant longitudinalement dans le prolongement de la flèche selon la direction pointée par la flèche lorsque la structure est déployée, - le dispositif de stabilisation est réversible ou irréversible,

- le dispositif de stabilisation est débrayable,

- le dispositif de stabilisation comprend des moyens permettant de verrouiller la position de la partie tournante par rapport au support lorsque la partie tournante se trouve dans une position repliée par rapport au support, le dispositif de stabilisation est configuré pour amortir le mouvement de rotation relatif entre la partie tournante et le support autour du deuxième axe de rotation,

- le dispositif de stabilisation est configuré de façon à ramener la partie tournante dans la position déployée par rapport au support et à la maintenir dans cette position, lorsqu'une fois que le dispositif de stabilisation autorise la rotation de la partie tournante par rapport au support autour du deuxième axe, le couple de pivotement exercé sur la partie tournante autour de l'axe se retrouve au dessous d'un deuxième couple seuil inférieur au premier couple seuil,

- le dispositif comprend un deuxième dispositif de guidage permettant de guider le câble à travers lequel le câble passe entre le premier dispositif de guidage et le treuil, le deuxième dispositif de guidage comprenant au moins un déflecteur permettant d'éviter que le rayon de courbure du câble ne descende en dessous d'un seuil prédéterminé dans un plan sensiblement perpendiculaire au deuxième axe lorsque la partie tournante pivote autour du deuxième axe par rapport au support,

- le deuxième axe de rotation est sensiblement perpendiculaire au plan comprenant un axe parallèle à l'axe et un axe longitudinal selon lequel la structure s'étend longitudinalement lorsqu'elle est en position déployée par rapport au support,- la partie basculante est configurée de sorte que lorsque le couple de pivotement relatif excède le seuil, la partie tournante est entraînée, par le câble, en rotation autour du deuxième axe par rapport au support,

- le treuil est fixe en rotation par rapport au support autour de l'axe x2.

L'invention se rapporte également à un ensemble de manutention comprenant un navire à bord duquel est embarqué un dispositif de manutention et de remorquage selon l'invention, ledit support étant fixé au navire de façon que surface plane formant le plan s'étende sensiblement parallèlement à la surface de l'eau par état de mer calme.

L'invention a également pour objet un dispositif de manutention et de remorquage, ledit support étant fixé au navire de façon que surface plane formant le plan s'étende parallèlement à la surface de l'eau par état de mer calme.

Ainsi, quand la charge sur le câble remorquant le corps submersible devient latérale et dépasse un seuil prédéterminé, la partie tournante de la structure s'articule autour d'un deuxième axe par rapport au support, ce qui permet de réduire les efforts mécaniques auxquels le dispositif de manutention est soumis et permet de réaliser une structure et/ou un support plus léger.

Un autre avantage est de réduire les efforts latéraux sur le pont du navire au niveau de la fixation du dispositif de manutention et de remorquage sur le navire permettant de réduire la masse du support, des moyens de fixation du dispositif au pont et de la structure du pont.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels :

- la figure 1 représente schématiquement un navire à bord duquel est installé un dispositif selon l'invention tractant un corps submersible, la structure du dispositif selon l'invention étant dans la position de remorquage et étant déployée par rapport au support,

- la figure 2 représente schématiquement un navire à bord duquel est installé un dispositif selon l'invention tractant un corps submersible, la structure du dispositif selon l'invention étant dans la position de mise à l'eau et de récupération de l'objet submersible et étant déployée par rapport au support,

- la figure 3 illustre une vue en perspective d'un mode de réalisation préféré du dispositif selon l'invention lorsque la structure est déployée et en position de remorquage,

- la figure 4 illustre le mode de réalisation de la figure 3 en vue de côté lorsque la structure est repliée et en position de remorquage, pour plus de clarté, le câble n'est pas représenté sur la figure 4, - la figure 5 illustre le mode de réalisation de la figure 2 en perspective lorsque la structure est repliée et dans une position de mise à l'eau et de récupération de l'objet submersible,

- la figure 6 illustre un exemple de liaison pivot autour du deuxième axe x2 ainsi qu'un exemple de dispositif de stabilisation,

- les figures 7a et 7b illustrent la liaison pivot et le dispositif de stabilisation de la figure 6 lorsque la structure est en position déployée (figure 7a) et repliée (figure 7b),

- la figure 8 illustre une variante de dispositif de stabilisation, - la figure 9 illustre un autre exemple de liaison pivot autour du deuxième axe et de dispositif de stabilisation dans lequel la liaison pivot est motorisée,

- la figure 10 illustre le deuxième dispositif de guidage en coupe dans un plan perpendiculaire au deuxième axe x2,

D'une figure à l'autre, les mêmes éléments sont repérés par les mêmes références.

Sur la figure 1 , on a représenté schématiquement un navire 3 équipé d'un dispositif de manutention et de remorquage selon l'invention. Ce dispositif de manutention permet de mettre à l'eau et de récupérer un objet submersible 1 et de tracter cet objet au moyen d'un câble 2 faisant partie du dispositif lorsque ledit objet est remorqué par le navire 3. L'objet submersible 1 est par exemple un sonar volumique enfermé dans un boîtier volumique. Il est arrimé au câble 2.

Le dispositif de manutention comprend un support 5 fixé sur le pont 4 du navire 3.

