Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bewirtschaftung einer landschaftlichen Nutzfläche nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 und nach Anspruch 7, und ein entsprechendes Verfahren, das mit einer solchen Vorrichtung durchführbar ist.

Nach dem Stand der Technik ist es bekannt, landwirtschaftliche Nutzflächen mit Hilfe von selbstfahrenden Maschinen zu bearbeiten. Bei diesen Maschinen kann es sich um mobile autonome Feldroboter handeln, die mit eigenem Chassis bzw. Fahrwerk ausgerüstet sind und vergleichsweise kompakte Abmessungen aufweisen.

Die vorstehend genannten Feldroboter zeichnen sich neben ihren kompakten Abmessungen in der Regel auch durch ein geringes Gewicht aus. Hierdurch bedingt kommt es beim Befahren einer zu bewirtschaftenden landschaftlichen Nutzfläche durch solche Feldroboter vorteilhaft zu einer geringeren Bodenverdichtung als bei der Verwendung von großen Traktoren bzw. Zugmaschinen. Eine Wechselwirkung zwischen einem Feldroboter und auf der Nutzfläche bereits angebauten oder noch einzubringenden Pflanzen wird zumeist durch insbesondere kamerabasierte Sensorsysteme erreicht. Durch geeignete Sensoren und/oder Kameras ist es somit möglich, dass mittels eines Feldroboters gezielte Maßnahmen zur Bewirtschaftung einer landschaftlichen Nutzfläche, beispielsweise das Aussäen einzelner Pflanzenkörner oder das Einsetzen von Jungpflanzen in die Nutzfläche, oder zur Pflege und/oder Ernte von bereits gewachsenen Pflanzen vorgenommen werden.

Herkömmlich bekannte Feldroboter werden üblicherweise fertig montiert hergestellt bzw. ausgeliefert. Dies führt für einen Anwender zu dem Nachteil bzw. zu der Einschränkung, dass es für ihn nicht möglich ist, die Abmessungen eines solchen Feldroboters bedarfsgerecht anzupassen bzw. zu ändern. Die Beschaffung eines zusätzlichen Feldroboters mit geänderten Abmessungen ist nachteilig mit großen Kosten verbunden. Etwaige Systemänderungen werden als Eingriff in die Herstel- lergewährleistung gewertet und offene Schnittstellen sind selten. Aus diesem Grund werden Feldroboter als abgeschlossene Produkte vertrieben.

Ein weiterer Aspekt von bislang bekannten Feldrobotern besteht darin, dass hiermit pflanzenbauliche Prozessschritte während der Fahrt eines Feldroboters und somit kontinuierlich durchgeführt werden, in gleicher Weise wie bei konventioneller Landtechnik. Konventionelle Prozesse, insbesondere mit Eingriff in den Boden (Aufbereitung, Säen, Ernten) machen sich dabei oft den starken Vortrieb der Zugmaschine zu nutzen, um die Prozesskräfte in die Bodenfläche einzuleiten. Feldroboter haben jedoch in der Regel deutlich kleinere Antriebe, so dass die Prozesskräfte nicht aus dem Vortrieb generiert werden können und somit keine Bewirtschaftung, Pflege und/oder Ernte einer Pflanze erreicht werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Bearbeitung von landwirtschaftlichen Nutzflächen mit einfachen Mitteln flexibler zu gestalten und/oder pflanzenbauliche Prozesse im Zuge der Bewirtschaftung einer landschaftlichen Nutzfläche mit größerer Genauigkeit durchzuführen.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 1 bzw. von Anspruch 7 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 24 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.

Eine Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung dient zur Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche, und umfasst ein Chassis mit einer Mehrzahl von daran angebrachten Rädern, mit denen das Chassis über die Nutzfläche in einer Fahrtrichtung verfahrbar ist, wobei zumindest eines der Räder mit einem Antrieb versehen ist und vorzugsweise zumindest zwei dieser Räder um eine vertikale Achse an dem Chassis schwenk- bzw. drehbar gelagert sind, um für die Vorrichtung eine Änderung der Fahrtrichtung zu ermöglichen. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung zumindest eine Feldbewirtschaftungseinrichtung, die an dem Chassis oder einem Teil davon angebracht ist und mit der ein pflanzenbaulicher Prozessschritt durchführbar ist. Das Chassis und die dazugehörigen Räder sind jeweils modular aufgebaut sind, wobei das Chassis eine Mehrzahl von länglichen und insbesondere rohrförmig ausgebildeten Steckelementen umfasst, die insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbunden und wieder voneinander gelöst werden können. Somit kann eine Abmessung des Chassis längs zur Fahrtrichtung der Vorrichtung, d.h. eine in Fahrtrichtung der Vorrichtung verlaufende Länge des Chassis verändert werden.

Optional ist es möglich, dass zu einer veränderlichen Abmessung des Chassis auch dessen Höhe in vertikaler Richtung gehört. Dies bedeutet, dass das Chassis auch in seiner Höhe veränderlich ausgebildet sein kann, was durch die Mehrzahl von länglichen und insbesondere rohrförmig ausgebildeten Steckelementen, die insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbunden und wieder voneinander gelöst werden können, realisiert werden kann.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat vorzugsweise vier (oder mehr) Räder, mit denen es möglich ist, die Vorrichtung gezielt auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche zu bewegen und damit in bzw. auf eine gezielte Zone dieser Nutzfläche zu verfahren.

Im Hinblick auf die vorstehend genannte Beweglichkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es zweckmäßig, dass zumindest eines der Räder der Vorrichtung mit einem Antrieb versehen ist, wobei vorzugsweise zwei dieser Räder, die an einer Seite der Vorrichtung angrenzend zueinander angeordnet sind, um eine vertikale Achse schwenk- bzw. drehbar gelagert sind, um eine Änderung der Fahrtrichtung für die Vorrichtung zu ermöglichen.

Das Chassis der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfasst eine Mehrzahl von länglichen Steckelementen, die insbesondere rohrförmig ausgebildet sein können. Jedenfalls ist es mit Hilfe dieser Steckelemente möglich, dass die Abmessungen des Chassis - bei Bedarf - veränderlich sind, beispielsweise eine Länge des Chassis (in Fahrtrichtung der Vorrichtung gesehen), und/oder eine Höhe des Chassis in vertikaler Richtung, d.h. dessen vertikaler Abstand zum Untergrund, mit dem die Räder in Kontakt sind. Optional ist es auch möglich, eine Breite bzw. Spurweite des Chassis (quer zur Fahrtrichtung der Vorrichtung gesehen) veränderlich einzustellen, wie erläutert mit Hilfe der Mehrzahl von länglichen und insbesondere rohrförmig ausgebildeten Steckelementen, die insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbunden und wieder voneinander gelöst werden können,

Eine Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, der eine eigenständige Bedeutung zukommt, dient ebenfalls zur Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche, und umfasst ein Chassis mit einer Kopplungseinrichtung, mit der das Chassis an einem Traktor oder dergleichen anbringbar ist, und zumindest eine Feldbewirtschaftungseinrichtung, die an dem Chassis oder einem Teil davon angebracht ist und mit der ein pflanzenbaulicher Prozessschritt durchführbar ist. Bei dieser Vorrichtung ist das Chassis modular aufgebaut und umfasst hierzu eine Mehrzahl von länglichen und insbesondere rohrförmig ausgebildeten Steckelementen, wobei diese Steckelemente insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbindbar und wieder voneinander lösbar sind, derart, dass eine Abmessung des Chassis in Form einer in Fahrtrichtung des Traktors verlaufenden Breite des Chassis veränderlich ist. Optional kann auch vorgesehen sein, dass eine veränderliche Abmessung des Chassis durch eine quer zur Fahrtrichtung eines Traktors verlaufende Länge des Chassis und/oder durch eine Höhe des Chassis in vertikaler Richtung gebildet ist.

Zweckmäßigerweise sind die vorstehend genannten Steckelemente derart beschaffen, dass sie ohne die Verwendung von speziellem Werkzeug gelöst bzw. erneut montiert werden können. Hierdurch wird für einen Anwender die Montage bzw. Demontage der Steckelemente zwecks einer gewünschten Veränderung von Abmessungen des Chassis wesentlich vereinfacht, vorzugsweise dann, wenn sich die Vorrichtung bzw. ein hierzu vorgesehener Traktor im Stillstand befindet

Hinsichtlich der Anbringung von zumindest einer Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. Applikation an dem Chassis der Vorrichtung ist es von Vorteil, wenn hierbei diese Einrichtung bzw. Applikation entlang einer Führungsschiene oder dergleichen beweglich bzw. verfahrbar ist. Eine solche Verfahrbarkeit kann beispielsweise mit Hilfe einer sog. Laufkatze oder dergleichen erreicht werden, die an einer zugeordneten Führungsschiene angebracht ist. Dank einer solchen Verfahrbarkeit der Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. Applikation relativ zum Chassis der Vorrichtung können eventuelle Stellungs- bzw. Positionsungenauigkeiten der Vorrichtung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche ausgeglichen werden, mit der Folge, dass eine Pflanze, die auf dieser Nutzfläche angebaut ist oder eingesät bzw. eingebracht werden soll, mit hoher Präzision bewirtschaftet werden kann.

Die vorliegende Erfindung ist ebenfalls auf ein Verfahren zum Bewirtschaften einer landwirtschaftlichen Nutzfläche gerichtet, nämlich insbesondere unter Verwendung einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, wobei die zugehörigen pflanzenbaulichen Prozessschritte, insbesondere von der Ein- bzw. Aussaat der Pflanzen bis zu deren Ernte, vollautomatisch durchgeführt werden. Dieses Verfahren ist dadurch charakterisiert, dass die pflanzenbaulichen Prozessschritte im Stillstand oder während der Fahrt der Vorrichtung durchgeführt werden, und dass auf der gleichen landwirtschaftlichen Nutzfläche verschiedene Pflanzen eingesät bzw. geerntet werden, wobei beim Einbringen der Ernte mittels einer Feldbewirtschaftungseinrichtung der Vorrichtung das Erntegut von verschiedenen Pflanzen zusammen in eine gemeinsame Kiste eingebracht wird.

Im Sinne des vorstehend genannten erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Merkmal „Stillstand der Vorrichtung“ dahingehend zu verstehen, dass dabei die Vorrichtung relativ zur Nutzfläche nicht bewegt wird. Für diesen Fall werden die pflanzenbaulichen Prozessschritte intermittierend durchgeführt, nämlich wenn die hierzu vorgesehene Vorrichtung sich im Stillstand befindet und somit die Vorrichtung relativ zur Nutzfläche nicht bewegt wird.

Des Weiteren ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren dessen Merkmal „während der Fahrt der Vorrichtung“ dahingehend zu verstehen, dass die zugehörige Geschwindigkeit der Vorrichtung beispielsweise bis zu 10 m/s betragen kann. Zweckmäßigerweise kann jedoch diese Geschwindigkeit der Vorrichtung bzw. deren Bewegung relativ zur Nutzfläche geringer gewählt sein und einen nur moderaten Wert annehmen, beispielsweise nur Schrittgeschwindigkeit, was einem Wert von bis zu 1 ,5 m/s oder weniger entspricht.

Mit der vorliegenden Erfindung wird ein „Baukasten“ definiert, um nach Standards der Industrieautomation eine mobile Anlage für die automatische Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche kundenspezifisch zu gestalten. Bei Bedarf kann eine solche Anlage, die den Charakter eines Feldroboters hat, vom Kunden bzw. Anwender selber geändert bzw. neu konfiguriert werden. Auf Basis der vorliegenden Erfindung wird hiermit ein Mechanismus geschaffen, mit dem eine Freiland- Automatisierungsanlage nach Art eines Feldroboters insbesondere auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche von einem Ort A zu einem Ort B umzupositionieren bzw. auf dieser Nutzfläche eine Bewegung eines Feldroboters in bestimmten Zonen hiervon zu realisieren.

Vorteilhafte Weiterbildungen einer Vorrichtung und eines Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung ergeben sich insbesondere durch folgende Merkmale:

- Zur Lagerung der Räder der Vorrichtung sind einheitliche Profilelemente vorgesehen. Diese Profilelemente können aus L-Profilen bestehen.

- Ein vorstehend genanntes L-Profil zur Lagerung eines Rads ist vorzugsweise aus Aluminium hergestellt. Alternativ hierzu ist es möglich, dieses L-Profil auch aus einem anderen Metall, vorzugsweise Stahl, oder aus Verbundmatenalien (z.B. „FVK“, d.h. Faserverbundkunststoffe, insbesondere mit einem Anteil an Kohlefa- sern) herzustellen.

