STAND DER TECHNIK Automatische Beladungssysteme für Optikmaschinen gewinnen ange- sichts zunehmender Personalkosten mehr und mehr an Bedeutung.

Derartige Beladungssysteme müssen einer großen Werkstückviel- falt, hohen Genauigkeitsanforderungen und auch kleinen Los- größen Rechnung tragen können. Nach dem Stand der Technik las- sen sich drei verschiedene Konstruktionskonzepte unterscheiden, nämlich (1) Vorrichtungen mit kurvengesteuerten Ladearmen, (2) Vorrichtungen mit pneumatisch über Zylinder und Schwenkrotoren angetriebenen Ladearmen und (3) Vorrichtungen, welche zum Laden bzw. Entladen die an Optikmaschinen vorhandenen CNC-Achsen nut- zen.

(1) Kurvengesteuerte Ladearm sind seit Jahrzehnten im Einsatz (z. B. DE-PS 12 38 802). Derartige kurvengesteuerte Ladesysteme erfordern einen hohen Rüst-und Justageaufwand, bieten keine Möglichkeit zur Beeinflussung der Geschwindigkeit der Bewegung, was bei unterschiedlichen Werkstückgewichten sehr wichtig ist,

und können nur festgelegte, nicht veränderbare Be-und Entlade- positionen anfahren.

(2) Pneumatisch über Zylinder und Schwenkrotoren angetriebene Ladearme mit mechanischen Anschlägen und Stoßdämpfern finden bis heute an verschiedenen Optikmaschinen Verwendung. Bekannte Automationssysteme für Optikmaschinen (z. B. EP 0 090 752 A1, EP 0 175 431 B1, US 2,933,863) arbeiten in vorrichtungs-und war- tungstechnisch aufwendiger Weise mit pneumatischen Antriebsele- menten. Diese Systeme sind wegen der Kompressibilität der Druckluft und den an den Pneumatikzylindern auftretenden Stick- Slip-Effekten mit Nachteilen behaftet. Zwar läßt sich bei die- sen Systemen die Kraft, mit denen das Ladesystem in Bewegung gesetzt wird, relativ einfach durch eine Begrenzung des Drucks der Druckluft beschränken, Schwierigkeiten treten jedoch bei einer äußeren Bewegungsbehinderung des Ladearms auf. Wenn diese Behinderung entfällt, resultieren nämlich sehr schnelle Schwenk-oder Linearbewegungen, die entweder zum Abschleudern der Werkstücke oder zumindest aber zu einer Verlagerung der Werkstücke und damit zu einer Veränderung der Werkstückposition führen. Weiterhin verstellen sich bei pneumatisch betriebenen Ladesystemen die Anschläge durch Verschleiß und/oder Vibratio- nen. Die Bewegungsgeschwindigkeit wird durch äußere Einflüsse wie z. B. den Schmierzustand von Mechanik und Druckluft, die Verschmutzung der beteiligten mechanischen Elemente oder auch durch die Höhe des Drucks der Druckluft beeinflußt. Dies ist besonders kritisch beim Laden von großen, empfindlichen Werkstücken. Zusammenfassend läßt sich feststellen, daß die Ge- nauigkeit und Zuverlässigkeit des Einlegens von Werkstücken mittels derartiger Ladesysteme verhältnismäßig gering ist.

Hinzu kommt, daß auch mit diesen Systemen nur wenige festge- legte Positionen vom Ladearm angefahren werden können.

(3) In jüngster Zeit wird zunehmend versucht, die Beschickung von Optikmaschinen unter Verwendung der ohnehin vorhandenen

CNC-Achsen der Optikmaschine zu bewerkstelligen (z. B. DE 198 25 922 A1). Die Schlitten der horizontalen Bewegungsachsen werden dabei über längere Wege gefahren, wobei eine an einem der Schlitten angebrachte Kolben-Zylinder-Anordnung mit Sauger die Werkstücke aus einem außerhalb des Bearbeitungsraums der Optik- maschine angeordneten Magazin entnimmt. Diese Konzeption ist zwar flexibel und arbeitet verhältnismäßig positionsgenau, je- doch müssen große Massen über lange Wege verfahren werden, was verhältnismäßig lange Wechselzeiten zur Folge hat. Außerdem können die CNC-Achsen erst dann für die Beschickungsvorgänge herangezogen werden, wenn die eigentlichen Bearbeitungsvorgänge auf der Optikmaschine zuvor beendet wurden. Eine Vorpositionie- rung einer zu bearbeitenden optischen Linse nahe dem Futter der Werkstückspindel während der Bearbeitung einer anderen Linse ist nicht möglich. Hinzu kommt, daß die erforderlichen längeren Linearachsen die Herstellkosten derartiger Optikmaschinen be- trächtlich erhöhen und zudem zu größeren und damit schwereren Maschinen führen.