Le dispositif de manutention comprend le câble 2 et un treuil 8 permettant d'enrouler et de dérouler le câble 2. Le treuil 8 comprend une structure du treuil (ou châssis) fixe par rapport au support et un tambour mobile en rotation par rapport à la structure du treuil. Il comprend également une structure basculante 6 munie d'un premier dispositif de guidage du câble 9 et supportée par le support 5. La structure basculante 6 est montée sur le support 5 de façon à pouvoir pivoter par rapport au support 5 autour d'un premier axe x1 perpendiculaire au plan de la feuille. La structure est basculante de sorte que la mise à l'eau et la récupération de l'objet submersible est réalisée par basculement de la structure basculante 6 par rapport au support 5 entre une position de remorquage, représentée sur la figure 1 , dans laquelle le premier dispositif de guidage du câble 9 est situé dans une position haute par rapport au support et une position de mise à l'eau et de récupération de l'engin sous-marin, représentée sur la figure 2, dans laquelle le premier dispositif de guidage 9 est dans une position basse par rapport au support. Par conséquent, en position de remorquage, le premier dispositif de guidage 9 se situe à une hauteur HR (ici positive) par rapport au support à la hauteur supérieure à la hauteur Hm (négative ici) dans laquelle il se situe par rapport au support 5 en position de mise à l'eau et de récupération. Les hauteurs sont mesurées selon un axe perpendiculaire à un plan 51 qui sera défini ultérieurement. Sur la figure 2, on représenté les modules des hauteurs. Le treuil 8 peut être fixe ou solidaire en rotation autour du premier axe x1 par rapport à la structure basculante ou par rapport au support 5. La fixation du treuil 8 au support 5, autour de l'axe x1 , permet de limiter le dimensionnement de la structure basculante.

En variante, la structure basculante est montée de façon à pouvoir être animée d'un mouvement de translation circulaire par rapport au support. Autrement dit, chaque partie pi de la structure basculante est apte à pivoter autour d'un premier axe x1 i. Les distances entre les différentes parties pi et les premiers axes de rotation respectifs x1 i sont les mêmes de sortent qu'elles soient animées de trajectoires circulaires de même rayon. Par conséquent, la structure basculante est montée de façon à pouvoir pivoter autour d'un unique axe x1 , la liaison entre le support et la structure basculante étant alors une liaison pivot, ou autour de plusieurs axes x1 i parallèles entre eux.

Le premier dispositif de guidage 9 est configuré et agencé de façon à guider le câble. Avantageusement, le premier dispositif de guidage est configuré pour supporter le câble 2 et modifier la direction du câble entre l'amont et l'aval du premier dispositif de guidage 9, c'est-à-dire entre la partie du câble qui est remorquée et le treuil. Avantageusement, le premier dispositif de guidage est agencé de façon à modifier la direction du câble dans un plan P perpendiculaire à l'axe x1 lorsque la structure 6 est déployée. Ce plan P est le plan de la feuille sur les figures 1 et 2. Nous expliquerons ultérieurement ce que l'on entend par structure déployée. Le premier dispositif de guidage 9 est avantageusement agencé pour, empêcher le câble 2 de former un angle inférieur à un premier angle prédéterminé dans le plan P. Il est en outre avantageusement configuré pour limiter le débattement latéral du câble 2 selon un axe parallèle au premier axe x1 , lorsque la structure 6 est déployée. Le premier dispositif de guidage 9 est avantageusement agencé pour limiter le débattement latéral du câble selon un axe perpendiculaire au deuxième axe x2.

Le premier dispositif de guidage 9 comprend le point de remorquage R du câble 2. Par point de remorquage R on entend la position du point d'appui du câble 2 sur le dispositif de manutention du câble 2, qui est le plus proche de l'extrémité 20 du câble 2 destinée à être immergée c'est-à-dire de l'objet remorqué. La partie du câble qui est remorquée est la partie du câble comprise entre le point de remorquage R et l'extrémité immergée du câble. En situation de remorquage l'extrémité 20 est immergée avec le corps remorqué 1 et le câble 2 remonte jusqu'au premier dispositif de guidage 2 où il change de direction et s'étend longitudinalement le long de la structure basculante 6 jusqu'au treuil 8. Autrement dit, le câble 2 passe au travers du premier dispositif de guidage 9 puis le long de la structure basculante pour atteindre le treuil 8.

On a représenté un exemple détaillé de dispositif de manutention selon l'invention sur les figures 3 à 5. Le dispositif comprend des moyens d'entraînement 40 permettant de faire pivoter la structure 6 autour de l'axe x1 . Pour plus de clarté, le treuil 8 n'est pas représenté sur ces figures. Sur la figure 3, la structure est en position de remorquage par rapport au support et est déployée. Le premier dispositif de guidage comprend une poulie 90. Cette poulie est une poulie de renvoi. Elle permet de guider le câble entre l'extrémité du câble destinée à être immergée et le treuil. Cette poulie 90 présente un axe de rotation sensiblement parallèle à l'axe x1 lorsque la structure 6 est déployée. Elle permet de modifier la direction du câble dans le plan P et de limiter le débattement latéral du câble selon un axe parallèle à l'axe x1 . En variante, le premier dispositif de guidage 9 comprend un déflecteur agencé et configuré pour, empêcher que le câble ne forme un angle inférieur à un premier angle dans le plan P et comprenant des butées permettant de limiter le débattement latéral du câble, lorsque la structure 6 est déployée. Classiquement, comme représenté sur les figures 1 et 2, le dispositif de remorquage est installé à l'arrière du navire 3, sur le pont 4 du navire 3. Il est classiquement installé sur le navire 3 de façon que le premier axe x1 soit sensiblement parallèle à un plan horizontal PH qui est un plan P du navire destiné à être parallèle à la surface de l'eau par état de mer calme. Le support 5 comprend au moins un élément de support comprenant une surface plane 51 s'étendant dans un plan de support PS, ladite surface plane 51 étant destinée à être posée sur le navire et à s'étendre parallèlement au plan PH du navire 1 . Sur l'exemple représenté sur les figures 3 à 5, le support 5 comprend une pluralité d'éléments de support 50, présentant chacun une surface plane 51 s'étendant dans le plan de support. Autrement dit, l'ensemble des surfaces planes 51 définit le plan de support. En variante, le support 5 comprend un unique élément de support présentant une surface plane fixée sur le plan de support. Le premier axe x1 est parallèle au plan de support. Sur la réalisation des figures 3 à 5, la structure 6 est montée mobile en translation par rapport au support 5 selon un axe perpendiculaire à l'axe x1 . Elle est montée sur un support intermédiaire 52 monté mobile en translation uniquement par rapport au support 5. La structure est montée mobile en rotation autour de l'axe x1 par rapport au support intermédiaire 52.

