Teilen

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen, insbesondere Metallblechplatinen, mit wenigstens einer Vorratsstation, in der sich wenigstens ein Teilestapel an plattenförmigen Teilen befindet und einer der Vorratsstation zugeordneten EntStapeleinrichtung zum vereinzelten Entstapeln des Teilestapels und Überführen eines ent- stapelten Teils entlang einer Durchlaufrichtung an eine nachgeschaltete Funktionsstation, wobei die EntStapeleinrichtung eine Trägereinrichtung mit wenigstens einer entlang einer Durchlaufrichtung ausgerichteten Laufschiene aufweist , an der ein Entstapelschlitten in Durchlaufrichtung zwischen der Vorratsstation und der Funktionsstation beweglich geführt ist, wobei der Entstapelschlitten eine Tragstruktur aufweist, an der mehrere Greifeinheiten angeordnet sind, wobei die Greif- einheiten jeweils wenigstens einen in Höhenrichtung

verfahrbaren Greifköpf zum Abheben der Teile aus dem Teilestapel aufweist .

Eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art ist beispielsweise aus der DE 101 17 607 B4 bekannt. Die dort beschriebene EntStapelvorrichtung besitzt mehrere Greifeinheiten in Form von Sauggreifern, denen jeweils ein Linearantrieb zugeordnet ist. Die Linearantriebe sind oberhalb des Teilstapels ortsfest angeordnet , sodass die abgehobenen Teile durch die Line- arantriebe ausschließlich in Höhenrichtung bewegt werden kön nen. An dem Träger, an dem auch die Linearantriebe ortsfest befestigt sind, befindet sich ein endlos umflaufendes Trans portband, an dem Hafteinrichtungen mit Saugköpfen angeordnet sind und zusammen mit dem Transportband umlaufen. Beim Hoch heben des obersten Teils des Teilstapels mittels der Linear antriebe und der mit diesen verbundenen Saugköpfen gelangt das abgehobene Teil mit seinem neben dem Saugköpfen befindli chen Bereich unter die Hafteinrichtung des Transportbandes und wird von dieser sozusagen übernommen.

Ein anderes System zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen ist in der EP 2 195 267 Al offenbart, bei dem im Wechsel agierende Roboter auf den Teilstapel zugreifen und für das Entstapeln sorgen, wobei die Roboter derart getaktet sind, dass einer der Roboter den obersten Stapel aus dem Teilesta pel entnimmt, während der andere Roboter ein bereits abgeho benes Teil auf ein Förderband zur Weiterbeförderung ablegt, beispielsweise zu einer nachgeschalteten Funktionsstation, bei der es sich beispielsweise um eine Zentrierstation han- dein kann.

Ferner sind Vorrichtungen zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen, beispielsweise Metallblechplatinen, bekannt, bei de nen an einer Trägereinheit ein Entstapelschlitten, ein soge nannter Feeder, beweglich geführt ist, der zum Abheben des obersten Teils über den Teilestapel verfahrbar ist und dessen Greifeinheiten dann anschließend für ein Abheben des obersten Teils sorgen. Nach dem Abheben fährt der Schlitten in Durch laufrichtung zu einem Ablageort für das entstapelte Teil.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Ver- fahren zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen zu schaffen, bei der beziehungsweise bei dem die Ausbringung gegenüber dem Stand der Technik noch weiter erhöht ist und auch die Quali tät und die Zuverlässigkeit des Entstapelvorgangs verbessert ist . Dieser Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche 1 und 13 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 22 gelöst. Wei terbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen darge stellt . Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Entstapeln von platten förmigen Teilen gemäß dem unabhängigen Anspruch 1 zeichnet sich dadurch aus, dass die Greifeinheiten mittels einer moto rischen Greifeinheit-Antriebseinrichtung des Entstapelschlit- tens relativ zueinander und relativ zur Tragstruktur in

Durchlaufrichtung verstellbar und in unterschiedliche Ar- beitspositionen positionierbar sind.

Dadurch ist es möglich, die Greifeinheiten so zueinander zu positionieren, dass in Abhängigkeit der Abmessungen der zu entstapelnden Teile ein optimaler Abstand der Greifeinheiten zueinander für das Greifen und Abheben der Teile eingestellt wird. Die Einstellung der Greifeinheiten zueinander und rela tiv zur Trägereinheit kann vor dem Abheben jedes einzelnen Teiles durchgeführt werden, wobei in der Regel die im Teile stapel befindlichen Teile, insbesondere Metallblechplatinen, in der Regel im Wesentlichen dieselben Abmessungen aufweisen. Beim Wechsel auf einen anderen Teilestapel mit anders dimen sionierten Teilen kommt die Erfindung besonders zur Geltung, da die Greifeinheiten neu zueinander ausgerichtet werden kön nen, so dass ein optimales Greifen und Abheben auch der Teile des neuen Teilestapels möglich ist. Bei einer Weiterbildung der Erfindung weist die motorische Greifeinheit-Antriebseinrichtung mehrere Greifeinheit- Antriebe auf, die jeweils einer der Greifeinheiten zugeordnet sind. Besonders bevorzugt befinden sich zumindest Komponenten des Greifeinheit-Antriebs an Bord der zugeordneten Greifein heit .

Zwar wäre es prinzipiell auch möglich, eine zentrale Greif einheit-Antriebseinrichtung vorzusehen, die dann über Getrie be die jeweiligen Greifeinheiten individuell und unabhängig voneinander antreibt, jedoch ist es von Vorteil, wenn die mo torische Greifeinheit-Antriebseinrichtung mehrere Greifer- Antriebe aufweist, die sich zweckmäßigerweise zumindest teil weise an Bord der zugeordneten Greifeinheiten befinden.