- Die vorstehend genannten L-Profile, mit denen eine Lagerung der Räder an dem Chassis erreicht wird, sind im montierten Zustand Teil des Chassis und tragen dadurch wesentlich zu dessen Stabilität bei.

- Die einzelnen Profilelemente zur Lagerung der Räder können in verschiedener Weise ausgeführt sein, beispielsweise mit/ohne Federung, mit/ohne Antrieb, mit/ohne drehbare Lenkachse und mit/ohne separates Lenkmodul. Damit ist es möglich, ein jeweiliges Profilelement auszuführen o mit Federung, o mit Antrieb o mit drehbarer Lenkachse, und/oder o mit separatem Lenkmodul.

- Die vorstehend genannten Steckelemente, die Teil des Chassis sind, können in Längs- und Querrichtung des Chassis direkt an den L-Profilelementen angebracht sein. Für diesen Fall sind die L-Profilelemente dann tragender Bestandteil des Chassis.

- An dem Chassis bzw. an einem zugehörigen Steckelement kann zumindest ein separates Kastenelement angebracht sein. Ein solches Kastenelement dient zur Aufnahme von Ausstattungselementen, die für einen Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. für eine Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens von Bedeutung sind. Zweckmäßigerweise ist es möglich, an dem Chassis bzw. an Steckelementen hiervon eine Mehrzahl von solchen Kastenelementen anzubringen

- Bei Bedarf können an dem Chassis weitere bzw. zusätzliche Kastenelemente angebracht werden, beispielsweise zur Aufnahme von weiteren Akkus bzw. Batterien, Range-Extender oder Generatoren, Bedienpanelen bzw. -einrichtungen, Steue- rungs- und Kommunikationselementen inkl zugehörige Antennen, von zusätzlicher Sensorik und/oder von zusätzlichen Applikatoren. In gleicher Weise ist es möglich, solche Kastenelemente (z.B. für Instandhaltungs-, Reinigungs- oder Reparaturzwecke) auch wieder von dem Chassis zu demontieren.

- Gemäß einer Ausführungsform für das erfindungsgemäße Verfahren kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung als modulare Automatisierungsanlage aus Rädern dient. Im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet dies, dass die Vorrichtung zur Vornahme von pflanzenbaulichen Prozessschritten stationär (d.h. im Stillstand der Vorrichtung, und damit intermittierend) bzw. quasi-stationär (d.h. während der Fahrt der Vorrichtung, vorzugsweise bei Schrittgeschwindigkeit mit bis zu 1 ,5 m/s oder weniger) arbeitet: Hierbei werden pflanzenbauliche Prozesse (beispielsweise Bodenbearbeitung, Saat, Pflanzenschutz, Bewässerung, Ernte) vorzugsweise im unbeweglichen Zustand der Vorrichtung bzw. bei deren Stillstand durchgeführt, oder aber während einer sehr geringen Geschwindigkeit der Vorrichtung. Die hierzu erforderlichen Prozesskräfte, die in Wechselwirkung mit einer Pflanze aufzubringen sind, können dabei von einem sog. „Manipulator“, d.h. einer Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. Applikation erzeugt werden, die wie vorstehend bereits erläutert an dem Chassis angebracht sein kann.

- Im Sinne der vorstehend genannten intermittierenden Durchführung von pflanzenbaulichen Prozessschritten ist zu verstehen, dass diese vorzugsweise dann durchgeführt werden, wenn sich die Vorrichtung in einer bestimmten Zone einer zu bewirtschaftenden landwirtschaftlichen Nutzfläche in Stillstand oder in einem quasistationären Zustand (d.h. eine Fahrt mit Schrittgeschwindigkeit, d.h. mit bis zu 1 ,5 m/s oder weniger), befindet. Dies führt zu dem Vorteil, dass in der besagten bestimmten Zone der Nutzfläche ausgewählte Prozessschritte von der Vorrichtung (nochmals: bei deren Stillstand, oder während einer Fahrt nur mit Schrittgeschwindigkeit) mit chirurgischer Präzision selektiv in Bezug auf eine einzelne Pflanze, einzelne Pflanzenbestandteile oder eine einzelne Pflanzposition ausgeführt werden können. Erst nachdem zumindest ein ausgewählter Prozessschritt oder mehrere solcher Prozessschritte in der vorbestimmten Zone der Nutzfläche ausgeführt bzw. abgeschlossen worden sind, wird dann die Vorrichtung auf ihren Rädern in eine vorzugsweise daran angrenzende nächste vorbestimmte Zone der zu bewirtschaftenden landwirtschaftlichen Nutzfläche weiter bewegt, in der dann erneut ausgewählte pflanzenbauliche Prozessschritte für zumindest eine Pflanze von der Vorrichtung durchgeführt werden.

- Im Zusammenhang mit dem Bewegen der Vorrichtung auf einer zu bewirtschaftenden landwirtschaftlichen Nutzfläche von einer bestimmten Zone zu einer nächsten Zone ist für die vorliegende Erfindung zu verstehen, dass dies mit Hilfe der Räder der Vorrichtung erreicht wird, von denen zumindest eines mit einem geeigneten Antrieb ausgestattet ist. Dies bedeutet, dass mittels der Räder der Vorrichtung erreicht wird, dass sie auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche von einer bestimmten Zone, nachdem darin gewünschte pflanzenbauliche Prozessschritte durchgeführt und abgeschlossen worden sind, dann in eine vorzugsweise angrenzend dazu angeordnete Zone weiter bewegt bzw. verfahren werden kann. Im Umkehrschluss bedeutet dies auch, dass die Antriebsleistung der Vorrichtung nicht zur Durchführung von pflanzenbaulichen Prozessschritten, beispielsweise zum Pflügen oder dergleichen, genutzt wird. Dies wird bei der vorliegenden Erfindung vorzugsweise allein mittels einer Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. Applikation, beispielsweise in Form eines insbesondere mehrgelenkigen Roboterarms, erreicht.

- An der Vorrichtung bzw. an deren Chassis können auch mehrere „Laufkatzen“ mit daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen vorgesehen sein, die an zugeordneten Führungsschienen entlang einer Längs- und/oder Quererstreckung der Vorrichtung beweglich daran verfahrbar sind. Eine solche Mehrzahl von „Laufkatzen“ können an der gleichen Seite der Vorrichtung und/oder an verschiedenen Seiten davon, d.h. an entgegengesetzten Seiten der Vorrichtung (d.h. an der linken Seite und an der rechten Seite, in Fahrtrichtung der Vorrichtung gesehen) beweglich angebracht sein. Insbesondere für den Fall, dass mehrere solche Laufkatzen mit den jeweils daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen an entgegengesetzten Seiten der Vorrichtung vorgesehen sind, ist es möglich, dass dann die Laufkatzen bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtungen an der einen Seite der Vorrichtung unabhängig von den Laufkatzen bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtungen bewegt werden, die an der jeweils anderen bzw. entgegengesetzten Seite der Vorrichtung vorgesehen sind.

- In Bezug auf eine Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. eine Applikation, die an dem Chassis der Vorrichtung angebracht sein kann, ist zu verstehen, dass hiermit auch der innere Bereich der Vorrichtung bewirtschaftet werden kann, d.h. die Zone der landwirtschaftlichen Nutzfläche, auf dem sich das Chassis der Vorrichtung mit den Rädern befindet bzw. aufgestellt ist.

- Eine Feldbewirtschaftungseinrichtung kann mittels eines Roboterarms an der Vorrichtung oder an einer Laufkatze angebunden sein. Vorzugsweise hat ein solcher Roboterarm eine Mehrzahl von Freiheitsgraden, und/oder mehrere Armelemente mit einer Mehrzahl von Drehgelenken mit daraus resultierenden Freiheitsgraden. Hieraus ergibt sich für eine Feldbewirtschaftungseinrichtung, die am freien Ende des Roboterarms angebracht sein kann, vorteilhaft eine flexible Bewegbarkeit mit einem großen Radius. Damit können auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche auch Pflanzen bewirtschaftet bzw. erreicht werden, die nicht unmittelbar angrenzend an bzw. unterhalb der Vorrichtung positioniert sind, sondern seitlich neben der aktuellen Position der Vorrichtung angeordnet sind.

- Der vorstehend genannte Roboterarm kann in Form eines SCARA-Roboters ausgebildet sein. Ein solcher SCARA-Roboter hat in bekannter Weise vier Achsen und vier Freiheitsgrade, wodurch sich für die Feldbewirtschaftungseinrichtung, die am unteren Ende der z-Achse montiert sein kann, vorteilhaft eine großer Einsatzradius ergibt.

- An dem Chassis der Vorrichtung können gleichzeitig verschiedene Typen von Feldbewirtschaftungseinrichtungen montiert sein. Ergänzend oder alternativ ist es erfindungsgemäß möglich, dass bei Bedarf eine Feldbewirtschaftungseinrichtung gegen eine andere ausgetauscht wird. Zu diesem Zweck ist erfindungsgemäß an der Vorrichtung zumindest ein Werkzeugwechselsystem vorgesehen, mit dem an der Vorrichtung eine Mehrzahl von verschiedenen Typen von Feldbewirtschaftungseinrichtungen vorgehalten wird und bei Bedarf an zumindest einer Laufkatze eine Feldbewirtschaftungseinrichtung gegen eine andere ausgetauscht werden kann. Ein solcher Austausch erfolgt beispielsweise für den Fall, dass eine andere Pflanze bewirtschaftet und/oder ein anderer Bewirtschaftungsvorgang vorgenommen werden soll.

- An einer Laufkatze können verschiedene Arten bzw. Typen von Feldbewirtschaftungseinrichtungen montiert werden. Beispielsweise ist es möglich, dass an einer Laufkatze gleichzeitig verschiedene Typen von solchen Feldbewirtschaftungseinrichtungen montiert sind. - Das vorstehend genannte Werkzeugwechselsystem bildet quasi einen „Vorratsbehälter“ für verschiedene Arten von Feldbewirtschaftungseinrichtungen. Für eine gewünschte Bestückung von zumindest einer Laufkatze mit einer Feldbewirtschaftungseinrichtung eines vorbestimmten Typs ist es zweckmäßig, dass das Werkzeugwechselsystem mit dem zugehörigen „Vorratsbehälter“ ebenfalls entlang der Längs- und/oder Quererstreckung der Vorrichtung beweglich ausgebildet ist, so dass dann - bei Bedarf - ein Austauschen einer Feldbewirtschaftungseinrichtung an einer ausgewählten Laufkatze schneller und mit größerer Flexibilität möglich ist.

- Bei den vorstehend genannten Feldbewirtschaftungseinrichtungen, die an einer Laufkatze (oder alternativ: direkt an dem Chassis der Vorrichtung) montiert werden können, kann es sich beispielsweise um einen Bewässerungsapplikator, einen Düngeapplikator, einen Manipulator bzw. Applikator mit zumindest einer vertikalen Dreh- bzw. Manipulationsachse und mit weiteren daran angebrachten Peripheriegeräten und/oder einen Industrieroboter (= Manipulator) mit zumindest zwei Freiheitsgraden (DOF, auch SCARA- oder Delta-Roboter) handeln. Falls ein solcher Applikator bzw. Manipulator mit zwei oder mehr vertikalen Drehachsen ausgestattet ist, bedeutet dies beispielsweise, dass er zwei oder mehr Gelenkarme aufweist, die jeweils um eine vertikale Drehachse verschwenkbar sind. Alternativ hierzu ist es auch möglich, dass solche Gelenkarme auch um eine horizontale Achse schwenkbar sind.

- Mittels geeigneter Werkzeuge bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtungen, welche entlang der Längs- und/oder Quererstreckung der Vorrichtung beweglich daran geführt sind, kann erfindungsgemäß eine Bodenauflockerung auch nur lokal im Bereich der Pflanzen, die in die Acker- bzw. landwirtschaftlichen Nutzfläche eingebracht sind, erreicht werden.

- Mittels der verschiedenen Typen von Feldbewirtschaftungseinrichtungen, die wie erläutert an einer Laufkatze (oder alternativ: direkt an einem Teil des Chassis) montierbar sind, werden alle Prozesse der Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche abgedeckt bzw. möglich, wie etwa eine Bodenbearbeitung (z.B. Pflügen, Grubbern), Aussaat von Pflanzen, Pflanzenschutz, Bewässerung, Düngung, Ernte und ggf. Logistik für einen „Pick-and-Place“-Ansatz.

- Es ist zweckmäßig, wenn jede Laufkatze jeweils über ein Werkzeugwechselsystem verfügt, mit dem wie erläutert an einer ihm zugeordneten Laufkatze verschiedene Typen von Feldbewirtschaftungseinrichtungen montiert werden können.

