Titre de l'invention : DISPOSITIF ET PROCEDE POUR LE PILOTAGE EN TRACTION D'UN CIRCUIT D'ASSISTANCE HYDRAULIQUE

Domaine Technique

[0001] Le présent exposé concerne les circuits d'assistance hydraulique, et concerne plus précisément un dispositif et un procédé pour le pilotage en traction d'un circuit d'assistance hydraulique pour un engin ou un véhicule comprenant un essieu principal entraîné en rotation par une transmission d'un autre type, par exemple une transmission thermique ou électrique.

Technique antérieure

[0002] On connaît différents dispositifs visant à limiter l'impact du patinage d'un moteur ou d'un essieu sur l'avancement d'un véhicule ou d'un engin.

[0003] Les dispositifs connus présentent cependant différentes problématiques, notamment en termes de complexité de mise en oeuvre, de coût et d'encombrement.

[0004]0r, dans le cas d'un véhicule comprenant un essieu principal entraîné en rotation par une transmission par exemple de type thermique ou électrique, et équipé d'une assistance hydraulique sur un essieu secondaire, il peut y avoir un risque de patinage lorsque l'assistance est activée et qu'il y a une faible adhérence entre le sol et les organes de déplacement entraînés par l'assistance hydraulique, tels que les roues. Il peut également y avoir un risque de patinage sur d'autres roues entraînées par la transmission principale du véhicule tandis que l'essieu assisté conserve une bonne adhérence, ce qui peut avoir pour effet que l'assistance fait accélérer le véhicule, et que d'autres roues motorisées patinent en étant traînées puisque la consigne de vitesse du conducteur reste inchangée sur l'essieu principal. Cela peut se produire par exemple si la charge de l'essieu principal est légère, par exemple si la remorque ou le plateau d'un véhicule est vide, sur un revêtement à faible adhérence ou générant une forte résistance au roulement tel que du sable. D'une manière générale, l'essieu assisté hydrauliquement se trouve en survitesse par rapport au véhicule soit en patinant, lorsqu'une ou plusieurs roues de l'essieu principal sont traînées ou se bloquent, c'est-à-dire que par exemple l'une se bloque et l'une est en contact du sol, tandis que la vitesse moyenne de ces deux roues est inférieure à la vitesse moyenne des roues de l'essieu hydraulique. Cela revient a dire que la vitesse du véhicule devient supérieure à la vitesse imposée à l'essieu principal du véhicule par le moteur thermique.

[0005] La détection et la correction d'une situation de patinage demeure ainsi une problématique récurrente.

[0006] L'implémentation d'un système de contrôle de traction dans une assistance hydraulique pour un véhicule ou un engin pose cependant des problématiques importantes en termes d'encombrement et de poids, ou plus généralement en termes d'intégration. Il existe donc un besoin pour l'intégration d'un tel système dans un circuit d'assistance hydraulique.

[0007] La présente invention vise ainsi à répondre au moins partiellement à ces problématiques.

Exposé de l'invention

[0008] Afin de répondre au moins partiellement à ces problématiques, le présent exposé propose un procédé de contrôle de traction d’un circuit d’assistance hydraulique de véhicule, ledit circuit d’assistance hydraulique comprenant une pompe hydraulique à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression, ledit procédé comprenant les étapes suivantes

- une étape de pilotage, dans laquelle on applique une pression cible au circuit d’assistance hydraulique, et on détermine une pression de consigne et une valeur théorique d’un paramètre, typiquement de pression ou de débit, du circuit d’assistance hydraulique,

- une étape de consigne, dans laquelle on applique une consigne de pression à la pompe hydraulique égale à la pression de consigne, - une étape de mesure, dans laquelle on mesure une valeur effective dans ledit circuit d’assistance hydraulique,

- une étape de comparaison, dans laquelle on compare la valeur effective mesurée dans ledit circuit d’assistance hydraulique à la valeur théorique,

- si un écart entre la valeur effective et la valeur théorique est supérieur à une valeur seuil, on réalise une étape d’ajustement de la consigne dans laquelle on modifie la consigne de pression de la pompe hydraulique de manière à ce qu’elle soit égale à une pression effective, à un coefficient d’ajustement près.