In besonders bevorzugter Weise ist eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Greifeinheit-Antriebe vorhanden. Zweckmäßi gerweise ist die Steuereinrichtung derart ausgebildet, dass die Greifeinheit-Antriebe unabhängig voneinander ansteuerbar sind. Bei der Steuereinrichtung kann es sich beispielsweise um eine übergeordnete Steuereinrichtung, beispielsweise SPS- Steuerung, handeln, die beispielsweise extern zur Entstapel- vorrichtung angeordnet ist und die Steuersignale insbesondere drahtlos zu den verschiedenen Greifeinheit-Antrieben über trägt .

Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist die Tragstruktur des Entstapelschlittens als in Durchlaufrichtung ausgerichte te Führungsschiene ausgebildet, an der die Greifeinheiten bei deren Verstellung beweglich geführt sind.

In besonders bevorzugter Weise sind die Greifeinheit-Antriebe als insbesondere elektrische Linearantriebe ausgebildet. Es sind jedoch auch andere Arten von Linearantrieben denkbar, beispielsweise fluidische, insbesondere pneumatische Linear antriebe .

Zweckmäßigerweise handelt es sich bei dem Linearantrieb um einen Lineardirektantrieb, mit der Führungsschiene als Stator und den Greifeinheiten als Läufer.

In besonders bevorzugter Weise weist die Trägereinrichtung mehrere in Durchlaufrichtung parallel zueinander und in Quer richtung zur Durchlaufrichtung mit Abstand zueinander ausge richtete Laufschienen auf, an denen jeweils wenigstens ein Entstapelschlitten zwischen der Vorratsstation und der Funk tionsstation beweglich geführt ist. Zweckmäßigerweise arbei ten Entstapelschlitten an verschiedenen Laufschienen und so mit die daran angeordneten Greifeinheiten beim Entstapeln und anschließenden Ablegen der Teile zusammen. Besonders bevorzugt ist, dass an in Querrichtung zur Durch laufrichtung zueinander benachbarter Laufschienen geführte Entstapelschlitten zu zueinander gegensinnigen Bewegungen an gesteuert sind, derart, dass, falls sich der eine Entstapel schlitten über der Vorratsstation befindet, sich der benach- barte andere Entstapelschlitten an der Funktionsstation be findet und umgekehrt.

Bei der Funktionsstation kann es sich beispielsweise um ein Förderband handeln, das die abgelegten Teile zur weiteren Be arbeitung weiter transportiert. Als Funktionsstation kann je- doch auch eine Zentrierstation zur Zentrierung der abgelegten Teile oder eine Teilewaschmaschine beziehungsweise Teilebeö- lungsanlage oder eine Umformpresse dienen.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung weist die Entstapelein richtung eine Laufschienen-Antriebseinrichtung auf zur Ein- Stellung des Abstands der Laufschienen zueinander in Quer richtung .

In besonders bevorzugter Weise weist die Laufschienen- Antriebseinrichtung mehrere Laufschienen-Antriebe auf, die jeweils einer der Laufschienen zugeordnet sind.

Die Laufschienen-Antriebseinrichtung ermöglicht in Kombinati on mit der Greifeinheit-Antriebseinrichtung das Einstellen eines individuellen, auf die Abmessung des zu entstapelnden Teils abgestimmten Greifkopf-Bildes in einer Ebene, die durch die Durchlaufrichtung und die Querrichtung zur Durchlaufrich tung aufgespannt sind. Innerhalb dieser Ebene lassen sich in Abhängigkeit der Reichweite des Verfahrwegs der Greifeinhei ten und der Laufschienen die Greifköpfe beliebig zueinander positionieren. Eine solche Greifkopf-Verstelleinheit könnte auch als Universal-Tooling bezeichnet werden.

In besonders bevorzugter Weise sind die Laufschienen-Antriebe mittels der Steuereinrichtung unabhängig voneinander zur von einander unabhängigen Quereinstellung der Laufschiene an steuerbar . Bei einer Weiterbildung der Erfindung weist die Entstapelein richtung eine Schlitten-Querantriebseinrichtung auf zu Quer verstellung der Tragstruktur mit den Greifeinheiten bezüglich der zugeordneten Laufschiene. Dadurch ist es möglich, dass gegensinnig angetriebene Entstapelschlitten einander auswei- chen.

Zweckmäßigerweise weist die Schlitten-Querantriebseinrichtung mehrere Schlitten-Querantriebe auf, die jeweils einem der Entstapelschlitten zugeordnet ist. Besonders bevorzugt sind die Schlitten-Querantriebe mittels der Steuereinrichtung un- abhängig voneinander zu voneinander unabhängigen Querbewegung der Entstapelschlitten ansteuerbar.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Entstapeln von platten förmigen Teilen gemäß des unabhängigen Anspruches 13 zeichnet sich dadurch aus, dass die Entstapeleinrichtung eine Lauf- schienen-Antriebseinrichtung aufweist zur Einstellung des Ab stands der Laufschienen zueinander in Querrichtung.

Dadurch lässt sich der Abstand der Greifköpfe in Querrichtung zueinander verstellen, wodurch ein in Abhängigkeit der Abmes- sung des zu entstapelnden Teils abgestimmtes Greifkopf-Bild in Querrichtung eingestellt werden kann, so dass das oberste Teil sicher gegriffen und abgehoben werden kann.

