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Title:
DEVICE AND METHOD FOR DOOR AREA MONITORING
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/162298
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a device for monitoring the area around an at least partially glazed door. The device comprises a transmitter, an image recorder, a control unit, and an evaluation unit. The transmitter is used to emit at least one transmission pulse of electromagnetic radiation. The image recorder comprises a receiver matrix having at least one first receiver block, which has a plurality of first receivers. The first receivers of the first receiver block are designed and arranged in such a way that they receive reflected signal components of the transmission pulse in a second predetermined distance range of an outer region of the door area, the distance range being determined in relation to the door. Each first receiver has a memory unit which is designed to integrate and store the reflected signal components received. The control unit is designed to trigger a transmission pulse of the transmitter and to activate the first receivers of the first receiver block for a predetermined first receiving period after a predetermined first idle period which is longer than a period in which a signal of the transmission pulse reflected by the glazed door reaches the first receivers of the first receiver block. The evaluation unit is designed to read the stored signal components of a receiver and to process topography image data and to compare the topography image data with stored reference image data for a free door area, or is designed to read the stored signal components of each receiver and, on that basis, to determine a distance value and to compare each distance value with a stored reference value for a free door area.

Inventors:
THUN-HOHENSTEIN, Andreas (Müggelheimer Straße 18, Berlin, 12555, DE)
LEDER, Harald (Tambacher Straße 22, Berlin, 12249, DE)
WAGNER, Wilfried (Schwabenallee 42, Berlin, 12683, DE)
HAUN, Stefan (Pestalozzistraße 1, Magdeburg, 39110, DE)
Application Number:
EP2019/054156
Publication Date:
August 29, 2019
Filing Date:
February 20, 2019
Export Citation:
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Assignee:
IRIS-GMBH INFRARED & INTELLIGENT SENSORS (Ostendstraße 1-14, Berlin, 12459, DE)
International Classes:
E05F15/73; E05F15/74; G01S17/89
Foreign References:
DE102005011116A12006-09-21
EP1152261A12001-11-07
US5410149A1995-04-25
EP1752793A12007-02-14
Other References:
None
Attorney, Agent or Firm:
EISENFÜHR SPEISER PATENTANWÄLTE & RECHTSANWÄLTE PARTGMBB (Anna-Louisa-Karsch-Straße 2, Berlin, 10178, DE)
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Claims:
Ansprüche

1. Vorrichtung zur Türraumüberwachung einer zumindest partiell verglasten Tür aufweisend mindestens einen Sender zum Aussenden mindestens eines Sendepulses elektro- magnetischer Strahlung, einen Bildaufnehmer umfassend eine Empfängermatrix mit mindestens einem ersten Empfängerblock, der eine Vielzahl von ersten Empfängern aufweist, wobei die ersten Empfänger des ersten Empfängerblocks ausgebildet und angeordnet sind, in einem zweiten vorbestimmten auf die Tür bezogenen Abstandsbereich eines Au- ßenbereichs des Türraumes reflektierte Signalanteile des Sendepulses zu empfangen, wobei jeder erste Empfänger eine Speichereinheit aufweist, die ausgebildet ist, die empfangenen reflektierten Signalanteile aufzuintegrieren und zu speichern; eine mit dem Bildaufnehmer und dem Sender verbundene Steuerungseinheit, die ausgebildet ist: - einen Sendepuls des Senders auszulösen, und nach einer vorbestimmten ersten Ruhezeitspanne, die länger ist als eine Zeitspanne, in der ein von der verglasten Tür reflektiertes Signal des Sendepulses die ersten Empfänger des ersten Empfängerblockes erreicht, die ersten Empfänger des ersten Empfängerblocks für eine vorbestimmte erste Empfangs- Zeitspanne zu aktivieren, eine Auswerteeinheit, die ausgebildet ist, die gespeicherten Signalanteile des jeweiligen Empfängers auszulesen und zu Topographiebilddaten zu verarbeiten, die Topographiebilddaten mit hinterlegten Referenzbilddaten für einen freien Türraum zu vergleichen oder die ausgebildet ist, die gespeicherten Signalanteile des jeweiligen Empfängers auszulesen und einen Abstandswert daraus zu ermitteln, und den jeweiligen Abstandswert mit einem hinterlegten Referenzwert für einen freien Türraum zu vergleichen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , bei der die Empfängermatrix zusätzlich mindestens einen Innenblock aufweist, der eine Vielzahl von ersten Empfängern aufweist, wobei die ersten Empfänger des Innenblocks ausgebildet und angeordnet sind, in einem