Zum Stand der Technik, der sich nicht einschlägig mit Optik- maschinen beschäftigt, seien schließlich noch die Druckschrif- ten DE 40 37 773 Al und DE 198 30 365 Cl genannt.

Die DE 198 30 365 Cl offenbart einen Hubdrehantrieb mit einer Hubantriebseinheit, die mit einer Drehantriebseinheit gekoppelt ist. Hierbei umfaßt die Hubantriebseinheit einen in einem Hub- antriebsgehäuse angeordneten Getriebemotor zum Hubantrieb einer Gewindespindel und die Drehantriebseinheit einen in einem Dreh- antriebsgehäuse angeordneten Getriebemotor zum Drehantrieb einer Abtriebswelle, die koaxial zueinander angeordnet und durch eine Kopplungseinheit zum Übertragen des Hubs auf die Ab- triebswelle miteinander verbunden sind. Die Abtriebswelle selbst kann mit einem Roboterarm verbunden sein, der einen Sau- ger zum Aufnehmen und zum Absetzen von z. B. Werkstücken trägt.

Aus der DE 40 37 773 Al ist ein Schwenkarmroboter mit einer Hub-Dreheinheit bekannt, die eine Pinole und eine daran ange- ordnete Greiferaufnahme aufweist, welche um eine Drehachse drehbar und in vertikaler Richtung längsverschiebbar ist. Die Bauelemente, die die translatorische und die rotatorische Bewe- gung der Pinole bewirken, werden in diesem Stand der Technik nicht näher beschrieben.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Laden und Entladen optischer Werkstücke, insbe- sondere optischer Linsen, bereitzustellen, welche unter Vermei- dung der aufgeführten Nachteile der bisherigen Systeme einen kompakten und einfachen Aufbau besitzt sowie mit hoher Lade- und Entladegenauigkeit zuverlässig arbeitet.

Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte bzw. zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Patentansprüche 2 bis 10.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNG Erfindungsgemäß ist bei einer Vorrichtung zum Laden und Entla- den optischer Werkstücke für eine Optikmaschine, die einen um eine Achse schwenkbar angetriebenen Ladearm aufweist, der in gesteuerten Bewegungsabläufen zwischen einem Werkstückmagazin und der Bearbeitungsposition auf der Optikmaschine schwenkbar ist und an seinem äußeren Ende mit einer Einrichtung zum Auf- nehmen und zum Absetzen von Werkstücken versehen ist, die Schwenkachse des Ladearms die Mittelachse einer in beiden Dreh- richtungen drehend und in beiden Achsrichtungen linear hubbe- weglich durch Antriebselemente antreibbaren sowie dreh-und verschiebbar in Führungselementen geführten Spindel, an welcher der Ladearm befestigt ist, wofür die Spindel sowohl als Keil- welle als auch als Gewindespindel ausgebildet ist und durch zwei ortsfest angebrachte, die Führungselemente bildende und

drehbar gelagerte Mutterelemente hindurchgeführt ist, von denen ein Mutterelement mit der Keilwelle und das andere Mutterele- ment mit der Gewindespindel eingreift, wobei die Mutterelemente über die Antriebselemente einzeln oder gleichzeitig, gegenläu- fig oder gleichläufig drehend antreibbar sind.

Für die Erfindung wesentlich ist somit die Verwendung einer mit mehreren sich überlagernden Bewegungsfreiheitsgraden ausgestat- teten besonderen Spindel, deren Bewegungsabläufe vorzugsweise unabhängig von der Steuerung der auf der Optikmaschine ablau- fenden Bearbeitungsvorgänge frei programmiert werden können.

Diese Spindel führt und steuert in kompakter, einfacher und stabiler Weise alle Bewegungen des Ladearms, d. h. sowohl dessen Hub-als auch dessen Rotationsbewegungen, ohne daß wegbegren- zende Anschläge zum Einsatz gelangen. Auf diese Weise können auch beliebige Zwischenpositionen von dem Ladearm angefahren werden, an denen die Vorrichtung mit Einrichtungen für zusätz- liche Arbeitsvorgänge, wie Vorzentrieren, Wenden bzw. Drehen, Messen oder Waschen der Linse ausgerüstet werden kann. Da der Ladearm in jede Richtung über beliebig lange oder kurze Schwenk-bzw. Hubwege geführt werden kann, können alle Be- wegungsabläufe weg-und damit zeitoptimiert erfolgen. Eine für die Zwecke der Erfindung einsetzbare Spindel ist im Handel un- ter der Bezeichnung"Ball-Screw-Spline"des Typs BNS von der Firma THK Co., Ltd., Tokio, Japan erhältlich. Erwähnt sei in diesem Zusammenhang schließlich noch, daß es sich bei der Ein- richtung, die am Ladearm zum Aufnehmen und zum Absetzen von Werkstücken vorgesehen ist, beispielsweise um ein vakuumbetrie- benes, ggf. zur Aufnahme verschieden dicker Linsen gegen Feder- kraft höhenverstellbares Saugelement oder ein druckluftbetrie- benes Greif-oder Spannelement handeln kann.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Spindel mit dem Ladearm, ihren Antriebselementen und ihren Füh- rungselementen an einem Rahmen angebracht, der an eine Optik-