Le dispositif de manutention est classiquement installé, comme c'est le cas sur l'exemple de la figure 1 , de façon que le premier axe x1 soit perpendiculaire à l'axe longitudinal x du navire s'étendant depuis l'avant vers l'arrière du navire 3. De cette façon lorsque le dispositif est installé sur le pont du navire et que la structure est dans la position de mise à l'eau et de récupération, il est possible de venir « poser » le corps submersible sur la surface de l'eau ou de le lâcher depuis une hauteur faible en fonction de la distance de la structure basculante par rapport à l'arrière du bateau, en fonction de la longueur de la structure basculante et en fonction de l'angle d'inclinaison de la structure basculante par rapport au support dans la position de mise à l'eau et/ou de récupération, pour une position donnée du premier dispositif de guidage sur la structure basculante.

En variante, le dispositif est agencé sur le navire de façon que le premier axe x1 forme un angle non nul avec l'axe x dans un plan parallèle au plan PH, par exemple un angle de 90° avec le premier axe x1 dans un plan parallèle au plan PH.

Sur l'exemple représenté sur les figures 1 et 2, le premier dispositif de guidage 9 est monté à une extrémité 60 de la structure basculante 6. Comme le premier axe x1 est perpendiculaire à l'axe longitudinal x du navire 3, l'extrémité en question est l'extrémité arrière de la structure basculante lorsque la structure est déployée.

Le dispositif de manutention selon l'invention comprend une liaison pivot 62 autour d'un deuxième axe x2 représenté sur les figures 1 à 6. Le deuxième axe x2 s'étend dans un plan perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire au premier axe de rotation x1 . Cette liaison pivot 62 est agencée pour autoriser la rotation d'une partie tournante 61 de la structure basculante 6 par rapport au support 5.

La partie tournante 61 est apte à pivoter entre une position déployée, représentée sur la figure 3, et une position repliée par rapport au support 5, représentée sur la figure 4. Par position déployée, on entend une position dans laquelle la longueur LD de la structure basculante 6 entre le premier axe de rotation et le premier dispositif de guidage 90, projetée selon un axe (ici l'axe longitudinal du navire x) s'étendant parallèlement au plan de support PS (ici défini par les surfaces 51 ) et perpendiculairement au premier axe de rotation x1 est plus importante que la même longueur LR lorsque la structure est dans une position repliée. Cela est obtenu par le choix de la position de l'axe x2. Lorsque la partie tournante 61 est dans la position déployée par rapport au support 5, on dit que la structure basculante 6 est déployée, que la structure basculante 6 soit dans la position de remorquage ou dans la position de mise à l'eau et de récupération du corps remorqué.

La partie tournante 61 de la structure basculante 6 est solidaire du premier dispositif de guidage 9 en rotation autour du deuxième axe x2. De cette façon, la partie tournante 61 entraîne le premier dispositif de guidage 9 avec elle dans sa rotation autour du deuxième axe x2 par rapport au support 5. Autrement dit, la partie tournante 61 et le premier dispositif de guidage 9 ne peuvent pas pivoter l'un par rapport à l'autre autour de l'axe x2. La partie tournante 61 est rigide de sorte qu'elle ne se déforme pas lors de sa rotation autour du deuxième axe x2 par rapport au support. La figure 5 représente en perspective la structure basculante dans une position de mise à l'eau et de récupération repliée dans laquelle la partie tournante 61 forme un angle plus important que sur la figure 4 par rapport à sa position déployée, autour du deuxième axe x2.

Dans l'exemple non limitatif des figures 3 à 5, la structure basculante

6 est divisée en deux parties. La structure basculante 6 comprend une partie tournante 61 munie du premier dispositif de guidage 9 et une partie fixe 63 reliée au support 5 et apte à pivoter par rapport au support 5 autour du premier axe x1 . La liaison pivot 62 autour du deuxième axe x2 relie la partie tournante 61 et la partie fixe 63. La partie tournante 61 est reliée au support 5 par l'intermédiaire de la partie fixe 63. La partie fixe 63 est solidaire du support 5 en rotation autour du deuxième axe x2. Autrement dit, la partie fixe 63 ne peut pas pivoter par rapport au support autour du deuxième axe. La partie tournante 61 et le premier dispositif de guidage 90 sont solidaires de la partie fixe 63 en rotation autour du premier axe x1 par rapport au support 5. Autrement dit, l'ensemble formé par la partie fixe 63, la partie tournante 61 et le premier dispositif de guidage 90 ne peuvent pas pivoter les uns par rapport aux autres autour du premier axe x1 . C'est tout cet ensemble qui pivote autour de l'axe x1 par rapport au support lorsque la partie fixe 63 pivote par rapport au support 5 autour du premier axe x1 . La partie tournante 61 et la partie fixe 63 sont rigides, c'est-à-dire qu'elles ne se déforment pas lorsque la partie tournante pivote autour du deuxième axe x2.

Sur la réalisation des figures 3 à 5, la partie tournante 61 est supportée par la partie fixe 63 dans la position de remorquage. En variante, la partie tournante 61 est suspendue à la partie fixe 63 dans la position de remorquage. Supporter la partie tournante permet de faire passer des efforts plus grands de la partie tournante à la partie rigide et suspendre la partie tournante à la partie fixe permet d'avoir un encombrement réduit.

Sur la réalisation des figures 3 à 5, lorsque la structure est déployée, la partie tournante 61 s'étend longitudinalement dans le prolongement de la partie fixe 63 selon un axe xs solidaire de la partie fixe 63, représenté sur la figure 4, perpendiculaire au premier axe x1 et formant l'axe longitudinal de la partie fixe 63. Cela permet d'obtenir la structure basculante déployée présentant la longueur Ld la plus importante. Dans cet exemple particulier, la partie fixe présente la forme générale d'une flèche dont la base est fixée au support par la liaison pivot autour du premier axe x1 et pointant dans une direction perpendiculaire à l'axe x1 . La partie tournante 61 est fixée à la partie fixe 63 par l'intermédiaire de la liaison pivot agencée au niveau de la pointe de la flèche. La partie tournante 61 s'étend longitudinalement dans le prolongement de la flèche selon la direction xs pointée par la flèche lorsque la structure est déployée. La forme de flèche est avantageuse car elle permet de laisser une amplitude de mouvement importante à la partie fixe autour de l'axe x2 ce qui est particulièrement intéressant pour le rangement de la structure comme nous le verrons par la suite. La forme de la structure n'est pas limitative, la partie fixe pourrait présenter une forme de portique.