Innenbereich des Türraumes reflektierte Signalanteile des Sendepulses zu empfangen, wobei jeder erste Empfänger eine Speichereinheit aufweist, die ausgebildet ist, die empfangenen reflektierten Signalanteile aufzuintegrieren und zu speichern, und bei der die Steuerungseinheit ausgebildet ist, die ersten Empfänger des Innenblocks unmittelbar nach dem Auslösen des Sendeimpulses für eine vorbestimmte erste In- nen-Empfangszeitspanne zu aktivieren.

3. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Empfängermatrix einen zweiten Empfängerblock umfasst, der eine Vielzahl von ersten Empfängern aufweist, wobei die ersten Empfänger des zweiten Empfänger- blocks ausgebildet und angeordnet sind, in einem zweiten vorbestimmten auf die

Tür bezogenen Abstandsbereich eines Außenbereichs des Türraumes reflektierte Signalanteile des Sendepulses zu empfangen, wobei jeder Empfänger eine Speichereinheit aufweist, in der die empfangenen reflektierten Signalanteile aufintegriert und gespeichert werden, und wobei der erste vorbestimmte Abstandsbereich näher an der Tür ist als der zweite vorbestimmte Abstandsbereich und die Steuerungseinheit ausgebildet ist, nach einer vorbestimmten zweiten Ruhezeitspanne, die länger ist als eine Zeitspanne, in der ein von der verglasten Tür reflektiertes Signal des Beleuchtungssignals die ersten Empfänger des zweiten Empfängerblockes erreicht, die ersten Empfänger des zweiten Empfängerblocks für eine vorbestimmte zweite Empfangszeitspanne zu aktivieren.

4. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei unmittelbar benachbart zu jedem ersten Empfänger zusätzlich ein zweiter Empfänger angeordnet ist, der ebenso wie der erste Empfänger des jeweiligen Knotenpunktes ausgebildet und angeordnet ist, wobei jeder zweite Empfänger eine Speichereinheit aufweist, die aus- gebildet ist, die empfangenen reflektierten Signalanteile aufzuintegrieren und zu speichern, und wobei die Steuerungseinheit ausgebildet ist, unmittelbar im Anschluss an die jeweilige Empfangszeitspanne des jeweiligen ersten Empfängers den zweiten Empfänger für eine vorbestimmte verzögerte Empfangszeitspanne zu aktivieren.

5. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Empfängermatrix mindestens eine Zeile und mindestens eine Spalte aufweist, insbesondere 320 Zeilen und 240 Spalten aufweist.

6. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Steuereinheit ausgebildet ist, mehrfach einen Sendepuls des Senders auszulösen und die jeweiligen Empfänger zu aktivieren; - die Speichereinheit jedes Empfängers ausgebildet ist, die empfangenen reflektierten

Signalanteile des jeweiligen Empfängers über mehrere Empfangszeitspannen des Empfängers aufzuintegrieren und zu speichern und die Steuereinheit ausgebildet ist, die Auswerteeinheit erst nach der Integration über mehrere Empfangszeitspannen zu aktivieren. 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der die Steuereinheit ausgebildet ist, so lange

Sendepulse des Senders auszulösen und die Empfänger zu aktivieren bis in allen Speichereinheiten eine vorbestimmte Signalhöhe durch die Aufintegration erreicht ist und erst dann die Auswerteeinheit zu aktivieren.

8. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der der Sender eine Pulslaserdiode mit einer Wellenlänge im Infrarotbereich ist.

9. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Tür eine Fahrzeugtür, insbesondere eine Bus-, Straßenbahn- oder Zugtür ist.

10. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Tür eine automatische Tür ist. 1 1. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Auswerteeinheit ausgebildet ist, bei Vorliegen signifikanter Unterschiede zwischen Bilddaten und Referenzbilddaten oder wenn der Abstandswert kleiner als ein hinterlegter Referenzwert ist ein Warnsignal auszugeben und/oder - ein Signal zur Türöffnung oder ein Signal zur Türoffenhaltung an eine

Türsteuerungseinheit der Tür auszugeben.

12. Verfahren zur Türra um Überwachung einer zumindest partiell verglasten Tür umfassend die Schritte

Aussenden eines Sendepulses elektromagnetischer Strahlung, - nach einer vorbestimmten ersten Ruhezeitspanne, die länger ist als eine Zeitspanne, in der ein von der verglasten Tür reflektiertes Signal des Sendepulses die ersten Empfänger des ersten Empfängerblockes erreicht, Empfangen in einem Außenbereich des Türraumes mit einem ersten vorbestimmten Abstand zur Tür reflektierter Signalanteile des Sendepulses über eine Empfangszeitspanne - Aufintegrieren und Speichern der empfangenen reflektierten Signalanteile und

Auslesen der gespeicherten Signalanteile und

Verarbeiten der gespeicherten Signalanteile zu Topographiebilddaten und Vergleichen der Topographiebilddaten mit hinterlegten Referenzbilddaten für einen freien Türraum oder - Ermitteln eines Abstandswertes aus den gespeicherten Signalanteilen und

Vergleichen des jeweiligen Abstandswertes mit einem hinterlegten Referenzwert für einen freien Türraum.

13. Verfahren zur Türraumüberwachung einer zumindest partiell verglasten Tür umfassend die Schritte - Aussenden einer Vielzahl von Sendepulsen elektromagnetischer Strahlung in vorbestimmten Zeitabständen Bestimmen einer Verzögerungszeit bei jedem Aussenden eines Sendepulses, wobei die Verzögerungszeit mit jedem Sendepuls stufenweise ansteigt

Empfangen reflektierter Signalanteile des Sendepulses nach der jeweiligen Verzögerungszeit - Aufintegrieren und Speichern der empfangenen reflektierten Signalanteile für jeden

Sendepuls

Bestimmen eines ersten und eines zweiten Maximalwertes der aufintegrierten Signalanteile, wobei der erste Maximalwert bei einer geringeren Verzögerungszeit erreicht wurde als der zweite Maximalwert - Bestimmen eines Abstandswertes aus dem zweiten Maximalwert und

Vergleichen des jeweiligen Abstandswertes mit einem hinterlegten Referenzwert für einen freien Türraum.

14. Verfahren nach Anspruch 13, bei dem aus den bestimmten Abständen Topographiebilddaten erzeugt werden und diese mit hinterlegten Referenzbilddaten für einen freien Türraum verglichen werden.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 oder 14, bei dem die hinterlegten Referenzbilddaten bei einem bekanntermaßen freien Türraum gemäß dem Verfahren nach Anspruch 12 oder 14 aufgenommen wurden.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 oder 14, bei dem die hinterlegten Refe- renzbilddaten statistisch erzeugt werden, indem eine Vielzahl von Topographiebilddaten erzeugt wird und miteinander verglichen wird und solche Topographiebilddaten als Referenzbilddaten definiert werden, die über eine vordefinierte Zeitspanne unverändert bleiben.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 16, bei dem die Referenzbilddaten oder die Referenzwerte zentral hinterlegt sind.

Description:
Vorrichtung und Verfahren zur Türraum Überwachung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie Verfahren zur Türraum Überwachung von zumindest partiell verglasten Türen.

Es ist bekannt, einen Innentürraum automatischer Türen mit Sensoren zu überwachen. Ziel dieser Überwachung ist es, sicherzustellen, dass der automatische Schließvorgang der Türen nicht einsetzt, bevor nicht alle Personen (oder Gegenstände) den Türraum verlassen haben. In der Regel wird eine weitere Sensorik zum Schutz gegen Einklemmen eingesetzt, beispielsweise Drucksensoren an den Türkanten oder Lichtgitter.

