図1~7は実施例1を示しており、この実施例 の柔剛可変可撓装置は軟性手術器具の進入経 路を確保するための機器として柔剛可変の外 套管であって、外套管を柔らかい状態で体内 へ侵入させ、ターゲットとなる幹部に達した 後に任意の形状で硬くすることで、軟性手術 器具Aが通過するための経路を確保するもの� �示している。

 図1は屈曲される以前の直線状にある斜視 図を示しており、図2は屈曲状態を示してい� �。細長部材である合成樹脂製の管1は、その� ��周2に突起3を管1の中心の軸芯4の長手方向に 沿って連続して形成していると共に、突起3� �軸芯4を中心にその外側に向けて円環状に形� ��されている。これにより外周2に断面が角型 の突起3が凹凸波状となって連続したベロー� �チューブが形成されて、管1は屈曲可能な蛇� ��状となって可撓性を有している。そして、� ��1の先端面に先端開口5が形成されていると� �に、先端と反対の管1の基端には基端開口6が 形成されている。

 さらに、管1の外周2の外側に係止部7を設� ��る。図3~6に示すように、係止部7は軸芯4側� �先端が先細な鋸歯状突起であって、複数の� �止部7が軸芯4の長手方向に沿って設けられて いる。係止部7は第一~第三の保持部材8,9,10に� ��れぞれ軸芯4の長手方向に沿って一直線状に 間隔をおいて並設したものであり、これら第 一~第三の保持部材8,9,10は、複数、実施例で� �軸芯4を中心として120°の間隔を有して三方� �に設けられている。そして、保持部材8,9,10� �係止部7と一体に合成樹脂により形成されて� ��り、保持部材8,9,10はそれぞれ可撓性と直線� ��に戻る復元弾性力を有している。

 前記係止部7は、突起3のいずれかに選択� �に係止可能であって、係止部7が係止する位� ��にある突起3を係止受け部11として図示する� ��係止部7の軸芯4の長手方向の長さLは、隣接� ��る突起3(係止受け部11)の間隔Mより短いもの� ��あり(L<M)、係止部7が突起3(係止受け部11)� �間隔に挿入して係止できるようになってい� �。

 そして、管1の外周2に軸芯4を中心とした� ��ング状のスペーサー12,13,14,15,16,17を複数設� �ると共に、これらスペーサー12・・・の外側 に密封カバー18を設ける。第一~六のスペーサ ー12,13,14,15,16,17は、管1の先端から基端にかけ て設ける。第一のスペーサー12は管1の先端の 外周2に固定され、第二~五のスペーサー13,14,1 5,16は管1の中間に間隔をおいて固定され、さ� ��に第六のスペーサー17は管1の基端に設けら� ��ている。そして、第二~四のスペーサー13,14, 15,16を貫通するようにして保持部材8,9,10は第� ��のスペーサー12と第五のスペーサー16との間 に架設している。このために、第一~五のス� �ーサー12,13,14,15,16は、管1が柔軟状態にある� �き相隣る係止部7と係止受け部11との接触を� �ぐように管1と保持部材8,9,10との間にそれぞ� ��介在するものである。

 さらに、管1の外周2外側に密封カバー18を 設ける。この密封カバー18は、例えば袋のよ� ��な合成樹脂製で可撓性の細長筒状であって� ��軸芯4の長手に沿って管1の全長に沿って外� �2外側、ひいては保持部材8,9,10までも皺があ� ��程度の余裕を有して覆ったものであり、そ� ��先端19側は管1の先端の外周2側に気密に接続 されている。この密封カバー18は実施例では� ��えばポリエチレンシート(或いはフィルム)� �ような合成樹脂製で可撓性を有するもので� �るが、ゴム風船のような弾性シート(或いは� ��ィルム)のような合成樹脂製で可撓性及び弾 性を有するものでもよい。

 そして、密封カバー18の先端19側は第一の スペーサー12に密封状態で接続されている。� ��封カバー18の中間部は第二~五のスペーサー1 3,14,15,16の外側を覆っており、これにより第� �~五スペーサー13,14,15,16は、管1が柔軟状態に� ��るとき相隣る係止受け部11と係止部7との接� ��を防ぐために管1と保持部材8,9,10との間に介 在するものである。一方、密封カバー18の基� ��20側は第六のスペーサー17に密封状態で接続 されている。これにより第六のスペーサー17� ��、管1が柔軟状態にあるとき相隣る管1と密� �カバー18との接触を防ぐために管1と密封カ� �ー18との間に介在するものである。