maschine als autarker Systemträger in definierter Lage zu der Werkstückspindel der Optikmaschine so andockbar ist, daß sich die Werkstückspindel der Optikmaschine auf dem Schwenkkreis der Einrichtung des Ladearms befindet. Somit kann die Vorrichtung an beliebigen Optikmaschinen, wie z. B. Feinschleif-, Polier-, Zentrier-oder Linsenrandbearbeitungsmaschinen-auch durch nachträglichen Anbau-als Ladesystem zum Einsatz gelangen. Der Rahmen der Vorrichtung wird dabei vorzugsweise an der Vorder- seite der jeweiligen Optikmaschine angedockt und kann als au- tarker Systemträger alle mechanischen Elemente, wie auch die elektronische Steuerung, die Bedien-und Anzeigeelemente (Tastatur/Bildschirm) und die Pneumatik für die am Ladearm vor- gesehene Einrichtung zum Aufnehmen und zum Absetzen von Werkstücken mitbringen bzw. beinhalten. Der Rahmen der Vorrich- tung kann in kompakter Bauweise auch eine zylindrische Metall- hülse aufweisen, welche die erfindungsgemäßen Mutterelemente aufnimmt und diese somit vor Verschmutzung schützt.

Im weiteren Verfolg des Erfindungsgedankens kann der Rahmen an seinem unteren Ende über Schwenkzapfen und an seinem oberen Ende über zur einfachen Herbeiführung der Achsparallelität zwi- schen der Spindel und der Werkstückspindel der Optikmaschine justierbare Anschläge und Schrauben an die Optikmaschine an- dockbar sein. Dadurch kann die Vorrichtung nach Lösen der Schrauben nach vorne weggeschwenkt werden, wodurch z. B. die Werkstückspindel der Optikmaschine für Wartungs-und Reparatur- zwecke ungehindert durch die Vorrichtung gut zugänglich ist.

Als Alternative oder in Ergänzung dazu kann der Rahmen auch seitlich verschwenkbar an der Optikmaschine angelenkt sein.

Hierbei können ebenfalls justierbare Anschläge und Schrauben vorgesehen sein, die dazu dienen, den Drehachsenabstand von Spindel und Werkstückspindel einzustellen.

In einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Vorrichtung ist das erste der beiden Mutterelemente mittels des zugehörigen Stütz-

lagers oben am Rahmen befestigt, während das zweite Mutterele- ment mittels des zugehörigen Stützlagers mit dem ersten Mutter- element axial fluchtend unten am Rahmen befestigt ist, wobei beiden Mutterelementen jeweils ein am Rahmen befestigter An- triebsmotor, vorzugsweise Schrittmotor, zugeordnet ist, der über einen Zahnriemen mit einer an dem zugehörigen Mutterele- ment koaxial befestigten Riemenscheibe in Antriebsverbindung steht.

Im weiteren Verfolg der Erfindung kann am unteren Ende der durchgehend hohl ausgebildeten Spindel eine Drehdurchführung angebracht sein, durch welche hindurch Vakuum an die Einrich- tung des Ladearms anlegbar und/oder Druckluft zu dieser Ein- richtung führbar ist. Durch Nutzung der Spindel selbst als Zu- führ-oder Leitorgan erfolgt somit auf einfache Weise die pneu- matische Beaufschlagung der Einrichtung am Ladearm.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung sind an dem Rahmen der Vorrichtung vorzugsweise zwei Magazine für Roh- und Fertigwerkstücke angebracht, deren Entnahme-und Absetzpo- sitionen sich auf dem Schwenkkreis der Einrichtung des Ladearms befinden. In diesen Magazinen sind die zu bearbeitenden oder schon bearbeiteten Werkstücke so untergebracht, daß sie in die jeweilige Entnahmeposition hinein bzw. aus der Absetzposition heraus geführt werden können. Vorzugsweise handelt es sich bei beiden Magazinen um drehbare, ggf. auswechselbare Tellermaga- zine, die sich in symmetrischer Anordnung seitlich von und von der Vorderseite her gesehen vor der Spindel befinden, deren Drehachsen parallel zur Spindel ausgerichtet sind und denen je- weils ein am Rahmen befestigter, frei programmierbarer und in- dexierbarer Antrieb zugeordnet ist. Somit ist in vorteilhafter Weise eine gute Anpassungsfähigkeit an unterschiedlichste Werk- stückgrößen und-geometrien gegeben. Als Alternative zu den Ma- gazinen kann den jeweiligen Erfordernissen entsprechend ein Förderband für Rezept-bzw. Linsentransportkästen so bezüglich

des Schwenkkreises der Einrichtung des Ladearms angeordnet sein, daß mittels der Einrichtung des Ladearms Roh-und Fertig- werkstücke aus einem mittels des Förderbands entsprechend posi- tionierten Kasten entnehmbar bzw. in diesen einsetzbar sind.