[0009] Selon un exemple, suite à l’étape d’ajustement de la consigne, on réalise une étape de remontée, dans laquelle on modifie progressivement la consigne de pression de manière à la ramener à la pression cible.

[0010] De manière optionnelle, préalablement à l’étape de remontée, on réalise une temporisation lors de laquelle on compare la valeur effective à la valeur théorique, et on réalise l’étape de remontée une fois que la valeur effective est demeurée égale à la valeur de consigne à un coefficient de correction près, pendant une durée de temporisation prédéterminée ou pendant un nombre de cycles prédéterminé.

[0011 ] Selon un exemple, la valeur théorique est une pression théorique, et l’étape de mesure est réalisée au moyen d’un capteur de pression positionné dans le circuit d’assistance hydraulique.

[0012] L’étape de remontée est alors typiquement réalisée à condition que la consigne de pression soit strictement inférieure à la pression cible.

[0013] Selon un exemple, l’étape de mesure et l’étape de comparaison sont réalisées en déterminant au moyen d’un calculateur et en comparant :

- un débit théorique dans le circuit d’assistance hydraulique notamment en fonction de paramètres théoriques de fonctionnement du circuit d’assistance hydraulique, et

- un débit effectif, en fonction de paramètres mesurés dans le circuit d’assistance hydraulique.

[0014] Le débit effectif peut alors être déterminé au moyen d’un capteur de position d’un plateau de la pompe hydraulique du circuit d’assistance hydraulique. [0015] Selon un exemple, lors de l’étape de mesure et l’étape de comparaison, on mesure deux valeurs effectives pour deux paramètres distincts, et on compare la valeur effective mesurée dans ledit circuit d’assistance hydraulique pour chacun de ces deux paramètres à une valeur théorique associée pour chacun de ces paramètres, et l’étape d’ajustement de la consigne est réalisée si un écart entre la valeur effective et la valeur théorique d’au moins un desdits deux paramètres est supérieur à une valeur seuil.

[0016] Ces deux paramètres sont par exemple la pression dans le circuit hydraulique et le débit dans le circuit hydraulique, ou une vitesse d’entrainement d’un organe par le circuit d’assistance hydraulique et le débit dans le circuit hydraulique.

[0017] Le présent exposé concerne également un système de contrôle de traction d’un essieu entrainé en rotation par un circuit d’assistance hydraulique, ledit circuit d’assistance hydraulique comprenant pompe hydraulique à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression, un moteur hydraulique adapté pour entrainer en rotation un organe de déplacement, la pompe hydraulique étant reliée au moteur hydraulique via un circuit hydraulique en boucle ouverte, ledit système de contrôle de traction comprenant

- un organe de pilotage, adapté pour appliquer une consigne au circuit d’assistance hydraulique,

- un calculateur, adapté pour déterminer une pression cible de pilotage en fonction de la consigne appliquée par l’organe de pilotage, une consigne de pression appliquée à la pompe hydraulique et une valeur théorique d’un paramètre du circuit d’assistance hydraulique,

- un capteur, adapté pour mesurer une valeur effective dudit paramètre du circuit d’assistance hydraulique, caractérisé en ce que ledit calculateur est adapté pour comparer la valeur effective à la valeur théorique, et à, si un écart entre la valeur effective et la valeur théorique est supérieur à une valeur seuil, modifier la consigne de pilotage de manière à ce qu’elle soit égale à la valeur effective, à un coefficient d’ajustement près.

[0018] Selon un exemple, le capteur comprend un capteur de pression dans le circuit hydraulique. [0019] Selon un exemple, le capteur comprend un capteur d’inclinaison d’un plateau de contrôle de cylindrée de la pompe hydraulique, et le calculateur est adapté pour déterminer un débit théorique dans le circuit hydraulique, et un débit effectif délivré par la pompe hydraulique en fonction de ladite inclinaison du plateau de la pompe hydraulique.