 さらに、第六のスペーサー17においては� �1の外周2と密封カバー18で囲まれた密封空間2 1に流体、実施例では空気を出し入れするた� �の出入部22を設ける。実施例では第六のスペ ーサー17の軸芯4の長手方向に左右一対となっ て貫通しており、出入部22の内側端23は密封� �間21に連通するように臨むと共に、その外側 端24には吸排気管25を介して吸排手段(図示せ� ��)が接続されている。尚、実施例では出入部 22は共用としたが別々にしてもよい。

 また、前記管1に沿って該管1の先端側の� �きを所望方向へ向けるための第一~三の方向� ��制部材26,27,28を設ける。この第一~三の方向� ��制部材26,27,28は例えば釣糸等の合成樹脂製� �或いはフルオロカーボンワイヤー等のワイ� �ー類の線材状或いは棒状であって、いずれ� �場合も可撓性を有しており、その一端29を管 1の先端に接続すると共に、軸芯4の長手方向� ��沿って中間部30を第二~五のスペーサー13,14,1 5,16を摺動自在に貫通して他端31を第六のスペ ーサー17に摺動自在に貫通してから外側に突� ��したものであり、この第一~三の方向規制部 材26,27,28は、第一~第三の保持部材8,9,10とずれ た位置で軸芯4を中心として120°の間隔を有し て三方向に設けられている。

 次に前記構成についてその作用を説明す� ��。軟性手術器具Aの進入経路を確保するため 、予め滅菌処理した管1の全体を、その先端� �から体内に挿入する。この際には、図3、図4 に示すように密封空間21の内部圧力は大気圧� ��維持されて密封カバー18が軸芯4側に縮む(縮 径)ようなことはなく、この結果第一~五のス� ��ーサー12,13,14,15,16に架設されている保持部� �8,9,10が内側に押圧されずに係止部7が係止受� ��部11と離間するように維持される。尚、大� �圧ではなく大気圧より高圧にしておいても� �い。従って、管1は可撓性が維持されて柔軟� ��態にある。そして、この柔軟状態にあって� ��えば第一の方向規制部材26の他端31を外側に 引くと管1の先端側が第一の方向規制部材26の 長手方向側に反るように向きを変える。第二 、三の方向規制部材27,28を同様に操作するこ� ��で図2に示すように管1の先端開口5の向きを� ��在に設定することができる。これにより例� ��ば図7に示すように外套管(管1)を、腸B側を� �けて肝臓Cを迂回するようにして肝臓Cと胃D� �の間に外套管の先端を配置することができ� �。

 このように柔軟状態にある管1を所望箇所 に配置した後に、軟性手術器具Aを管1に挿入� ��る前に管1を硬く固定化した剛状態とする。 この柔軟状態から剛状態への切り換えは、出 入部22から密封空間21内部の空気を外部へ排� �することで密封空間21の内部を負圧(真空)と� ��る。これにより外部の大気圧に押圧されて� ��封カバー18は縮径する。この密封カバー18の 縮径作用により第一~五のスペーサー12,13,14,15 ,16に架設されている保持部材8,9,10が軸芯4方� �に押圧される。この際、第一~五のスペーサ� ��12,13,14,15,16に支持されている保持部材8,9,10� �部位は押圧されることはないが、第一~五の� ��ペーサー12,13,14,15,16におけるそれぞれの中� �部分にある保持部材8,9,10の部位は縮径する� �この結果、図5、図6に示すように係止部7が� �起3の間隔Mに挿入して、係止部7は軸芯4の長� ��方向の前後に配置される係止受け部11にそ� �ぞれ係止することとなり、しかも係止部7は� ��持部材8,9,10を介して第一~五のスペーサー12, 13,14,15,16に固定されていることで、係止受け� ��11の周辺の管1を固定状態とすることができ� ��。このような係止部7と係止受け部11による� ��止が管1の長手方向に断続的になされ固定さ れることで、管1は剛状態となる。この剛状� �の管1の基端開口6側より軟性手術器具Aを挿� �することで、軟性手術器具Aは管1の曲がりに 沿ってその先端を先端開口5より突出させて� �部へアプローチするものである。この実施� �では腹部の場合を示したが、心臓外科や他� �部位への応用も可能である。