Selon l'invention, le dispositif de manutention comprend un dispositif de stabilisation agencé ou configuré pour maintenir la partie tournante 61 de la structure basculante 6 dans la position déployée par rapport au support 5 tant qu'un couple de pivotement relatif entre la partie tournante 61 et le support 5 autour du deuxième axe x2 est inférieur ou égal à un seuil prédéterminé, et de façon à autoriser la rotation de la partie tournante 61 munie du premier dispositif de guidage 9 par rapport au support 5 autour du deuxième axe x2 dés qu'un couple de pivotement relatif entre la partie tournante 61 et le support 5 autour du deuxième x2 dépasse ledit seuil. Autrement dit, les moyens de stabilisation empêchent la rotation relative de la partie tournante 61 et du support 5 tant qu'un couple au niveau de l'axe x2 est inférieur ou égal à la valeur seuil prédéterminée, lorsque la partie tournante 61 est dans la position déployée par rapport au support 5 mais autorisent cette rotation uniquement lorsque le couple au niveau du deuxième axe est supérieur à cette valeur seuil. La valeur du seuil est par exemple de l'ordre de 120% des efforts nominaux. Les efforts nominaux sont les efforts rencontrés lors du remorquage à une vitesse nominale et un état de mer nominal. Ainsi en cas d'effort latéral trop important appliqué sur la structure basculante 6, la partie tournante 61 pivote par rapport au support et, dans l'exemple des figures 3 à 5, par rapport à la partie fixe 62 ce qui limite la transmission des efforts latéraux de la partie tournante vers le support 5 et vers le pont du navire. L'invention permet de prévoir un ensemble, structure basculante / support / moyens de fixation de la structure sur le support/ moyens de fixation du support sur le pont du navire et structure du pont du navire, apte à résister à des efforts moins importants que dans le cas d'une structure basculante rigide et donc d'alléger au moins un de ces éléments et plus particulièrement les éléments du dispositif de manutention.

Avantageusement, le seuil est supérieur ou égal à 50 kN ^* m. Cette valeur seuil est significative. Le choix de cette valeur présente l'inconvénient de ne pas permettre d'éviter l'appui latéral du câble sur le dispositif de guidage en cas de débattement latéral du câble. En revanche, elle permet de maintenir la flèche dans la configuration déployée même lorsque le câble exerce un couple significatif sur la flèche.

Le fait de maintenir la partie tournante 61 fixe par rapport au support 5 lorsque le couple est inférieur ou égal au seuil permet de garantir une certaine stabilité du premier dispositif de guidage et de l'objet remorqué, lorsque ce dernier est remonté, jusqu'au premier dispositif de guidage et donc une certaine sécurité, robustesse et fiabilité. Ce dispositif est fiable car il n'est pas nécessaire de modifier la configuration du dispositif de stabilisation de façon qu'il maintienne la partie tournante dans une position fixe par rapport au support avant de remonter ou de mettre à la mer un objet remorqué. La partie tournante est automatiquement maintenue dans cette position fixe par état de mer nominal et vitesse nominale ou inférieure à la vitesse nominale. La maîtrise de la position de la partie tournante par rapport au support 5 permet également de faciliter les opérations de récupération de l'objet submersible et permet d'éviter que la partie tournante ne vienne heurter un équipement à bord du navire ou un opérateur par rotation autour du deuxième axe x2 lors du remorquage de l'objet. Par ailleurs, le dispositif selon l'invention permet de maîtriser la position du point de remorquage le long du câble. Les mouvements de rotation de la partie tournante 61 à n'importe quel moment du remorquage pourraient engendrer, lors du remorquage, des variations de longueur du câble entre le treuil et l'objet submersible qui pourraient induire une remontée ou une descente inopportune du corps remorqué et des débattements latéraux du câble d'où une surtension très violente dans le câble ou une chute de l'objet remorqué avec des conséquences de bris ou endommagement au niveau du corps remorqué. Ces mouvements engendreraient également des efforts importants sur le premier dispositif de guidage et abîmeraient le câble. Le seuil est par exemple égal à 100 kN ^* m ou supérieur ou égal à 100 kN ^* m. Il est, par exemple, sensiblement égal à 150 kN ^* m. En variante, le seuil est supérieur à 150 kN ^* m. Il peut par exemple être de l'ordre de 200 kN ^* m ou 300 kN ^* m.

Le seuil choisi dépend de l'application visée et notamment de la longueur du câble remorqué, du poids de l'objet destiné à être remorqué, de l'état de mer nominal et de la vitesse nominale maximale à laquelle l'objet est destiné à être remorque. La vitesse nominale maximale est la vitesse maximale à laquelle l'objet est destiné à être remorqué dans les conditions opérationnelles nominales. La vitesse nominale est typiquement comprise entre 8 nœuds et 15 nœuds pour les applications sonar. Un nœud est égal à 0,514 m/s. L'état de mer nominal maximal est l'état de mer dans lequel est destiné à être utilisé le dispositif. L'état de mer nominal maximal est typiquement un état de mer de force 3 ou 4 dans les applications sonar. Le seuil est avantageusement choisi de façon à autoriser le pliage de la flèche uniquement sous l'effet d'un couple supérieur à un couple susceptible d'être engendré dans les conditions nominales (vitesse et état de mer nominaux) pour un objet de masse donnée et un câble de longueur donnée. Dans les applications sonar, les objets présentent des masses allant typiquement d'une centaine de kilos à plusieurs tonnes. Les longueurs de câble remorqué sont typiquement de l'ordre d'une ou plusieurs centaines de mètres.