[0020] Selon un exemple, le capteur comprend un débitmètre. Le débitmètre peut par exemple comprendre deux capteurs de pression adaptés pour mesurer la pression aux bornes d’une restriction calibrée du circuit d’assistance hydraulique, et le calculateur est adapté pour déterminer un débit théorique dans le circuit hydraulique, et un débit effectif délivré par la pompe hydraulique en fonction des mesures de pression réalisées par lesdits capteurs de pression.

[0021 ] Le présent exposé concerne également un véhicule comprenant un tel système.

Brève description des dessins

[0022] L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée faite ci-après de différents modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs.

[0023] [Fig. 1] La figure 1 illustre schématiquement un exemple de circuit d'assistance hydraulique pour un véhicule comprenant deux essieux.

[0024] [Fig. 2] La figure 2 présente un diagramme illustrant schématiquement un procédé de contrôle en traction selon un aspect de l'invention.

[0025] [Fig. 3] La figure 3 est un graphe symbolisant l’évolution de la pression effective et de la consigne de pression d’une pompe hydraulique pilotée par un tel procédé de contrôle.

[0026] Sur l'ensemble des figures, les éléments en commun sont repérés par des références numériques identiques.

Description des modes de réalisation [0027] La figure 1 présente schématiquement un exemple de circuit d'assistance hydraulique pour un véhicule.

[0028] On représente sur cette figure un moteur M entraînant une machine hydraulique 10 réalisant ici une fonction de pompe hydraulique. On la désignera ainsi par la suite comme étant la pompe hydraulique 10. Le moteur M est typiquement un moteur thermique, ou tout autre type de moteur réalisant l’entrainement d’un essieu d’un véhicule, par exemple un camion ou en engin agricole, de manutention ou de chantier. Comme indiqué précédemment, le circuit présenté est un circuit d’assistance hydraulique, pour un véhicule ou un engin comprenant un essieu primaire entraîné en rotation par une autre source d’entraiment, par exemple via un moteur thermique ou électrique.

[0029] La pompe hydraulique 10 est une pompe hydraulique à cylindrée variable, et est adaptée de manière à réguler automatiquement sa cylindrée afin de maintenir une pression en sortie de la pompe hydraulique 10. On désigne une telle pompe hydraulique 10 comme étant une pompe hydraulique à cylindrée variable, unidirectionnelle, à commande de cylindrée asservie à une consigne de pression. Une telle pompe est communément désignée par l’appellation en langue anglaise de pompe « load-sensing ». De telles pompes hydrauliques sont typiquement à un seul sens de débit pour les entrainements en circuit ouvert, et nécessitent ainsi d’être associées à des valves directionnelles pour alimenter des organes, et/ou à des valves directionnelles d’inversion de sens pour alimenter des organes dont le sens d’entrainement peut être inversé. Le fonctionnement d’une telle pompe hydraulique 10 est bien connu, de même que les éléments assurant la fonction de régulation de la cylindrée de la pompe hydraulique 10. Une telle pompe hydraulique 10 est ainsi commandée en pression. Elle comprend un dispositif interne modulant sa cylindrée de manière à atteindre la consigne de pression à sa sortie, le pilotage en cylindrée étant réalisé par exemple au moyen d’une boucle de rétroaction. La pompe hydraulique 10 module ainsi sa cylindrée ; elle l’augmente lorsque la pression de sortie est inférieure à la consigne de pression, et la diminue lorsque la pression de sortie est supérieure à la consigne de pression. De telles pompes hydrauliques peuvent typiquement atteindre une cylindrée nulle, et une pression maximale pouvant aller jusqu’à 350 bar ou plus. De telles pompes hydrauliques ont communément une consigne minimale, par exemple comprise entre 20 et 30 bar. Elles peuvent être configurées de manière à appliquer cette consigne minimale en l’absence de consigne spécifique. La consigne minimale peut être typiquement réalisée par la configuration mécanique du contrôle de cylindrée de pompe, et s’applique en l’absence de signal reçu par la pompe. La consigne de pression peut être une consigne fixe ou variable. Le circuit hydraulique associé à une telle pompe hydraulique 10 est un circuit hydraulique du type ouvert.