 尚、前記軟性手術器具Aを引き抜いた管1� �撤去にあっては、出入部22より空気を圧入す ることで密封空間21が膨張し、この膨張によ� ��て密封カバー18が軸芯4と反対側に膨らんで( 拡径)、保持部材8,9,10、ひいては係止部7の軸� ��4方向への押圧が解除され、これにより保持 部材8,9,10が直線状に復帰して外側に移動した 係止部7による係止受け部11との係止状態が解 除され、この結果、外套管(管1)を柔軟状態に 復帰した状態で抜き出すことができる。

 以上のように、前記実施例では可撓性の� ��1の外周2に、拡縮する可撓性の密封カバー18 を設け、この密封カバー18と管1との間に形成 された密封空間21に空気の出入部22を接続し� �密封カバー18と一体的となって応動する係止 部7を設け、管1の外周2に係止部7が係止可能� �係止受け部11を設けたことで、出入部22から� ��気を排出して密封空間21を大気圧から負圧� �切り換えることにより、密封カバー18が軸芯 4を中心として縮径することで、係止部7を係� ��受け部11に係止状態させ、柔軟状態から剛� �態を空気の排出により切換えすることがで� �る。したがって、空気の出し入れにより管1� ��体内に挿入するときは柔軟状態とし、挿入� ��では空気を抜くことで管1を自由に剛状態に 切換えすることができる。

 また、前記管1は先端、基端に先端開口5� �基端開口6をそれぞれ開口しているので、剛� ��態にある管1の基端から軟性手術器具Aを挿� �してその先端より突出させることで、軟性� �術器具Aの柔剛可変の外套管として使用する� ��とができ、軟性手術器具Aを剛状態にある管 1を通して患部等に到達させることができる� �そして、このような外套管により軟性手術� �具Aを、臓器を迂回して患部へ到達させるこ� ��で、体内の組織の位置関係などを崩すこと� ��くアプローチが可能となり、かつ一度この� ��具を患部まで設置すれば、直線的にアプロ� ��チできない患部の術野空間まで、軟性手術� ��具Aを回りの臓器を傷つけることなく何度で も交換が可能となり、低侵襲治療が実現でき る。

 さらに、前記第一~三の保持部材8,9,10、管 1によりそれぞれ軸芯4の長手方向において位� ��決めされた係止部7、係止受け部11をそれぞ� ��軸芯4の方向、軸芯4と反対の方向とする突� �状としたことで、係止部7、係止受け部11同� �の係止により両者間で軸芯4の長手方向の滑� ��などが生ぜず、剛状態にある管1の外力の影 響等に確実に抗することができる。

 また、前記実施例では管1の基端に空気の 出入部22を設けたことにより、体外にある基� ��側で密封空間21への空気の出し入れを制御� �ることができるので、管1の柔軟状態、剛状� ��の切り換えを体外で自由に行うことができ� ��そして係止部7は保持部材8,9,10を介して密封 カバー18と直接的に接触するようになってい� ��ので、密封カバー18の縮径或いは拡径に伴� �作動力が直ちに係止部7に伝達できることに� ��り、作動力の伝達機構を別途必要とせず、� ��品点数の減少、これに伴う細径化等装置の� ��型化、故障率の低減を図ることができる。

 しかも、前記係止部7の取り付けにあって は、管1の外周2外側に軸芯4の長手方向に沿っ て係止部7の可撓性を有する保持部材8,9,10を� �けると共に、該保持部材8,9,10を管1に固定し� ��第一~五のスペーサー12,13,14,15,16を介して架� ��したことで、例えば第一~二のスペーサー12, 13間にあっては、第一~二のスペーサー12,13と� ��れらの間の保持部材8,9,10によって一つのリ� ��ク状部位が形成され、他のスペーサー14,15,1 6,17によってさらに連続して同じようなリン� �状部位が連続するようになっており、そし� �係止部7を設けた保持部材8,9,10は第一~五のス ペーサー12,13,14,15,16によって両持ち状態とな� ��ので、密封空間21が減圧状態から大気圧状� �に復帰するとき密封カバー18の拡径に伴って 保持部材8,9,10が直ちに一直線状に復帰して係 止部7の係止受け部11との係止解除を確実に行 うことができ、剛状態から柔軟状態への復帰 を確実に行うことができる。

