Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung und Energieversorgung von Komponenten in Fahrzeugen

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern und Versorgen von Komponenten in Fahrzeugen, insbesondere Nutzfahrzeugen, mit Energie. Insbesondere betrifft die Erfindung ein, ggfs redundantes, Energieversorgungs- und - management-System für Verbraucherkomponenten in Fahrzeugen.

Derartige Energieversorgungs- und -management-Systeme sind insbesondere im Zusammenhang mit einem automatisierten oder autonomen Betrieb von Fahrzeugen (hochautomatisiertes Fahren - HAD) oder im Zusammenhang mit einer Elektrifizierung von Fahrzeugkomponenten, insbesondere von Aktuatoren und/oder des Antriebs, relevant. Hierbei müssen einzelne Systemkomponenten redundant vorgehalten werden, um beispielsweise die Sicherheit des weiteren Fährbetriebs bei einem Ausfall einer Energieversorgung oder bei Fehlern im System zu gewährleisten, damit das Fahrzeug zumindest noch sicher zum Stehen kommen kann. Sicherheitskritische Komponenten werden somit in redundanter, mehrfacher Ausführung bereitgestellt, beispielsweise jeweils als eine Hauptkomponente und eine oder mehrere Unter- oder Ersatzkomponenten. Letztere können ggfs eine geringere Leistungsfähigkeit aufweisen, da sie typischerweise nur im Notfall und/oder nur kurzzeitig zum Einsatz kommen.

In elektrischen Systemen können beispielsweise Energiespeicher in Form von elektrischen Batterien leer laufen, oder es können Fehler in der elektronischen Steuerung und/oder Sensorik des Fahrzeugs auftreten. Die hierbei betroffenen Verbraucher oder Komponenten beziehen sich insbesondere auf die Steuerung bzw. Lenkung, die Bremsen und/oder den Antrieb des Fahrzeugs, wobei aber auch andere Verbraucher oder Komponenten denkbar sind. Die Verbraucher oder Komponenten können Aktuatoren oder Aktuatorkomponenten sein, die die jeweilige Funktion ausführen oder umsetzen, oderauch Computer-/Rechner- und/oder Sensoreinheiten. Derartige Verbraucher oder Komponenten können energetisch in unterschiedlicher Weise versorgt und betrieben werden, beispielsweise elektrisch und/oder pneumatisch (Druckluft) und/oder hydraulisch.

In bekannten derartigen Energieversorgungs- und -management-Systemen sind bisher einzelne Komponenten, beispielsweise solche der Energieversorgung, der Energiespeicherung oder der elektronischen Steuerung sowie die Verbraucher als solche oder deren Aktuatoren, an unterschiedlichen Stellen und ggfs räumlich voneinander getrennt in dem Fahrzeug angeordnet oder eingebaut. In der Regel sind einzelne, funktionell an sich zusammen gehörende Teil-Funktionseinheiten wiederum an unterschiedlichen Stellen und/oder räumlich voneinander getrennt im bzw. am Fahrzeug angeordnet. Typischerweise ist jede dieser Komponenten oder Teil- Funktionseinheiten auf einem eigenen Träger oder in einem eigenen Gehäuse an- oder untergebracht.