Bekannt ist eine Türraumüberwachung mittels aktiver Infrarotsensoren mit Hintergrundaus- blendung. Dabei wird ein schmaler Raumwinkel entlang des Türblattes mit kurzwelligem Infrarotlicht (IR) ausgeleuchtet. Als Lichtquelle werden in der Regel IR-LED eingesetzt. Die Empfänger sind zu den Lichtquellen so angeordnet, dass sich die Gesichtsfelder der Empfänger und die Beleuchtungsfelder kurz vor dem Hintergrund kreuzen. Durch diese Lösung kann kein IR-Licht, welches vom Hintergrund reflektiert wird, in den Empfänger gelangen.

Neue Lösungen setzen an Stelle von Lichttastern mit Hintergrundausblendung Matrix-Sen- soren nach dem Time-of-Flight-Prinzip ein. Diese Sensoren besitzen eine höhere räumli- che Auflösung und können über die Tiefenauflösung Objekte im Türraum genauer bestimmen. Reflexionseigenschaften des Hintergrundes können wie bei den Sensoren mit Hin- tergrundausblendung weitestgehend unterdrückt werden.

Diese heute im Innenraum verwendete Sensorik kann allerdings keine Aussagen darüber treffen, ob sich Personen in einem Außenbereich nahe der Tür aufhalten bzw. noch den Türraum von außen betreten wollen, sofern die Türen geschlossen oder fast geschlossen sind. Keiner der beschriebenen Sensoren kann von innen durch eine geschlossene Tür eine Überwachung des äußeren Türraums vornehmen. Das von den erwähnten beiden Sensortypen emittierte Infrarotlicht wird an den Türen reflektiert und führt zu nicht verwert- baren Signalen. Für eine zusätzliche Außenraumüberwachung müssen gemäß dem Stand der Technik im Außenbereich des Türraumes weitere Sensoren angebracht werden, die gegebenenfalls dann auch Witterungseinflüssen und ähnlichem ausgesetzt sind.

Vor diesem Hintergrund ist es ein Ziel der Erfindung, eine Vorrichtung und Verfahren für eine verbesserte oder vereinfachte Türraumüberwachung bereitzustellen. Dieses Ziel wird gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung mit einer Vorrichtung zur Türraumüberwachung einer zumindest partiell verglasten Tür erreicht, die mindestens einen Sender zum Aussenden mindestens eines Sendepulses elektromagnetischer Strahlung sowie einen Bildaufnehmer aufweist, der eine Empfängermatrix mit mindestens einem ers- ten Empfängerblock, der eine Vielzahl von ersten Empfängern aufweist, umfasst.

Die ersten Empfänger des ersten Empfängerblocks sind derart ausgebildet und angeordnet, dass sie in einem zweiten vorbestimmten auf die Tür bezogenen Abstandsbereich eines Außenbereichs des Türraumes reflektierte Signalanteile des Sendepulses empfangen. Jeder erste Empfänger weist dabei eine Speichereinheit auf, die ausgebildet ist, die empfangenen reflektierten Signalanteile aufzuintegrieren und zu speichern.