Par exemple, pour une application sonar déterminée pour laquelle le poids de l'objet destiné à être remorqué, la longueur de câble et l'état de mer nominal maximal sont prédéfinis, pour laquelle la vitesse nominale maximale est de 15 nœuds, le seuil est par exemple choisi de façon à autoriser le pliage du dispositif uniquement lorsque le couple atteint le couple engendré dans les mêmes conditions à une vitesse de 21 nœuds. En effet, le remorquage ne se fera à cette vitesse que dans des conditions exceptionnelles, par exemple pour rattraper un convoi ou éviter une torpille ou toute autre mission opérationnelle.

Dans la réalisation des figures, la partie tournante 61 est montée pivotante autour de l'axe x2 par rapport à la partie fixe 63 et la partie fixe 63 est solidaire du support en rotation autour de l'axe x2. Par conséquent, le dispositif de stabilisation est agencé pour maintenir la partie tournante 61 de la structure basculante 6 dans la position déployée par rapport à la partie fixe 63 tant qu'un couple de pivotement relatif entre la partie tournante 61 et la partie fixe autour du deuxième axe x2 est inférieur ou égal à un seuil prédéterminé, et de façon à autoriser la rotation de la partie tournante 61 munie du premier dispositif de guidage 9 par rapport à la partie fixe 63 autour du deuxième axe x2 dés qu'un couple de pivotement relatif entre la partie tournante 61 et la partie fixe 63 autour du deuxième x2 dépasse ledit seuil.

Dans une variante, la partie tournante 61 de la structure basculante est la structure basculante 6. La liaison pivot relie la structure basculante 6 et support 5. Or, plus l'axe de rotation x2 est proche du pont du navire, c'est-à- dire du support, plus le gain en poids est important. Par conséquent, cette configuration est plus avantageuse que le mode de réalisation représenté sur les figures en termes de gain en masse. En revanche, comme c'est toute la structure basculante qui pivote par rapport au support autour de l'axe x2, ce mode de réalisation induit un encombrement latéral (autour du deuxième axe x2) important sur le navire lors de la rotation de la structure basculante autour du deuxième axe x2 qui nécessite de prévoir un espace suffisant sur le pont pour pouvoir accueillir la structure absorbante lors de sa rotation. La solution représentée sur les figures entraîne un encombrement moindre. Dans cette solution, la structure basculante peut aussi présenter une forme générale de flèche présentant une base reliée au support par l'intermédiaire des deux liaisons pivot autour des deux directions x1 et x2 et pointant selon une direction perpendiculaire à l'axe x1 en position déployée.

Le treuil et plus particulièrement la structure du treuil est avantageusement fixe par rapport au support 5 en rotation autour du deuxième axe x2. Cela permet de limiter le dimensionnement de la deuxième partie. De préférence la structure du treuil est fixe par rapport au support 5. Cela permet de limiter le dimensionnement de la structure basculante.

Le dispositif de stabilisation est du type actif ou passif.

II peut comprendre au moins un fusible mécanique, par exemple une goupille, prévu pour se cisailler et déconnecter la partie tournante 61 de la partie fixe 63 lorsque le couple de pivotement de la partie tournante par rapport au support 5 est supérieur à un seuil prédéterminé. Ce type de dispositif de stabilisation présente l'inconvénient de ne pas être réversible. Il ne permet pas de maintenir à nouveau la partie tournante 61 par rapport au support dans la position déployée.

Avantageusement, le dispositif de stabilisation est du type réversible. Autrement dit, il permet de maintenir à nouveau la partie tournante 61 par rapport au support 5 dans la position relative déployée, lorsqu'il revient en position relative déployée, une fois que la partie tournante 61 quitte la position déployée, c'est-à-dire a pivoté autour du deuxième axe x2 par rapport au support 5. Autrement dit, le dispositif de stabilisation est configuré, lorsqu'il est en configuration opérationnelle pour maintenir à nouveau la partie tournante 61 par rapport au support 5 dans la position relative déployée, lorsqu'il revient en position relative déployée, une fois qu'il a quitté la position relative déployée.

Par exemple, le dispositif de stabilisation comprend des moyens de rappel élastiques, comme par exemple un ou plusieurs ressorts, reliant la partie tournante de la structure basculante 6 et le support 5. Les moyens de rappel élastique sont agencés de manière à ramener la partie tournante 61 de la structure basculante 6 et le support 5 dans la position relative déployée. Les ressorts sont dimensionnés de façon à générer une force de rappel empêchant la rotation de la partie tournante 61 par rapport au support 5 tant que le couple exercé sur le deuxième axe x2 est inférieur au seuil et autorisant la rotation de la partie tournante par rapport au support 5 autour du deuxième axe x2 dès que le couple exercé sur l'axe est supérieur à la valeur seuil prédéterminé. Le ressort est par exemple un ressort de compression comprenant une extrémité rattachée à la partie tournante 61 et une extrémité solidaire du support 5 en rotation autour du deuxième axe x2. Un exemple de réalisation de la liaison pivot entre la partie tournante 61 et la partie fixe 62 de la structure 6 est représenté sur les figures 6 et 7a, 7b. Dans cet exemple, la partie fixe 63 comprend deux paliers femelles 63a, 63b d'axe x2 espacés le long de l'axe x2. La partie tournante 61 comprend un axe d'articulation 61 a inséré dans les paliers femelle 63a, 63b de sorte à pouvoir pivoter par rapport à ces paliers autour de l'axe x2. L'axe d'articulation 61 est muni d'une chape 61 b disposée entre les deux paliers 63a, 63b. La chape est solidaire de l'axe d'articulation. Le dispositif de stabilisation comprend deux ressorts de rappel 10a, 10b visibles sur les figures 7a et 7b, disposés de façon symétrique par rapport à un plan de symétrie PP comprenant l'axe x2 et solidaire de la partie fixe 63. Les ressorts s'étendent longitudinalement selon un axe perpendiculaire au plan PP. Chaque ressort est intégré dans un boîtier 1 1 a, 1 1 b solidaire de la partie fixe 63 et est en appui sur la chape 61 b par l'intermédiaire d'une tige 12a, 12b s'étendant selon l'axe perpendiculaire au plan PP. Les ressorts sont tarés de façon à bloquer la partie tournante 61 par rapport à la partie fixe lorsque la structure est déployée et le couple de pivotement relatif entre la partie tournante 61 et la partie fixe 63 est inférieur au seuil prédéterminé et de façon à autoriser le mouvement entre ces deux parties lorsque le couple est supérieur au seuil, comme visible sur la figure 7b, tout en exerçant un effort de rappel F tendant à ramener la partie tournante 61 dans la position déployée par rapport à la partie fixe 63. Dans ce cas, la tige 12b comprime le ressort en direction de la partie tournante, et donc la chape pivote du fait du couple C exercé sur la partie tournante 61 autour de l'axe x2. Ce type de dispositif est naturellement réversible.