- Im Hinblick auf eine Laufkatze, die wie erläutert entlang der Längserstreckung der Vorrichtung beweglich daran angebracht sein kann, versteht sich, dass eine solche Laufkatze zusammen mit der daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtung dann entlang eines Teils der Vorrichtung verfahren werden kann, währenddessen die Vorrichtung wie erläutert in einer bestimmten Zone der landwirtschaftlichen Nutzfläche angehalten bzw. in Stillstand positioniert ist. Hierdurch können Pflanzen an einer beliebigen, sprich: jedweder Stelle der Ackerfläche von der Feldbewirtschaftungseinrichtung erreicht werden, um einen gewünschten Bewirtschaftungsoder Erntevorgang auszuführen.

-An einer Feldbewirtschaftungseinrichtung und/oder einer zugeordneten Laufkatze, die wie vorstehend erläutert beweglich entlang der Vorrichtung angebracht sind, kann zumindest ein Sensor oder ein entsprechendes Sensorpaket vorgesehen sein. Hiermit ist eine Arbeitsraumüberwachung und eine geeignete Erkennung von Pflanzen möglich, die mit der Feldbewirtschaftungseinrichtung bearbeitet bzw. hiervon geerntet werden.

- Die Vorrichtung kann mit einer Mehrzahl von Solarpanelen ausgestattet bzw. bestückt sein. Für diesen Fall verfügt die Vorrichtung über zumindest einen Batteriespeicher, der mit den Solarpanelen elektrisch verbunden ist. Somit ist es möglich, tagsüber diesen Batteriespeicher mit dem Strom, der durch die Solarpanele gewonnen wird, zu versorgen bzw. aufzuladen und dadurch den energetischen Eigenbedarf der Vorrichtung und der zugehörigen Einrichtungen zu decken. Damit kann der Batteriespeicher nachts auch als Nachtspeicher dienen, um einen fortwährenden Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung und der daran angebrachten Einrichtungen zu gewährleisten. In dieser Weise ist eine autarke Versorgung der erfin- dungsgemäßen Vorrichtung und der daran vorgesehenen Einrichtungen mit Energie gewährleistet.

- Die vorstehend genannten Solarpanele sind vorzugsweise in einem oberen Bereich der Vorrichtung davon angebracht. Entsprechend erfüllen diese Solarpanele gleichzeitig die Funktion eines Witterungsschutzes für die Vorrichtung und den daran angebrachten Systemkomponenten.

- An der Vorrichtung kann eine Einrichtung mit zumindest einer Düse angebracht sein, mittels der sich eine Flüssigkeit an einer gezielten Stelle des Bodens der landwirtschaftlichen Nutzfläche einbringen bzw. injizieren lässt. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn diese Einrichtung entlang einer Längs- und/oder Quererstreckung der Vorrichtung verfahrbar ist. Nachdem die Düseneinrichtung eine vorbestimmte Stelle relativ zum Chassis der Vorrichtung erreicht hat, kann ein gezieltes Einbringen der zumindest einen Düse in den Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche z.B. durch eine Höhenverstelleinrichtung erreicht werden. Bei der Flüssigkeit kann es sich um Wasser handeln, um damit die in den Boden eingesetzten Pflanzen gezielt zu bewässern, und/oder um eine wässrige Lösung mit Düngemittel, um damit die Pflanzen gezielt zu düngen.

- Falls mit der vorstehend genannten Düseneinrichtung Wasser in den Boden injiziert bzw. eingespritzt, beispielsweise angrenzend bzw. in direkter Nähe der zu bewässernden Pflanzen, entspricht dies erfindungsgemäß einer Minimalmengenbewässerung, mit der im Vergleich zum konventionellen Anbau eine Wassereinsparung von etwa 80% erreicht wird.

- Mittels der Erfindung wird unter Verwendung von geeigneten Werkzeugen bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtung, die wie erläutert an einer Laufkatze montiert werden können, auch ein ökologischer Pflanzenschutz ohne Chemie und eine punktförmige Bodenaufbereitung bzw. Einarbeitung von Ernteresten mit maximaler Bodenschonung und Energieeffizienz erreicht. - Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass eine Bewirtschaftung der landwirtschaftlichen Nutzfläche vollautomatisch durchgeführt wird, beispielsweise von der Einsaat der Pflanzen bis zu deren Ernte. Ein Merkmal einer solchen Bewirtschaftungsansatzes kann darin bestehen, dass auf der gleichen landwirtschaftlichen Nutzfläche verschiedene Pflanzen eingesät bzw. geerntet werden. Im Zuge dessen ist es dann möglich, beim Einbringen der Ernte auch verschiedene Pflanzen zusammen in einer Kiste zu sammeln, zwecks einer Direktvermarktung an mögliche Verbraucher. Für diesen Fall kann zumindest eine Kiste, oder eine Mehrzahl von solchen Kisten, vorzugsweise im mittigen Bereich des Chassis eingesetzt bzw. positioniert werden. Hierdurch wird mit Hilfe der vorliegenden Erfindung erreicht, im Zuge einer Verwertung der eingebrachten Ernte mindestens eine Handels- bzw. Bearbeitungsstufe einzusparen und dadurch attraktive Marktpreise zu erzielen.

- Mit Hilfe der vorliegenden Erfindung kann auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche eine Punkt-Bewirtschaftung (sog. „spot farming“) realisiert werden, bei der die Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche sich lediglich auf gezielte Pflanzpunkte konzentriert, an denen Pflanzen in den Boden eingebracht sind. An diesen Pflanzpunkten erfolgt dann konkret die Einsaat der Pflanzen, deren Bewässerung und ggf. auch ein Düngen, und schließlich das Ernten der ausgereiften Pflanzen. Eine solche Art des Anbaus kann Monokulturen ersetzen und gleichzeitig Biodiversität bzw. Artenvielfalt fördern.

- Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung können pflanzenbauliche Anbau- und Ernteprozesse als Pick-and-Place Prozesse abgebildet werden. Hierdurch ist es möglich, diese Prozesse kulturübergreifend, d.h. für verschiedene Arten und Größen von Gemüsepflanzen durchzuführen. Beispielsweise ist es möglich, an einer Laufkatze eine geeignete Feldbewirtschaftungseinrichtung in Form eines Greifwerkzeugs zu montieren, mit dem Salat- und Kohlköpfe, sogar Kohlrabi, in beliebiger Größe geerntet werden können.

- Wie soeben erläutert, ist es mittels der vorliegenden Erfindung möglich, eine landwirtschaftliche Nutzfläche mit verschiedenen Sorten von Pflanzen bzw. Gemüsen zu bewirtschaften. Avisierte Kulturen können die Folgenden sein: Eisberg-, Kopf- und Romanasalat, Rot- und Weißkohl (Mini), Broccoli, Kohlrabi, Sellerie, Gurken und Zucchini, sowie Kürbis. Anders ausgedrückt, ist es mittels der vorliegenden Erfindung möglich und vorgesehen, dass auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche ein „gemischter Anbau“ von Pflanzen bzw. Gemüse vorgenommen wird.

- Ernteprozessschritte für die Pflanzen erfolgen erfindungsgemäß vorzugsweise automatisiert und weiter vorzugsweise bei Nacht. Dies kann insbesondere für den Fall vorgesehen sein, dass die vorstehend erläutert die landwirtschaftlichen Nutzfläche mit verschiedenen Sorten vom Pflanzen bzw. Gemüsen bepflanzt ist. Hierbei ist es möglich, diese verschiedenen Sorten bzw. Pflanzen im Zuge der Ernte direkt ab Feld in die Kisten, die wie erläutert in einem mittigen Bereich des Chassis eingesetzt bzw. positioniert sein können, einzubringen. Dabei besteht die Möglichkeit einer stationären Zugabe von Kartoffel-, Zwiebel- und Möhrenkisten, und somit das Angebot für die Endkunden zu vervollständigen.

- Mittels der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Vielzahl von verschiedenen Gemüsekulturen entweder mit integriert ausgebildeten Feldbewirtschaftungseinrichtungen bzw. Pflanzwerkzeugen oder einer Mehrzahl von solchen Einrichtungen bzw. Werkzeugen, die auch gleichzeitig an einer Laufkatze montiert sein können, zu bewirtschaften, im Sinne eines individuellen Micro-Spot-Farm ing. Dies kann vorteilhaft entweder zumindest teil-automatisiert oder vorzugsweise auch voll-automa- tisiert erfolgen, zweckmäßigerweise nach Vorgabe von entsprechenden Solldaten im Hinblick auf einzelne Prozessschritte und deren zeitliche Abfolge bezüglich der Bewirtschaftung der landwirtschaftlichen Nutzfläche.

- Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann die Vorrichtung mit einer Steuer- oder Regeleinrichtung ausgestattet sein, mittels der ein Bewegen des Chassis über die landwirtschaftliche Nutzfläche, nämlich von einer bestimmten Zone davon zu einer nächsten Zone, und/oder die Bewegungen bzw. Operation der daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen geeignet gesteuert werden können, ggf. auch nach Art eines Regelkreises, d.h. geregelt. - In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist es mittels der vorstehend genannten Steuer- oder Regeleinrichtung auch möglich, errechnete mittlere Taktzeiten, den geschätzten Energiebedarf und/oder die agrarspezifische Prozesssicherheit zu validieren.

- In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung kann die Vorrichtung mit einer Sende- ZEmpfangseinheit ausgestattet sein, die signaltechnisch mit der Steuerungeinrichtung verbunden ist. Mittels dieser Sende-ZEmpfangseinheit ist es möglich, Informationen bzw. Datenpakete entweder von einer entfernten Stelle (beispielsweise in Form eines Leitstands zur Überwachung und/oder Steuerung des Betriebs der erfindungsgemäßen Vorrichtung) aus zu empfangen und/oder an eine solche entfernte Stelle zu senden. Zweckmäßigerweise ist eine solche Sende-ZEmpfangsein- heit in einem oberen Bereich des Chassis angebracht, so dass damit eine gute Sende- bzw. Empfangsleistung für die zu übertragenen Daten von der entfernten Stelle und/oder an die entfernte Stelle erreicht wird.

- Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist es möglich, die zu bewirtschaftenden Pflanzen unmittelbar mit den an einer Laufkatze bzw. an dem Chassis der Vorrichtung angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen zu bearbeiten. Eine solche Bearbeitung kann darin bestehen, dass die Pflanze mittels einer Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. eines hierzu geeignet ausgebildeten Werkzeugs geeignet zerlegt bzw. zerteilt wird und/oder dass von der Pflanze nicht verzehrbare Biomasse abgetrennt wird. Der Begriff „nicht verzehrbare Biomasse“ ist im Sinne der vorliegenden Erfindung darin zu verstehen, dass es sich hierbei um absterbende Biomasse der zu bewirtschaftenden Pflanzen handelt, die durch Fäulnis, Insektenbefall, oder Nährstoff- und/oder Wassermangel entstehen kann.

- Zur Qualitätssteigerung des Ernteguts ist gemäß der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass nicht verzehrbare Biomasse von den zu erntenden Pflanzen abgetrennt wird. Ein solches Abtrennen von nicht verzehrbarer Biomasse kann in einem Stadium der Pflanze (beispielsweise Broccoli) erfolgen, währenddessen sie noch in der landwirtschaftlichen Nutzfläche angebracht ist. Ergänzend oder alternativ kann dies auch im Zuge eines Prozessschritts erfolgen, wenn die Pflanze bei der Ernte aus dem Boden ausgebracht wird. Jedenfalls wird ein solches Zerlegen von Pflanzen und/oder ein Abtrennen von nicht verzehrbarer Biomasse durch einen vorzugsweise optischen Sensor unterstützt, mit dem wie vorstehend bereits erläutert eine Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. eine zugeordnete Laufkatze ausgestattet sein kann und damit dann die Pflanze und deren Position und/oder Größe erfasst werden.

- Das vorstehend erläuterte Abtrennen von nicht verzehrbarer Biomasse ist erfindungsgemäß auch vor dem Hintergrund zu sehen, dass damit die verbleibenden gesunden Pflanzen oder Pflanzenteile geschützt und insoweit ein aktiver Pflanzenschutz erreicht wird. In gleicher Weise wird hiermit eine Wachstumsförderung durch Beeinflussung des Blattwerks und die Förderung neuer Triebe an den verbleibenden gesunden Pflanzen bzw. Pflanzenteilen erreicht.

- Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist es mittels der Feldbewirtschaftungseinrichtungen auch möglich, den Anbaubereich einer landwirtschaftlichen Nutzfläche von Unkraut zu befreien. Hierbei kann vorgesehen sein, dass solches Unkraut mittels geeigneter Greifarme aus dem Boden ausgebracht und dann in angrenzend hierzu auf der Vorrichtung befindliche Kisten eingebracht wird. Im Anschluss hieran kann dann das ausgebrachte Unkraut mittels der Kisten mit der Vorrichtung abtransportiert werden, so dass es nicht länger auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche wuchert oder lose herum liegt.

- Durch den hohen Automatisierungsgrad bei der Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche gemäß der vorliegenden Findung und der damit verbundenen Präzision durch Visual-Servoing ergibt sich auch der wesentliche Vorteil, dass ehern isch-synthetisierte Pflanzenschutzmittel vollständig substituiert werden können. Hiermit in Verbindung steht auch der Vorteil, dass durch eine selektive Präzisionsbewässerung große Mengen Wasser eingespart werden können. Im Vergleich zum konventionellen Gemüseanbau beträgt diese Wassereinsparung ca. 80%.

- An dem Chassis der Vorrichtung können verschiedene Arten von Werkzeugen bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtungen anzubringen, mit denen pflanzenbauliche Prozessschritte durchführbar sind. Diese Feldbewirtschaftungseinrichtungen können wie folgt ausgebildet sein: o Als mechanische Hacke, um den Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche „zwischen den Reihen“ aufzulockern; o Als ström basiertes Jätetool - hierbei handelt es sich um eine Hochvolt-Applikation, mit der auf die Pflanzen gezielte Stromstöße aufgebracht werden, o Als Laserwerkzeug; o Bezüglich des ström basierten Jätetools und des Laserwerkzeugs versteht sich, dass diese im Nahpflanzenbereich für „in der Reihe“ angeordnet sein können. Hiermit ist ein wirkungsvolles Entfernen bzw. Vernichten von Unkraut möglich; o Die vorstehend genannten drei Beispiele für verschiedene Werkzeuge können an dem Chassis der Vorrichtung - in deren Fahrtrichtung gesehen - hintereinander angeordnet sein, und/oder auch - in vertikaler Richtung gesehen - übereinander, d.h. „gestackt“.

- Weitere Vorteile der vorliegenden Erfindung, bei der wie erläutert eine Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche und einer ausgewählten bzw. Zone hiervon vorzugsweise im Stillstand der Vorrichtung oder quasi-stationär (d.h. während der Fahrt der Vorrichtung, zweckmäßigerweise bei Schrittgeschwindigkeit, d.h. mit bis zu 1 ,5 m/s oder weniger) erfolgt, liegen darin, o dass in Folge einer nur lokalen Bodenbearbeitung ca. 60-70% der ansonsten zu erbringenden Pflugarbeitsleistung eingespart werden, o dass die Ernteerträge im Gemüsebau um ca. 40% gesteigert werden können, und/oder o dass im Vergleich zum herkömmlichen Ackeranbau ca. 80 % an Wasser und ca. 60% an Dünger eingespart werden.

Die Veränderlichkeit einer Abmessung des Chassis längs zur Fahrtrichtung der Vorrichtung führt zu dem Vorteil, dass damit eine Länge der Vorrichtung - bei Bedarf - vergrößert werden kann. Eine solch größere Länge wiederum ermöglicht vorteilhaft z.B. die Anbringung einer größeren Anzahl von Feldbewirtschaftungseinrichtungen an dem Chassis und/oder das Handling einer größeren Anzahl von Kisten zur Aufnahme von Saat- oder Erntegut, wodurch die Einsatzmöglichkeiten der erfindungsgemäßen Vorrichtung optimiert sind. Mutatis mutandis gilt dies auch für den Fall einer Vorrichtung, die mit ihrem Chassis mittels einer Kopplungseinrichtung an einem Traktor anbringbar ist, wobei für diesen Fall eine Abmessung des Chassis in Form einer in Fahrtrichtung des Traktors verlaufenden Breite des Chassis veränderlich ist und z.B. auf einen größeren Wert eingestellt werden kann.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Die Erfindung ist nachfolgend anhand von bevorzugten Ausführungsformen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.

Es zeigen:

Fig. 1 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform,

Fig. 2(a) bis (c) Perspektivansichten von verschiedenen Formen von Steckeinrichtungen, die Teil eines Chassis der Vorrichtung von Fig. 1 sind;

Fig. 3-7 verschiedene Varianten von Rädern und deren zugehörigen Profile dementen, mit denen diese Räder an dem Chassis der Vorrichtung von Fig. 1 angebracht sind,

Fig. 8 eine Perspektivansicht eines Kastenelements, das an dem Chassis der Vorrichtung von Fig. 1 angebracht ist,

Fig. 9 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform,

Fig. 10(a) eine Seitenansicht der Vorrichtung von Fig. 9,

Fig. 10(b) eine Stirnseitenansicht der Vorrichtung von Fig. 9, Fig. 11 (a) eine Perspektivansicht eines Teils des Chassis der Vorrichtung von Fig.

9,

Fig. 11 (b) eine Seitenansicht des Teils des Chassis von Fig. 11 (a),

Fig. 12 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform,

Fig. 13(a) eine Draufsicht auf die Vorrichtung von Fig. 12,

Fig. 13(b) eine Stirnseitenansicht der Vorrichtung von Fig. 12,

Fig. 14 eine Perspektivansicht einer Feldbewirtschaftungseinrichtung, die Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung von Fig. 1 , Fig. 9 bzw. Fig. 12 ist,

Fig.15, 16 jeweils Perspektivansichten der erfindungsgemäßen Vorrichtung von Fig. 9 bzw. von weiteren Details hiervon,

Fig. 17, 18 jeweils eine Seiten- und eine Vorderansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß der Ausführungsform von Fig. 15,

Fig. 19 eine schematisch vereinfachte Ansicht von verschiedenen Zonen einer landwirtschaftlichen Nutzfläche, die mit Hilfe der vorliegenden Erfindung bewirtschaftet werden kann,

Fig. 20 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform, und

Fig. 21 eine Seitenansicht der Vorrichtung von Fig. 20.

Nachstehend sind unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 21 bevorzugte Ausführungsformen für eine erfindungsgemäße Vorrichtung 10 und eines entsprechenden Verfahrens erläutert, um damit eine landwirtschaftliche Nutzfläche N (vgl. Fig. 19) zu bewirtschaften. Gleiche Merkmale in der Zeichnung sind jeweils mit gleichen Bezugszeichen versehen. An dieser Stelle wird gesondert darauf hingewiesen, dass die Zeichnung lediglich vereinfacht und insbesondere ohne Maßstab dargestellt ist.

Fig. 1 zeigt eine Perspektivansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 gemäß einer ersten Ausführungsform.

An einem Chassis 11 der Vorrichtung 10 sind insgesamt vier Räder 12 angebracht.

Zur Lagerung der Räder 12 sind jeweils Profilelemente 13 vorgesehen. Entsprechend erfüllen diese Profilelemente 13 jeweils die Funktion eines Radaufhängungselement, wobei deren Aufbau nachstehend noch gesondert erläutert ist.

Für die Vorrichtung 10 mit den daran montierten Rädern 12 ist eine Fahrtrichtung F vorgesehen, die in der Fig. 1 durch einen entsprechenden Pfeil symbolisiert ist.

Das Chassis 11 der Vorrichtung 10 ist modular aufgebaut. Im Einzelnen besteht das Chassis 11 aus einer Mehrzahl von Steckelementen 14, die in den Eckbereichen des Chassis 11 an einem jeweiligen Profilelement 13 angebunden bzw. befestigt sind. Im montierten Zustand der Vorrichtung 10 sind die einzelnen Profilelemente 13, die zur Lagerung der jeweiligen Räder 12 dienen, und die Mehrzahl der Steckelemente 14, die an den Profilelementen 13 befestigt sind, somit Bestandteile des Chassis 11 .

Die Steckelemente 14, die wie vorstehend erläutert Bestandteil des Chassis 11 der Vorrichtung 10 sind, sind beispielsweise aus der Veranstaltungstechnik bekannt und können als 1 -Punkt-Traverse oder als Mehrpunkt-Traverse ausgebildet sein. Die Darstellung von Fig. 2 zeigt verschiedene Ausführungsformen für ein Steckelement 14, nämlich im Einzelnen:

- als 1 -Punkt-Traverse gemäß Fig. 2(a), als 2-Punkt-Traverse gemäß Fig. 2(b),

- als 4-Punkt-Traverse gemäß Fig. 2(c),

Ergänzend wird darauf hingewiesen, dass ein Steckelement 14, mit dem ein Chassis 11 der Vorrichtung 10 aufgebaut ist, auch als 3-Punkt-Traverse ausgebildet sein kann. Eine solche 3-Punkt-Traverse ist ebenfalls aus der Veranstaltungstechnik bekannt und deshalb in der Fig. 2 nicht separat gezeigt.

Ausweislich der Darstellung von Fig. 2 sind die einzelnen Steckelemente 14 jeweils rohrförmig ausgebildet. Abweichend hiervon ist es für die Zwecke der vorliegenden Erfindung auch möglich, dass die Steckelemente im Querschnitt eine andere Formgebung aufweisen, mit der jedenfalls eine ausreichend hohe Stabilität beispielsweise gegen Biegung, Knicken oder Torsion gewährleistet ist.

Fig. 3 zeigt eine Ausführungsform für ein Profilelement 13, das zur Lagerung eines Rads 12 dient. Im Einzelnen zeigen Fig. 3(a) eine Perspektivansicht und Fig. 3(b) eine Frontalansicht dieses Profilelements 13 mit einem daran montierten Rad 12.

Das Profilelement 13 ist in Form eines L-förmigen Grundkörpers 15 ausgebildet. Entsprechend umfasst dieser Grundkörper 15 einen horizontalen Schenkel 16 und einen vertikalen Schenkel 17 (vgl. Fig. 3(a)).

An dem Grundkörper 15 sind zwei Führungseinrichtungen 22 angebracht, zwischen denen ein Rad 12 gelenkig gelagert aufgenommen ist.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 3 sind die beiden Führungseinrichtungen 22 jeweils starr an dem Grundkörper 15 befestigt. Entsprechend ergibt sich hieraus für das Rad 12 eine starre Führung von dessen Lagerachse relativ zum Grundkörper 15.

An den Seitenflächen des L-förmigen Grundkörpers 15 sind an dessen beiden Schenkeln 16, 17 jeweils zwei Befestigungspunkte 20 vorgesehen, an denen sich ein Steckelement 14 anbringen lässt. In gleicher weise sind an einer Stirnseite 19 des vertikalen Schenkels 17 (in Fig. 3 nicht zu erkennen, vgl. jedoch z.B. Fig. 4(a)) mehrere solcher Befestigungspunkte 20 vorgesehen, an denen sich Steckelemente 14 anbringen bzw. montieren lassen.

Optional kann das Rad 12 bei einem Profilelement 13 gemäß der Ausführungsform von Fig. 3 mit einem Radnabenmotor ausgestattet sein, der in der Darstellung von Fig. 3(a) vereinfachend mit „M“ bezeichnet ist.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ist das Chassis 11 der Vorrichtung 10 derart ausgebildet, dass zwei Profilelemente 13, die an einem jeweiligen Ende der Vorrichtung paarweise vorgesehen sind, in Querrichtung der Vorrichtung (d.h. quer zur Fahrtrichtung F) durch Steckelemente 14 in Form von 1 -Punkt-Traversen (vgl. Fig. 2(a)) verbunden sind. Dies bedeutet, dass diese 1 -Punkt-Traversen 14 jeweils an den Befestigungspunkten 20 angebunden bzw. befestigbar sind, die wie erläutert an den Seitenflächen des L-förmigen Grundkörpers 15 vorgesehen sind.

Durch eine Länge der 1 -Punkt-Traversen 14, mit denen die Profilelemente 13 an einem jeweiligen Ende der Vorrichtung 10 in Querrichtung verbunden sind, wird für die Vorrichtung gemäß Fig. 1 in Richtung von deren Breite B (vgl. Fig. 1 ) eine Spurbreite Si definiert, um welche die Räder 12 quer zur Fahrtrichtung F voneinander beabstandet sind.

Alternativ zur Darstellung von Fig. 1 wäre es auch möglich, die Profilelemente 13 an den beiden Seiten der Vorrichtung 10 in deren Querrichtung anstatt mit 1 -Punkt- Traversen auch mit jeweiligen 2-Punkt-Traversen mit gleicher Länge zu verbinden.

In Zusammenschau mit ihrer Fahrtrichtung F kann der Vorrichtung 10 ein vorderes Ende V und ein hinteres Ende H zugewiesen werden. Dies ist in der Fig. 1 durch entsprechende Buchstaben symbolisiert.