Den jeweiligen Erfordernissen entsprechend kann ferner zwischen den beiden weiter oben erwähnten Magazinen eine mit ihrer Mitte auf dem Schwenkkreis der Einrichtung des Ladearms befindliche Zentrierstation für die Werkstücke am Rahmen angebracht sein.

Mit Hilfe einer solchen an sich bekannten Zentrierstation kön- nen toleranzbehaftete Werkstücke nach Entnahme aus dem Rohteil- magazin vorzentriert werden, um ein exaktes Einlegen des Werk- stücks in das Futter der Werkstückspindel zu ermöglichen.

Auch kann die Vorrichtung eine am Rahmen auf dem Schwenkkreis der Einrichtung des Ladearms befindlich angebrachte Werkstück- wendeeinrichtung aufweisen. Dadurch ist es möglich, die Vor- richtung auch zur Beschickung einer Optikmaschine für beidsei- tige Flächenbearbeitung am Werkstück einzusetzen.

Schließlich kann in Weiterführung des Erfindungsgedankens der Ladearm als V-förmiger Doppelarm ausgebildet sein, mit jeweils an den Armenden angebrachten, auf demselben Schwenkkreis be- findlichen Einrichtungen zum Aufnehmen und Absetzen von Werkstücken, die unabhängig voneinander mit einer Vakuum- und/oder Druckluftquelle verbindbar sind. Durch diese Maßnahme kann ein besonders schneller Werkstückwechsel realisiert wer- den, beispielsweise indem die an dem einen Armende befindliche Einrichtung ein Rohwerkstück und die am anderen Armende befind- liche Einrichtung ein Fertigwerkstück transportieren. In diesem Fall sind durch die vorzugsweise hohl ausgebildete Spindel zwei getrennte Pneumatikleitungen zu führen, um die beiden Einrich- tungen an den Armenden zu unterschiedlichen Zeitpunkten beauf- schlagen zu können. Zu diesem Zweck kann in die Spindel ein Rohr ggf. in konzentrischer Anordnung zur Spindel eingefügt

werden, wobei der Innenraum des Rohrs und der Ringraum zwischen Außenumfangsfläche des Rohrs und Spindelinnenwand voneinander getrennt über die Drehdurchführung mit Vakuum und/oder Druck- luft beaufschlagbar sind.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN Im folgenden wird die Erfindung anhand eines bevorzugten Aus- führungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beigefügte schemati- sche Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen : Fig. 1 eine Vertikalschnittansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung entlang der Schnittverlaufslinie I-I in Fig. 2, welche an eine Optikmaschine angedockt ist, von der lediglich ein Teilbereich abgebrochen darge- stellt ist, Fig. 2 eine teilweise aufgebrochene Vorderansicht der Vor- richtung gemäß Fig. 1, wobei der Ladearm der Vorrich- tung an seinem Ende eine gegenüber der Fig. 1 anders ausgebildete Einrichtung zum Aufnehmen und zum Abset- zen von Werkstücken trägt, und Fig. 3 eine abgebrochene Draufsicht auf die Vorrichtung ge- mäß Fig. 1, wobei oberhalb der Magazine zusätzlich noch eine Quertraverse vorgesehen ist, welche ein- stellbare Arme zur Orientierung von im linken Magazin befindlichem Schüttgut auflagert.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG EINES AUSFÜHRUNGSBEISPIELS Die Figuren zeigen den Einsatz einer Vorrichtung zum Laden und Entladen optischer Werkstücke an der Vorderseite einer Optik- maschine 10, im dargestellten Ausführungsbeispiel einer Schleifmaschine für optische Einzellinsen. Die Optikmaschine 10

hat gemäß den Fig. 1 und 3 eine vertikal verlaufende, mit einer Werkstückaufnahme bzw. Spannzange 12 in einen Bearbeitungsbe- reich 14 der Optikmaschine 10 hineinragende Werkstückspindel 16. Die Werkstückspindel 16 ist ebenso wie eine der Werkstück- spindel 16 im Bearbeitungsbereich 14 gegenüberstehende Werk- zeugspindel 18, die im dargestellten Ausführungsbeispiel ein Topfwerkzeug 20 trägt, auf in den Figuren nicht dargestellte Weise in einem Maschinengestell 22 der Optikmaschine 10 gela- gert.