[0030] La pompe hydraulique 10 prélève un fluide, typiquement de l’huile, dans un réservoir R, et délivre un débit de fluide dans un circuit hydraulique ouvert, de manière à sélectivement alimenter un ou plusieurs moteurs hydrauliques 20, ici un moteur hydraulique 20 pouvant entrainer en rotation un essieu de véhicule muni de roues et d’un différentiel 25. Le moteur hydraulique 20 présente un carter relié au réservoir R. Le moteur hydraulique 20 est typiquement un moteur hydraulique à pistons radiaux et came multilobes, dont la structure est bien connue de l’homme du métier.

[0031] On comprend qu’un tel circuit peut également s’appliquer pour plusieurs moteurs hydrauliques.

[0032] On définit de manière générale dans le circuit hydraulique :

- un conduit d’admission, reliant le réservoir R à la pompe hydraulique 10,

- un conduit d’alimentation reliant la pompe hydraulique 10 au moteur hydraulique 20, et

- un conduit de retour, reliant le moteur hydraulique 20 au réservoir R.

[0033] La liaison entre la pompe hydraulique 10 et les moteurs hydrauliques 20 est assurée au moyen d’un distributeur trois positions 30 à centre ouvert, qui est positionné dans le conduit d’alimentation.

[0034] Le distributeur trois positions 30 présente cinq orifices :

- un premier orifice 31 relié à la pompe hydraulique 10,

- un deuxième orifice 32 relié au réservoir R via un clapet anti retour taré 64 optionnel,

- un troisième orifice 33 relié à un premier orifice 21 du moteur hydraulique 20,

- un quatrième orifice 34 optionnel relié au réservoir R via un clapet anti retour taré 62 optionnel, et - un cinquième orifice 35 relié à un second orifice 22 du moteur hydraulique 20. Dans l’exemple illustré, le deuxième orifice 32 et le quatrième orifice 34 sont reliés via une restriction 60 optionnelle.

[0035] Dans l’exemple illustré, les carters des moteurs hydrauliques 20 sont reliés au réservoir R via un conduit commun avec celui reliant le quatrième orifice 34 du distributeur trois positions 30 au réservoir R. On comprend cependant que ce mode de réalisation n’est pas limitatif ; les carters des moteurs hydrauliques 20 d’une part et le quatrième orifice 34 du distributeur trois positions 30 d’autre part peuvent être reliés au réservoir R via des conduits distincts. Plus particulièrement, le quatrième orifice 34 du distributeur trois positions 30 peut être relié directement au réservoir R, indépendamment des carters des moteurs hydrauliques 20.

[0036] Dans une première position, le premier orifice 31 est relié au troisième orifice 33, le deuxième orifice 32 est relié au cinquième orifice, et le quatrième orifice 34 est obturé. Cette première position relie ainsi la pompe hydraulique 10 au moteur hydraulique 20, et permet ainsi de réaliser un entrainement du moteur hydraulique 20 selon un premier sens de fonctionnement.

[0037] Dans une deuxième position, le premier orifice 31 est relié au deuxième orifice 32, le troisième orifice 33, le quatrième orifice 34 et le cinquième orifice 35 sont reliés. Cette position correspond à un fonctionnement en roue libre du moteur hydraulique 20, dont les deux orifices 21 et 22, c’est-à- dire l’admission et le refoulement, sont reliés au réservoir R.

[0038] Dans une troisième position, le premier orifice 31 est relié au cinquième orifice 35, le deuxième orifice 32 est relié au troisième orifice 33, et le quatrième orifice est obturé. Cette troisième position relie ainsi la pompe hydraulique 10 au moteur hydraulique 20, et permet ainsi de réaliser un entrainement du moteur hydraulique 20 selon un second sens de fonctionnement, inversé par rapport au premier sens de fonctionnement obtenu grâce à la première position.

[0039] Le distributeur trois positions 30 est piloté via des commandes 36 et 37 couplées à des moyens de rappel 38 et 39. Les commandes 36 et 37 sont typiquement des commandes pneumatiques ou électriques. Les moyens de rappel 38 et 39 sont typiquement des moyens de rappel élastiques tels que des ressorts. Le distributeur trois positions 30 est typiquement par défaut (c’est-à- dire en l’absence d’application d’une commande) dans la seconde position, et l’activation des commandes 36 ou 37 permet de le faire basculer dans la première position ou dans la troisième position.

