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Patent Searching and Data


Title:
DEVICE AND METHOD FOR DETECTING DRIVING DATA OF A MOTOR VEHICLE COMPRISING AN ELECTRONICALLY CONTROLLABLE DRIVE TRAIN
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2002/025598
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a device and method for detecting driving data of a motor vehicle comprising an electronically controllable drive train (10). The inventive device comprises a sensor device (12) for determining actual vehicle data (FD) relating to dynamics of vehicle movement, a time recording device (13) for generating time data (ZD), a position determination device (14) for determining position data (PD) of the motor vehicle, and comprising a storage device (16) for at least occasionally storing the actual vehicle, time and position data (FD, ZD, PD). The storage device (16) is coupled to control elements (18) for the driver-effected generation of actuation signals (BS) for influencing the drive train (10), and is coupled to a control device (20) for generating, according to actuation signals, control signals (AS) for the drive train (10), whereby the storage device (16) is designed for at least occasional storing actuation signals (BS) and control signals (AS).

Inventors:
Bauer, Wolf-dietrich (Hasenbergstrasse 15 Stuttgart, 70178, DE)
Mayer, Christian-michael (Glaunerweg 13a Sillenbuch, 70619, DE)
Schwarzhaupt, Andreas (Klingwiesenstrasse 24 Oberrot, 74420, DE)
Spiegelberg, Gernot (Blossenbergstrasse 44 Heimsheim, 71296, DE)
Application Number:
PCT/EP2001/009946
Publication Date:
March 28, 2002
Filing Date:
August 29, 2001
Export Citation:
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Assignee:
DAIMLERCHRYSLER AG (Epplestrasse 225 Stuttgart, 70567, DE)
Bauer, Wolf-dietrich (Hasenbergstrasse 15 Stuttgart, 70178, DE)
Mayer, Christian-michael (Glaunerweg 13a Sillenbuch, 70619, DE)
Schwarzhaupt, Andreas (Klingwiesenstrasse 24 Oberrot, 74420, DE)
Spiegelberg, Gernot (Blossenbergstrasse 44 Heimsheim, 71296, DE)
International Classes:
G01C21/00; B60T8/175; B62D41/00; G01D9/00; G07C5/00; G07C5/08; G08G1/13; (IPC1-7): G07C5/08
Domestic Patent References:
WO1995005649A1
Foreign References:
EP0871147A2
DE19546815A1
DE4220963A1
DE19509711A1
Attorney, Agent or Firm:
Weiss, Klaus (DaimlerChrysler AG Intellectual Property Management FTP - C106 Stuttgart, 70546, DE)
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Claims:
Patentansprüche
1. Vorrichtung zur Erfassung von Fahrdaten eines Kraftfahrzeu ges mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang (10), umfassend eine Sensoreinrichtung (12) zur Ermittlung von die Fahrdy namik betreffende IstFahrzeugdaten (FD), eine Zeiterfassungseinrichtung (13) zur Erzeugung von Zeit daten (ZD), eine Positionsbestimmungseinrichtung (14) zur Ermittlung von Positionsdaten (PD) des Kraftfahrzeuges, und eine Speichereinrichtung (16) zur zumindest zeitweisen Speicherung der IstFahrzeug, Zeitund Positionsdaten (FD, ZD, PD), dadurch gekennzeichnet, daß die Speichereinrichtung (16) gekoppelt ist mit Bedienelementen (18) zur fahrerseitigen Erzeugung von Betätigungssignalen (BS) zur Beeinflussung des An triebsstranges (10), und einer Ansteuereinrichtung (20) zur betätigungssignalab hängigen Erzeugung von Ansteuersignalen (AS) für den Antriebsstrang (10), wobei die Speichereinrichtung (16) für die zumindest zeit weise Speicherung der Betätigungssignale (BS) und der An steuersignale (AS) ausgebildet ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Speichereinrichtung (16) mit einer sensorbasierten As sistenzeinrichtung (22) zur Erzeugung von Eingriffsignalen (ES) zur elektronischen Beeinflussung der Ansteuereinrich tung (20) des Antriebsstranges (10) verbunden und für die zumindest zeitweise Speicherung der Eingriffsignale (ES) ausgebildet ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Assistenzeinrichtung (22) mit einer Navigationseinrich tung (24) zusammenwirkt und die Eingriffsignale (ES) durch Positionsund/oder Richtungsvorgaben der Navigationsein richtung (24) bestimmbar sind.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h eine mit einer fahrzeugexternen Empfangseinrichtung (26) in Kontakt stehende fahrzeuginterne Sendeeinrichtung (28) zur Übermittlung der IstFahrzeugdaten (FD), der Zeitdaten (ZD), der Positionsdaten (PD), der Betätigungssignale (BS), der Ansteuersignale (AS) und/oder der Eingriffsignale (ES).