An das Maschinengestell 22 ist auf noch zu beschreibende Weise die Vorrichtung zum Laden und Entladen optischer Werkstücke an- gedockt, welche einen um eine Achse A schwenkbar angetriebenen Ladearm 24 aufweist. Der Ladearm 24 ist in gesteuerten Bewe- gungsabläufen zwischen mindestens einem, im dargestellten Aus- führungsbeispiel zwei Werkstückmagazinen 26,28 und der Bear- beitungsposition auf der Optikmaschine 10, d. h. einer in dem Bearbeitungsbereich 14 befindlichen Position zwischen der Werk- stückspindel 16 und der Werkzeugspindel 18 schwenkbar. Am äuße- ren Ende des Ladearms 24 ist eine Einrichtung 30 zum Aufnehmen und zum Absetzen von Werkstücken vorgesehen, die-wie in Fig.

1 dargestellt-ein vakuumbetriebenes Saugelement oder auch- wie in Fig. 2 gezeigt-ein druckluftbetriebenes Greif-oder Spannelement aufweisen kann. Diese Elemente sind prinzipiell bekannt und werden deshalb nicht näher beschrieben. Wesentlich ist, daß die Schwenkachse A des Ladearms 24 die Mittelachse einer in beiden Drehrichtungen D+ bzw. D- (vergl. Fig. 3) dre- hend und in beiden Achsrichtungen X+ bzw. X (siehe Fig. 1 und 2) linear hubbeweglich durch Antriebselemente 32,34 antreib- baren sowie dreh-und verschiebbar in Führungselementen 36,38 geführten Spindel 40 ist, an deren oberen Ende der Ladearm 24 befestigt ist, wie noch näher erläutert werden wird.

Wie deutlich den Fig. 1 und 2 zu entnehmen ist, hat die hier modular aufgebaute Vorrichtung einen als Schweißkonstruktion

ausgebildeten Rahmen 42, an dem die Spindel 40 mit dem Ladearm 24, ihren Antriebselementen 32 bzw. 34 und ihren Führungsele- menten 36 bzw. 38 angebracht ist. Der Rahmen 42 ist als autar- ker Systemträger an eine beliebige Optikmaschine 10 in defi- nierter Lage zu der Werkstückspindel 16 der Optikmaschine 10 so andockbar, daß sich die Mittelachse der Werkstückspindel 16 der Optikmaschine 10 auf dem Schwenkkreis K der Einrichtung 30 des Ladearms 24 befindet.

Gemäß den Fig. 1 und 2 hat der außerordentlich stabil ausgebil- dete Rahmen 42 eine vertikal verlaufende Wand 44, die über die gesamte Breite des Rahmens 42 geht und in Fig. 2 zu beiden Sei- ten mit jeweils einer Seitenwange 46 verschweißt ist. Die Wand 44 ist weiterhin an ihrem in den Fig. 1 und 2 oberen Ende mit einem sich von der Wand 44 horizontal nach vorne erstreckenden, über die gesamte Breite des Rahmens 42 verlaufenden Flanschab- schnitt 48 für u. a. das obere Antriebselement 32 der Spindel 40 verschweißt, während am unteren Ende der Wand 44 ein sich eben- falls horizontal nach vorne erstreckender, schmalerer Flansch- abschnitt 50 für das untere Antriebselement 34 der Spindel 40 angeschweißt ist. Auf der Rückseite der Wand 44 ist ferner nahe dem oberen bzw. unteren Ende der Wand 44 jeweils ein in Fig. 2 gestrichelt dargestellter, ebenfalls horizontal verlaufender Flanschabschnitt 52 bzw. 54 für das obere bzw. untere Führung- element 36,38 der Spindel 40 angeschweißt. Die Wand 44 ist schließlich mittels Verstärkungsrippen 56 ausgesteift.

Die mittels in Fig. 2 diagonal verlaufenden Versteifungselemen- ten 58 gegenüber den unteren Verstärkungsrippen 56 an der Wand 44 ausgesteiften, schmaleren unteren Enden der Seitenwangen 46 sind zur Ausbildung von Schwenklagern am unteren Ende des Rah- mens 42 mit Hülsenabschnitten 60 versehen, welche von Schwenk- zapfen 62 durchgriffen werden. Die Schwenkzapfen 62 sind dreh- bar an Lagerböcken 64 gelagert, welche mittels Schrauben 66 fest mit dem Maschinengestell 22 der Optikmaschine 10 verbunden

sind. An den Hülsenabschnitten 60 sind schließlich Anschläge 68 befestigt, welche mit an den Lagerböcken 64 angebrachten Lei- sten 70 zusammenwirken, um ein weiteres Verschwenken des Rah- mens 42 um die Schwenkzapfen 62 gegen den Uhrzeigersinn in Fig.

1 zu verhindern, wenn der Rahmen 42 etwa für Wartungsarbeiten an der Werkstückspindel 16 bereits in eine im wesentlichen ho- rizontale Lage verschwenkt wurde.