[0040] Le fonctionnement du distributeur trois positions 30 est connu. Lorsque l’assistance hydraulique est sollicitée, le distributeur trois positions 30 bascule dans sa première position ou dans sa troisième position (via les commandes 36 ou 37) afin d’alimenter les moteurs hydrauliques 20. Lorsque l’assistance hydraulique n’est pas sollicitée, le distributeur trois positions 30 revient dans sa deuxième position, et les moteurs hydrauliques 20 sont alors reliés au réservoir R, donc à pression ambiante.

[0041] Comme indiqué en introduction, une problématique concerne les situations de perte d’adhérence ou de patinage d’une telle assistance hydraulique, et également les situations de perte d’adhérence d’un ou de plusieurs organes de déplacement d’un essieu primaire du véhicule qui conduit à un blocage de ces organes de déplacement tandis que l’adhérence de l’essieu entrainé par l’assistance hydraulique est conservée.

[0042] Le circuit hydraulique tel qu’illustré comprend également un calculateur 40 adapté notamment pour réaliser le pilotage en cylindrée de la pompe hydraulique 10, un organe de pilotage 50 tel qu’une manette , un levier ou une pédale, et un capteur 45 ou ensemble de capteurs, par exemple un capteur de pression ou de débit.

[0043] La figure 2 est un diagramme qui illustre schématiquement un procédé de contrôle en traction d’un tel circuit d’assistance hydraulique.

[0044] On décrit ci-après les différentes étapes représentées sur le diagramme de la figure 2.

[0045] Le diagramme débute par une étape E1 de pilotage. Cette étape E1 correspond à l’application d’une pression cible C au circuit d’assistance hydraulique, par exemple par un utilisateur qui actionne un organe de pilotage tel qu’une manette, une pédale ou un levier pour générer une consigne. La pression cible C est alors par exemple proportionnelle à la consigne générée, ou est déterminée par un calculateur tel que le calculateur 40 présenté sur la figure 1.

[0046] La pression cible C est typiquement régulée entre 80 bar et 350 bar. Elle est typiquement proportionnelle à la consigne appliquée par l’utilisateur.

[0047] Le calculateur 40 détermine alors une pression de consigne Pc pour le circuit d’assistance hydraulique et une valeur théorique Vth de débit ou de pression du circuit d’assistance hydraulique. Par exemple, la valeur théorique de débit peut être établie à partir d’une information de vitesse du véhicule, par exemple une donnée de positionnement géographique, typiquement de type GPS, ou une donnée d’un capteur de vitesse de roue relatif à un essieu primaire du véhicule, par exemple par un capteur de vitesse de roue (communément appelé capteur ABS), ou en fonction du régime du moteur primaire et du rapport de réduction de la chaine cinématique mécanique et du rapport de circonférence entre les roues des différents essieux.

[0048] La pression de consigne Pc détermine la cylindrée de la pompe hydraulique 10 pour obtenir la valeur cible, et la valeur théorique Vth de débit ou de pression correspond à une valeur théorique de débit ou de pression qui est supposée s’établir dans le circuit d’assistance hydraulique en considérant la pression de consigne Pc.

[0049] Dans une étape E2, on définit la consigne de pression Pis appliquée à la pompe hydraulique 10, qui est ici égale à la pression de consigne Pc. On a ainsi Pis = Pc.

[0050] Dans une étape E3 de mesure, on mesure une valeur effective Ve dans le circuit d’assistance hydraulique, typiquement au moyen du capteur 45. Cette valeur effective mesurée correspond à la valeur théorique Vth déterminée précédemment. Il peut par exemple s’agir d’une valeur de débit ou de pression dans le circuit hydraulique. Une pression effective Pe est également mesurée dans le cas où la valeur effective Ve mesurée n’est pas la pression. Si la valeur effective Ve mesurée est une valeur de pression, on a alors Pe = Ve

[0051 ] On réalise ensuite une étape E4 de comparaison. Dans cette étape, on compare la valeur effective Ve mesurée à la valeur théorique Vth. [0052] Si la valeur effective Ve présente un écart suffisant par rapport à la valeur théorique Vth, alors on réalise une étape E5. Dans le cas contraire, on retourne à l’étape E2, ou de manière optionnelle on réalise une étape E6.