Es ist zu bemerken, dass die Verstellung der Greifeinheiten zueinander in Kombination mit der Verstellung der Laufschie- nen in Querrichtung nicht zwingend notwendig ist. Bereits die Verstellung der Greifeinheiten relativ zueinander oder die Verstellung der Laufschienen in Querrichtung zueinander er lauben ein gegenüber dem Stand der Technik besseres Entsta peln der Teile aus dem Teilestapel. Die kombinierte Bewegung aus Verstellung der Greifeinheiten zueinander und Querver stellung der Laufschienen erzielt jedoch ein noch besseres Ergebnis beim Entstapeln.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung sind die Greifeinheiten als Sauggreifer ausgebildet, mit einem als Saugkopf ausgebil- deten Greifkopf. Alternativ wäre es denkbar, die Greifeinhei- ten als Magnetgreifer auszubilden, mit einem als Magnetkopf ausgebildeten Greifkopf.

Bei den zu entstapelnden Teilen handelt es sich bevorzugt um plattenförmige Teile, insbesondere Metallblechplatinen. Als Sauggreifer ausgebildete Greifköpfe bieten den Vorteil, auch nichtmagnetische Teile, beispielsweise Aluminiumblechplatinen entstapeln zu können.

In besonders bevorzugter Weise weist die Trägereinrichtung mehrere entlang einer Durchlaufrichtung parallel zueinander und in Querrichtung zur Durchlaufrichtung mit Abstand zuei nander ausgerichtete Träger auf, an denen eine zugeordnete Laufschiene befestigt ist. Die Träger können beispielsweise T- oder Doppel-T-artig ausgebildet sein. In besonders bevorzugter Weise sind an den Trägern jeweils zwei Laufschienen befestigt. Eine derartige Anordnung mit zwei Laufschienen an den Trägern und jeweils den Laufschienen zugeordneten Entstapelschlitten kann auch als Doppelfeeder- Einheit bezeichnet werden. Zweckmäßigerweise sind die Lauf- schienen mit Versatz in Durchlaufrichtung zueinander ausge richtet .

In besonders bevorzugter Weise ist die Laufschienen- Antriebseinrichtung mit den Trägern gekoppelt, derart, dass zur Einstellung des Abstands der Laufschienen in Querrichtung die Träger in Querrichtung verstellbar sind.

In besonders bevorzugter Weise weist die Entstapeleinrichtung eine Schlitten-Längsantriebseinrichtung zum Antreiben der Entstapelschlitten in Durchlaufrichtung entlang der zugeord neten Laufschiene zwischen der Vorratsstation und der Funkti onsstation auf. Zweckmäßigerweise weist die Schlitten- Längsantriebseinrichtung mehrere Schlitten-Längsantriebe auf, die jeweils einem Entstapelschlitten zugeordnet sind. Besonders bevorzugt sind die Entstapelschlitten mittels der Steuereinrichtung unabhängig voneinander zu voneinander unab hängigen Längsbewegungen in Durchlaufrichtung ansteuerbar.

In besonders bevorzugter Weise weist die Entstapeleinrichtung eine Greifkopf-Anntriebseinrichtung zur Bewegung der Greif köpfe in Höhenrichtung auf. Zweckmäßigerweise weist die

Greifkopf-Antriebseinrichtung mehrere Greifkopf-Antriebe auf.

Besonders bevorzugt sind die Greifkopf-Antriebe jeweils einer der Greifeinheiten zugeordnet, insbesondere befinden sich an Bord der jeweils zugeordneten Greifeinheit .

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Entstapeln von plattenför migen Teilen unter Verwendung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21 weist folgende Schritte auf:

- Ermittlung der Abmessungen des obersten zu entstapelnden Teils des Teilestapels und Übermittlung der ermittelten

Abmessungs-Daten an eine Steuereinrichtung,

- Positionieren des wenigstens einen Entstapelschlittens über das zu entstapelnde Teil,

- Ansteuern der Greifeinheit-Antriebseinrichtung in Abhän- gigkeit der ermittelten Abmessungen des obersten Teils zur Einstellung eines geeigneten Greifabstands der

Greifköpfe zueinander für das Abheben des obersten Teils und Einstellung des Greifabstands durch Verfahren der Greifeinheiten relativ zueinander in Durchlaufrichtung. - Ansetzen der Greifköpfe an das oberste Teil und Abheben des Teils aus dem Teilestapel. Bei einer Weiterbildung des Verfahrens werden mehrere Entsta pelschlitten gemeinsam über den zu entstapelnden Teil positi oniert und die Greifeinheit-Antriebseinrichtung und die Lauf- schienen-Antriebseinrichtung werden in Abhängigkeit von den ermittelten Abmessungen des obersten Teils derart ange steuert, dass die Greifköpfe der Entstapelschlitten gemeinsam in einer von der Durchlaufrichtung und einer Querrichtung zur Durchlaufrichtung aufgespannten Ebene zum einen für das Abhe ben des obersten Teils geeigneten zweidimensionalen Greif- köpf-Bild relativ zueinander verfahren werden.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Figur 1 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der erfindungs gemäßen Vorrichtung zum Entstapeln von plattenför migen Teilen integriert in eine Pressenlinie,