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die von den Bedienelementen (18) erzeugten Betätigungssig nale (BS) zumindest vom Fahrer eingegebene Geschwindig keitssignale (FGS) und Positionsund Fahrtrichtungssignale (FFS) umfassen.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Assistenzeinrichtung (22) erzeugten Eingriff signale (ES) zumindest von der Assistenzeinrichtung (22) vorgegebene Geschwindigkeitssignale (AGS) und Positions und Fahrtrichtungssignale (AFS) umfassen.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuersignale (AS) zumindest von der Steuereinrich tung erzeugte SollGeschwindigkeitssignale (GS soll) und SollPositionsund Fahrtrichtungssignale (FS soll) umfas sen.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Sensoreinrichtung (12) ermittelten Ist Fahrzeugdaten (FD) zumindest IstGeschwindigkeitssignale (GS ist) und IstPositionsund Fahrtrichtungssignale (FS ist) umfassen.
9. Verfahren zur Erfassung von Fahrdaten eines Kraftfahrzeuges mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang, wobei der Fahrer des Kraftfahrzeuges seinen Fahrerwunsch durch entsprechende Bedieneingaben vorgibt, wodurch entsprechende Betätigungssignale (BS) erzeugt werden, die Betätigungssignale (BS) in Abhängigkeit vom Fahrer wunsch in Ansteuersignale (AS) für den Antriebsstrang (10) umgesetzt werden, die Fahrdynamik betreffende IstFahrzeugdaten (FD) und die Fahrzeugposition repräsentierende Positionsdaten (PD) er mittelt werden, und die Betätigungssignale (BS), die Ansteuersignale (AS), die IstFahrzeugdaten (FD) und/oder die Positionsdaten (PD) zu mindest zeitweise gespeichert werden.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Umgebung des Kraftfahrzeuges hinsichtlich der Fahrsitu ation insbesondere im Verkehrsgeschehen abgetastet wird, wodurch fahrsituationsbedingte Fahraktionen auslösende Ein griffsignale (ES) erzeugt werden, welche in entsprechende Ansteuersignale (AS) für den Antriebsstrang (10) umgesetzt werden, und die fahrsituationsabhängigen Eingriffsignale (ES) zumindest zeitweise gespeichert werden.
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrerseitigen Betätigungssignale (BS), die fahrsitua tionsabhängigen Eingriffsignale (ES), die Ansteuersignale (AS) für den Antriebsstrang (10), die IstFahrzeugdaten (FD) und/oder die Positionsdaten (PD) an eine fahreugexter ne Funktionseinheit (26) zur weiteren Datenverarbeitung ü ermittelt werden.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die den Fahrerwunsch repräsentierenden Betätigungssignale (BS) zumindest vom Fahrer eingegebene Geschwindigkeitssig nale (FGS) und Positionsund Fahrtrichtungssignale (FFS) umfassen und als ein erster Bewegungsvektor (vl) speicher bar sind.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrsituationsabhängigen Eingriffsignale (ES) zumindest der Fahrsituation angepaßte Geschwindigkeitssignale (AGS) und Positionsund Fahrtrichtungssignale (AFS) umfassen und als ein zweiter Bewegungsvektor (v2) speicherbar sind.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrsituationsabhängigen Eingriffsignale (ES) Positi onsund Richtungssignale bzw. Navigationssignale umfassen.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuersignale (AS) zumindest aus den Betätigungssig nalen (BS) umgesetzte SollGeschwindigkeitssignale (GS_soll) und SollPositionsund Fahrtrichtungssignale (FSsoll) umfassen und als ein SollBewegungsvektor (Vsoll) speicherbar sind.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die IstFahrzeugdaten (FD) zumindest das Ist Geschwindigkeitssignal (GS ist) und das IstPositionsund Fahrtrichtungssignal (FS ist) umfassen und als ein Ist Bewegungsvektor (vist) speicherbar sind.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß im Falle eines Unfalls die gespeicherten Daten ausgelesen werden.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Bewegungsvektor (vl), der zweite Bewegungsvektor (v2), der SollBewegungsvektor (Vsoll) und/oder der Ist Bewegungsvektor (vist) an eine fahreugexterne Funktions einheit (26) zur weiteren Datenverarbeitung übermittelt werden.
Description:
Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung von Fahrdaten eines Kraftfahrzeuges mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erfassung von Fahr- daten eines Kraftfahrzeuges mit einer Sensoreinrichtung zur Ermittlung von die Fahrdynamik betreffenden Ist-Fahrzeugdaten, einer Positionsbestimmungseinrichtung zur Ermittlung von Posi- tionsdaten des Kraftfahrzeuges, und einer Speichereinrichtung zur zumindest zeitweisen Speicherung der Fahrzeug-und Positi- onsdaten, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Erfassung von Fahrdaten eines Kraftfahrzeuges mit einem elektronisch an- steuerbaren Antriebsstrang gemäß Patentanspruch 9.