Wie die Fig. 2 zeigt, sind am oberen Ende des Rahmens 42 zu beiden Seiten Ohrenabschnitte 72 vorgesehen, welche an der je- weils zugehörigen Seitenwange 46 befestigt und gegenüber dieser mit jeweils einem Versteifungselement 74 abgestützt sind. Zur Herbeiführung der aus der Fig. 1 ersichtlichen Achsparallelität zwischen der Spindel 40 und der Werkstückspindel 16 der Optik- maschine 10 sind justierbare Anschläge in Form von Stellschrau- ben 76 vorhanden, die in zugeordnete Gewindebohrungen in den Ohrenabschnitten 72 eingeschraubt sind. Zur Lagefixierung des Rahmens 42 nach Einstellung der Stellschrauben 76 sind die Oh- renabschnitte 72 mit dem Maschinengestell 22 der Optikmaschine 10 mittels Schrauben 78 verschraubt. Es ist ersichtlich, daß der Rahmen 42 etwa für Wartungszwecke an der Optikmaschine 10 nach Lösen der Schrauben 78 um die Schwenkzapfen 62 nach vorne bzw. in Fig. 1 gegen den Uhrzeigersinn vom Maschinengestell 22 weggeschwenkt werden kann, bis, wie oben bereits erwähnt, die Anschläge 68 des Rahmens 42 an den Leisten 70 der Lagerböcke 64 zur Anlage gelangen.

Wie in Fig. 1 gut zu erkennen ist, ist die Spindel 40 über ihren Hubweg durchgehend sowohl als Keilwelle (Keilnuten 80) als auch als Gewindespindel (Gewinde 82) ausgebildet und durch zwei mit gegenseitigem Vertikalabstand über Stützlager 84,86 ortsfest angebrachte, unterschiedliche, die Führungselemente 36 bzw. 38 bildende und an ihren Stützlagern 84 bzw. 86 drehbar gelagerte Mutterelemente 88 und 90 hindurchgeführt. Hierbei greift eines der Mutterelemente 88,90 mit der Keilwelle (Keil-

nuten 80) ein, während das andere der Mutterelemente 88,90 mit der Gewindespindel (Gewinde 82) eingreift, wobei die Mutterele- mente 88, 90 über getrennte Antriebselemente 32,34 einzeln oder gleichzeitig, gegenläufig oder gleichläufig drehend an- treibbar sind. Je nachdem, ob die Mutterelemente 88,90 einzeln oder gleichzeitig, gegenläufig oder gleichläufig angetrieben werden, erfolgt eine axiale Hub- (X+) oder Absenkbewegung (X-), eine radiale Schwenkbewegung im (D+) oder gegen den Uhrzeiger- sinn (D-) oder eine überlagerte Bewegung, d. h. eine Spiralbewe- gung des starr am oberen Ende der Spindel 40 befestigten Lade- arms 24. Dieser Antrieb bietet somit gleichzeitig die Funktio- nen einer Kugelumlaufspindel und einer Keilwellenführung.

Gemäß den Fig. 1 und 2 ist das erste 88 der beiden Mutterele- mente 88,90 mittels des zugehörigen Stützlagers 84 oben am Rahmen 42, nämlich am Flanschabschnitt 52 befestigt, während das zweite Mutterelement 90 mittels des zugehörigen Stützlagers 86 mit dem ersten Mutterelement 88 axial fluchtend unten am Rahmen 42, nämlich am Flanschabschnitt 54 befestigt ist. Beiden Mutterelementen 88,90 ist jeweils ein am Rahmen 42, genauer am Flanschabschnitt 48 bzw. 50 des Rahmens 42 befestigter, das je- weilige Antriebselement 32,34 bildender Antriebsmotor 92,94 zugeordnet, bei dem es sich vorzugsweise um einen Schrittmotor handelt. Der jeweilige Antriebsmotor 92,94 steht über einen Zahnriemen 96 mit einer an dem zugehörigen Mutterelement 88 bzw. 90 koaxial befestigten Riemenscheibe 98 in Antriebsverbin- dung. Zu erwähnen ist in diesem Zusammenhang noch, daß unter- halb der in den Fig. 1 und 2 unteren Riemenscheibe 98 eine Nockenscheibe 100 befestigt ist, der ein mittels eines Halte- blechs 102 am Flanschabschnitt 54 des Rahmens 42 angebrachter Induktivtaster 104 zugeordnet ist, welcher zur Steuerung der Vorrichtung der Ermittlung eines Referenzwerts für die Winkel- position der Spindel 40 dient.

Am unteren Ende der durchgehend hohl ausgebildeten Spindel 40 ist eine Drehdurchführung 106 angebracht, durch welche hindurch je nach Ausbildung der am Ladearm 24 vorgesehenen Einrichtung 30 zum Aufnehmen und zum Absetzen von Werkstücken Vakuum an die Einrichtung 30 anlegbar und/oder Druckluft zu dieser Einrich- tung 30 führbar ist. Der Drehdurchführung 106 gegenüberliegend ist ein weiterer Induktivtaster 108 am Halteblech 102 be- festigt, welcher zur Steuerung der Vorrichtung der Ermittlung eines Referenzwerts für die Hubposition der Spindel 40 dient.