Figur 2 eine Draufsicht auf die erfindungsgemäße Entstapel- vorrichtung,

Figur 3 eine Stirnansicht auf die Entstapelvorrichtung von

Figur 2,

Figur 4 eine Seitenansicht auf einen Träger der in Entsta pelvorrichtung aus Figur 2, wobei die Laufschienen und die daran angeordneten Entstapelschlitten ge zeigt sind, Figur 5 eine Draufsicht auf den Träger von Figur 4,

Figur 6 eine vergrößerte Darstellung der Einzelheit X aus

Figur 4, Figur 7 einen Schnitt durch den Entstapelschlitten aus Fi gur 6 entlang der Linie VII-VII in Figur 6,

Figur 8 eine perspektivische Darstellung einer Laufschiene mit daran angeordnetem Entstapelschlitten gemäß der Anordnung aus Figur 4 und

Figur 9 eine Stirnansicht auf den Träger mit den Laufschie nen und den daran angeordneten Entstapelschlitten aus Figur 4.

Die Figuren 1 bis 9 zeigen ein bevorzugtes Ausführungsbei spiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung 11 zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen 12. Die Vorrichtung 11 ist im Folgen den beispielhaft als Bestandteil einer Pressenlinie 13 be schrieben, die dazu dient eingestapelte Teile 12 in Form von Metallblechplatinen, insbesondere Karosserieblechen

auszustapeln und in einer Umformpresse 14 umzuformen.

Die Pressenlinie 13 umfasst beispielhaft eine Vorratsstatio nen 15 in denen die Teile 12, also die Metallblechplatinen, eingestapelt sind. Die Vorratsstationen 15 ist in Bearbei tung, das heißt, in dieser eingestapelte Teile 12 werden durch die Vorrichtung 11 ausgestapelt. Falls sich z.B. zwei Metallblechplatinen nicht vereinzeln lassen, werden diese in einen Behälter 90 abgeworfen.

Die Teilebeförderung in der Pressenlinie 13 erfolgt entlang einer Durchlaufrichtung 17 mit Endstation Umformpresse 14.

Im gezeigten Beispielsfall wird ein Teil 12 nach dem Entsta peln beziehungsweise Abheben aus dem Teilestapel 16 in Durch laufrichtung 17 zu einem Förderband 18 bewegt und darauf ab gelegt . An das Förderband 18 schließen sich in Durchlaufrichtung 17 eine Waschmaschine 19 und ein Beöler 20 an. In der Waschma schine 19 werden die Teile gereinigt und im Beöler 20 beölt. Nach dem Beöler 20 gelangen die gereinigten und beölten Teile 12 auf ein weiteres Förderband 21, wo sie dann von einer Ein- legeeinheit 22 in Form eines Roboters, insbesondere Knickarm- Roboters, gegriffen und in die Umformpresse 14 eingelegt wer den. Die Erfindung, die im Nachfolgenden detailliert be schrieben wird, bezieht sich auf die Vorrichtung 11 zum Ent- stapeln der Teile 12.

Wie insbesondere in den Figuren 1 und 2 gezeigt, weist die Vorrichtung 11 neben der bereits erwähnten Vorratsstation 15 eine Entstapeleinrichtung 23 zum vereinzelnden Entstapeln des Teilestapels 16 und Überführen eines entstapelnden Teils 12 entlang der Durchlaufrichtung 17 an eine nachgeschaltete Funktionsstation, im Beispielsfall also dem Förderband 18, auf .

Die Entstapeleinrichtung 23 ist gemäß Ausführungsbeispiel in Portalbauweise ausgeführt und besitzt eine Trägereinrichtung 24 mit wenigstens einer entlang der Durchlaufrichtung 17 aus gerichteten Laufschiene 25, an der ein Entstapelschlitten 26 in Durchlaufrichtung 17 zwischen der Vorratsstation 15 und der Funktionsstation, insbesondere Förderband 18, beweglich geführt ist. Wie insbesondere in den Figuren 1 und 2 gezeigt, besitzt die Trägereinrichtung 24 ein Gestell 27, das zwei in Durchlauf richtung 17 beabstandet voneinander angeordnete und das För derband 18 beziehungsweise die Vorratsstation 15 portalartig überbrückende Gestellbrücken 28a, 28b aufweist. Die Ge stellbrücken 28a, 28b bestehen jeweils aus zwei in einer Querrichtung 29 zur Durchlaufrichtung 17 links und rechts der Vorratsstation 15 beziehungsweise des Förderbands 21 angeord neten Vertikalpfeilern 30, die in der Querrichtung 29 durch einen Querträger 31 miteinander verbunden sind. Wie insbesondere in den Figuren 2 und 3 gezeigt, sind an den beiden Querträgern 31 der Gestellbrücken 28 mehrere in Durch laufrichtung 17 parallel zueinander angeordnete und in Quer richtung 29 mit Abstand zueinander ausgerichtete Träger 32, die auch als Längsträger bezeichnet werden könnten, in nach- folgender noch mehr bezeichneter Weise angeordnet.

Wie insbesondere in Figur 3 gezeigt, sind an jedem Träger 32 zwei in Durchlaufrichtung parallel zueinander angeordnete Laufschienen 25 angeordnet, an denen jeweils ein Entstapel- schlitten 26 beweglich geführt ist. Die Laufschienen 25 sind mit Versatz in Durchlaufrichtung 17 am zugeordneten Träger 32 befestigt .