Aus der DE 42 20 963 AI ist ein Fahrzeugnavigationssystem be- kannt, welches zum Abschätzen bzw. Bestimmen des Ortes des Fahrzeuges, zum Erfassen des Auftretens eines Unfalls und zum Speichern von Informationen für die Verwendung bei der Analyse des Unfalls dient.

Ein Unfalldatenschreiber ist in der DE 195 09 711 AI offenbart.

Es sollen Daten, die ein Unfallgeschehen charakterisieren, in einem als Ringspeicher ausgebildeten Datenspeicher gespeichert werden. Hierbei ist die zumindest zeitweise Speicherung der von dem Kraftfahrzeug während der ausgeführten Fahraktionen tat- schlich gelieferten Beschleunigungs-, Geschwindigkeits-, Zeit-, Positions-und Richtungs-Ist-Daten vorgesehen.

Diese bekannten Vorrichtungen zur Erfassung von Fahrdaten eines Kraftfahrzeuges bieten zwar die Möglichkeit, aufzuzeichnen, welche tatsächlichen Fahraktionen das Fahrzeug zu welchem Zeit- punkt, an welchem Ort und in welche Fahrtrichtung ausgeführt hat. Dies ermöglicht jedoch beispielsweise im Falle eines Un- falls nur eine unzureichende Analyse des Unfallherganges, da ein Vorliegen eines Bedienfehlers durch den Fahrer oder ein Fehler im Fahrzeugsystem nicht ohne weiteres anhand der gespei- cherten Daten herzuleiten ist.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erfassung von Fahrdaten eines Kraftfahrzeuges anzugeben, welche zu einer Erhöhung der Fahrzeug-und Verkehrs- sicherheit beiträgt. Darüber hinaus soll die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren eine verbesser- te Unfallanalyse ermöglichen.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung vorrichtungsstechnisch durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 und verfahrenstech- nisch durch die Merkmale des Patentanspruchs 9 gelöst. Die Un- teransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.