[0053] Cette étape E4 de comparaison vise à identifier une situation de perte d’adhérence ou de patinage.

[0054] Par exemple, dans le cas où la valeur mesurée est un débit, l’étape E4 vérifie alors si le débit effectif (Ve) est supérieur au débit théorique (Vth) à un écart prédéterminé près. En effet, en cas de perte d’adhérence, la pression dans le circuit hydraulique chute. La pompe hydraulique 10 va donc chercher à la faire remonter en augmentant sa cylindrée, et donc son débit. Par ailleurs, si l’essieu assisté n’a pas perdu son adhérence, mais qu’un autre organe de déplacement d’un essieu primaire traine ou bloque et perd son adhérence, en tout état de cause, la vitesse moyenne des deux roues de l’essieu principal étant inférieure à celle de la moyenne des deux roues de l’essieu assisté, la pression ne chute pas mais le débit effectif devient trop élevé par rapport au débit théorique.

[0055] Dans le cas où la valeur mesurée est une pression, l’étape E4 vérifie alors si la pression effective (Ve) est inférieure à la pression théorique (Vth) à un écart prédéterminé près. Comme indiqué précédemment, une perte d’adhérence d’un organe assisté hydrauliquement peut se traduire par une chute de pression dans le circuit hydraulique d’assistance.

[0056] La valeur effective Ve peut également être une valeur de vitesse de rotation de l’essieu ou de l’organe de déplacement considéré de l’essieu entrainé par l’assistance hydraulique, par exemple une roue. La valeur effective Ve peut en outre être une valeur de débit dans le circuit hydraulique ; on compare alors le débit effectif avec le débit théorique dans le circuit hydraulique.

[0057] L’étape E5 est une étape d’ajustement de la consigne. La consigne de pression Pis est modifiée pour être égale à la pression effective Pe à un coefficient d’ajustement Ca près, c’est-à-dire de sorte que Pis = Pe - Ca. Le procédé reprend ensuite à l’étape E2, et la pression de consigne Pis ainsi modifiée est ensuite appliquée à la pompe hydraulique 10, ce qui modifie l’alimentation du circuit d’assistance hydraulique. [0058] Le coefficient d’ajustement Ca est déterminé de manière à ce que la consigne de pression appliquée à la pompe hydraulique soit légèrement inférieure à la pression correspondant à un couple transmissible, et permet ainsi d’assurer une adhérence. Le coefficient d’ajustement Ca est typiquement compris entre 5 et 30 bar, ou par exemple égal à 20 bar.

[0059] L’étape E6 détermine si la consigne de pression Pis est inférieure ou non à la pression cible C.

[0060] Si Pls < C, alors on réalise l’étape E7. Dans le cas contraire, c’est-à- dire dans le cas où Pis = C, on retourne alors à l’étape E2.

[0061] L’étape E7 est une étape de remontée, dans laquelle on modifie la consigne de pression pour l’augmenter par incrémentation. On modifie ainsi la consigne de pression de sorte que Pls = Pls + D, où D est un incrément de pression, typiquement de l’ordre de quelques bars, par exemple compris entre 1 et 20 bars, ou encore entre 1 et 10 bars. On retourne ensuite à l’étape E2. La consigne de pression de la pompe hydraulique 10 est ainsi légèrement augmentée, de manière à se rapprocher de la pression cible C.

[0062] L’augmentation de la pression peut également être réalisée en modifiant la consigne de pression selon une consigne de type rampe, pour la ramener progressivement à la pression cible C.

[0063] De manière optionnelle, le passage à l’étape E7 peut également être soumis à une condition de temporisation suite à la réalisation de l’étape E5, ou par exemple à une condition de répétition de l’étape E6 un nombre prédéterminé de fois. De telles conditions permettent d’assurer une phase de stabilisation de la pression avant une augmentation de la consigne de pression.