Dieses bedingt, dass es bei den bekannten Energieversorgungs- und -management- Systemen eine Vielzahl von Trägern, Haltern oder Gehäusen mit ihren jeweiligen daran oder darin angebrachten Komponenten gibt. Für ein funktionelles Zusammenwirken dieser Komponenten sind darüber hinaus eine Vielzahl von Zusatzkomponenten, wie Anschlüsse, Leitungen, Kabel und dergleichen notwendig, die sich entsprechend durch das Fahrzeug erstrecken. Dieses bedingt wiederum einen hohen Aufwand für den Einbau dieser Komponenten und Zubehörteile in das Fahrzeug sowie jeweils einen hohen Platzbedarf, den diese Komponenten und Teile in Anspruch nehmen. Nicht zuletzt führt dieses zu erhöhten Kosten für die Herstellung bzw. Installation, den Betrieb und die Instandhaltung dieser Komponenten und Teile und damit des jeweiligen Fahrzeugs insgesamt.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, die vorstehend beschriebenen Probleme zu überwinden. Aufgabe der Erfindung ist es daher insbesondere, die Vielzahl von Trägern, Haltern oder Gehäusen zu reduzieren, an oder in denen Komponenten eines, insbesondere redundanten, Energieversorgungs- und - management-Systems untergebracht sind. Auf diese Weise soll auch die Vielzahl von Zusatzkomponenten, wie Anschlüssen, Leitungen, Kabeln und dergleichen, zur Installation und Verbindung der Träger bzw. Gehäuse und/oder der daran bzw. darin untergebrachten Komponenten und (Teil-)Funktionseinheiten und Module miteinander reduziert werden.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung zum Steuern und Versorgen von Komponenten in Fahrzeugen, insbesondere Nutzfahrzeugen, mit Energie gemäß Anspruch 1 sowie durch ein entsprechendes Verfahren gemäß Anspruch 15.

Erfindungsgemäß wird somit eine Vorrichtung zum Steuern und Versorgen von Komponenten in Fahrzeugen, insbesondere Nutzfahrzeugen, mit Energie geschaffen, die folgende Merkmale aufweist: mindestens ein Trägerelement, das mindestens einer ersten Aktuatorkomponente zugeordnet ist; eine erste Energiespeichervorrichtung, die an dem mindestens einen Trägerelement angebracht und dafür ausgebildet ist, die mindestens eine erste Aktuatorkomponente mit Energie zu versorgen; wobei die mindestens eine erste Aktuatorkomponente und/oder mindestens eine erste Steuereinrichtung an dem mindestens einen Trägerelement angebracht sind/ist, wobei die mindestens eine erste Steuereinrichtung dafür ausgebildet ist, die mindestens eine erste Aktuatorkomponente zumindest teilweise anzusteuern.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann darüber hinaus vorsehen, dass mindestens eine zweite Steuereinrichtung an dem mindestens einen Trägerelement angebracht ist, wobei die mindestens eine zweite Steuereinrichtung dafür ausgebildet ist, die mindestens eine erste Aktuatorkomponenete und/oder mindestens eine zweite Aktuatorkomponente zumindest teilweise anzusteuern, wobei das mindestens eine Trägerelement vorzugsweise der mindestens einen zweiten Aktuatorkomponente nicht zugeordnet ist.

Alternativ oder zusätzlich zu der mindestens einen zweiten Steuereinrichtung kann an dem mindestens einen Trägerelement darüber hinaus mindestens eine zweite Energiespeichervorrichtung angebracht sein, die dafür ausgebildet ist, die mindestens eine zweite Aktuatorkomponente mit Energie zu versorgen. Vorzugsweise sind die ersten und zweiten Aktuatorkomponenten jeweils Verbrauchereinrichtungen des Fahrzeugs, insbesondere sicherheitsrelevante Verbrauchereinrichtungen, die vor allem auch bei einem automatisierten oder autonomen Betrieb von Fahrzeugen oder im Zusammenhang mit einer Elektrifizierung von Fahrzeugkomponenten, insbesondere von Aktuatoren und/oder des Antriebs, sicher und zuverlässig funktionieren müssen, beispielsweise wenn zugehörige Energieversorgungseinrichtungen oder Energiespeichereinrichtungen oder Steuer- und/oder Regeleinrichtungen ausfallen oder fehlerbehaftet sind.

Bei solchen Aktuatorkomponenten oder Verbrauchereinrichtungen handelt es sich dabei insbesondere um Einrichtungen für das Lenken eines Fahrzeugs, insbesondere Lenkungsaktuatoren, um Einrichtungen für das Bremsen eines Fahrzeugs, insbesondere Bremsaktuatoren, oder um Einrichtungen für den Antrieb eines Fahrzeugs, insbesondere Antriebsaktuatoren, die insbesondere bei HAD Anwendung finden. Weiter können unter Aktuatorkomponenten im Sinne der Anmeldung auch Erfassungsmittel, wie Sensoren (z.B. Radarsensoren oder kamerabasierte Sensoren), sowie Computer- und/oder Rechnereinheiten und/oder Beleuchtungseinrichtungen verstanden werden. Weitere sicherheitskritische Aktuatorkomponenten oder Verbrauchereinrichtungen sind ebenfalls denkbar.