Demgemäß ist die Speichereinrichtung mit Bedienelementen zur fahrerseitigen Erzeugung von Betätigungssignalen zur Beeinflus- sung des Antriebsstranges und mit einer Ansteuereinrichtung zur betätigungssignalabhängigen Erzeugung von Ansteuersignalen für den Antriebsstrang gekoppelt. Die Speichereinrichtung ist hier- bei für die zumindest zeitweise Speicherung der Betätigungssig- nale und der Ansteuersignale ausgebildet.

Dies erlaubt beispielsweise im Falle eines Unfalls auf beson- ders einfache Weise zu rekonstruieren, ob nun ein fahrerseiti- ger Bedienfehler oder aber ein Fehler in der elektronischen Ansteuerung des Antriebsstranges zum Unfall geführt hat, da die Daten quasi in drei Ebenen unterteilt erfaßt werden. In der ersten Ebene werden die Daten auf dem Signalweg vom Fahrer über die Bedienelemete bis zur Ansteuereinrichtung erfaßt. In der zweiten Ebene werden die Daten auf dem Signalweg von der An- steuereinrichtung bis zur Antriebsstrang erfaßt. In der dritten Ebene werden die tatsächlichen ausgeführten Ist-Fahrdaten des Kraftfahrzeugens erfaßt.

Um eine fahrerunabhängige bzw. den Fahrer unterstützende Ein- griffsmöglichkeit in die Fahrzeugführung aufzuzeichnen, ist die Speichereinrichtung mit einer sensorbasierten Assistenzeinrich- tung zur Erzeugung von Eingriffsignalen zur elektronischen Be- einflussung der Ansteuereinrichtung des Antriebsstranges ver- bunden und für die zumindest zeitweise Speicherung der Ein- griffsignale ausgebildet. Es lassen sich somit im Falle eines Unfalls Rückschlüsse auf fehlerhafte Eingriffe durch die Assis- tenzeinrichtung ziehen.

Die Assistenzeinrichtung kann mit einer Navigationseinrichtung zusammenwirken. Durch diese Maßnahme sind die Eingriffsignale durch Positions-und/oder Richtungsvorgaben der Navigationsein- richtung bestimmbar. Autonome oder teilautonome Eingriffe las- sen sich hierdurch gut rekonstruieren.

Gemäß einem weiterführenden Gedanken der Erfindung ist eine mit einer fahrzeugexternen Empfangseinrichtung in Kontakt stehende fahrzeuginterne Sendeeinrichtung zur Übermittlung der Ist- Fahrzeugdaten, der Positionsdaten, der Betätigungssignale, der Ansteuersignale und/oder der Eingriffsignale vorgesehen. An der fahrzeugexternen Empfangseinrichtung kann eine weitere Daten- verarbeitung erfolgen. Diese ermöglicht auch eine vom Fahrzeug entfernte Auswertung und Sammlung der Fahrdaten.

Die von den Bedienelementen erzeugten Betätigungssignale umfas- sen zumindest vom Fahrer eingegebene Geschwindigkeitssignale und Positions-und Fahrtrichtungssignale. Die von der Assis- tenzeinrichtung erzeugten Eingriffsignale umfassen zumindest von der Assistenzeinrichtung vorgegebene Geschwindigkeitssigna- le und Positions-und Fahrtrichtungssignale. Die Ansteuersigna- le umfassen zumindest von der Steuereinrichtung erzeugte Soll- Geschwindigkeitssignale und Soll-Positions-und Fahrtrichtungs- signale. Die von der Sensoreinrichtung ermittelten Ist- Fahrzeugdaten umfassen zumindest Ist-Geschwindigkeitssignale und Ist-Positions-und Fahrtrichtungssignale. Aus diesen Bewe- gungsdaten ist es leicht möglich über Position, Geschwindigkeit und Richtung des Kraftfahrzeuges einen Unfallhergang exakt zu beschreiben.