Wie insbesondere die Fig. 3 zeigt, sind an dem Rahmen 42 die zwei Magazine 26,28 für Roh-und Fertigwerkstücke angebracht, deren Entnahme-und Absetzpositionen sich auf dem Schwenkkreis K der Einrichtung 30 des Ladearms 24 befinden. Beide Werkstück- magazine 26,28 sind als drehbare Tellermagazine ausgebildet, mit ggf. auswechselbaren Magazintellern 110, welche jeweils im wesentlichen aus einer dünnen, lasergeschnittenen Blechplatte bestehen, die auf den jeweiligen Werkstückdurchmesser abge- stimmt preiswert herstellbar ist. Jeder Magazinteller 110 ist an einer Welle 112 befestigt, welche in einem zugeordneten La- gergehäuse 114 mittels nicht dargestellter Lager drehbar gela- gert ist, wie insbesondere die Fig. 2 zeigt. Die Lagergehäuse 114 selbst sind oben am Flanschabschnitt 48 des Rahmens 42 der- art angeflanscht, daß die Werkstückmagazine 26,28 sich in sym- metrischer Anordnung seitlich von und von der Vorderseite her gesehen vor der Spindel 40 befinden, während die Drehachsen B der Werkstückmagazine 26,28 parallel zur Spindel 40 ausgerich- tet sind. Jedem Werkstückmagazin 26,. 28 ist ein an der Unter- seite des Flanschabschnitts 48 des Rahmens 42 befestigter, frei programmierbarer und indexierbarer Antrieb 116,118 zugeordnet, mit dem die jeweilige Welle 112 über eine nicht näher darge- stellte Kupplung wirkverbunden ist, welche über eine Aussparung 120 im jeweiligen Lagergehäuse 114 zugänglich ist.

In der Fig. 3 sind zwei verschiedene Ausführungen der Werk- stückmagazine 26,28 dargestellt. Nährend an dem rechten, zur Aufnahme von Fertigwerkstücken vorgesehenen Werkstückmagazin 28 den Fertigwerkstücken jeweils eine definierte Ablageposition 122 zugeordnet ist, ist das linke, zur Aufnahme von Roh- werkstücken vorgesehene Werkstückmagazin 26 als Schüttgutmaga- zin ausgebildet. Hierin werden kleine, nicht-orientierte Linsen geladen, welche bei einer Drehung des Magazintellers 110 mit- tels Abweis-oder Ausrichtarmen 124, die an einer an den Wellen 112 gelagerten Quertraverse 126 einstellbar befestigt sind, zur Vorpositionierung für die Aufnahme durch die Einrichtung 30 am Ladearm 24 auf einen Aufnahmekreis S am Magazinteller 110 ge- leitet werden. Für den Fachmann ist ersichtlich, daß infolge der Flexibilität der Spindel 40, d. h. deren Vermögen, mit dem Ladearm 24 eine beliebige Position auf dem Schwenkkreis K anzu- fahren, auch andere, z. B. größere Werkstückmagazine Verwendung finden können.

Die Fig. 1 und 3 zeigen schließlich noch, daß den jeweiligen Erfordernissen entsprechend zwischen den beiden Werkstückmaga- zinen 26,28 eine mit ihrer Mitte auf dem Schwenkkreis K der Einrichtung 30 des Ladearms 24 befindliche Zentrierstation 128 für die Werkstücke am Rahmen 42 bzw. an einer mit dem Rahmen 42 fest verbundenen Blechabdeckung 130 angebracht sein kann. Hier- bei kann es sich um einen handelsüblichen, pneumatisch getrie- benen 3-Finger-Greifer handeln, dessen Zustand (geöffnet bzw. geschlossen) für die Steuerung der Vorrichtung mittels eines in Fig. 1 gezeigten Induktivtasters 132 überwachbar ist. Weiterhin kann gemäß Fig. 3 am Rahmen 42 bzw. an der Blechabdeckung 130 des Rahmens 42 eine Werkstückwendeeinrichtung 134 auf dem Schwenkkreis K der Einrichtung 30 des Ladearms 24 befindlich angebracht sein, die für eine beidseitige Flächenbearbeitung ein Wenden der zu bearbeitenden Linse, d. h. ein Drehen um 180° gestattet. Derartige Wendeeinrichtungen sind im Stand der Tech-

nik hinlänglich bekannt, so daß deren Aufbau hier nicht näher beschrieben werden muß.