Im Sinne der vorliegenden Erfindung können eine erste Aktuatorkomponente somit beispielsweise ein Lenkungsaktuator und eine andere oder zweite Aktuatorkomponente beispielsweise ein Bremsaktuator sein, oder umgekehrt. In einem Fahrzeug kann es dabei typischerweise eine oder mehrere erste und eine oder mehrere zweite Aktuatorkomponenten geben, also beispielsweise einen oder mehrere Lenkungsaktuatoren und einen oder mehrere Bremsaktuatoren. In einem Fahrzeug kann es somit beispielsweise einen Bremsaktuator an jedem Rad des Fahrzeugs, mithin also mindestens vier Bremsaktuatoren geben. An lenkbaren Achsen, also z.B. an der Vorderachse und/oder der Hinterachse und/oder an Nachlauf- und/oder Vorlaufachsen eines (Nutz-)Fahrzeugs kann es beispielsweise einen oder mehrere Lenkungsaktuatoren geben. Die Typen oder Arten von Aktuatoren oder Aktuatorkomponenten in einem Fahrzeug sind dabei nicht auf zwei beschränkt. Vielmehr kann es beliebige weitere Typen oder Arten von Aktuatoren oder Aktuatorkomponenten geben. Insofern versteht sich die vorliegende Angabe von ersten und/oder zweiten Aktuatorkomponenten lediglich stellvertretend für eine beliebige Anzahl bzw. eine beliebig fortsetzbare Reihe verschiedener Typen oder Arten von Aktuatoren oder Aktuatorkomponenten.

Im Sinne der vorliegenden Erfindung kann eine Aktuatorkomponente des Weiteren beispielsweise der ganze Aktuator (z.B. Lenk- oder Bremsaktuator) sein oder auch nur ein Teil davon, wie z.B. ein Stellmotor, ein Kolben oder ein Sensor des Aktuators, oder eine sinnvolle Kombination solcher Teile, die zu einer Baugruppe oder einem Modul zusammengefasst sind.

Aktuatoren oder Aktuatorkomponenten in einem Fahrzeug sind typischerweise mit geeigneten Energieversorgungseinrichtungen und/oder Energiespeichereinrichtungen und/oder Steuer- und/oder Regeleinrichtungen verbunden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann dabei beispielsweise so ausgebildet sein, dass die erste und/oder die zweite Steuereinrichtung und/oder die erste und/oder die zweite Energiespeichervorrichtung dafür ausgebildet sind, mit mindestens einem Bremsaktuator und/oder mindestens einem Lenkungsaktuator und/oder mindestens einem Antriebsaktuator oder einem Aktuator für HAD zu kommunizieren.

In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann vorgesehen sein, dass das mindestens eine Trägerelement mindestens einem Lenkungsaktuator (erster Aktuator) zugeordnet ist; dass die erste Energiespeichervorrichtung an dem mindestens einen Trägerelement angebracht und dafür ausgebildet ist, den mindestens einen Lenkungsaktuator mit Energie zu versorgen; und dass die mindestens eine erste Steuereinrichtung an dem mindestens einen Trägerelement angebracht und dafür ausgebildet ist, den mindestens einen Lenkungsaktuator anzusteuern. Wahlweise kann auch der Lenkungsaktuator (erster Aktuator) an dem Trägerelement angebracht sein. Diese Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann darüber hinaus vorsehen, dass an dem mindestens einen Trägerelement eine zweite Steuereinrichtung angebracht ist, die dafür ausgebildet ist, mindestens einen Bremsaktuator (zweiter Aktuator bzw. anderer Aktuator als erster Aktuator) anzusteuern, und/oder dass an dem mindestens einen Trägerelement eine zweite Energiespeichervorrichtung angebracht ist, die dafür ausgebildet ist, den mindestens einen Bremsaktuator mit Energie zu versorgen. Im Sinne der Erfindung ist bei dieser Ausführungsform das Trägerelement somit dem Lenkungsaktuator (erster Aktuator) zugeordnet, insbesondere funktionell zugeordnet, während das Trägerelement dem Bremsaktuator (zweiter, anderer Aktuator), insbesondere funktionell, nicht zugeordnet ist. Insbesondere ist der Bremsaktuator hier nicht an dem Trägerelement angebracht.