Gemäß einem weiteren Grundgedanken ist ein Verfahren zur Erfas- sung von Fahrdaten eines Kraftfahrzeuges mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang vorgesehen. Demgemäß gibt der Fah- rer des Kraftfahrzeuges seinen Fahrerwunsch durch entsprechende Bedieneingaben vor, wodurch entsprechende Betätigungssignale erzeugt werden. Die Betätigungssignale werden in Abhängigkeit vom Fahrerwunsch in Ansteuersignale für den Antriebsstrang um- gesetzt. Die Fahrdynamik betreffende Ist-Fahrzeugdaten und die Fahrzeugposition repräsentierende Positionsdaten werden ermit- telt. Die Betätigungssignale, die Ansteuersignale, die Ist- Fahrzeugdaten und/oder die Positionsdaten werden zumindest zeitweise gespeichert.

Das erfindungsgezmäße Verfahren erlaubt beispielsweise im Falle eines Unfalls auf besonders einfache Weise zu rekonstruieren, ob nun ein fahrerseitiger Bedienfehler oder aber ein Fehler in der elektronischen Ansteuerung des Antriebsstranges zum Unfall geführt hat.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform wird die Umgebung des Kraftfahrzeuges hinsichtlich der Fahrsituation insbesondere im Verkehrsgeschehen abgetastet, wodurch fahrsituationsbedingte Fahraktionen auslösende Eingriffsignale erzeugt werden, welche in entsprechende Ansteuersignale für den Antriebsstrang umge- setzt werden. Die fahrsituationsabhängigen Eingriffsignale wer- den zumindest zeitweise gespeichert.

Für eine vom Fahrzeug entfernte Auswertung werden die fahrer- seitigen Betätigungssignale, die fahrsituationsabhängigen Ein- griffsignale, die Ansteuersignale für den Antriebsstrang, die Ist-Fahrzeugdaten und/oder die Positionsdaten an eine fahrzeug- externe Funktionseinheit zur weiteren Datenverarbeitung über- mittelt.

Die den Fahrerwunsch repräsentierenden Betätigungssignale kön- nen als ein erster Bewegungsvektor, die fahrsituationsabhängi- gen Eingriffsignale können als ein zweiter Bewegungsvektor, die Ansteuersignale können als ein Soll-Bewegungsvektor und die Ist-Fahrzeugdaten können als ein Ist-Bewegungsvektor gespei- chert werden. Die Darstellung der Fahrdaten in Bewegungsvekto- ren hat den Vorteil einer übersichtlichen und gut handhabbaren Darstellung.

Im Falle eines Unfalls können die gespeicherten Daten auch in Bewegungsvektor-Darstellung ausgelesen werden. Zur weiteren externen Datenverarbeitung können auch die Bewegungsvektoren an eine fahreugexterne Funktionseinheit übermittelt werden.

Anhand der nachstehenden Beschreibung im Zusammenhang mit der beigefügten Zeichnung werden weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung deutlicher.

Die einzige Figur zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Erfassung von Fahrdaten eines Kraftfahrzeuges mit einem elektronisch an- steuerbaren Antriebsstrang 10.

Das Kraftfahrzeug ist im dargestellten Ausführungsbeispiel ein Lastkraftwagen, kann jedoch auch jedes andere Kraftfahrzeug sein. Der Antriebsstrang 10 umfaßt unter anderem den Motor, das Getriebe und die Lenkung des Kraftfahrzeuges. Das Getriebe kann mechanisch oder automatisch schaltbar sein. In erweitertem Sin- ne umfaßt der Antriebsstrang 10 auch weitere Aggregate, die Bremsen, die Lenkung und elektronische Stabilisierungssysteme (ESP). Zudem können im Antriebsstrang 10 insbesondere auch X- by-wire-Syteme, wie etwa steer-by-wire- (el. Lenkung), brake- by-wire- (el. Bremse) oder allgemeine drive-by-wire-Systeme umfaßt sein. In jedem Fall soll im dargestellten Ausführungs- beispiel der Antriebsstrang 10 mit seinen (nicht gezeigten) Komponeneten durch elektronische Signale AS angesteuert werden können.