 また、前記管1の先端に一端29を接続した� ��向規制部材26,27,28を軸芯4の長手方向に沿っ� ��設けると共に、該方向規制部材26,27,28の他� �31を管1の基端側に設けたことにより、基端� �で方向規制部材26,27,28を操作して先端の向き を変えることができるので柔軟状態にある管 1の向きを自由に規定することができる。

 さらには、前記管1、密封カバー18、係止� ��7及び係止受け部11、保持部材8,9,10、方向規� ��部材26,27,28等を合成樹脂として非磁性材料� �形成したことで、管1等を体内に挿入した状� ��のまま核磁気共鳴現象を利用して生体内の� ��部の情報を画像化する核磁気共鳴画像法(MRI )の環境下であっても、画像に悪影響を与え� �に利用することができる。また、真空圧(負� ��)を用いるために、MRI環境下で用いても画像 に悪影響を与えることがない。

 しかも、管1は突起3が凹凸波状となって� �続したベローズチューブであるため、長手� �向のいずれの箇所においても突起3によって� ��止受け部11が形成されるようになるので、� �止部7の位置を比較的自由に設定することが� ��きる。

 尚、実施例1にあってはすべての構成部品 を非磁性材料としたが、保持部材8,9,10を例え ば柔軟性に優れるNi―Ti超弾性合金ワイヤや� �直線形状を記憶させた記憶合金としたり、� �いは方向規制部材26,27,28をステンレス鋼ワイ ヤとしてもよい。

 以下に他の実施例について説明する。こ� ��ら他の実施例については前記実施例1と同一 部分には同一符号を付し、その詳細な説明を 省略する。

 図8は実施例2を示しており、先端19Aを第� �のスペーサー13に接続して密封カバー18を第� ��のスペーサー13から第六のスペーサー17にか けて設けるようにしたものである。また、先 端開口5には、該先端開口5を開閉可能な開閉� ��32を設ける。この開閉体32は先端開口5に嵌� �して閉塞した円板状であって、開閉体32に例 えば線状で可撓性の引き抜き部材33の一端を� ��続すると共に、他端を基端開口6に設けたも のである。

 したがって、実施例1と同様に、予め先端 開口5を開閉体32で閉塞した状態で柔軟状態に ある管1を体内に挿入する。この際には開閉� �32によって開口が塞がれているので臓器など が先端開口5に入り込むようなことはない。� �して、密封空間21を負圧として係止部7を係� �受け部11に係止することで管1を剛状態とす� �。尚、この剛状態にあっても管1の先端側は� ��軟状態にあり、このため方向規制部材26,27,2 8を基端開口6側で操作することで先端開口5の 向きを常時自由に設定することができる。そ して、引き抜き部材33の基端側を引くことで� ��閉体32を先端開口5から除去すると共に管1の 内部を通して基端開口6より回収する。

 このようにして、先端開口5が開口し管1� �剛状態にあるとき、基端開口6側より軟性手� ��器具Aを挿入して先端開口5より突設して使� �するものである。

 以上のように、前記実施例2では先端開口 5に開閉部材32を設けたことで、管1を体内に� �入するときには先端開口5を閉じておいて臓� ��等の侵入を防ぐことができる。

 図9は実施例3を示しており、実施例1、2の ように係止部7を保持部材8,9,10を介して設け� �のではなく、密封カバー18自体に係止部7を� �接設けたものである。

 したがって、実施例3では密封空間21が大� ��圧状態から減圧されると、密封カバー18自� �によって係止部7が長手方向に位置決めされ� ��状態で密封カバー18が縮径し、これに伴っ� �係止部7が軸芯4の方向に移動して係止受け部 11と係止されて管1が剛状態となる。

 以上のように、前記実施例3では係止部7� �密封カバー18に直接設けたことで、部品点数 を可及的に少なくして、装置の小型化、故障 率の低減などをいっそう図ることができる。