In einer entsprechenden, aber anderen bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann vorgesehen sein, dass das mindestens eine Trägerelement mindestens einem Bremsaktuator (erster Aktuator) zugeordnet ist; dass die erste Energiespeichervorrichtung an dem mindestens einen Trägerelement angebracht und dafür ausgebildet ist, den mindestens einen Bremsaktuator mit Energie zu versorgen; und dass die mindestens eine erste Steuereinrichtung an dem mindestens einen Trägerelement angebracht und dafür ausgebildet ist, den mindestens einen Bremsaktuator anzusteuern. Wahlweise kann auch der Bremsaktuator (erster Aktuator) an dem Trägerelement angebracht sein.

Diese Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann darüber hinaus vorsehen, dass an dem mindestens einen Trägerelement eine zweite Steuereinrichtung angebracht ist, die dafür ausgebildet ist, mindestens einen Lenkungsaktuator (zweiter Aktuator bzw. anderer Aktuator als erster Aktuator) anzusteuern, und/oder dass an dem mindestens einen Trägerelement eine zweite Energiespeichervorrichtung angebracht ist, die dafür ausgebildet ist, den mindestens einen Lenkungsaktuator mit Energie zu versorgen. Im Sinne der Erfindung ist bei dieser Ausführungsform das Trägerelement somit dem Bremsaktuator (erster Aktuator) zugeordnet, insbesondere funktionell zugeordnet, während das Trägerelement dem Lenkungsaktuator (zweiter, anderer Aktuator), insbesondere funktionell, nicht zugeordnet ist. Insbesondere ist der Lenkungsaktuator hier nicht an dem Trägerelement angebracht. Bei den beiden vorstehend beschriebenen alternativen Ausführungsformen der Erfindung kann die gesamte Vorrichtung räumlich in der Nähe mindestens eines Bremsaktuators und/oder mindestens eines Lenkungsaktuators angeordnet oder angebracht sein. Der betreffende Bremsaktuator und/oder Lenkungsaktuator ist hier dann in der Regel nicht an, aber in der Nähe neben dem Trägerelement angebracht bzw. angeordnet, während andere Bremsaktuatoren und/oder Lenkungsaktuatoren an dem Trägerelement angebracht sein können.

Zusätzlich oder alternativ kann die gesamte Vorrichtung räumlich in der Nähe mindestens eines Lenkungsaktuators und/oder einer Vorderachse oder einer Hinterachse eines Fahrzeugs angeordnet oder angebracht sein. Der betreffende Lenkungsaktuator ist hier dann in der Regel wiederum nicht an, aber in der Nähe neben dem Trägerelement angebracht bzw. angeordnet. In beiden vorstehend beschriebenen Fällen wird eine räumlich optimierte, platzsparende Anordnung und Ausführung des gesamten Systems in dem Fahrzeug bewerkstelligt.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfasst das Trägerelement ein Gehäuse, wobei die erste und/oder zweite Steuereinrichtung und/oder die erste und/oder zweite Energiespeichervorrichtung in oder an dem Gehäuse angebracht ist. Die jeweilige Steuereinrichtung und/oder die jeweilige Energiespeichervorrichtung können somit in das Gehäuse integriert sein.

In dem Gehäuse können daneben auch andere Komponenten untergebracht sein. Die Steuereinrichtungen und/oder die Energiespeichervorrichtungen und/oder weitere Komponenten können außerdem teilweise oder vollständig auch außen an dem Gehäuse montiert sein, d.h. einige der Komponenten und Einrichtungen können innen in dem Gehäuse und andere der Komponenten und Einrichtungen können außen an dem Gehäuse angebracht sein. Das Trägerelement kann alternativ auch eine Trägerplatte oder dergleichen sein, an oder auf der die Komponenten und Einrichtungen montiert sind. Wie eingangs schon erwähnt wurde, können die Verbraucher, Aktuatoren, Erfassungsmittel oder sonstige Komponenten des Fahrzeugs energetisch in unterschiedlicher Weise versorgt und betrieben werden, beispielsweise elektrisch und/oder pneumatisch (Druckluft) und/oder hydraulisch. Die erste und/oder die zweite Energiespeichervorrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung können die betreffende erste und/oder zweite Aktuatorkomponente somit mit elektrischer Energie und/oder pneumatischer Energie und/oder hydraulischer Energie versorgen.