Eine Sensoreinrichtung 12 dient zur Ermittlung von die Fahrdy- namik betreffende Ist-Fahrzeugdaten FD, welche zumindest Ist- Geschwindigkeitssignale GS ist und Ist-Positions-und Fahrt- richtungssignale FS ist umfassen. Die Ist- Geschwindigkeitssignale GS ist und Ist-Positions-und Fahrt- richtungssignale FS_ist lassen sich in der Form eines gut hand- habbaren Ist-Bewegungsvektors Vist (GS ist, FS ist) darstellen, welcher zumindest die Geschwindigkeit und die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges angibt. Der Ist-Bewegungsvektors Vist reprä- sentiert die von Fahrzeug tatsächlich erzeugten Fahrdaten.

Ein Bewegungsvektor kann grundsätzlich auch weitere aktuelle Fahrzeugdaten beinhalten, wie etwa die Motordrehzahl oder Be- schleunigungswerte.

Eine Zeiterfassungseinrichtung 13 erzeugt stets die aktuellen Zeitdaten ZD. Eine Positionsbestimmungseinrichtung 14 ist für die Ermittlung der aktuellen Positionsdaten PD des Kraftfahr- zeuges vorgesehen. Der Ist-Bewegungsvektors Vist kann zusatz- lich die Zeitdaten ZD als"Zeitstempel"umfassen.

Eine Speichereinrichtung 16 ist mit Bedienelementen 18 gekop- pelt, die dem Fahrer zur Vorgabe seines Fahrerwunsches, d. h. zur Bedienung des Kraftfahrzeuges dienen. Die Bedienelemente 18 umfassen unter anderem das Lenkrad, das Fahrpedal, das Bremspe- dal, das Kupplungspedal, evtl. einen"Sidestick" (Steuerhebel) und dergleichen zur manuellen Bedienung des Kraftfahrzeuges notwendige Mensch-Maschine-Schnittstellen-Einrichtungen. Die Bedienelemente 18 erlauben auch die Bedienung des Kraftfahrzeu- ges über neue Bedienkonzepte.

Durch die Betätigung der Bedienelemente 18 werden mittels einer nicht gezeigten elektronischen Sensorik Betätigungssignale BS erzeugt, welche den Antriebsstrang 10 beeinflussen. So beeinflußt beispielsweise das Drehen des Lenkrades die Fahrt- richtung des Kraftfahrzeuges. Derartige den Fahrerwunsch reprä- sentierende, von den Bedienelementen 18 erzeugte Betätigungs- signale BS umfassen zumindest vom Fahrer eingegebene Geschwin- digkeitssignale FGS und Positions-und Fahrtrichtungssignale FFS und lassen sich als Bewegungsvektor vl (FGS, FFS) darstel- len. Der Bewegungsvektor vl kann jedoch auch weitere Betäti- gungssignale BS umfassen.

Die Speichereinrichtung 16 ist weiterhin mit einer Ansteuerein- richtung 20 gekoppelt, welche in Abhängigkeit vom fahrerseitig vorgegebenen Betätigungssignal BS Ansteuersignale AS für den Antriebsstrang 10 erzeugt. Die Ansteuereinrichtung 20 umfaßt unter anderem die Motorsteuerung, die Bremsensteuerung und e- ventuell die Steuereinrichtungen für X-by-wire-Systeme und wei- tere Steuerungen für Antriebsstrangkomponenten.