[0064] La figure 3 est un graphe symbolisant l’évolution de la pression effective Pe et de la consigne de pression Pis au cours du temps et lors des différentes étapes du procédé de contrôle en traction dans le cas où la valeur effective Ve mesurée est une valeur de pression.

[0065] La figure 3 présente initialement une situation dans laquelle l’assistance hydraulique est engagée, et dans laquelle il n’y a pas de patinage, c’est-à-dire qu’il n’y a pas de perte d’adhérence ou de traction pour l’essieu entraîné par l’assistance hydraulique. Ainsi, entre tO et t1 , on voit sur le graphe que la consigne de pression Pis est égale à la pression de consigne Pc, et la pression effective Pe est égale ou sensiblement égale à la consigne de pression Pis.

[0066] A l’instant t1 , on observe une situation de patinage, c’est à dire une perte d’adhérence ou de traction de l’essieu ou des organes de déplacement entraînés en rotation par l’assistance hydraulique. Cette situation de patinage se traduit par une chute de la pression effective Pe dans le circuit d’assistance hydraulique.

[0067] A l’instant t2, on détecte un écart entre Pis et Pe, ce qui correspond par exemple à l’étape E4 décrite précédemment. La consigne de pression Pis de la pompe hydraulique 10 est alors modifiée, pour être abaissée à une valeur P1 . Cette valeur P1 est ici égale à la valeur de Pe à l’instant t2, à un coefficient d’ajustement près, comme indiqué dans l’étape E5 décrite précédemment.

[0068] On observe ensuite une phase de stabilisation de la pression effective Pe. La pression effective Pe oscille autour de la valeur P1 de la consigne de pression Pis, et est ainsi égale à Pis à un écart prédéterminé près, puis se stabilise à une valeur égale ou sensiblement égale à P1 .

[0069] On comprend ici que ce graphe présente une unique itération de l’étape E5 d’ajustement de la consigne, mais que plusieurs itérations de cette étape peuvent se produire avant de réaliser une stabilisation de la pression effective.

[0070] Le graphe représenté sur la figure 3 représente ensuite les étapes optionnelles E6 et E7.

[0071] Comme indiqué précédemment, suite à la modification de la consigne de pression, on observe une phase de stabilisation de la pression effective Pe qui est ainsi égale ou sensiblement égale à P1 , c’est-à-dire égale ou sensiblement égale à la consigne de pression Pis.

[0072] Une fois que cette stabilisation est établie pendant une durée prédéterminée, ce qui permet notamment de s’assurer du bon rétablissement de l’adhérence de l’assistance hydraulique, le procédé de contrôle tel que proposé réalise alors une augmentation progressive de la consigne de pression Pis de manière à retrouver la pression de consigne Pc initiale.

[0073] On comprend ici qu’une augmentation progressive est préférable par rapport à une augmentation soudaine de la consigne de pression, dans la mesure où une augmentation soudaine de la consigne de pression pourrait générer une nouvelle situation de perte d’adhérence.

[0074] La confirmation de la stabilisation peut être réalisée par exemple par une temporisation suite à la dernière réalisation de l’étape E5 d’ajustement de la consigne, ou par un nombre d’itérations donné de l’étape E4 lors desquelles la valeur effective Ve mesurée présente un écart inférieur à un seuil prédéterminé par rapport à la valeur théorique Vth.

[0075] La réalisation des étapes E6 et E7 est visible entre les instants t3 et t4. On voit que la consigne de pression Pis augmente progressivement jusqu’à atteindre la valeur de la pression de consigne Pc initiale, et que la pression effective Pe augmente alors également progressivement jusqu’à atteindre la pression de consigne Pc initiale.

[0076] L’augmentation progressive de la consigne de pression Pis est ici représentée selon une consigne du type rampe. On comprend cependant que ce mode de réalisation n’est pas limitatif, et que la consigne de pression peut augmenter par incréments successifs, ce qui se traduirait par des paliers ou plateaux successifs.