Die Erfindung schafft auch ein Verfahren zum Steuern und Versorgen von Komponenten in Fahrzeugen, insbesondere Nutzfahrzeugen, mit Energie, wobei das Verfahren die vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Vorrichtung verwendet.

Die Erfindung schafft außerdem auch ein Fahrzeug, das die vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Vorrichtung und/oder das vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Verfahren verwendet.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug kann insbesondere ein Nutzfahrzeug sein, ein Lastkraftwagen, ein Anhänger, ein Bus und/oder eine Kombination aus einer Zugmaschine und einem Anhänger. Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrzeug als elektrisches, hybrides oder herkömmliches Fahrzeug mit Verbrennungsmotor ausgestaltet sein.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einer Ausführungsform der Erfindung in Verbindung mit der beigefügten Zeichnung.

Fig. 1 zeigt schematisch in einer Draufsicht von oben ein Fahrzeug, das die erfindungsgemäße Vorrichtung verwendet.

Das in Fig. 1 gezeigte schematische Fahrzeug hat eine Fahrrichtung in der Zeichnung von rechts nach links. Das Fahrzeug hat eine Vorderachse VA und eine Hinterachse HA. An jedem oder in der Nähe jedes der vier Räder des Fahrzeugs (je zwei Räder sind schematisch gezeigt an der Vorderachse VA und an der Hinterachse HA) ist jeweils ein Bremsaktuator BA angeordnet. An oder in der Nähe der lenkbaren Vorderachse VA ist ein Lenkungsaktuator SA angeordnet.

An oder in der Nähe der Vorderachse VA ist ein Trägerelement 1 , insbesondere umfassend ein Gehäuse, angeordnet. Ein entsprechendes Trägerelement 2, insbesondere umfassend ein Gehäuse, ist an oder in der Nähe der Hinterachse HA angeordnet.

In oder an dem Trägerelement bzw. Gehäuse 1 sind eine Energiespeichervorrichtung ES1 und eine Steuereinrichtung ECU1 angeordnet. In entsprechenderWeise sind in oder an dem Trägerelement bzw. Gehäuse 2 eine Energiespeichervorrichtung ES2 und eine Steuereinrichtung ECU2 angeordnet. Insbesondere sind die Gehäuse 1, 2 zunächst Gehäuse für die Energiespeicher ES1, ES2, in denen zusätzlich auch die Steuereinrichtungen ECU1, ECU 2 untergebracht sind.

Die Steuereinrichtungen ECU1 und ECU2 können insbesondere elektronische Steuerungen und entsprechende Zusatzkomponenten für die Lenkung, die Bremse und/oder weitere Verbrauchereinrichtungen des Fahrzeugs, z.B. (Zusatz-) Antriebseinrichtungen oder Erfassungsmittel, umfassen.

In der Zeichnung aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellte Stromleitungen können z.B. von den Energiespeichervorrichtungen ES1, ES2 zu den Bremsaktuatoren BA und/oder dem Lenkungsaktuator SA führen. In der Zeichnung ebenfalls nicht dargestellte Steuerleitungen können von den Steuereinrichtungen ECU1, ECU2 z.B. zu den Bremsaktuatoren BA und/oder dem Lenkungsaktuator SA führen. Des weiteren können Datenleitungen von Erfassungsmitteln zu den Steuereinrichtungen ECU1,

ECU2 sowie Stromleitungen von den Energiespeichervorrichtungen ES1, ES2 zu den Erfassungsmitteln führen.