Außerdem weist die Vorrichtung eine mit dem Bildaufnehmer und dem Sender verbundene Steuerungseinheit auf, die ausgebildet ist: einen Sendepuls des Senders auszulösen, und nach einer vorbestimmten ersten Ruhezeitspanne, die länger ist als eine Zeitspanne, in der ein von der verglasten Tür reflektiertes Signal des Sendepulses die ersten Empfänger des ersten Empfängerblockes erreicht, die ersten Empfänger des ersten Empfängerblocks für eine vorbestimmte erste Empfangszeitspanne zu aktivieren. Schließlich weist die Vorrichtung eine Auswerteeinheit auf, die ausgebildet ist, die gespeicherten Signalanteile des jeweiligen Empfängers auszulesen und zu Topographiebilddaten zu verarbeiten, und die Topographiebilddaten mit hinterlegten Referenzbilddaten für einen freien Türraum zu vergleichen oder die gespeicherten Signalanteile des jeweiligen Empfängers auszulesen und einen Abstandswert daraus zu ermitteln, und den jeweiligen Abstandswert mit einem hinterlegten Referenzwert für einen freien Türraum zu vergleichen. Die Erfindung schließt die Erkenntnis ein, dass eine Überwachung auch eines Außenbereiches eines Türraumes von innen heraus nach dem Time-of-Flight-Prinzip möglich ist, wenn die von der Tür selbst verursachten Reflektionen ausgeblendet werden können. Weiterhin schließt die Erfindung die Erkenntnis ein, dass dies vorteilhaft geschieht, indem empfangsseitig reflektierte Signalanteile in einem Zeitraum, in dem die von der Tür reflektierten Signalanteile erwartet werden, außer Betracht bleiben. Dies kann einerseits über den Ansatz erfolgen, dass der Empfang von reflektierten Signalanteilen erst nach einer der Laufzeit der von der Tür reflektierten Signale angepassten Ruhezeit begonnen wird, wie es sich auch in einem Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung niederschlägt; oder aber über den Ansatz, dass ein zeitlich zuerst auftretendes Reflektionsmaximum automa- tisch der Tür zugeordnet wird und für eine Überwachung nur ein zweites, mit entsprechend höherer Laufzeit auftretendes Maximum herangezogen wird. Letzteres entspricht einem Verfahren gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung.

Ein Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst die Schritte Aussenden eines Sendepulses elektromagnetischer Strahlung, nach einer vorbestimmten ersten Ruhezeitspanne, die länger ist als eine Zeitspanne, in der ein von der verglasten Tür reflektiertes Signal des Sendepulses die ersten Empfänger des ersten Empfängerblockes erreicht, Empfangen in einem ersten vor- bestimmten Abstandsbereich zur Tür eines Außenbereichs des Türraumes reflektierter Signalanteile des Sendepulses über eine Empfangszeitspanne

Aufintegrieren und Speichern der empfangenen reflektierten Signalanteile und

Auslesen der gespeicherten Signalanteile und

Verarbeiten der gespeicherten Signalanteile zu Topographiebilddaten und Verglei- chen der Topographiebilddaten mit hinterlegten Referenzbilddaten für einen freien

Türraum oder

Ermitteln eines Abstandswertes aus den gespeicherten Signalanteilen und Vergleichen des jeweiligen Abstandswertes mit einem hinterlegten Referenzwert für einen freien Türraum.

Ein Verfahren gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung umfasst die Schritte

Aussenden einer Vielzahl von Sendepulsen elektromagnetischer Strahlung in vorbestimmten Zeitabständen

Bestimmen einer Verzögerungszeit bei jedem Aussenden eines Sendepulses, wobei die Verzögerungszeit mit jedem Sendepuls stufenweise ansteigt

Empfangen reflektierter Signalanteile des Sendepulses nach der jeweiligen Verzögerungszeit

Aufintegrieren und Speichern der empfangenen reflektierten Signalanteile für jeden Sendepuls Bestimmen eines ersten und eines zweiten Maximalwertes der aufintegrierten Signalanteile, wobei der erste Maximalwert bei einer geringeren Verzögerungszeit erreicht wurde als der zweite Maximalwert

Bestimmen eines Abstandswertes aus dem zweiten Maximalwert, und - Vergleichen des jeweiligen Abstandswert mit einem hinterlegten Referenzwert für einen freien Türraum.

Die Erfindung ermöglicht somit die Überwachung eines Außenbereiches des Türraumes auch bei geschlossener Tür von innen heraus und legt damit die Grundlage, um die Sensorik für die Türraumüberwachung vollständig und somit geschützt im Innenraum unterzu- bringen.

Nachfolgend werden weitere Ausführungsformen der Erfindung beschrieben. Diese Merkmale und Bestandteile können untereinander kombiniert werden, soweit sie nicht ausdrücklich als Alternativen beschrieben sind.