Die Entstapelschlitten 26 besitzen jeweils eine Tragstruktur 33, an der mehrere Greifeinheiten 34 angeordnet sind, wobei die Greifeinheiten 34 jeweils wenigstens einen in Höhenrich- tung verfahrbaren Greifköpf 35 zum Abheben der Teile 12 aus dem Teilestapel 16 aufweist. Die Greifeinheiten 34 sind im Beispielsfall als Sauggreifer ausgebildet und besitzen einen als Saugkopf ausgebildeten Greifköpf 35. Das Abheben des obersten Teils 12 des Teilestapels 16 erfolgt also dadurch, dass Saugköpfe an die Oberseite des zu entstapelnden Teils 12 in Anlage gebracht werden und danach ein Vakuum innerhalb des Saugkopfes erzeugt wird, was zu einem Festsaugen des Saugkop fes an der Oberseite des abzuhebenden Teils 12 führt, sodass das Teil 12 aus dem Teilestapel 16 abgehoben werden kann. Die Vakuumerzeugung der Sauggreifer kann beispielsweise mit tels einer Venturi-Düse oder einer Vakuumpumpe erfolgen.

Wie insbesondere die Zusammenschau der Figuren 4 und 6 zeigt, sind am Entstapelschlitten 26 mehrere in Durchlaufrichtung 17 hintereinander an der Tragstruktur 33 angeordnete Greifein heiten 34 angeordnet. Die Einheit von Träger 32, den beiden daran befestigten Laufschienen 25 und den daran beweglich ge führten Entstapelschlitten 26 mit den Greifeinheiten 34 und den Greifköpfen 35 lässt sich auch als "Doppelfeeder" be- zeichnen.

Wichtige Komponenten der Vorrichtung 11 zum Entstapeln der Teile 12 sind mehrere Antriebe mit denen die verschiedenen Komponenten der Vorrichtung 11 in verschiedenen Richtungen beweglich geführt und positioniert werden können, was im Fol- genden näher beschrieben wird:

Während bei herkömmlichen Entstapelschlitten die Greifeinhei ten 34 und die daran angeordneten Greifköpfe positionsfest an der zugeordneten Tragstruktur befestigt sind, sind die Greif einheiten 34 nun erfindungsgemäß mittels einer motorischen Greifeinheit-Antriebseinrichtung 36 des Entstapelschlittens 26 relativ zueinander und relativ zur Tragstruktur 33 in Durchlaufrichtung 17 verstellbar und in unterschiedliche Ar- beitspositionen positionierbar.

Wie insbesondere in Figur 6 gezeigt, besitzt die motorische Greifeinheit-Antriebseinrichtung mehrere Greifeinheit-

Antriebe 37, die jeweils einer der Greifeinheiten 34 zugeord net sind. Zumindest Komponenten der Greifeinheit-Antriebe 37 befinden sich an Bord der zugeordneten Greifeinheiten 34. Wie insbesondere in Figur 6 gezeigt, ist die Tragstruktur 33 des Entstapelschlittens 26 als Führungsschiene 38 ausgebil det, an der die Greifeinheiten 34 in Durchlaufrichtung beweg lich geführt sind. Die Greifeinheit-Antriebe 37 können als elektrische Linearantriebe ausgebildet sein. Beispielhaft ist ein elektrischer Lineardirektantrieb gezeigt, bei dem die Führungsschiene 38 als Stator und die Greifeinheiten 34 als Läufer ausgebildet sind.

Wie ferner in Figur 6 gezeigt, besitzt die Führungsschiene 38 des Entstapelschlittens 26 zwei Führungsspuren 39, die in Höhenrichtung übereinander ausgerichtet sind und sich in Durchlaufrichtung 17 parallel zueinander erstrecken. Die Greifeinheiten 34 besitzen jeweils ein Basisgehäuse 40, an dessen Rückseite zwei in die Führungsspuren 39 hineinragende Gleitstücke angeordnet sind. Im Basisgehäuse 40 befindet sich ferner eine bestrombare Spule (nicht dargestellt) .

Es ist ferner eine Steuereinrichtung 80(Fig.2) zur Ansteue rung der Greifeinheit-Antriebe 37 vorgesehen, bei der es sich zweckmäßigerweise um eine externe, außerhalb der Vorrichtung 11 befindliche Steuereinrichtung 80 handelt, die Steuersigna le an die einzelnen Greifeinheit-Antriebe 37 ausgibt. Im kon kreten Fall werden durch die Steuersignale Bestromungen der Spulen in den Greifeinheiten 34 veranlasst, wodurch in Folge der in der Führungsschiene 38 angeordneten Permanentmagneten eine Bewegung der Greifeinheiten längs der Führungsschiene in den Führungsspuren 39 stattfinden kann. Jede Greifeinheit be sitzt ferner einen Kabelschlepp 42, der einerseits an der Führungsschiene 38 und andererseits am Basisgehäuse 40 ange ordnet ist. Wie ferner in Figur 6 gezeigt, ist neben der Greifeinheit- Antriebseinrichtung 36 eine Greifkopf-Antriebseinrichtung 43 zum Bewegen der Greifköpfe 35, im gezeigten Beispielsfall Saugköpfe, in Höhenrichtung vorhanden. Die Greifköpfantriebs- einrichtung 43 besitzt mehrere Greifkopf-Antriebe 44, die sich an Bord der Greifeinheiten 34 befinden.

Die Greifkopf-Antriebe sind beispielhaft in Form von elektri schen Linearantrieben gezeigt .