Das in Fig. 1 gezeigte Trägerelement 1 (Entsprechendes gilt in analoger Weise für das Trägerelement 2) kann beispielsweise dem Lenkungsaktuator SA zugeordnet sein. Die erste Energiespeichervorrichtung ES1 ist an dem Trägerelement 1 angebracht und dafür ausgebildet, den Lenkungsaktuator SA mit Energie, insbesondere elektrischer Energie, zu versorgen. An dem Trägerelement 1 ist außerdem eine erste Steuereinrichtung ECU1 angebracht, die dafür ausgebildet ist, den Lenkungsaktuator SA anzusteuern, um ihn zu betätigen.

Wie in Fig. 1 nicht explizit dargestellt ist, kann an dem Trägerelement 1 zusätzlich eine zweite Steuereinrichtung ECU2 angebracht sein, die dafür ausgebildet ist, mindestens einen Bremsaktuator BA anzusteuern. Zusätzlich oder alternativ kann an dem Trägerelement 1 auch eine zweite Energiespeichervorrichtung ES2 angebracht sein, die dafür ausgebildet ist, den mindestens einen Bremsaktuator BA mit Energie, insbesondere elektrischer Energie, zu versorgen.

In entsprechender Art und Weise kann alternativ das in Fig. 1 gezeigte Trägerelement 1 beispielsweise mindestens einem der Bremsaktuatoren BA zugeordnet sein (d.h. hier jetzt nicht dem Lenkungsaktuator SA, wie in dem vorhergehenden Beispiel genannt).

Die erste Energiespeichervorrichtung ES1 ist an dem Trägerelement 1 angebracht und dafür ausgebildet, den mindestens einen Bremsaktuator BA mit Energie, insbesondere elektrischer Energie, zu versorgen. An dem Trägerelement 1 ist außerdem eine erste Steuereinrichtung ECU1 angebracht, die dafür ausgebildet ist, den mindestens einen Bremsaktuator BA anzusteuern, um ihn zu betätigen.

Wie in Fig. 1 nicht explizit dargestellt ist, kann an dem Trägerelement 1 zusätzlich eine zweite Steuereinrichtung ECU2 angebracht sein, die dafür ausgebildet ist, den bzw. mindestens einen Lenkungsaktuator SA anzusteuern. Zusätzlich oder alternativ kann an dem Trägerelement 1 auch eine zweite Energiespeichervorrichtung ES2 angebracht sein, die dafür ausgebildet ist, den mindestens einen Lenkungsaktuator SA mit Energie, insbesondere elektrischer Energie, zu versorgen.

Das zuvor in Bezug auf das Trägerelement 1 Gesagte gilt sinngemäß auch für das in Fig. 1 dargestellte Trägerelement 2.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, kann die gesamte, das Trägerelement 1 und/oder das Trägerelement 2 umfassende Vorrichtung räumlich in der Nähe mindestens eines der mehreren Bremsaktuatoren BA und/oder des Lenkungsaktuators SA angeordnet oder angebracht sein. Zusätzlich oder alternativ kann die gesamte Vorrichtung räumlich in der Nähe des Lenkungsaktuators SA und/oder der Vorderachse VA und/oder der Hinterachse HA des Fahrzeugs angeordnet oder angebracht sein. Die das Trägerelement 1 und/oder das Trägerelement 2 umfassende Vorrichtung ist somit insgesamt kompakt und platzsparend ausgeführt, indem sie Komponenten aufnimmt, die ansonsten an anderen Stellen in dem Fahrzeug angeordnet wären. Durch ihre kompakte Form und durch ihre Anordnung innerhalb eines Fahrzeugs (z.B. in der Nähe einer betroffenen Verbrauchereinheit, z.B. an der Vorderachse VA und/oder in der Nähe des Lenkungsaktuators SA) trägt sie somit zu einem geringeren Platz- und Volumenverbrauch in dem Fahrzeug bei.

BEZUGSZEICHENLISTE

1 Trägerelement, Gehäuse 2 Trägerelement, Gehäuse

ES1 Energiespeichervorrichtung ES2 Energiespeichervorrichtung ECU1 Steuereinrichtung ECU2 Steuereinrichtung SA Lenkungsaktuator BA Bremsaktuator