[0077] On comprend que le procédé tel que présenté peut s’appliquer dans le cas où la valeur effective Ve est une valeur de pression mesurée dans le circuit d’assistance hydraulique, par exemple à l’admission ou au refoulement du moteur hydraulique 20, mais également dans le cas où la valeur effective Ve correspond à un autre paramètre. Il peut par exemple s’agir d’une valeur de débit de fluide mesurée dans le circuit d’assistance hydraulique, par exemple à l’admission ou au refoulement du moteur hydraulique 20.

[0078] La valeur effective Ve peut également être une mesure de la cylindrée de la pompe hydraulique 10. Comme indiqué précédemment, la pompe hydraulique 10 est une pompe hydraulique à cylindrée variable, et est adaptée de manière à réguler automatiquement sa cylindrée afin de maintenir une pression en sortie de la pompe hydraulique 10. La cylindrée de la pompe hydraulique est régulée par l’inclinaison d’un plateau qui détermine la course des pistons. Le débit peut ainsi être déterminé via un capteur de position du plateau. Le débit peut également être déterminé à l’aide d’une mesure de débit indirecte, par exemple comprenant des capteurs de pression positionnés de part et d’autre d’une restriction, typiquement une restriction calibrée du circuit d’assistance hydraulique.

[0079] De manière optionnelle, les étapes E3 et E4 respectivement de mesure et de comparaison peuvent être dédoublées. On peut alors typiquement mesurer deux valeurs effectives pour deux paramètres distincts, par exemple la pression et le débit, ou la vitesse et le débit.

[0080] Ces deux valeurs effectives sont ensuite comparées aux valeurs théoriques associées, typiquement une valeur théorique de pression et une valeur théorique de débit, ou une valeur théorique de vitesse d’un organe ou d’un essieu entrainé par l’assistance hydraulique et une valeur théorique de débit. Une telle comparaison de deux paramètres peut alors permettre de distinguer les différentes situations de perte d’adhérence, notamment en distinguant les situations de patinage d’un organe assisté hydrauliquement des situations de blocage d’un organe primaire. A titre d’exemple, dans le cas d’une chute de pression et d’une augmentation du débit, on en déduit une situation de patinage de l’essieu assisté hydrauliquement. Dans le cas d’une pression maintenue sensiblement constante et d’une augmentation de débit, on peut en déduire une situation de blocage d’un organe primaire. On peut ainsi en déduire une connaissance de l’état du terrain, et corriger la motricité. Dans les deux cas on peut corriger la pression de consigne Pis après avoir déterminé que l’écart est trop important sur l’un ou l’autre, ou sur les deux paramètres du circuit d’assistance hydraulique.

[0081 ] Le procédé de pilotage tel que proposé présente donc un fonctionnement spécifique, qui modifie la consigne de pression de la pompe hydraulique 10 du circuit d’assistance hydraulique en cas de détection d’une situation de patinage, pour l’ajuster à une pression assurant un couple transmissible. De manière optionnelle, Le procédé de pilotage peut ensuite prévoir un retour à une pression de consigne initiale par augmentation progressive de la consigne de pression de la pompe hydraulique 10 suite à une situation de patinage.

[0082] L’intégration d’un tel système de contrôle est rendue possible de par le nombre réduit de composants requis. Le procédé de contrôle tel que proposé peut ainsi être implémenté sur une assistance hydraulique de véhicule ou d'engin.

[0083] Bien que la présente invention ait été décrite en se référant à des exemples de réalisation spécifiques, il est évident que des modifications et des changements peuvent être effectués sur ces exemples sans sortir de la portée générale de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, des caractéristiques individuelles des différents modes de réalisation illustrés/mentionnés peuvent être combinées dans des modes de réalisation additionnels. Par conséquent, la description et les dessins doivent être considérés dans un sens illustratif plutôt que restrictif. [0084] Il est également évident que toutes les caractéristiques décrites en référence à un procédé sont transposables, seules ou en combinaison, à un dispositif, et inversement, toutes les caractéristiques décrites en référence à un dispositif sont transposables, seules ou en combinaison, à un procédé.