Der beispielhaft als Greifkopf-Antrieb 44 gezeigte Linearan- trieb besitzt ein Antriebsgehäuse 45, in dem ein Läufer 46 in Höhenrichtung 47 beweglich geführt ist. Der Läufer 46 ist an ihrem freien Ende mit einem Kupplungsstück 48 verbunden, an dessen Unterseite der als Saugkopf ausgebildete Greifkopf 35 befestigt ist. Der Antrieb besitzt ferner zwei Führungsstan- gen 49a, 49b, die links und rechts des Läufers 46 angeordnet sind und sich parallel zu dieser erstrecken. Die Führungs stangen 49a, 49b dienen zur Verdrehsicherung des angekoppel ten Saugkopfes. Die Führungsstangen sind ebenfalls im An triebsgehäuse 45 beweglich geführt und sind mit ihren freien Enden am Kupplungsstück 48 befestigt.

Die Greifkopf-Antriebe 44, also insbesondere die gezeigten Linearantriebe sind über die Steuereinrichtung 80 ebenfalls unabhängig voneinander ansteuerbar, sodass die Absenk- und Anhebebewegung der Saugköpfe unabhängig voneinander stattfin- den kann. Dies ist vor allem für den nachfolgend noch näher beschriebenen Abhebevorgang der Teile aus dem Teilestapel 16 von Vorteil .

Die Entstapeleinrichtung 23 besitzt ferner eine Schlitten- Längsantriebseinrichtung 50 zum Antreiben der Entstapel- schlitten 26 in Durchlaufrichtung 17 entlang der zugeordneten Laufschiene 25 zwischen der Vorratsstation 15 und der Funkti onsstation, also insbesondere des Förderbandes 18. Die

Schlitten-Längsantriebseinrichtung 50 weist mehrere Schlit ten-Längsantriebe 51 auf, die jeweils einem der Entstapel- schlitten zugeordnet sind. Wie insbesondere in den Figuren 8 und 9 gezeigt, sind an dem Träger 32, wie erwähnt, zwei Lauf schienen parallel zueinander 25 befestigt. Wie insbesondere in Figur 4 gezeigt, sind die Laufschienen in Durchlaufrich tung 17 versetzt zueinander angeordnet. Die Schlitten- Längsantriebe 51 sitzen an einem Ende der Laufschiene 25. Da bei sitzt der Schlitten-Längsantrieb 51 der einen Laufschiene 25 an dem einen Ende und der Schlitten-Längsantrieb des ande ren Entstapelschlittens 26 diesem entgegengesetzt am anderen Ende der anderen Laufschiene 25. Der seitliche Versatz der an einem zugeordneten Träger 32 angeordneten Laufschienen 25 in Durchlaufrichtung ermöglicht die Anordnung der Schlitten- Längsantriebe 51 seitlich neben der zugeordneten Längsschiene

Die Schlitten-Längsantriebe 51 sind beispielhaft als Linear antriebe in Form von Servermotoren gezeigt . Wie insbesondere in Figur 8 gezeigt, weisen die Entstapel- schlitten 26 jeweils einen Laufwagen 52 auf, der in die Füh rungsspuren (nicht dargestellt) der zugeordneten Laufschiene 25 eingreift und daran längs der Laufschiene 25 geführt ist. Am Laufwagen sind zwei in Durchlaufrichtung beabstandet zuei- nander ausgerichtete und sich in Höhenrichtung erstreckende Vertikalstreben 53 über Kopplungsmittel 54 befestigt. An den freien Enden der Vertikalstreben 53 befindet sich die bereits erwähnte Tragstruktur 33 in Form der Führungsschiene 38 für die Greifeinheiten 34. Wie insbesondere in Figur 4 gezeigt, ist an dem Laufwagen 52 ein Kabelschlepp 54 angeordnet der entlang einer Schlepp schiene 55 (Figur 8) geführt ist. Der Kabelschlepp 75 ermög licht die elektrische Versorgung der Komponenten des Entsta- pelschlittens 26 trotz Bewegung des Entstapelschlittens 26 in Durchlaufrichtung 17.

Die Entstapeleinrichtung 23 besitzt ferner eine Schlitten- Querantriebseinrichtung 54 zur Querverstellung der Tragstruk tur mit den Greifeinheiten 34 bezüglich der zugeordneten Laufschiene 25. Die Schlitten-Querantriebseinrichtung 54 weist mehrere Schlitten-Querantriebe auf, die jeweils einem der Entstapelschlitten 26 zugeordnet sind.

Die vorerwähnten Schlitten-Längsantriebe 51 als auch die Schlitten-Querantriebe 55 lassen sich durch die Steuerein- richtung individuell ansteuern sodass die Entstapelschlitten 26 unabhängig voneinander in Durchlaufrichtung entlang der zugeordneten Laufschiene bewegbar sind und zusätzlich unab hängig voneinander in Querrichtung 29 quer zur Durchlaufrich tung 17 verstellbar sind. Durch die mittels der Schlitten- Querantriebe 55 erzeugbaren Querbewegung der Entstapelschlit ten ist es möglich, dass die gegensinnig angetrieben Entsta pelschlitten 26 an einem zugeordneten Träger 32 einander aus- weichen können. Insbesondere der nicht beladene Entstapel schlitten weicht dem mit einem Teil beladenen Entstapel- schlitten durch eine Querbewegung aus. Der nicht beladene