Die Ansteuersignale AS umfassen zumindest von der Ansteuerein- richtung erzeugte Soll-Geschwindigkeitssignale GS soll und Soll-Fahrtrichtungssignale FS soll und lassen sich als Soll- Bewegungsvektor vsoll (GSsoll, FSsoll) darstellen.

Der von der Ansteuereinrichtung 20 vorgegebene Soll- Bewegungsvektor vsoll (GS soll, FS soll) wird durch den An- triebsstrang 10 abgearbeitet und kann auch weitere, den An- triebsstrang 10 beeinflussende bzw. steuernde Soll-Fahrdaten des Kraftfahrzeuges aufweisen.

Die Ist-Fahrzeug-, Zeit-und Positionsdaten (FD, ZD, PD) werden zusammen mit den Betätigungssignalen BS und den Ansteuersigna- len AS zumindest zeitweise in der Speichereinrichtung 16 ge- speichert. Die Speichereinrichtung 16 ist dabei als fortlaufen- der Speicher ausgebildet, so daß die gespeicherten Daten für eine vorgegebene Zeitdauer erhalten bleiben. Nach Verstreichen der vorgegebenen Zeitdauer werden die ursprünglichen Daten durch die aktuellen Daten kontinuierlich überschrieben.

Im Falle eines Unfalls lassen sich die gespeicherten Daten aus- gelesen und mittels geeigneter Auswerteeinrichtungen analysie- ren. Aufgrund der Analyseergebnisse kann leicht festgestellt werden, ob ein Bedienfehler der Fahrers, eine Fehler in der Signalweiterleitung, in der Kraftfahrzeugelektronik oder eine andere Ursache zum Unfall geführt hat.

In dem in der Figur gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Spei- chereinrichtung 16 mit einer sensorbasierten Assistenzeinrich- tung 22 verbunden. Derartige Assistenzeinrichtungen dienen da- zu, den Fahrer von notwendigen Fahraktionen zu entlasten bzw. die Fahrsicherheit zu erhöhen. Im dargestellten Ausführungsbei- spiel umfaßt die Assistenzeinrichtung 22 einen mit einem Ab- standsradarsensor gekoppelten"Abstandsregeltempomaten", mit dessen Hilfe insbesondere bei Autobahnfahrt ein vorgegebener Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug aufrechterhalten werden kann. Es wird hierdurch ein Eingriff in die Längsregelung und damit in den Antriebsstrang 10 geschaffen.

Die Assistenzeinrichtung 22 kann jedoch auch weitere Assistenz- systeme umfassen, wie beispielsweise einen kamerabasierten "Spurführungsassistenten", welcher ermittelt, ob das Fahrzeug in der vorgesehenen Fahrspur fährt. Bei drohendem Verlassen der Spur wird entweder ein Warnsignal an den Fahrer abgegeben oder automatisch ein Lenkeingriff durchgeführt.

Weiterhin sind als Assistenzeinrichtung 22 Systeme vorgesehen, welche ein teilautonomes oder voll autonomes Fahren des Fahr- zeuges ermöglichen. Der Antriebsstrang wird in einem derartigen System automatisch angesteuert.

Die Umgebung des Kraftfahrzeuges wird durch die Assistenzein- richtung 22 hinsichtlich der Fahrsituation insbesondere im Ver- kehrsgeschehen abgetastet. Die Assistenzeinrichtung 22 erzeugt Eingriffsignale ES, welche die Ansteuereinrichtung 20 des An- triebsstranges 10 elektronisch beeinflußt, beispielsweise als Eingriff in die Längsregelung. Die Eingriffsignale ES werden zumindest zeitweise in der Speichereinrichtung 16 gespeichert.

Die von der Assistenzeinrichtung 22 erzeugten fahrsituationsab- hängigen Eingriffsignale ES umfassen zumindest von der Assis- tenzeinrichtung 22 vorgegebene Geschwindigkeitssignale AGS und Positions-und Fahrtrichtungssignale AFS und lassen sich in ähnlicher Weise wie beispielsweise der Bewegungsvektor VI als ein zweiter Bewegungsvektor v2 (AGS, AFS) darstellen.