Das Programmieren der obigen, in allen Bewegungen vorzugsweise CNC-gesteuerten Vorrichtung geschieht auf einfache Weise mit- tels einer SPS mit Dialog-Menü, Tastatur und Anzeige (nicht dargestellt). Hierdurch lassen sich verschiedene, einmal bevor- zugt durch Teach-In-Betrieb programmierte Lade-bzw. Entlade- vorgänge abspeichern und jederzeit wieder aufrufen. Grundsätz- lich ist es möglich auch die Linsenhöhe im Teach-In-Betrieb mit entsprechender Sensierung durch das am Antrieb auftretende Drehmoment zu erfassen und die entsprechende Höhenposition für etwa die Linsenaufnahme einzulernen. Insgesamt gestattet die wie beschrieben ausgebildete Vorrichtung mit einer entsprechen- den Steuerung eine Optimierung aller Beschleunigungs-und Bremsrampen der über der Zeit aufgetragenen Lade-bzw. Entlade- bewegungen entsprechend dem jeweiligen Werkstückgewicht und den jeweiligen Haltekräften der Einrichtung am Ladearm, wodurch so- wohl ein sehr schneller Ladeprozeß als auch ein exaktes, zuver- lässiges und wiederholbares Laden bzw. Entladen gewährleistet werden kann. Durch die mittels des Rahmens geschaffene Möglich- keit, die beschriebene Vorrichtung an verschiedenen Optik- maschinen auch nachträglich einzusetzen, ergibt sich eine sehr hohe Flexibilität ebenfalls in Bezug auf die Werkstückgröße (so können etwa Linsen von unter 1 mm Durchmesser bis über 100 mm Durchmesser problemlos ge-bzw. entladen werden) und somit ein sehr großer Anwendungsbereich bei kleinen Losgrößen wie auch in der Massenproduktion.

Es wird eine Vorrichtung zum Laden und Entladen optischer Werkstücke, insbesondere optischer Linsen, für eine Optik- maschine offenbart. Die Vorrichtung hat einen um eine Achse schwenkbar angetriebenen Ladearm, der in gesteuerten Bewegungs- abläufen zwischen einem Werkstückmagazin und der Bearbeitungs- position auf der Optikmaschine schwenkbar ist und an seinem

äußeren Ende mit einer Einrichtung zum Aufnehmen und zum Abset- zen von Werkstücken versehen ist. Erfindungsgemäß ist die Schwenkachse des Ladearms die Mittelachse einer in beiden Dreh- richtungen drehend und in beiden Achsrichtungen linear hubbe- weglich durch Antriebselemente antreibbaren sowie dreh-und verschiebbar in Führungselementen geführten Spindel, an welcher der Ladearm befestigt ist. Dabei ist die Spindel sowohl als Keilwelle als auch als Gewindespindel ausgebildet und durch zwei ortsfest angebrachte, die Führungselemente bildende und drehbar gelagerte Mutterelemente hindurchgeführt, von denen ein Mutterelement mit der Keilwelle und das andere Mutterelement mit der Gewindespindel eingreift, wobei die Mutterelemente über die Antriebselemente einzeln oder gleichzeitig, gegenläufig oder gleichläufig drehend antreibbar sind. Im Ergebnis wird eine Vorrichtung geschaffen, welche unter Vermeidung der Nachteile bisheriger Ladesysteme einen kompakten und einfachen Aufbau besitzt sowie mit hoher Lade-und Entladegenauigkeit zu- verlässig und schnell arbeitet.

BEZUGSZEICHENLISTE : 10 Optikmaschine 12 Werkstückaufnahme 14 Bearbeitungsbereich 16 Werkstückspindel 18 Werkzeugspindel 20 Topfwerkzeug 22 Maschinengestell 24 Ladearm 26 Werkstückmagazin 28 Werkstückmagazin 30 Einrichtung zum Aufnehmen/Absetzen von Werkstücken 32 Antriebselement 34 Antriebselement 36 Führungselement 38 Führungselement 40 Spindel 42 Rahmen 44 Wand 46 Seitenwange 48 Flanschabschnitt 50 Flanschabschnitt 52 Flanschabschnitt 54 Flanschabschnitt 56 Verstärkungsrippe 58 Versteifungselement 60 Hülsenabschnitt 62 Schwenkzapfen 64 Lagerbock 66 Schraube 68 Anschlag 70 Leiste 72 Ohrenabschnitt 74 Versteifungselement

76 Stellschraube 78 Schraube 80 Keilnut 82 Gewinde 84 Stützlager 86 Stützlager 88 Mutterelement 90 Mutterelement 92 Antriebsmotor 94 Antriebsmotor 96 Zahnriemen 98 Riemenscheibe 100 Nockenscheibe 102 Halteblech 104 Induktivtaster 106 Drehdurchführung 108 Induktivtaster 110 Magazinteller 112 Welle 114 Lagergehäuse 116 Antrieb 118 Antrieb 120 Aussparung 122 Ablageposition 124 Ausrichtarm 126 Quertraverse 128 Zentrierstation 130 Blechabdeckung 132 Induktivtaster 134 Werkstückwendeeinrichtung A = Schwenkachse B = Drehachse D+ = Drehrichtung D-= Drehrichtung K = Schwenkkreis S = Aufnahmekreis<BR> X+ = Achsrichtung X~ = Achsrichtung