Die Perspektivansicht gemäß Fig. 1 verdeutlicht des Weiteren, dass die Profilelemente 13, die an dem vorderen Ende V und an dem hinteren Ende H der Vorrichtung 10 jeweils an beiden Seiten davon angeordnet sind, in Längsrichtung der Vorrichtung 10 durch Steckelemente 14 in Form von 2-Punkt-Traversen (vgl. Fig. 2(b)) verbunden sind. Diese 2-Punkt-Traversen 14 sind jeweils an den Befestigungspunkten 20 angebunden bzw. montiert, die wie erläutert an der Stirnseite 19 des vertikalen Schenkels 17 eines jeweiligen Profilelements 13 vorgesehen sind.

Bei der Ausführungsform von Fig. 1 ergibt sich ein Radstand R der Vorrichtung 10 - in der Fahrtrichtung F der Vorrichtung 10 gesehen - durch die Abmessungen bzw. Länge der Steckelemente 14, die in der Längsrichtung der Vorrichtung zur Verbindung der Profilelemente 13 an den jeweiligen Enden V, H der Vorrichtung 10 eingesetzt sind. Gemäß der Darstellung von Fig. 1 kommen hier an jeder Seite der Vorrichtung jeweils zwei 2-Punkt-Traversen 14 zum Einsatz, die an Trennstellen T (vgl. Fig. 1 , Fig. 10(a)) mit- bzw. aneinander und somit hintereinander befestigt sind und dadurch zwei Profilelemente 13 an den beiden Enden V, H der Vorrichtung 10 miteinander verbinden.

Eine Seitenansicht der Vorrichtung 10 gemäß Fig. 1 ist auch in der Fig. 10(a) gezeigt. Hierin ist eine Länge der Vorrichtung 10, die sich - in der Fahrtrichtung F gesehen - zwischen den Profilelementen 13 am vorderen Ende V und am hinteren Ende H ergibt, mit „L“ bezeichnet. In gleicher weise wie bereits im Zusammenhang mit dem Radstand R erläutert ist diese Länge L von der jeweiligen Länge bzw. Anzahl von Steckelementen 14 abhängig, mit denen die Profilelemente 13 am vorderen Ende V und hinteren Ende H der VorrichtungW durch diese Steckelemente 14 miteinander verbunden sind. Wie vorstehend bereits ausführlich erläutert, kann diese Länge L durch die Anzahl von Steckelementen 14 verändert (d.h. vergrößert oder vermindert) werden, die aneinander montiert bzw. verbunden sind und bei Bedarf wieder voneinander lösbar sind.

Die Montierbarkeit der Steckelemente 14, nämlich sowohl an den Befestigungspunkten 20 eines jeweiligen Profilelements 13 als auch ggf. aneinander, kann in bekannter Weise durch Verwendung von vorzugsweise konischen Bolzen und Sicherungssplints realisiert werden. Ergänzend oder alternativ ist es zur Montage der Steckelemente möglich, dass an deren Enden der zugehörigen Rohrelemente oder dergleichen auch Verschraubungen, beispielsweise in Form von Überwurfmuttern, zum Einsatz kommen können. Solche Verschraubungen haben im Vergleich zur Verwendung von Bolzen und Sicherungssplinten den Vorteil, dass sie im Falle von Vibrationen, Erschütterungen oder dergleichen, die beim Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche üblicherweise auftreten, eine größere Betriebssicherheit gegen versehentliches Lösen aufweisen.

Im Zusammenhang mit der vorstehend genannten Montierbarkeit der Steckelementen 14 darf an dieser Stelle darauf hingewiesen werden, dass zur Montage des Chassis 11 der Vorrichtung 10 die genannten Steckelemente 14 sich fest mit den Befestigungspunkten 20 an den Profilelementen 13 verbinden lassen. Mutatis mutandis gilt dies auch für eine Befestigung einer Mehrzahl von Steckelementen 14 unter- bzw. miteinander. Bei Bedarf ist es auch möglich, diese Steckelemente 14 auch wieder von den Befestigungspunkten 20 bzw. voneinander zu lösen, falls ein Umbau des Chassis 11 gewünscht ist, um für die Vorrichtung 10 geänderte Abmessungen zu erreichen.

Bei der Ausführungsform von Fig. 1 sind an jeder Längsseite der Vorrichtung 10 jeweils zwei Kastenelemente 24 angebracht.

Fig. 8 zeigt eine Perspektivansicht eines solchen Kastenelements 24. Diesbezüglich kann vorgesehen sein, dass ein solches Kastenelement 24 über geeignete Befestigungsstellen mit einem Steckelement 14 in Form einer 2-Punkt-Traverse verbunden ist.

Wie vorstehend bereits erläutert, kommen bei der Ausführungsform von Fig. 1 , in Längsrichtung der Vorrichtung 10 gesehen, pro Seite jeweils zwei 2-Punkt-Traver- sen zum Einsatz, mit denen die Profilelemente 13 an den beiden Enden der Vorrichtung 10 miteinander verbunden sind. Ausweislich der Darstellung von Fig. 1 ist an jeder dieser 2-Punkt-Traversen 14 jeweils ein Kastenelement 24 befestigt, im Ergebnis also insgesamt vier solcher Kastenelemente 24.

Für die vorliegende Erfindung dient ein Kastenelement 24 zu dem Zweck, darin Ausstattungselemente aufzunehmen oder anzubringen, die für ein Betrieb der Vorrichtung 10 von Bedeutung sind. Bei diesen Ausstattungselementen kann es sich handeln um

- eine Batterie, oder eine Mehrzahl von solchen Batterien,

- Sensorik, beispielsweise in Form von Kameras,

- Elektrische und/oder elektronische Komponenten, beispielsweise in Form einer Steuer- oder Regeleinrichtung 42,

- einen Applikator, mit dem ein pflanzenbaulicher Prozessschritt durchführbar ist, und/oder

- GPS-Sensoren. In der Darstellung von Fig. 8 ist durch entsprechende Bezugszeichen symbolisiert, dass in einem Kastenelement 24 eine Sende-/Empfangseinheit 40, eine Wetterstation 41 , eine Steuer- oder Regeleinrichtung 42 und/oder eine Batterie 43 aufgenommen sein können.

Bezüglich des Merkmals einer Batterie 43 darf darauf hingewiesen werden, dass damit für die hier vorliegende Erfindung in gleicher Weise auch ein Akku gemeint ist, der sich in bekannter Weise wiederaufladen lässt.

Die Anbringung eines Kastenelements 24 an einem Steckelement 14 in Form einer 2-Punkt-Traverse erfolgt im Hinblick auf einen montierten Zustand des Chassis 11 vorzugsweise an deren Aussenseite. Dies ermöglicht eine gute Zugänglichkeit für die Kastenelemente 24, beispielsweise zu Wartungs- oder Reparaturzwecken.

Nachstehend sind unter Bezugnahme auf die Fig. 4-7 weitere Ausführungsformen für ein Profilelement 13 erläutert, das zur Lagerung eines Rads 12 dient. Bei allen dieser Ausführungsformen kommt ein L- förmiger Grundkörper 15 wie in Fig. 3 gezeigt zum Einsatz, an dem wie erläutert eine Mehrzahl von Befestigungspunkten 20 vorgesehen sind, um daran Steckelemente 14 anzubringen.

Die Fig. 4 zeigt eine Ausführungsform eines Profilelements 13, bei dem ein daran montiertes Rad 12 um eine vertikale Drehachse D verschwenkbar ist. Diesbezüglich zeigen Fig. 4(a) eine Seitenansicht, Fig. 4(b) eine Perspektivansicht, und Fig. 4(c) eine Frontalansicht dieser Ausführungsform.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 4 ist vorgesehen, dass die beiden Führungseinrichtungen 22, zwischen denen ein Rad 12 gelenkig gelagert aufgenommen ist, an dem Grundkörper 15 um die Drehachse D angebracht sind. Damit ist es möglich, dass das Rad 12 mit seiner Radachse relativ zum Grundkörper 15 verschwenkt werden kann, um somit für die Vorrichtung 10, wenn sie über einen Untergrund bzw. Boden verfahren wird, eine Richtungsänderung erreichen zu können. Fig. 5 zeigt eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform für ein Profilelement 13. Hierbei sind Führungseinrichtungen 22, zwischen denen ein Rad 12 drehbar gelagert aufgenommen ist, mit einer Feder-/Dämpfereinheit 26 und jeweils um eine horizontal verlaufende Achse schwenkbar gelagert. Im Ergebnis wird hierdurch für das Rad 12 eine Federung realisiert.

Die Ausführungsform von Fig. 6 entspricht einer Modifikation der Ausführungsform von Fig. 4, mit der Ergänzung, dass hierbei auf der Oberseite 18 des horizontalen Schenkels 16 des Grundkörpers 15 ein Lenkmodul 28 angebracht ist. Mit diesem Lenkmodul kann auf die Drehachse D der beiden Führungseinrichtungen 22 ein Drehmoment erzeugt werden, so dass damit ein Rad 12 gezielt gelenkt werden kann.

Die Ausführungsform von Fig. 7 entspricht einer Kombination der beiden Ausführungsformen von Fig. 5 und Fig. 6. Dies bedeutet, dass ein lenkbares Rad 12 gleichzeitig mit einer Federung ausgestattet ist.

Bei der Ausführungsform von Fig. 1 kann vorgesehen sein, dass die beiden Profilelemente 13 an dem vorderen Ende V der Vorrichtung gemäß der Ausführungsform von Fig. 4 gewählt sind und somit jeweils lenkbare Räder 12 aufweisen. An dem hinteren Ende H der Vorrichtung können Profilelemente 13 gemäß der Ausführungsform von Fig. 3 angebracht sein.

In Bezug auf den Radnabenmotor M, der für die Ausführungsform von Fig. 3 gezeigt ist, versteht sich, dass auch die weiteren Ausführungsformen eines Profilelements 13 gemäß der Fig. 4-7 mit einem solchen Radnabenmotor M ausgestattet sein können.

Fig. 9-11 zeigen eine erfindungsgemäße Vorrichtung 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform. Im Einzelnen zeigen Fig. 9 eine Perspektivansicht, Fig. 10 eine Seitenansicht, und Fig. 11 eine Frontalansicht dieser Ausführungsform. Im Unterschied zur ersten Ausführungsform gemäß Fig. 1 ist bei der zweiten Ausführungsform gemäß Fig. 9-11 das Chassis 11 derart ausgebildet, dass es eine größere Spurbreite S2 aufweist. Somit gilt die Beziehung: S2 > S1. Dies wird bei der zweiten Ausführungsform dadurch erreicht, dass die Profilelemente 13, die an dem vorderen Ende V und an dem hinteren Ende H jeweils an beiden Seiten der Vorrichtung 10 vorgesehen sind, quer zur Fahrtrichtung F durch eine Mehrzahl von 2- Punkt-Traversen miteinander verbunden sind, wobei diese 2-Punkt-Traversen an Trennstellen T jeweils mit- bzw. aneinander, d.h. hintereinander befestigt sind. Hieraus ergibt sich - in Querrichtung der Vorrichtung 10 bzw. quer zur Fahrtrichtung F gesehen - ein größerer Abstand zwischen den Profilelementen 13 als bei der Ausführungsform von Fig. 1 , mit einer entsprechend größeren Spurbreite S2.

Im Übrigen entsprechen bei der zweiten Ausführungsform der Aufbau des Chassis 11 und die Ausgestaltung und Anbringung der Profilelemente 13 in Verbindung mit den Rädern 12 der ersten Ausführungsform von Fig. 1 , so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die Erläuterungen zur ersten Ausführungsform verwiesen werden darf.

Bezüglich der zweiten Ausführungsform gemäß der Fig. 9-11 wird ergänzend darauf hingewiesen, dass hierbei im inneren Bereich des Chassis 11 weitere Steckelemente 14 vorgesehen sein können, vorzugsweise in Form von 2-Punkt-Traversen, die sich innerhalb des Chassis 11 quer zur Fahrtrichtung F erstrecken können. Dies ermöglicht ein Einsetzen von zumindest einem Kastenelement 24 in dem inneren Bereich des Chassis 11 bzw. auf den darin angebrachten Steckelementen 14, wie es in der Darstellung von Fig. 9 veranschaulicht ist.