Die Assistenzeinrichtung 22 wirkt in der dargestellten Ausfüh- rungsform derart mit einer Navigationseinrichtung 24 zusammen, daß die Eingriffsignale ES durch Positions-und/oder Richtungs- vorgaben der Navigationseinrichtung 24 zumindest mitbestimmt sind. Es kann also durch die Navigationseinrichtung 24 ein Ein- griff in die Längs-und Querregelung des Fahrzeuges zumindest beeinflußt werden.

Zusätzlich können (nicht gezeigte) Systeme vorgesehen sein, welche die Eingriffe durch die Assistenzeinrichtung 22 aber auch die Betätigungseingriffe durch den Fahrer aufgrund zusätz- lich ermittelter Daten korrigieren. Diese zusätzlichen Daten werden durch geeignete Sensoren ermittelt. So ist beispielswei- se ein reaktiver, korrigierender Eingriff in das elektronische Stabilitätsprogramm bei Ermittlung von Fahrbahnnässe oder- glätte möglich. Ebenso kann eine geeignete, beispielsweise kamerabasierte Umgebungssensorik Unfälle vermieden helfen, indem entsprechende unfallvermeidende prädiktiv Korrektureingriffe durchgeführt werden. So sind auch Pre-Crash- Maßnahmen, d. h. Eingiffe in die Anstriebsstrang 10 vor einem unvermeidlichen Unfall rechtzeitig durchführbar.

Um die ermittelten Fahrdaten des Kraftfahrzeuges zentral zu sammeln und auszuwerten, lassen sich diese an eine außerhalb des Kraftfahrzeuges befindliche Leitstelle übermitteln. Die Leitstelle weist eine fahrzeugexterne Empfangseinrichtung 26 auf. Eine fahrzeuginterne Sendeeinrichtung 28 übermittelt die Ist-Fahrzeugdaten FD, die Zeitdaten ZD, die Positionsdaten PD, die Betätigungssignale BS, die Ansteuersignale AS und/oder die Eingriffsignale ES an die fahrzeugexterne Empfangseinrichtung 26. Zur Identifizierung des Kraftfahrzeuges wird zusätzlich eine individuelle Fahrzeugkennung zusammen mit den Fahrdaten übermittelt.

Für eine besonders komfortable Weiterverarbeitung der erfaßten Daten werden der Bewegungsvektor vl (FGS, FFS), der Bewegungs- vektor v2 (AGS, AFS), der Soll-Bewegungsvektor vsoll (GS_soll, FS-soll) und/oder der Ist-Bewegungsvektor Vist (GS_ist, FS-ist) in der Speichereinrichtung 16 gespeichert, lassen sich aber auch an die fahreugexterne Funktionseinheit 26 zur weiteren Datenverarbeitung übermitteln.

Die Fahrdaten werden erfindungsgemäß quasi in drei Ebenen un- terteilt erfaßt : In der ersten Ebene werden die Daten auf dem Signalweg vom Fahrer über die Bedienelemente 18 (und/oder von der Assistenzeinrichtung 22) bis zur Ansteuereinrichtung 20 erfaßt. In der zweiten Ebene werden die Daten auf dem Signalweg von der Ansteuereinrichtung 20 bis zum Antriebsstrang 10 er- faßt. In der dritten Ebene werden die tatsächlichen ausgeführ- ten Ist-Fahrdaten des Kraftfahrzeuges beispielsweise in der Form des Bewegungsvektors Vist erfaßt.

Zusammenfassend ist festzuhalten, daß mit dieser erfindungsge- mäßen Vorrichtung bzw. diesem erfindungsgemäßen Verfahren eine sehr einfache und differenzierte Rekonstruktion der Geschehnis- se von der Eingabeebene über die technische Korrektur bis zur Ausführungsebene zu.