 図10~14は実施例4を示しており、この実施� ��4では、フルオロカーボンワイヤー等のワイ ヤー類からなる第一~三の方向規制部材26,27,28 をそれぞれ駆動するためのモータ駆動の駆動 装置が設けられている。第一の方向規制部材 26の他端31は、第一の駆動装置34に接続され、 同様に第二~三の方向規制部材27,28は、第二~� �の駆動装置34A,34Bに接続される。第一の駆動� ��置34は、基台35の上面に第一の超音波モータ 36が固定されており、この第一の超音波モー� ��36の回転駆動軸には、第一の雄螺子棒37がカ ップルリング等と称する第一の継続具38を介� ��て延長線上に接続しており、この第一の雄� ��子棒37の両端は基台35上に設けた第一の軸受 け39によって回動可能に支持されている。そ� ��て、第一の雄螺子棒37に、該第一の雄螺子� �37に螺合する雌螺子(図示せず)を有するスラ� ��ダー等と称する第一の移動体40が第一の雄� �子棒37の長手方向に沿って往復移動できるよ うになっていると共に、この第一の移動体40� ��第一の方向規制部材26の他端31側が接続して いる。この第一の方向規制部材26の他端31側� �、基台35に立設した第一のワイヤーガイド用 突起41に接してその方向を調整できるように� ��っている。尚、前述の管1、保持部材8,9,10、 スペーサー12,13,14,15,16、密封カバー18等から� �る柔剛可変装置42及び第一の軸受け39はPTFEに よって形成され、第一の移動体40及び第一の� ��イヤーガイド用突起41は、ポリアセタール(P olyacetal)、第一の雄螺子棒37はポリアミド(Polya mide)、さらに第一の継続具38は、例えばSUS304� �のステンレス鋼によって形成されており、� �一の継続具38以外は非金属化している。

 したがって、第一の超音波モータ36が作� �すると、第一の雄螺子棒37が正転、逆転して 、これによって第一の移動体40が送り螺子構� ��によって回転運動が進退運動に変換され、� ��の結果第一の方向規制部材26が柔剛可変装� �42側へ繰り出したり、逆に引き戻したりして 、柔剛可変装置42を伸ばしたり、或いは逆に� ��げたりできるようになっている。

 同様に、第二~三の駆動装置34A,34Bは、基� �35の上面に第二~三の超音波モータ36A,36Bがそ� ��ぞれ固定されており、これらの超音波モー� ��36A,36Bの回転駆動軸には、第二~三の雄螺子� �37A,37Bが第二~三の継続具38A,38Bを介して接続� �ており、これらの第二~三の継続具38A,38Bの両 端は基台35上に設けた第二~三の軸受け39A,39B� �よって回動可能に支持されている。尚、超� �波モータ36,36A,36Bは手動などの操作部を備え� ��コントローラ36Cが接続され、このコントロ� ��ラ36Cを操作することでモータ制御装置36Dを� ��して超音波モータ36,36A,36Bが制御されるよう になっている。さらに、第二~三の雄螺子棒37 A,37Bに、該第二~三の雄螺子棒37A,37Bに螺合す� �第二~三の移動体40A,40Bが第二~三の雄螺子棒37 A,37Bの長手方向に沿って往復移動できるよう� ��なっていると共に、これら第二~三の移動体 40A,40Bに第二~三の方向規制部材27,28がそれぞ� �接続しており、これら第二~三の方向規制部� ��27,28は、基台35に立設した第二~三のワイヤ� �ガイド用突起41A,41Bに接してその方向を調整� ��きるようになっている。

 そして、柔剛可変装置42と基台35側との間 には、ガイド管である可撓性チューブ43が介� ��しており、この可撓性チューブ43の内部に� �一~三の方向規制部材26,27,28が貫通している� �

 また、第一~三の駆動装置34,34A,34Bは、吸� �気管25に接続されると共に空気用ポンプなど 負圧源45を備えた吸排気切替弁装置などの操� ��部46Aを備えた負圧調整装置46と共に、クリ� �ンエリアにある柔剛可変装置42とは別に非ク リーンエリアに配置されている。

 さらに、実施例4においては、管1の先端19 から基端20において第一~六のスペーサー12,13, 14,15,16,17がほぼ等間隔に設けられ、そのうち� ��先端19側にある第一~二のスペーサー12,13と� �間に、さらに第七~九のスペーサー47,48,49が� �ぼ等間隔に設けられる。これら第七~九のス� ��ーサー47,48,49においては、他の第二~五のス� ��ーサー13,14,15,16と同様に、第一~第三の保持� ��材8,9,10、密封カバー18、第一~三の方向規制� ��材26,27,28等が設けられている。このため、� �1の先端側におけるスペーサーの配置、実施� ��4では第一~二のスペーサー12,13、さらには第 七~九のスペーサー47,48,49を、他の箇所のスペ ーサー、第三~六のスペーサー14,15,16,17側に比 較して、スペーサー相互の間隔を小さくして いる。