Fig. 11 veranschaulicht nochmals die weiteren Steckelemente 14, die wie soeben erläutert im inneren Bereich des Chassis 11 vorgesehen sein können. Auf diesen Steckelementen 14, vorzugsweise in Form von 2-Punkt-Traversen, die sich in Querrichtung der Vorrichtung 10 erstrecken können, können dann weitere Kastenelemente 24 und/oder Feldbewirtschaftungseinrichtungen 30 angebracht werden. Bei der in Fig. 11 gezeigten Feldbewirtschaftungseinrichtungen 30 handelt es sich beispielsweise um eine Düseneinrichtung, mit der Flüssigkeit gezielt in Richtung nach unten, d.h. auf die landwirtschaftlich Nutzfläche N abgegeben werden kann.

Die Fig. 12 und 13 zeigen eine erfindungsgemäße Vorrichtung 10 gemäß einer dritten Ausführungsform. Im Einzelnen zeigen Fig. 12 eine Perspektivansicht, Fig. 13(a) eine Draufsicht, und Fig. 13(b) eine Frontalansicht dieser dritten Ausführungsform.

Im Unterschied zur ersten und zweiten Ausführungsform ist bei der dritten Ausführungsform das Chassis 11 derart ausgebildet, dass es eine noch größere Spurbreite S3 aufweist. Somit gilt die Beziehung: S3 > S2 > S1. Dies wird dadurch erreicht, dass bei der dritten Ausführungsform die Profilelemente 13, die an dem vorderen Ende V und an dem hinteren Ende H jeweils an beiden Seiten der Vorrichtung 10 vorgesehen sind, quer zur Fahrtrichtung F durch eine noch größere Anzahl von 2-Punkt- Traversen miteinander verbunden sind, wobei diese 2-Punkt-Traversen an Trennstellen T (vgl. Fig. 13(b)) jeweils mit- bzw. aneinander, d.h. hintereinander befestigt sind. Hieraus ergibt sich - in Querrichtung der Vorrichtung 10 bzw. quer zur Fahrtrichtung F gesehen - ein größerer Abstand zwischen den Profilelementen 13 als bei der ersten und zweiten Ausführungsform, mit einer entsprechend größeren Spurbreite S3.

Hinsichtlich einer Länge L der Vorrichtung 10, wie sie in Fig. 10(a) gezeigt ist, ist festzustellen, dass diese Länge L für alle drei der vorstehend genannten Ausführungsformen der Vorrichtung 10 gleich groß gewählt ist, nämlich durch die Verwendung von zwei 2-Punkt-Traversen, die aneinander bzw. hintereinander befestigt sind und dadurch die Profilelemente 13 am vorderen Ende V und am hinteren Ende H miteinander verbinden. Diesbezüglich wird gesondert darauf hingewiesen, dass eine solche Länge L der Vorrichtung 10 in Anbetracht des genannten modularen Aufbaus des Chassis 11 , nach Art eines Baukastensystems, beispielsweise vergrößert werden kann, indem - in Längsrichtung der Vorrichtung gesehen - drei (oder ggf. auch mehr als drei) 2-Punkt-Traversen dazu verwendet werden, die jeweiligen Profilelemente 13 am vorderen Ende V und am hinteren Ende H der Vorrichtung miteinander zu verbinden. Dies gilt auch für den umgekehrten Fall, falls die Länge L der Vorrichtung 10 kürzer als in den Fig. 1 , Fig. 9 bzw. Fig. 12 gezeigt gewählt werden soll: Entsprechend kann dann lediglich ein einziges Steckelement 14 vorzugsweise in Form einer 2-Punkt-Traverse dazu verwendet werden, die Profilelemente 13 in Längsrichtung der Vorrichtung 10 miteinander zu verbinden.

Bei allen drei der vorstehend genannten Ausführungsformen der Vorrichtung 10 kann im Bereich des vorderen Endes V des Chassis 11 ein erster Sensor 36 (vgl. Fig. 1 , Fig. 9, Fig. 12) vorgesehen sein, der beispielsweise an einem zwischen den seitlichen Profilelementen 13 verlaufenden Steckelement 14 angebracht ist. Diese erste Sensor 36 kann als optische Kamera ausgebildet sein und dient jedenfalls zu dem Zweck, einen Bereich der Vorrichtung 10 angrenzend zum vorderen Ende V bzw. in deren Fahrtrichtung F zu erfassen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 umfasst zumindest eine Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, die in der Perspektivansicht von Fig. 14 gezeigt ist. Dies trifft auf alle drei der vorstehend genannten Ausführungsformen der Vorrichtung 10 zu.

Die Anbringung von einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 an der Vorrichtung 10 kann entweder direkt an einem der Steckelemente 14 erfolgen, oder alternativ an einer Laufkatze 32 (vgl. Fig. 14), die beweglich entlang einer (nicht gezeigten) Führungsschiene geführt ist. Eine solche Führungsschiene kann geeignet an dem Chassis 11 angebracht sein, derart, dass sie in Längsrichtung (d.h. parallel zur Fahrtrichtung F) oder in Querrichtung (d.h. quer zur Fahrtrichtung F) der Vorrichtung 10 verläuft.

Ausweislich der Darstellung von Fig. 14 ist eine Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 an einer zugeordneten Laufkatze 32 mittels eines vorzugsweise gelenkigen Roboterarms 34 angebunden. Ein solcher Roboterarm 34 hat mehrere Freiheitsgrade und vorzugsweise mehrere gelenkig miteinander verbundener Armelemente, mit denen eine flexible Bewegung der Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, die an einem freien Ende des Roboterarms 34 angebracht ist, im Raum möglich ist. Hierzu gehört auch eine vertikale Verstellbarkeit des Roboterarms 34, so dass damit eine Arbeitshöhe der Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 bzw. deren Abstand zum Boden - je nach Bedarf - veränderlich ist. Diese vertikale Verstellbarkeit des Roboterarms 34 ist in der Fig. 14 durch einen entsprechenden Doppelpfeil symbolisiert.

Die Vorrichtung 10 umfasst ein Werkzeugwechselsystem W, mit dem es möglich ist, an einem Roboterarm 23 unterschiedliche Feldbewirtschaftungseinrichtungen zu montieren, je nach Einsatzzweck bzw. Typ einer vorzunehmenden Bearbeitung der landwirtschaftlichen Nutzfläche N.

In der Fig. 14 ist eine einfache Form für das vorstehend genannte Werkzeugwechselsystem W gezeigt, die hier aus einer an einer Laufkatze 32 angebrachten Halteplatte 33 besteht, an der zumindest eine weitere Feldbewirtschaftungseinrichtung 31 a, 32b vorgehalten werden kann. Falls ein Austausch der Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, die bereits an dem freien Ende des Roboterarms 34 montiert ist, beispielsweise gegen die Feldbewirtschaftungseinrichtung 31 a gewünscht sein sollte, kann die Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 auf der Halteplatte 33 an einer freien Position hiervon „abgesetzt“ werden, so dass im Anschluss daran die andere Feldbewirtschaftungseinrichtung 31 a an dem freien Ende des Roboterarms 34 montiert wird. Diese andere Feldbewirtschaftungseinrichtung 31 a dient dann zur Durchführung eines anderen pflanzenbaulichen Prozessschrittes.

Das vorstehend erläuterte Austauschen einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b an einem freien Ende des Roboterarms 34 erfolgt vorzugsweise vollautomatisch. Jedenfalls dient ein solches austauschen einer Feldbewirtschaftungseinrichtung gegen eine andere in der Regel zur Vorbereitung eines Wechsels eines pflanzenbaulichen Prozessschrittes, mit dem auf der Nutzfläche N angebaute Pflanzen P bewirtschaftet werden.

Falls eine oder mehrere Feldbewirtschaftungseinrichtungen auf der Halteplatte 33 abgesetzt werden bzw. angeordnet sind, erfüllt die Halteplatte 33 hierbei die Funktion eines „Parkbereichs“. An zumindest einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 kann ein zweiter Sensor 37 (vgl. Fig. 14) vorgesehen sein. Dieser zweite Sensor 37 dient dazu, einen Bereich bzw. Raum der landwirtschaftlichen Nutzfläche unmittelbar angrenzend zu dieser Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 bzw. unterhalb davon zu erfassen, um damit Informationen bezüglich der Pflanzen zu gewinnen, die auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N angebaut werden. Insoweit wird der zweite Sensor 37 im Sinne der vorliegenden Erfindung auch als „lokaler Sensor“ bezeichnet.

Der Bereich, der mittels des zweiten Sensors 37 erfasst wird, ist in der Darstellung von Fig. 14 mit „38“ angezogen und erfindungsgemäß als „Überwachungsraum“ zu verstehen. Dies bedeutet, dass mittels des Sensors 37 nicht nur eine ebene Fläche (beispielsweise der Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche N), sondern auch der Raum oberhalb davon detektiert werden kann. Entsprechend können damit auch die Position der Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, die an einem freien Ende des Roboterarms 34 montiert ist, und von Pflanzen P und beispielsweise deren Wachstum und/oder Formgebung erfasst werden.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 umfasst des Weiteren eine Sende-ZEmp- fangseinheit 40 und eine Wetterstation 41. Diese Komponenten können in einem der Kastenelemente 24 aufgenommen sein, was in der Fig. 1 durch entsprechende Ziffern symbolisiert ist.

Des Weiteren umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 auch eine Steueroder Regeleinrichtung 42, die ebenfalls in einem der Kastenelemente 24 aufgenommen sein kann (vgl. Fig. 1 , Fig. 8). Diese Steuer- oder Regeleinrichtung 42 ist mit den Sensoren 36, 37 als auch mit der Sende-ZEmpfangseinheit 40 signaltechnisch verbunden.

Das Vorsehen bzw. die Unterbringung von Sende-ZEmpfangseinheit 40, Wetterstation 41 und Steuer- oder Regeleinrichtung 42 in einem Kastenelement 24 gilt in gleicher Weise für alle drei der vorstehend genannten Ausführungsformen der Vorrichtung 10. Diesbezüglich darf nochmals auf die Erläuterungen zu Fig. 8 verwiesen werden. In den Fig. 15-18 ist die zweite Ausführungsform gemäß Fig. 8 nochmals in weiteren Darstellungen gezeigt, wenn daran eine Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 mittels eines Roboterarms 34 und einer zugehörigen Laufkatze 32 an dem Chassis 11 der Vorrichtung 10 angebracht ist.

Ergänzend oder alternativ zu den Darstellungen gemäß der Fig. 15-18 darf an dieser Stelle darauf hingewiesen werden, dass eine Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31a, 31 b auch an einer Aussenseite des Chassis 11 angebracht sein kann. Es können auch mehrere Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b an mehreren Seiten des Chassis 11 insbesondere unter Verwendung von Laufkatzen 32 angebracht sein, beispielsweise an entgegengesetzten Seiten des Chassis 11 .

Des Weiteren wird darauf hingewiesen, dass die Anbringung von zumindest einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b, so wie es in den Fig. 15-18 gezeigt ist, für die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 auch für deren erste Ausführungsform gemäß Fig. 1 und für deren dritte Ausführungsform gemäß Fig. 12 möglich ist.

Die Darstellungen gemäß der Fig. 15-18 verdeutlichen, dass die Vorrichtung 10 auch mit einem Fördersystem 51 ausgestattet ist, das an dem Chassis 11 oder einem Teil hiervon angebracht ist. Bei der hier gezeigten Ausführungsform ist dieses Fördersystem 51 an einer Oberseite von zwei Profilelementen 13 angebracht und erstreckt sich quer zur Fahrtrichtung der Vorrichtung 10.

Das Fördersystem 51 kann mit einem um laufenden Förderband 52 ausgestattet sein und dient zu dem Zweck, dass damit zumindest eine Kiste 50 bzw. eine Mehrzahl von solchen Kisten 50 in Längs- oder Querrichtung des Chassis 11 bewegt und damit an eine vorbestimmte Position insbesondere angrenzend zu einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b gebracht werden können. In diesem Zusammenhang versteht sich, dass eine Mehrzahl von solchen Kisten 50 von oben her auf das Förderband 51 aufgesetzt werden können. Das Förderband 52 ist zweckmäßigerweise aus einem gummierten Material ausgebildet oder weist an seiner Oberfläche ein solch gummiertes Material auf. Dies hat den Vorteil, dass damit ein Verrutschen einer Kiste 50 auf dem Förderband 52 verhindert wird.

Die Bewegungsrichtungen, die mit dem Fördersystem 51 und dessen Förderband für die Kisten 50 realisiert werden können, sind in den Fig. 15, Fig. 16 und Fig. 18 jeweils durch einen Doppelpfeil symbolisiert.

Alternativ zu dem gezeigten Förderband 52 kann das Fördersystem 51 auch einen (nicht gezeigten) Rollgang mit einer Mehrzahl von Tragrollen mit einer jeweils horizontale Drehachse aufweisen. Diesbezüglich können dann eine oder mehrere Kisten 50 auf den Rollgang von oben her aufgesetzt werden, in gleicher Weise wie bei dem Förderband 52.