Entstapelschlitten 26 kann dann nach dem Passieren des bela denen Entstapelschlitten in dieselbe Spur wie der beladenen Entstapelschlitten zurückwechseln, so dass die Positionen der Greifköpfe 35 über dem abzuhebenden Teil exakt gleich einge stellt werden kann wie die Position des anderen Entstapel schlittens. Die Greifköpfe 35 der Entstapelschlitten 26 einer Einheit (Träger mit zwei Entstapelschlitten) können also stets an derselben Position greifen. Es wäre jedoch auch denkbar, dass die Laufschienen 25 einer Einheit in Querrich tung 29 derart voneinander beabstandet sind, dass die Entsta- pelschlitten 26 aneinander vorbeipassen. In diesem Fall wäre keine Schlitten-Querantriebseinrichtung 54 notwendig. Die Po sition der Greifköpfe 35 beim Greifen des einen Entstapel- schlittens 26 würde sich von der Position der Greifköpfe 35 beim Greifen beim anderen Entstapelschlitten 26 unterschei- den.

Die Schlitten-Querantriebe 55 besitzen jeweils eine Antriebs einheit, die an der Unterseite des Laufwagens 52 angeordnet ist .

Die Antriebseinheit 56 ist beispielhaft in Form eines fluid- ischen, insbesondere pneumatischen Linearantriebs gezeigt.

Der pneumatische Linearantrieb besitzt einen Pneumatikzylin der, der ein Zylindergehäuse 57 aufweist, in dem ein Kolben mittels Druckluftbeaufschlagung beweglich geführt ist. Der Kolben ist mit einer Kolbenstange 58 verbunden, die aus dem Zylindergehäuse 57 herausgeführt ist und mit den vorstehend bereits erwähnten Kopplungsmittel verbunden ist. Die Kopp lungsmittel umfassen Hebegetriebe 59, die einerseits mit der Kolbenstange 58 und andererseits mit einer zugeordneten Ver tikalstrebe 53 verbunden sind. Die Hebelgetriebe 59 umfassen jeweils einen ersten Hebel 60, der einerseits mit der Kolben stange 58 des Pneumatikzylinders verbunden ist und um eine Schwenkachse 61 schwenkbar am Laufwagen 52 gelagert ist. Der erste Hebel besitzt an seinem freien Ende, das dem mit der Kolbenstange verbundene Ende entgegengesetzt ist, ein Gelenk 62, an dem ein Verbindungshebel angelenkt ist. Der Verbin dungshebel ist über ein weiteres Gelenk 64 mit einem zweiten Hebel 65 verbunden, der endseitig über eine weitere Schwenk achse 66 am Laufwagen gelagert ist. Der anderen Vertikalstre be 53 ist ein identisch aufgebautes Hebelgetriebe 59 zugeord net, sodass bei Druckbeaufschlagung des Kolben und beispiels- weise Ausfahren der Kolbenstange insgesamt eine Art Paralle logramm-Getriebe entsteht, das dafür sorgt, dass die angekop pelten Vertikalstreben 53 und damit die Tragstruktur 33 mit den Greifeinheiten 34 quer zur Laufschiene 25 und damit in Querrichtung 29 verstellt wird. Die Entstapeleinrichtung 23 weist ferner eine Laufschienen- Antriebseinrichtung 67 zu Einstellung des Abstands der Lauf schienen 25 zueinander in Querrichtung 29 auf. Die Laufschie- nen-Antriebseinrichtung 67 besitzt mehrere Laufschienen- Antriebe 68, die jeweils einer der Laufschienen 25 zugeordnet sind. Auch die Laufschienen-Antriebe 68 lassen sich durch die Steuervorrichtung 80 individuell ansteuern, sodass der Ab stand der Laufschienen 25 zueinander in Querrichtung 29 ver änderbar ist.

Wie insbesondere in den Figuren 1 und 2 gezeigt, werden mit- tels der Laufschienen-Antriebseinrichtung 67 nicht die Lauf schienen 25 an sich in Querrichtung 29 verstellt, sondern die Träger 32 an denen im Beispielsfall zwei Laufschienen 25 an geordnet sind. Wie insbesondere in Figur 3 gezeigt, sind an den Unterseiten der Querträger 31 der Gestellbrücken 28 Füh- rungsschienen 69 ausgebildet, an denen die Träger in Quer richtung 29 beweglich geführt sind.

Wie beispielhaft in Figur 3 gezeigt, ist jedem Träger 32 ein Laufschienen-Antrieb 68 in Form eines Linearmotors zugeord- net . Beim Entstapeln von plattenförmigen Teilen 12 insbesondere Metallblechplatinen, aus dem Teilestapel 16 wird wie folgt vorgegangen :

Die Teile 12 befinden sich zunächst in der Vorratsstation 15 zu einem Teilestapel 16 übereinandergestapelt . Bei den Teilen handelt es sich um Metallblechplatinen, die beispielsweise Karosserieteile sind, die durchaus Dimensionen von mehreren Quadratmetern haben können. Daher sind zum Entstapeln der Teile 12 mehrere Entstapelschlitten 26 notwendig, die zusam- menarbeiten.

Zunächst wird die Abmessung des obersten Teils 12 des Teile stapels 16 ermittelt. Die ermittelten Abmessungs-Daten, bei denen es sich nicht nur um die Fläche und gegebenenfalls eine Wölbung handeln kann, wird dann der Steuereinrichtung 80 übermittelt. Die Steuereinrichtung 80 steuert dann die ver schiedenen Antriebseinrichtungen an.