 したがって、第一~三の駆動装置34,34A,34B� �作動して、第一~三の方向規制部材26,27,28を� �り出したり、或いは引き戻したりして柔剛� �変装置42を所望方向へ湾曲させると共に、吸 排気装置44を作動させて出入部22から空気を� �出して密封空間21を大気圧から負圧に切り換 えることで、密封カバー18が軸芯4を中心とし て縮径することで、係止部7を係止受け部11に 係止状態とし、柔軟状態から剛状態を空気の 排出により切換えることができる。したがっ て、空気の出し入れにより管1を体内に挿入� �るときは柔軟状態とし、挿入後では空気を� �くことで管1を自由に剛状態に切換えること� ��できる。

 そして、柔剛可変装置42は、図13~14に示す ように、生体内実験、例えば豚の内臓Yにお� �て柔剛可変装置42の侵入の様子をスコープ51� ��確認しながら挿入することができる。

 以上のように、実施例4では第一~三の超� �波モータ36,36A,36B駆動の第一~三の駆動装置34, 34A,34Bに、第一~三の方向規制部材26,27,28をそ� �ぞれ接続して、第一~三の方向規制部材26,27,2 8の張力、ひいてはその繰り出し、引き戻し� �自動化したことで、柔剛可変装置42の湾曲方 向を自動化することができると共に、遠隔操 作が可能となり清潔性を確保することができ る。

 また、第一~五のスペーサー12,13,14,15,16の� ��ならず、第一~二のスペーサー12,13の間に第� ��~九のスペーサー47,48,49が設けられているこ� ��により、管1の先端側に他の箇所より多くの スペーサーを配置して剛状態の先端側の強度 を向上することができる。

 図15は実施例5を示しており、この実施例5 では生体内実験、例えば豚の内臓Yにおいて� �気腹や吊り上げなどの空間確保を一切行わ� �に柔剛可変装置42を挿入するポートのみを腹 部に形成して、柔剛可変装置42の挿入評価を� ��た場合であって、柔剛可変装置42の管1に、� ��ァイバースコープ52の先端を貫通させて、� �述の先端開口5よりその外側を見えるように� ��たものであり、ファイバースコープ52には� �像を表示するテレビモニターなどの第一の� �示装置53が接続されている。一方、内臓Yの� �くの皮膚Z上から超音波診断装置によって診� ��できる。超音波診断装置54は、超音波を対� �物に当ててその反響を映像化することで、� �象物の内部の状態を非破壊的に調査するこ� �ができる画像検査法を行うものであって、� �音波を発生させ反射した超音波を受信する� �組みを持つプローブ(探触子)55と、受信した� ��ータを処理する処理装置56と、処理した画� �をリアルタイムに表示する第二の表示装置57 が設けられている。

 このように、内臓Yに柔剛可変装置42を挿� ��すると共に、柔剛可変装置42にファイバー� �コープ52を貫通させることにより内臓Yの状� �を第一の表示装置53を介して視認することが できる。一方、内臓Yの近くの皮膚Z上にプロ� ��ブ55を配置して、超音波を発生させ、そし� �反射した超音波を受信したデータを処理装� �56を介して第二の表示装置57によってあらわ� ��ものである。

 このように、超音波診断装置54を用いる� �とによって、柔剛可変装置42は体内に挿入す ると外からは見えなくなってしまう。この挿 入状態を把握するものとしては、内視鏡画像 やMRI(核磁気共鳴画像法)を利用することも考� ��られるが、内視鏡画像だけでは位置や姿勢� ��わからず、一方、MRIでは装置が大型化して� ��まう。これに対して、柔剛可変装置42の挿� �状態を超音波診断装置54によって把握するこ とで、画像がリアルタイムに把握できると共 に、良好な画質を得ることもできる。

 尚、2次元撮影の場合、柔剛可変装置42は� ��ーチファクトの影響を受けやすい。これは� ��空気が腹部に存在することによるものと考� ��られる。これに対し、密封空間21内に、空� �に換えて水などの液体を充填することによ� �、アーチファクトの影響を抑制することが� �きる。

 また、3次元撮影の場合、柔剛可変装置42� ��、柔剛可変装置42の先端を映し出すことが� �きるので、映し出された画像を元に、操作� �ることができる。

 尚、本発明に係る柔剛可変可撓装置は、� ��用工学のほかに一般産業機器等各種の用途� ��適用できる。また、本発明は前記実施形態� ��限定されるものではなく、本発明の要旨の� ��囲で種々の変形実施が可能である。