Für den Fall, dass das Fördersystem 51 einen Rollgang aufweist, ist hierbei zweckmäßig, dass zumindest eine Tragrolle des Rollgangs motorisch angetrieben ist, so dass hiermit für eine auf den Rollgang aufgesetzte Kiste 50 eine Bewegung in den vorstehend genannten Richtungen erreicht wird.

Im Sinne der vorliegenden Erfindung ist unter dem Merkmal einer „Kiste“ ein jedwedes kistenförmiges Behältnis zu verstehen, das sich zur Aufnahme von Erntegut bzw. Früchten eignet. Eine solche Kiste kann als Erntekiste, Pflanzkiste, Gewächskiste oder dergleichen ausgebildet sein. Zweckmäßigerweise können an zwei gegenüberliegenden Seiten einer solchen Kiste Griffe oder dergleichen vorgesehen sein, mit denen eine solche Kiste ergriffen werden kann. Eine solche Kiste kann zweckmäßigerweise aus Kunststoff oder Holz bestehen, oder alternativ auch aus (Leicht-)Metall, z.B. Aluminium. Jedenfalls ist das Material, aus dem eine solche Kiste besteht bzw. gebildet ist, ausreichend stabil gewählt, damit sowohl ein Anheben einer solchen Kiste von Hand gewährleistet ist, wenn diese mit Erntegut gefüllt ist, als auch ein Kontakt einer Mehrzahl von benachbarten Kisten auf einem Rollgang oder dergleichen möglich ist, ohne dass es dabei zu einem Ausbeulen oder gar zu einer Rissbildung in den Seitenwangen der Kisten kommt. Ergänzend wird an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass im Sinne der vorliegenden Erfindung die Begriffe „Kiste“ und „Behälter“ synonym zu verstehen sind. Des Weiteren kann eine Kiste bzw. ein Behälter in den Eckbereichen auch gerundet oder gar rund ausgebildet sein.

Mit dem vorstehend erläuterten Fördersystem 51 , ungeachtet ob mit einem Förderband 52 oder mit einem (nicht gezeigten) Rollgang, wird somit erreicht, dass zumindest eine Kiste 50, vorzugsweise eine Mehrzahl von solchen Kisten 50, stets an eine vorbestimmte Position des Chassis 11 bewegt werden können, in der dann eine Wechselwirkung mit einer an einem Roboterarm 32 angebrachten Feldbarbei- tungseinrichtung 30, 31 a, 31 b möglich ist. Unter einer solchen Wechselwirkung ist im Sinne der vorliegenden Erfindung zu verstehen, dass von einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b entweder aus einer Kiste 50 gezielt Dinge herausgenommen werden, beispielsweise Samen, Setzlinge, Jungpflanzen oder dergleichen, oder dass von einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31a, 31 b im Zuge eines Ernteprozessschritts Erntegut gezielt in eine Kiste 50 eingebracht wird. Wie vorstehend an anderer Stelle bereits erläutert, kann dieses Erntegut auch von verschiedenen Pflanzen bzw. Sorten stammen, nämlich für den Fall, dass auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N ein „gemischter Anbau“ von Pflanzen bzw. Gemüse vorgenommen wird. Somit ist es möglich, mit der vorliegenden Erfindung Erntegut von verschiedenen Pflanzen P in eine gemeinsame hierzu vorgesehenen Kiste 50 einzubringen-

Falls im Zuge der Ernte die Kisten 50, die auf dem Förderband 51 oder einem Rollgang des Fördersystems 51 aufgesetzt sind, vollständig mit Erntegut gefüllt sind, kann für die Vorrichtung 10 vorgesehen sein, dass dieser Füllstand durch geeignete Sensoren erfasst wird und dann die Vorrichtung 10 selbstständig zu einem (nicht gezeigten) Magazin oder dergleichen fährt, an welches die gefüllten Kisten 50 zur weiteren Verarbeitung bzw. Logistik übergeben werden. Im Anschluss hieran ist es dann möglich, dass leere Kisten 50 aus dem besagten Magazin wieder auf das Fördersystem 51 gegeben werden, so dass damit von der Vorrichtung 10 weitere Ernteprozessschritte ausgeführt werden können. Die vorstehend erläuterten Aspekte bezüglich eines Fördersystems 51 und dessen Funktionsweise gelten in gleicher Weise für alle der drei der vorstehend genannten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 gemäß Fig. 1 , Fig. 9 bzw. Fig. 12.

Nachstehend sind unter Bezugnahme auf die Fig. 19 Aspekte erläutert, die für die Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens von Bedeutung sind.

Fig. 19 zeigt schematisch vereinfachte eine Draufsicht auf eine landwirtschaftliche Nutzfläche N.

Zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Nutzfläche N gemäß Fig. 19 in eine Mehrzahl von bestimmten Zonen unterteilt. In jeder dieser Zonen ist zumindest eine Pflanze P angebaut, ggf. auch eine Mehrzahl von solchen Pflanzen. In Fig. 19 sind hierzu beispielhaft neun solcher Zonen symbolisiert, die jeweils mit den römische Ziffern I bis IX durchnummeriert sind. Diese Zonen können eine Fläche von wenigen Quadratmetern abdecken, z.B. 2x2 m = 4 m ² .

Abweichend von der Darstellung gemäß Fig. 19, in der die jeweiligen Zonen eine quadratische Fläche haben, ist es auch möglich, dass diese Zonen rechteckig ausgebildet sind, beispielsweise 3 Meter lang und 1 Meter breit, woraus eine Grundfläche von jeweils 3 m ² resultiert.

Das Bewirtschaften der Nutzfläche N gemäß Fig. 19 kann in der Weise erfolgen, dass hierzu die Vorrichtung 10 von einem Startpunkt aus, in Fig. 19 mit „A“ symbolisiert, in eine bestimmte Zone I der Nutzfläche N hineinfährt. Hierzu ist zumindest ein Rad 12 der Vorrichtung 10 mit einem Radnabenmotor M ausgerüstet (vgl. Fig. 3).

Nachdem die Vorrichtung 10 in die bestimmte Zone I hineingelangt ist, hält sie dort an. Anders ausgedrückt, wird die Vorrichtung 10 mit ihren Rädern 12 in Stillstand versetzt, nachdem sie die bestimmte Zone I erreicht hat. Sodann werden von der Vorrichtung 10 in dieser bestimmten Zone I der Nutzfläche N gezielte pflanzenbauliche Prozessschritte für zumindest eine Pflanze P durchgeführt, die in der Zone I angepflanzt ist. Dies bedeutet, dass die pflanzenbaulichen Prozessschritte in der bestimmten Zone I von der Vorrichtung 10 und den daran angebrachten Werkzeugen bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtungen in einem stationären Zustand, sprich: im Stillstand des Chassis 11 durchgeführt werden.

Nachdem die pflanzenbaulichen Prozessschritte in der bestimmten Zone I abgeschlossen bzw. beendet worden sind, fährt dann die Vorrichtung 10 auf ihren Rädern 12 in eine nächste Zone der Nutzfläche N, im gezeigten Beispiel von Fig. 19 in die bestimmte Zone II. Nach Erreichen dieser bestimmten Zone II wiederholt sich dann der vorstehend genannte Vorgang, sprich: die Vorrichtung 10 wird in dieser Zone II zum Stillstand gebracht und führt anschließend mittels der daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen die erforderlichen bzw. gewünschten pflanzenbaulichen Prozessschritte für zumindest eine in der Zone II angebauten bzw. anzubauenden Pflanze P durch.

In der vorstehend erläuterten Abfolge können dann von der Vorrichtung 10, in Bezug auf das Beispiel von Fig. 19, alle neun bestimmten Zonen I bis IX, nacheinander, d.h. intermittierend bearbeitet werden.

Anhand des Beispiels von Fig. 19 ist veranschaulicht, dass die bestimmten Zonen der landwirtschaftlichen Nutzfläche N in unterschiedlichen Reihen angeordnet sein können. Beispielsweise sind die Zonen l-lll, IV-VI, und VII-IX jeweils in unterschiedlichen Reihen angeordnet. Diesbezüglich ist hervorzuheben, dass die Vorrrichtung 10, wenn die bestimmte Zone III und somit das Ende der ersten Reihe erreicht ist, dank der lenkbaren Räder 12 selbsttätig wenden und in die daran angrenzende mittlere Reihe einfahren kann, dort zunächst in die bestimmte Zone IV, wonach dann der vorgenannte Arbeitsablauf erneut durchlaufen wird. Mutatis mutandis kann dann die Vorrichtung von der bestimmten Zone VI, wenn also das Ende der mittleren Reihe erreicht ist, selbsttätig wenden und in die untere Reihe einfahren, dort also in die bestimmte Zone VII, etc. In Bezug auf die einzelnen Reihen, die für die Nutzfläche N nach dem Beispiel von Fig. 19 gezeigt sind, ist zu verstehen, dass diese Reihen selbstverständlich auch mehr als nur 3 bestimmte Zonen aufweisen können. Dies ist in den einzelnen gezeigten Reihen jeweils durch Unterbrechungslinien symbolisiert.

Mittels der Steuer- oder Regeleinrichtung 42 ist es möglich, eine Fahrtbewegung der Vorrichtung 10 und/oder die Operationen bzw. Bewegungen von einzelnen Feldbewirtschaftungseinrichtungen 30, 31 a, 31 b anzusteuern. Dies kann jeweils auch nach Art eines Regelkreises, d.h. geregelt erfolgen. Hierbei können auch die Signale eines GPS-Moduls berücksichtigt werden, mit dem die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 ausgestattet sein kann.

Abweichend von dem vorstehend erläuterten Bewegungsablauf, mit dem die Vorrichtung 10 in die bestimmten Zonen l-IX der Nutzfläche 10 einfährt und darin dann pflanzenbauliche Prozessschritte durchführt, kann erfindungsgemäß auch vorgesehen sein, dass die Vorrichtung 10 zwischen zwei Reihen der Nutzfläche N wechselt, bevor das Ende einer jeweiligen Reihe erreicht ist. Dies ist für das Beispiel von Fig. 19 durch den gepunkteten Pfeil symbolisiert, der von der Zone II zur Zone V führt. Dies bedeutet, dass die Vorrichtung 10, nachdem sie die erforderlichen pflanzenbaulichen Prozessschritte in der Zone II beendet hat, direkt in die Zone V fährt, um dort bzw. darin dann weitere pflanzenbauliche Prozessschritte für zumindest eine Pflanze P durchzuführen. Für diesen Fall ist es vorteilhaft, wenn alle vier Räder 12 der Vorrichtung in Profilelementen 13 gemäß der Ausführungsform von Fig. 6 (oder alternativ: gemäß Fig. 7) gelagert geführt sind, denn: Hierbei sind dann die Räder 12 jeweils um die vertikal verlaufende Drehachse D schwenkbar an dem Chassis 11 gelagert, wobei mittels eines Lenkmoduls 28, das den jeweiligen Profilelementen 13 zugeordnet ist, ein gewünschtes Dreh- bzw. Lenkmoment auf die Räder 12 ausübbar ist. Hierdurch wird für die Vorrichtung 10 eine große Wendigkeit erreicht, und beispielsweise ein Wenden auf der Stelle ermöglicht.

Im Zusammenhang mit einer Bewirtschaftung von bestimmten Zonen der landwirtschaftlichen Nutzfläche N durch die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 wird an dieser Stelle gesondert darauf hingewiesen, dass hierbei die Abmessungen des Chassis 11 der Vorrichtung 10 (in einer horizontalen Ebene) im Wesentlichen mit der Fläche der jeweiligen bestimmten Zonen der Nutzfläche N übereinstimmt gewählt sind. Diesbezüglich ist es möglich, die Abmessungen des Chassis 11 der Vorrichtung 10 in Abhängigkeit von einer zu bewirtschaftenden landwirtschaftliche Nutzfläche N und der darauf angebauten Pflanzen P gezielt anzupassen bzw. zu verändern. Dies kann durch die vorstehend erläuterte Montierbarkeit der Steckelemente 14 an den einzelnen Profilelementen 13 und/oder auch an- bzw. miteinander erreicht werden, wodurch dann für die Vorrichtung 10 geänderte Spurbreiten S und/oder geänderte Längen bzw. Radstände R realisierbar sind.