En variante, le dispositif de stabilisation est du type comprenant au moins un vérin, le vérin étant par exemple du type hydraulique ou pneumatique ou électrique. Chaque vérin relie la partie tournante de la structure et le support, c'est-à-dire par exemple la structure et le support 5 ou la partie tournante 61 de la structure et la partie fixe 63. Sur la figure 8, on a représenté un exemple de dispositif de stabilisation du type comprenant deux vérins hydrauliques 100a, 100b symétriques l'un par rapport à l'autre par rapport à un plan de symétrie PS comprenant chacun un boîtier 101 a, 101 b cylindrique solidaire de la partie fixe 63 et une tige 102a, 102b en appui sur la chape 61 b et s'étendant perpendiculairement au plan PS, chaque tige étant par ailleurs en appui sur un piston 103a, 103b pouvant se déplacer à l'intérieur du boîtier 101 a, 101 b selon la direction perpendiculaire au plan PS lors du pivotement de la chape par rapport à la partie fixe 63 autour de l'axe x2 . Pour empêcher la rotation de la partie tournante 61 par rapport à la partie fixe 63 tant que le couple exercé sur le deuxième axe x2 est inférieur au seuil et autorisant la rotation de la partie tournante par rapport au support 5 autour du deuxième axe x2 dès que le couple exercé sur l'axe est supérieur à la valeur seuil prédéterminé, on utilise par exemple des limiteurs de pression 105a, 105b tarés par des ressorts 106a, 106b à une valeur inférieure au couple seuil. Quand la valeur du couple appliqué sur le deuxième axe dépasse le couple prédéterminé, la pression dans le vérin augmente et l'huile renfermée dans le boîtier s'échappe au travers d'un limiteur 105a, 105b vers un réservoir 107a, 107b. Ce type de dispositif de stabilisation est avantageusement réversible. Par exemple dans le cas des vérins hydrauliques, le dispositif de stabilisation comprend avantageusement une pompe 108a, 108b permettant de réarmer le vérin.

Parmi les dispositifs de stabilisation actifs, on trouve les dispositifs de stabilisation motorisés. Le dispositif de stabilisation comprend par exemple, comme représenté sur la figure 9, un moteur 20 comprenant un arbre de sortie 21 solidaire d'une roue dentée 63c d'axe xr parallèle à l'axe x2, solidaire de la partie fixe 63, qui engrène avec la chape 601 b qui est une roue dentée d'axe x2. L'arbre de sortie 21 du moteur 20 est solidaire de la roue dentée 63c en rotation autour de l'axe xr. Dans les dispositifs de stabilisation motorisés, le moteur est agencé pour permettre de faire pivoter la partie tournante 61 par rapport à la partie fixe 63 autour du deuxième axe x2 comme c'est le cas dans l'exemple représenté sur la figure 9. Le moteur constitue l'actionneur de la liaison pivot ou articulation motorisée. Le dispositif de stabilisation comprend un dispositif de pilotage 22 permettant de piloter le moteur en couple en fonction du couple de pivotement appliqué sur la partie tournante 61 autour du deuxième axe x2 de façon à maintenir la partie tournante dans la position relative déployée, lorsque le couple exercé sur le deuxième axe est inférieur au couple seuil et de façon à autoriser la rotation de la partie tournante par rapport au support lorsque le couple exercé sur l'axe dépasse le couple seuil. Ce type de dispositif est réversible.

Dans les dispositifs précédemment décrits, le dispositif de stabilisation autorise la rotation relative de la partie tournante et de la partie mobile autour de l'axe x2 dans les deux sens de rotation autour de la position relative déployée. En variante, le dispositif de stabilisation est configuré pour permettre la rotation relative de la partie tournante et de la partie mobile autour du deuxième axe x2 dans un seul sens à partir de la position relative. Ceci peut être réalisé en supprimant un ressort ou un vérin dans les modes de réalisation précédemment décrits. Ce mode de réalisation est plus facile à réaliser mécaniquement et moins coûteux en masse et encombrement que le mode de réalisation à rotation dans les deux sens autour de l'axe x2.