In einer Ausführungsform weist die Empfängermatrix zusätzlich mindestens einen Innen- block auf, der eine Vielzahl von ersten Empfängern aufweist. Die ersten Empfänger des Innenblocks sind ausgebildet und angeordnet, in einem Innenbereich des Türraumes reflektierte Signalanteile des Sendepulses zu empfangen. Jeder erste Empfänger weist eine Speichereinheit auf, die ausgebildet ist, die empfangenen reflektierten Signalanteile aufzuintegrieren und zu speichern. Die Steuerungseinheit ist ausgebildet, die ersten Empfänger des Innenblocks unmittelbar nach dem Auslösen des Sendeimpulses für eine vorbestimmte erste Innen-Empfangszeitspanne zu aktivieren. Mit dieser Ausführungsform ist eine Überwachung von Innen- und Außenbereich des Türraumes mit nur einer gemeinsamen Vorrichtung möglich.

Der Sender ist bevorzugt so ausgebildet, dass der Sendepuls den gesamten Innen- und/o- der Außenbereich erfasst. Es können aber auch mehrere Sender verwendet werden, deren Sendepulse jeweils nur bestimmte Teilbereiche des Türraumes abdecken. Im Falle mehrerer Sender können diese synchron oder aufeinanderfolgend angesteuert werden.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Empfängermatrix einen zweiten Empfängerblock, der eine Vielzahl von ersten Empfängern aufweist, Die ersten Empfänger des zweiten Empfängerblocks sind ausgebildet und angeordnet, in einem zweiten vorbestimmten auf die Tür bezogenen Abstandsbereich eines Außenbereichs des Türraumes reflektierte Signalanteile des Sendepulses zu empfangen. Jeder Empfänger weist eine Speichereinheit auf, in der die empfangenen reflektierten Signalanteile aufintegriert und gespeichert werden. Der erste vorbestimmte Abstandsbereich ist dabei näher an der Tür als der zweite vorbestimmte Abstandsbereich. Die Steuerungseinheit ist in dieser Ausführungsform ausgebildet, nach einer vorbestimmten zweiten Ruhezeitspanne, die länger ist als eine Zeitspanne, in der ein von der verglasten Tür reflektiertes Signal des Beleuchtungssignals die ersten Empfänger des zweiten Empfängerblockes erreicht, die ersten Empfänger des zwei- ten Empfängerblocks für eine vorbestimmte zweite Empfangszeitspanne zu aktivieren. Durch Nutzen eines zweiten Empfängerblocks kann der überwachte Teil des Außenbereiches vergrößert werden, indem Reflektionen aus dem zweiten Abstandsbereich berücksichtigt werden. Bevorzugt sind die Empfänger des ersten und zweiten Empfängerblocks derart angeordnet, dass der Abstandsbereich des Außenbereichs, aus dem sie Reflektio- nen empfangen, mit zunehmender Höhe vom Boden aus gesehen kleinere horizontale Abstände zur Tür aufweist. Der erste und zweite Empfängerblock sind bevorzugt schwenkbar ausgeführt, so dass sie bei einer Installation entsprechend der örtlichen Gegebenheiten ausgerichtet werden können oder nachträglich veränderten örtlichen Gegebenheiten angepasst werden können. Zur weiteren Erweiterung des überwachten Teiles des Außenbe- reiches umfasst die Empfängermatrix zusätzlich eine Vielzahl weiterer Empfängerblöcke, die analog zum ersten und zweiten Empfängerblock aufgebaut sind und die jeweils ausgebildet und angeordnet sind, um Reflektionen aus weiteren Teilen des Außenbereiches empfangen zu können. Die Steuereinheit ist dann jeweils ausgebildet, für jeden Empfängerblock eine entsprechende Ruhezeitspanne unter Berücksichtigung der Laufzeit des von der Tür reflektierten Signalanteiles vorzugeben. Durch Verwenden verschiedener unterschiedlich angesteuerter Blöcke können somit je Bildaufnahme verschiedene Zeitfenster als Teilaufnahmen erfasst werden. Dies lässt sich auch als ortsdiskretes Verfahren beschreiben.