Zunächst werden die Schlitten-Längsantriebe 51 angesteuert, sodass einer der Schlitten des Doppel-Schlittensystems bezie hungsweise "Doppel-Feeders" über dem zu entstapelnden Teil platziert wird. Insgesamt werden also mehrere Entstapel schlitten 26 gemeinsam über dem zu entstapelnden Teil 12 po sitioniert. Die anderen Entstapelschlitten 26, die jeweils an der anderen Laufschiene 25 desselben Trägers 32 laufen, be finden sich gleichzeitig im Bereich der weiteren Funktions- Station, also des Förderbandes 18 und sind bereit, ein ge meinsam entstapeltes und gegriffenes Teil 12 auf das Förder band 18 abzulegen.

Die oberhalb des zu entstapelnden Teils 12 positionierten Entstapelschlitten 26 bilden mit ihren Greifeinheiten 34 und den daran angeordneten Greifköpfen 35 ein zweidimensionales Greifkopf-Bild, in einer Ebene, die durch die Durchlaufrich tung 17 und die Querrichtung 29 aufgespannt wird.

Bevor der Abhebevorgang des obersten Teils 12 aus dem Teile stapel 16 beginnt, werden die Greifköpfe 35 derart zueinander positioniert, dass ein in Abhängigkeit der Abmessungen des zu entstapelnden Teils 12 ein für das Anheben optimales Greifer kopf-Bild eingestellt wird.

Mittels der Steuervorrichtung 80 werden also die Greifein heit-Antriebe 37 angesteuert, sodass die Greifeinheiten 34 und damit die angekoppelten Greifköpfe 35 in Durchlaufrich tung 17 relativ zueinander positioniert und beabstandet wer den, sodass die Positionen der Greifköpfe 35 in Durchlauf richtung 17 für das Abheben des Teils optimal sind. Ferner werden die Laufschienen-Antriebe 68 angesteuert, wodurch die Träger 32, die beweglich an den Querträgern 31 ausgebildeten Führungsschienen 69 geführt sind, relativ zueinander positio niert werden, sodass auch in Querrichtung der Abstand der Greifköpfe 35 verändert werden kann. Da ohnehin nur einer der Entstapelschlitten 26 der Doppelschlitten-Anordnung beim Ent- stapeln im Einsatz ist und der andere Entstapelschlitten sich im Bereich des Förderbands 18 befindet, ist es unerheblich, dass bei der Verstellung der Träger 32 auch gleich die ande ren Entstapelschlitten, die sich oberhalb des Förderbands be finden, mit verstellt werden. Die Querverstellung der Greif- köpfe 35 erfolgt in der Regel nur ein einziges Mal pro Teile stapel 16.

Nach Einstellung dieses für das Anheben optimalen Greifer kopf-Bildes werden anschließend die Greifkopf-Antriebe 44 ak tiviert, sodass die Greifköpfe 35 in Form der Saugköpfe in Anlage zur Oberseite des abzuhebenden Teils 12 kommen. Im Beispielsfall werden dann die Saugköpfe evakuiert, das heißt ein Vakuum wird erzeugt, sodass die Saugköpfe am obers ten Teil 12 festgesaugt sind. Das Abheben des Teils kann da bei durch gleichzeitiges Hochfahren der Greifköpfe 35 erfol- gen oder in bevorzugter Weise durch versetztes Hochfahren verschiedener Greifköpfe, wie es insbesondere in der DE 101 17 607 B4 beschrieben ist. Dabei können die Greifköpfe 35 während des Abhebevorgangs jeweils eine Bewegung mit schnel ler und langsamer werdenden Bewegungsphasen ausführen, wobei die Bewegungen der verschiedenen Greifköpfe 35 asynchron zu einander sind, sodass sich während des Abhebevorgangs eine sich fortlaufend ändernde, wellenförmige Verformung des von den Greifköpfen 35 gehaltenen Teils ergibt, wodurch sich das oberste Teil vom Rest des Teilestapels 16 leichter lösen lässt.

Nach dem Abheben des obersten Teils 12 verfahren die Greif köpfe 35 der Entstapelschlitten 26 gemeinsam in eine Trans portposition. Danach werden die Schlitten-Längsantriebe 51 aktiviert, sodass die Entstapelschlitten gemeinsam zur För- derband 18 fahren. Gleichzeitig werden die Entstapelschlit ten, die sich zuvor oberhalb der Förderband 18 befunden haben in Richtung Vorratsstation bewegt. Um eine Kollision der ge gensinnig angetriebenen Entstapelschlitten insbesondere im Bereich einer Doppelschlitten-Anordnung zu verhindern, werden die Schlitten-Querantriebe 55 aktiviert werden, sodass einer der Entstapelschlitten 26, insbesondere der nicht-beladene in Querrichtung 29 ausweichen kann. Sobald die mit dem verein zelten Teil 12 beladenen Entstapelschlitten 26 oberhalb des Förderbandes 18 angeordnet sind, werden die Greifköpfe 35 ge- meinsam auf eine Abwurfhöhe nach unten bewegt und das Teil durch Einleitung eines Druckimpulses auf die Greifköpfe 35 abgelegt. Gleichzeitig erfolgt an der Vorratsstation ein er- neutes Entstapeln des obersten Teiles 12 mittels des dort be findlichen Entstapelschlittens 26. Durch die Verstellbarkeit der Greifköpfe 35 zueinander in Durchlaufrichtung und in Querrichtung 29 lässt sich das Greifkopf-Bild individuell än dern und an unterschiedliche Abmessungen von zu entstapelnden Teilen anpassen.