In Bezug auf den Ablauf, mit dem für das Beispiel von Fig. 19 nach einem erfindungsgemäßen Verfahren eine landwirtschaftliche Nutzfläche N bewirtschaftet wird, versteht sich, dass hierzu zweckmäßigerweise eine Vorrichtung 10 zum Einsatz kommt, die vorstehend in den Fig. 1-18 gezeigt und erläutert worden ist. Somit ist es möglich, in Abhängigkeit von bestimmten Pflanzentypen und deren Größe und Anbau auf einer Nutzfläche N daran die Abmessungen des Chassis 11 der Vorrichtung 10 dank des modularen Aufbaus gezielt anzupassen. Ergänzend ist es im Sinne der vorliegenden Erfindung und des zugehörigen Verfahrens auch möglich, die Bewirtschaftung einer Nutzfläche N nach dem Beispiel von Fig. 19 mit einer anderen geeigneten Vorrichtung vorzunehmen, deren Chassis nicht modular aufgebaut ist, sondern mit seinen Abmessungen von vornherein auf einen bestimmten Pflanzentyp und dessen Anbau auf einer Nutzfläche N angepasst ist.

Der vorstehend erläuterte Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens, wonach das Bewirtschaften einer landwirtschaftlichen Nutzfläche N intermittierend, d.h. nacheinander in bestimmten Zonen dieser Nutzfläche N durchgeführt wird, ist im Sinne der vorliegenden Erfindung vor dem Hintergrund zu verstehen, dass die hierbei erzeugten Prozesskräfte im Wesentlichen vertikal von oben in den Boden der Nutzfläche N eingeleitet werden. Dies ist am besten möglich, wenn eine hierzu eingesetzte Vorrichtung, vorzugsweise die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 gemäß Fig. 1 -14, bei Durchführung dieser pflanzenbaulichen Prozessschritte sich im Stillstand befindet. Beispielsweise erfolgt ein Ziehen an Möhren bei der Ernte in vertikaler Richtung nach oben. Jedenfalls ist für die vorliegende Erfindung von Bedeutung, dass die Prozesskräfte, welche zur Durchführung von pflanzenbaulichen Prozessschritten erzeugt werden, von der Bewegung bzw. Traktion einer hierzu eingesetzten Vorrichtung entkoppelt werden. Dies ist der Grund für die genannte intermittierende Bewirtschaftung der Nutzfläche N gemäß der vorliegenden Erfindung.

In Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren, das vorstehend unter Bezugnahme auf die Fig. 19 erläutert worden ist, darf an dieser Stelle ergänzend darauf hingewiesen werden, dass es hierbei auch möglich ist, alternativ zu einem Stillstand für die Vorrichtung, sobald diese in eine bestimmte Zone hineingelangt ist, die Vorrichtung dann innerhalb dieser bestimmten Zone nur sehr langsam, d.h. in Schrittgeschwindigkeit (z.B. mit 1 ,5 m/s oder weniger) zu bewegen. Nach Abschluss der pflanzenbaulichen Prozessschritte in dieser bestimmten Zone kann dann die Vorrichtung in eine nächste bestimmte Zone bewegt werden, zweckmäßigerweise auch schneller als mit nur Schrittgeschwindigkeit.

Bei den verschiedenen Ausführungsformen eines Profil- bzw. Radaufhängungselements 13 gemäß der Fig. 3-7 ist vorgesehen, dass die Befestigungspunkte 20, an denen jeweils Steckelemente 14 angebracht bzw. montiert werden können, jeweils an beiden Seiten der Schenkel 16, 17 ausgebildet sind. Dies führt dazu, dass im montierten Zustand einer Vorrichtung 10 gemäß der ersten bis dritten Ausführungsform an den Seiten der Schenkel, die weg von der Mitte des Chassis 11 und somit jeweils nach außen weisen, „freie“ Befestigungspunkte 20 vorhanden sind, was in den Perspektivansichten der Fig. 1 , Fig. 9 und Fig. 12 jeweils kenntlich gemacht ist. Entsprechend ist es möglich, an einer Außenseite des Chassis 11 , d.h. seitlich an diesen Profilelementen 13 weitere Ausleger bzw. Extensions, beispielsweise in Form von Traversen, zu montieren und daran weitere Feldbewirtschaftungseinrichtungen, beispielsweise in Form von Spritzdüsen anzubringen. Zweckmäßigerweise können solche zusätzlichen Ausleger in Richtung der Mitte des Chassis 11 schwenkbar ausgebildet sein, um beispielsweise das Wenden der Vorrichtung 10 zwischen zwei Reihen einer Nutzfläche N zu vereinfachen. Mittels der Sende-/Empfangseinheit 40 können Informationen an die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 von einem entfernten (nicht gezeigten) Leitstand übertragen bzw. empfangen werden, wobei diese Informationen Daten für einen Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 bzw. für das Durchführen eines Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung enthalten. Beispielsweise können diese Informationen erfindungsgemäß Solldaten für einen Betrieb der Vorrichtung 10 und der daran angebrachten Einrichtungen enthalten, wobei dann die Ansteuerung der einzelnen Einrichtungen und/oder eine Bewegung der Vorrichtung 10 von einer bestimmten Zone der Nutzfläche N zu einer anderen bestimmten Zone auch geregelt erfolgen kann.

In gleicherweise können mittels der Sende-ZEmpfangseinheit 40 Informationen, die von den Sensoren 36, 37 bezüglich der hiervon erfassten Überwachungsräume gewonnen worden sind, dann an einen entfernten Leitstand zur weiteren Auswertung des Betriebs der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 übertragen werden.

Die vorstehend erläuterte Beschaffenheit der Profilelemente 13 in Bezug auf die Befestigungspunkte 20, die beiderseits der zugehörigen Schenkel 16, 17 vorgesehen sind, macht es möglich, dass ausgehend von dem Zustand einer Vorrichtung 10, wie sie in den Fig. 1 , Fig. 9 und Fig. 12 dargestellt ist, in Richtung der Breite B der Vorrichtung, jeweils am vorderen Ende V und am hinteren Ende H der Vorrichtung 10, weitere Profilelemente 10 durch den Einsatz von Steckelementen 14 an den erläuterten „freien“ Befestigungspunkten 20 der bereits vorhandenen Profilelemente 13 angeboten werden können. Beim Einsatz von beispielsweise einem weiteren Paar von Profilelementen 13, d.h. ein weiteres Profilelement 13 jeweils am vorderen Ende V und am hinteren Ende H, wiese damit die Vorrichtung insgesamt sechs Räder 12 auf, mit einer entsprechend vergrößerten Gesamt-Spurbreite.

Auf Grundlage des soeben erläuterten Prinzips, wonach die Vorrichtung 10, jeweils am vorderen Ende V und dem hinteren Ende H, in ihrer Breite auch mehr aus zwei Profil- bzw. Radaufhängungselemente aufweisen kann, ist es somit möglich, durch Verwendung einer Vielzahl von solchen Profilelementen 13 einen fahrbaren Feldroboter mit einer theoretisch beliebig großen Breite zu schaffen. Für diesen Fall wäre ein Wenden der Vorrichtung 10 in Form einer Kurvenfahrt entweder nur noch mit Einschränkungen oder nicht mehr möglich. Stattdessen könnte für eine solche Modifikation der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 vorgesehen sein, dass sie translatorisch, d.h. vorwärts und rückwärts über eine landwirtschaftliche Nutzfläche N fährt.

Im Zusammenhang mit der soeben genannten Modifikation einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 10, wonach in Richtung von deren Breite jeweils am vorderen Ende V und am hinteren Ende H drei oder ggf. auch (bedeutend) mehr als drei Profilelemente 13 vorgesehen sind, ist es auch möglich, dass dann eine solche Vorrichtung, über ihre Breite B gesehen, innerhalb des Chassis 11 mit dem Fördersystem 51 (vgl. Fig. 15-18) ausgestattet ist, auf dem zumindest eine Kiste 50 bewegt werden kann. Ein solches Fördersystem 51 kann beispielsweise ein um laufendes Förderband 52 aufweisen, auf dem zumindest eine Kiste 50, oder eine Vielzahl von solchen Kisten 50, aufgesetzt werden können. Diesbezüglich darf zur Vermeidung von Wiederholungen auf die Erläuterungen zu den Fig. 15-18 verwiesen werden.

Ein Verbinden von Profilelementen 13, sowohl zwischen dem vorderen Ende V und dem hinteren Ende H der Vorrichtung 10, d.h. in deren Längsrichtung, kann abweichend von den gezeigten Ausführungsformen auch durch Steckelemente 14 in Form von 3-Punkt-Traversen oder 4-Punkt-Traversen (vgl. Fig. 2(c) erfolgen kann. Mutatis mutandis gilt dies auch für ein Verbinden von Profilelementen 13 an den beiden Seiten der Vorrichtung 10, d.h. über deren Breite gesehen.

Fig. 20 und Fig. 21 zeigen eine erfindungsgemäße Vorrichtung 10' gemäß einer vierten Ausführungsform. Im Einzelnen zeigen Fig. 20 eine Perspektivansicht dieser Ausführungsform und Fig. 21 einen Teil hiervon in einer Seitenansicht.

Die Vorrichtung 10' gemäß der vierten Ausführung umfasst ein Chassis 11 , das in gleicher Weise wie bei den vorstehend erläuterten Ausführungsformen modular aufgebaut ist und hierzu eine Mehrzahl von länglichen Steckelementen 14 umfasst, die insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbunden werden können. Diesbezüglich darf zur Vermeidung von Wiederholungen auf die Erläuterungen zu Fig. 2 verwiesen werden.

Bei der vierten Ausführungsform der Vorrichtung 10' sind wie dargestellt vier Steckelemente 14 nebeneinander, d.h. in Reihe montiert. Im mittigen Bereich des hierdurch gebildeten Chassis 11 , d.h. zwischen dem zweiten und dritten Steckelement 14, umfasst die Vorrichtung 10' eine Kopplungseinrichtung 53 (vgl. Fig. 21 ), die an eine Drei-Punkt-Aufnahme angepasst ist, wie sie von Traktoren oder vergleichbaren Maschinen bekannt ist. Entsprechend ist es mit Hilfe dieser Kopplungseinrichtung 53 möglich, die Vorrichtung 10' an einer Drei-Punkt-Aufnahme beispielsweise eines (nicht gezeigten) Traktors zu montieren.

Des Weiteren sind bei der vierten Ausführungsform der Vorrichtung 10' in einem mittigen Bereich des Chassis zwei Laufkatzen 32 in Verbindung mit zugeordneten Roboterarmen 34 und jeweils daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen 30 vorgesehen.

In einem oberen Bereich der Vorrichtung 10'gemäß der vierten Ausführungsform, nämlich an einer Oberseite des Chassis 11 und der zugehörigen Steckelemente 14, ist ein Fördersystem 51 mit einem um laufenden Förderband 52 angeordnet. Entsprechend können Kisten 50, wenn sie auf das Förderband 52 aufgesetzt sind, in den beiden Richtungen bewegt werden, die in Fig. 20 mit einem Doppelpfeil 54 symbolisiert sind.

Bezüglich der Funktionsweise einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b und des Fördersystems 51 wird für die vierte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10' hervorgehoben, dass sich diese von anderen Ausführungsformen nicht unterscheidet und insoweit auf die Erläuterungen zu den anderen drei Ausführungsformen der Vorrichtung 10 verwiesen werden darf. Bezugszeichenliste Vorrichtung Chassis Räder Profilelement bzw. Radaufhängungselement Steckelement L-förmiger Grundkörper horizontaler Schenkel (des Grundkörpers 15) vertikaler Schenkel (des Grundkörpers 15) Oberseite (des horizontalen Schenkels 16) Stirnseite (des vertikalen Schenkels 17) Befestigungspunkt Führungseinrichtung Kastenelement Feder-/Dämpfereinheit Lenkmodul Feldbewirtschaftungseinrichtung a, 31b weitere Feldbewirtschaftungseinrichtungen Laufkatze Halteplatte bzw. „Parkbereich“ Roboterarm erster Sensor zweiter Sensor Überwachungsraum (des zweiten Sensors 37) Sende-/Empfangseinheit Wetterstation Steuer- oder Regeleinrichtung Batterie oder Akku Kiste(n) Fördersystem 52 (um laufendes) Förderband

53 Kopplungseinrichtung

54 Bewegungsrichtung (für eine Kiste 50)

B Breite (der Vorrichtung 10, quer zur Fahrtrichtung F) D Drehachse

F Fahrtrichtung (der Vorrichtung 10)

H Hinteres Ende (der Vorrichtung 10)

L Länge (der Vorrichtung 10, zwischen zwei Profilelementen 13 und in

Fahrtrichtung gesehen) M Motor

N landwirtschaftliche Nutzfläche

P Pflanze(n)

R Radstand

Si , S2 , S3 Spurbreite V Vorderes Ende (der Vorrichtung 10)

W Werkzeugwechselsystem