Avantageusement, le dispositif de stabilisation est débrayable. Par dispositif de stabilisation débrayable, on entend un dispositif de stabilisation comprenant un dispositif de débrayage permettant de débrayer le dispositif de stabilisation de façon qu'il autorise la rotation de la partie tournante par rapport au support même si un couple inférieur au seuil est appliqué sur le deuxième axe. Autrement dit, le dispositif de stabilisation passe d'une configuration opérationnelle dans laquelle il interdit la rotation de la partie tournante par rapport au support autour de l'axe x2 lorsque le couple est inférieur au seuil et dans laquelle il autorise cette rotation lorsque le couple est supérieur au seuil à une configuration de débrayage dans laquelle il autorise la rotation même lorsque le couple exercé autour de l'axe x2 est inférieur au seuil. Ce mode de réalisation permet d'assurer, en dehors des phases opérationnelles, le rangement de la structure en faisant pivoter la partie tournante de la structure autour du deuxième axe pour l'amener de la position déployée relativement au support jusqu'à une position rétractée relativement au support dans laquelle la longueur de la structure projetée sur axe longitudinal perpendiculaire au premier axe et parallèle au plan de support est inférieur à la longueur de la structure projetée sur un axe lorsque la structure est déployée. Dans la position rétractée, l'encombrement de la structure basculante est moins important selon l'axe longitudinal (voir figure figures 3 et 4). Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux dans le cas où la structure basculante comprend une partie tournante et une partie fixe liées entre elles par l'intermédiaire de la liaison pivot autour du deuxième axe x2 car, dans ce cas l'encombrement de la structure basculante le long d'un axe perpendiculaire au premier axe x1 et reliant le premier axe x1 et le deuxième axe x2 est réduit lorsque la partie tournante quitte la position déployée par rapport à la partie fixe. Le dispositif de stabilisation comprend par exemple, dans le cas d'un vérin hydraulique, un robinet 109a, 109b pouvant être ouvert ou fermé interposé entre chaque vérin 100a, 100b, à travers lequel le fluide peut s'échapper du vérin vers le réservoir 107a, 107b lorsque le robinet 109a, 109b est ouvert. Le robinet est configuré pour être actionné manuellement ou électriquement. Dans le cas d'un dispositif de stabilisation à moteur, le dispositif de pilotage comprend une configuration de débrayage dans laquelle il pilote le moteur de façon à délivrer un couple nul autour de l'axe xr. Dans le cas d'un dispositif à ressort, le dispositif de débrayage comprend avantageusement un dispositif d'entraînement, non représenté, permettant de désolidariser les boîtiers 1 1 a et/ou 1 1 b de la partie fixe 63. Avantageusement, le dispositif de stabilisation comprend des moyens permettant de verrouiller la position de la partie tournante 61 par rapport à la partie fixe 63, ou plus généralement par rapport au support 5, lorsque la structure se trouve dans une position repliée. Un autre avantage de l'invention est de permettre de réduire l'encombrement de la structure basculante quand il est stocké à bord du navire ou quand il est manutentionné pour être débarqué du bateau ce qui peut permettre de passer le système de mise à la mer à travers un panneau de pont de plus petite dimension.

Le dispositif de manutention peut comprendre un dispositif d'entraînement configuré pour entraîner la partie tournante de sorte que la structure basculante passe de la position relative déployée à la position relative repliée lorsque le couple de pivotement relatif excède le seuil. Ce dispositif d'entraînement est par exemple le dispositif de stabilisation, par exemple un dispositif motorisé tel que décrit précédemment.

En variante, le dispositif de manutention est configuré pour que lorsque le couple de pivotement relatif entre les deux parties autour de l'axe x2 excède le seuil, la partie tournante est entraînée par le câble, en rotation autour du deuxième axe par rapport au support. Autrement dit, le couple qui entraîne la partie tournante en rotation est le couple de pivotement relatif qui excède le seuil. Ce couple de pivotement relatif est exercé par le câble. Ce dispositif présente l'avantage d'être fiable et simple. C'est par exemple le cas lorsque la liaison pivot est libre lorsque le couple de pivotement relatif excède le seuil. Autrement dit, le dispositif de stabilisation libère la liaison pivot lorsque le couple de pivotement relatif dépasse le seuil. Lorsque la liaison pivot est libre, seul le couple de frottement de la liaison pivot s'oppose à la rotation de la partie tournante lorsque le couple excède le seuil. C'est aussi le cas lorsque le dispositif de stabilisation est configuré pour amortir le mouvement de rotation relatif entre la partie tournante et le support comme décrit ci-après. Autrement dit, seul le câble exerce un couple de pivotement relatif entre la partie tournante et le support autour de l'axe x2 dans le sens de la rotation relative entre la partie tournante et le support.

Avantageusement, le dispositif de stabilisation est configuré pour amortir le mouvement de rotation relatif entre la partie tournante et le support autour du deuxième axe de rotation. Autrement dit, le dispositif de stabilisation est configuré pour que la vitesse de déplacement de la flèche de la position déployée à la position repliée soit inférieure à la vitesse de déplacement qui serait engendrée par le couple de pivotement relatif exercé par le câble autour du deuxième axe de rotation. Le dispositif de stabilisation est par conséquent configuré pour exercer, sur la structure, autour de l'axe x2, un autre couple de pivotement relatif entre la partie tournante et le support. Cet autre couple est appliqué en sens inverse du couple de pivotement relatif exercé sur la partie tournante autour de l'axe x2 par le câble et inférieur au couple de pivotement relatif exercé par le câble entre la partie tournante et le support autour de l'axe x2 L'amortissement permet d'éviter les amplitudes et les vitesses des mouvements de rotation trop importantes de la partie tournante de la flèche par rapport au support qui pourraient entraîner des détériorations du dispositif, de l'objet submersible ou des blessures de l'équipage. C'est par exemple le cas du dispositif décrit en références aux figures 7a à 7b. Ce type d'amortissement est passif et donc fiable. En variante, l'amortissement est actif. Cela peut être réalisé dans le cas d'un moteur en pilotant le moteur de façon à s'opposer au mouvement de rotation relatif entre la partie tournante et le support autour de l'axe x2, lorsque la partie tournante et le support ne sont pas dans la position relative déployée, c'est-à-dire lorsque la rotation entre la partie tournante et le support autour de l'axe x2 est autorisée.

Nous avons décrit des exemples de liaison pivot et de dispositifs de stabilisation dans le cas où la structure basculante est divisée en une partie fixe et une partie tournante. Ces descriptions s'appliquent aussi dans le cas où la partie tournante est la structure et la liaison pivot autour de deuxième axe relie la structure et le support.

Avantageusement, le dispositif de stabilisation est configuré de façon à ramener la partie tournante dans la position déployée par rapport au support et à la maintenir dans cette position relative, lorsqu'une fois que le dispositif de stabilisation autorise la rotation de la partie tournante par rapport au support autour de l'axe x2, le couple de pivotement exercé sur la partie tournante autour de l'axe x2 se retrouve au dessous d'un deuxième couple seuil inférieur au premier couple seuil. Cela est réalisé de façon automatique dans le cas des ressorts et peut être réalisé par configuration du dispositif de pilotage dans le cas d'une liaison pivot motorisée et du dispositif de réarmement dans le cas des vérins. Cette configuration permet de reprendre la mission dans les conditions optimales une fois que l'événement à l'origine de l'effort latéral a disparu ou bien de déployer la structure avant de venir la ranger sur le pont en s'étendant complètement au dessus du pont (pas au dessus de la mer) dans une zone de stockage, par exemple, en la déplaçant par rapport au support 5 le long d'un axe perpendiculaire à l'axe x1 et parallèle au plan PS, si la structure est montée mobile en translation par rapport au support 5 selon un axe xt, représenté sur la figure 5, perpendiculaire à l'axe x1 . En phase opérationnelle, la structure s'étend partiellement au dessus de l'eau. L'encombrement de la structure parallèlement à l'axe x1 est alors minimal lors du rangement de la structure ce qui permet de prévoir un panneau de pont présentant une ouverture de largeur réduite pour séparer l'espace de rangement de la structure et l'espace où l'on place la structure dans les conditions opérationnelles de mise à l'eau/ récupération et remorquage de l'objet submersible.

Avantageusement, comme visible sur la figure 5, le dispositif de manutention comprend un deuxième dispositif 30 de guidage du câble à travers lequel le câble passe entre le premier dispositif de guidage 9 et le treuil 8 comprenant au moins un déflecteur 31 , 32 permettant d'éviter que le rayon de courbure du câble 2 ne descende en dessous d'un seuil prédéterminé dans un plan perpendiculaire au deuxième axe x2 lorsque la partie tournante 61 pivote autour du deuxième axe x2 par rapport au support 5. Sur la réalisation de la figure 5, le deuxième premier dispositif de guidage 30 comprend deux déflecteurs 31 , 32 disposés de part et d'autre du câble 2. Ils sont avantageusement symétriques l'un de l'autre par rapport à un plan contenant le deuxième axe x2. Chacun des déflecteurs forme une surface d'appui convexe sur laquelle le câble peut venir s'appuyer lorsque la partie tournante 61 pivote autour de l'axe x2. Chaque déflecteur 31 , 32 présente, par exemple une forme de plaque courbée présentant une surface concave 35, 36, visible sur la figure 5 et la surface convexe 33, 34 parallèle à la surface concave visible sur la figure 10. Cela permet d'éviter que le câble 2 ne se détériore lorsque la partie tournante pivote autour du deuxième axe x2. Par ailleurs, cela permet de ramener le câble 2 vers le deuxième axe x2 à la sortie du premier dispositif de guidage, ici la poulie, entre le premier dispositif de guidage et le treuil ce qui a pour effet de limiter les variations de longueur du câble entre le treuil et le corps remorqué lorsque la partie tournante pivote autour du deuxième axe x2 et ainsi de limiter les mouvements du haut vers le bas (et inversement) du corps remorqué qui pourraient avoir pour effet de faire sortir le corps remorqué de l'eau, ce qui permet de limiter les risques de détérioration du corps remorqué et les risques de collision de ce dernier avec des équipements du navire ou un opérateur. En outre, cela permet, pendant les opérations de transit de la structure basculante entre la position de récupération ou de mise à l'eau et la position de stockage sur le bateau, ou pendant la mise à l'eau ou la récupération du corps remorqué de limiter des accélérations supplémentaires qui excitent d'avantage les mouvements de l'engin au bout du câble de grue. Cela permet de faciliter les opérations de récupération et de mise à l'eau de l'objet submersible. Un deuxième dispositif de guidage peut aussi être prévu entre la poulie et le treuil lorsque la partie tournante est la structure basculante, lorsque la structure basculante n'est pas solidaire du treuil en rotation autour du deuxième axe x2.

L'axe de rotation x2 s'étend dans un plan perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à x1 . Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 3 à 5, le deuxième axe de rotation x2 est sensiblement perpendiculaire au plan général de la structure dans la position déployée. Ce plan est le plan comprenant un axe parallèle à l'axe x1 et l'axe longitudinal xs, selon lequel la structure s'étend longitudinalement en position déployée. En variante, pour des questions de place lors du rangement, l'axe x2 forme un angle non nul inférieur ou égal à 30° avec le plan général de la structure. Avantageusement, l'axe x2 est agencé de façon que la longueur de la structure basculante le long de son axe longitudinal xs soit plus importante lorsque la structure basculante est déployée que lorsque la structure basculante est repliée. L'axe longitudinal est l'axe selon lequel la structure basculante présente la plus grande longueur.

Sur l'exemple non limitatif de la figure 3, le premier dispositif de guidage 9 comprend un ensemble de guidage 91 permettant d'empêcher le câble 2 de former un angle inférieur à un deuxième angle prédéterminé dans un plan perpendiculaire au plan P lorsque la structure est déployée. Cet ensemble de guidage est agencé en aval de la poulie 90 (c'est-à-dire entre l'extrémité 20 du câble destinée à être immergée et la poulie 90). Il comprend avantageusement deux déflecteurs, non représentés sur les figures, agencés de part et d'autre d'un plan passant par la poulie et perpendiculaire à l'axe de la poulie. Avantageusement, le dispositif de guidage 91 est apte à recevoir l'objet submersible et présente une forme complémentaire de l'objet submersible de façon à bloquer le mouvement de l'objet en direction du treuil.

Dans la présente demande de brevet lorsqu'on indique qu'un élément s'étend longitudinalement selon un axe, on entend qu'il présente une forme allongée parallèlement à cet axe.

L'invention a également pour objet un ensemble de manutention comprenant un navire à bord duquel est embarqué un dispositif de manutention et de remorquage selon l'une quelconque des revendications précédentes, ledit support étant fixé au navire de façon que surface plane 51 formant le plan PS s'étende parallèlement à la surface (S) de l'eau par état de mer calme. Avantageusement, l'axe x1 est parallèle à l'axe du navire. En variante, l'axe x1 est perpendiculaire à l'axe du navire.