Das Verfahren gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung hingegen kann auch als zeitdis- kretes Verfahren bezeichnet werden. Hier wird für jedes Zeitfenster eine eigene vollständige Bildaufnahme realisiert. Gegenüber dem ortsdiskreten Verfahren steigt dadurch die Anforderung an die Aufnahme- und Verarbeitungsgeschwindigkeit. Je x Zeitzonen benötigt man die x-fache Aufnahme- und Verarbeitungsgeschwindigkeit gemessen in Bildern je Sekunde (fps - frame per second). In einer weiteren Ausführungsform ist unmittelbar benachbart zu jedem ersten Empfänger zusätzlich ein zweiter Empfänger angeordnet, der ebenso wie der erste Empfänger des jeweiligen Knotenpunktes ausgebildet und angeordnet ist. Jeder zweite Empfänger weist eine Speichereinheit auf, die ausgebildet ist, die empfangenen reflektierten Signalanteile aufzuintegrieren und zu speichern. Dabei ist die Steuerungseinheit ausgebildet, unmittelbar im Anschluss an die jeweilige Empfangszeitspanne des jeweiligen ersten Empfängers den zweiten Empfänger für eine vorbestimmte verzögerte Empfangszeitspanne zu aktivieren. Durch Verwenden eines zweiten Empfängers in Ergänzung zum jeweiligen ersten Empfänger, dessen Empfangszeitspanne zeitlich nach dem des ersten Empfängers liegt, können die reflektierten Signalanteile über die im von den beiden Empfangszeitspannen definierten Empfangszeitraum liegenden Laufzeiten in zwei Gruppen von Höhenabständen über dem Boden des Türbereiches eingeteilt werden. Die Topographiebilddaten und/oder Abstandswerte können somit genauer ermittelt werden.

Bevorzugt ist die Auswerteeinheit ausgebildet, die vom ersten Empfänger aufintegrierten Signalanteile des reflektierten Sendeimpulses und die vom zugehörigen zweiten Empfängers aufintegrierten Signalanteile des reflektierten Sendeimpulses miteinander zu vergleichen und ins Verhältnis zueinander zu setzen, um aus dem Verhältnis der aufintegrierten Signalanteile einen exakten Abstand des die Reflektion verursachenden Objektes zum Empfänger und somit eine Höhe des Objektes zu bestimmen. Je nach dem, wie lang die Laufzeit des reflektierten Sendeimpluses ist, fällt er zu einem Teil in die Empfangszeitspanne des ersten Empfängers und zum verbleibenden Teil in die Empfangszeitspanne des zweiten Empfängers - zumindest, wenn der Sendeimpuls in solch einem Abstand von der Vorrichtung zur Türraumüberwachung reflektiert wird, dass er auf jeden Fall innerhalb des von den beiden Empfangszeitspannen definierten Empfangszeitraum liegt. In einer Weiterbildung können zusätzliche Empfänger, beispielsweise dritte und vierte Empfänger analog zu dem zweiten Empfänger unmittelbar benachbart zum ersten Empfänger angeordnet werden, deren die Empfangszeitspannen entsprechend später liegen, um eine weitere Differenzierung der Höhenlage zu ermöglichen. Die Empfängermatrix weist in einer Ausführungsform mindestens eine Zeile und mindestens eine Spalte auf, beispielsweise 320 Zeilen und 240 Spalten oder umgekehrt. Bevorzugt weist dabei jeder Empfängerblock der Empfängermatrix 320 Spalten auf und die Zeilen aller Empfängerblöcke ergeben zusammenaddiert 240 Zeilen. Je nach Anwendungsfall können auch größere oder kleinere Empfängermatrixes vorgesehen sein, z.B. 640 Spalten und 480 Zielen (VGA) oder dergleichen. In einer weiteren Ausführungsform ist die Steuereinheit ausgebildet, mehrfach einen Sendepuls des Senders auszulösen und die jeweiligen Empfänger zu aktivieren. Die Speichereinheit jedes Empfängers ist hierbei ausgebildet, die empfangenen reflektierten Signalanteile des jeweiligen Empfängers über mehrere Empfangszeitspannen des Empfängers auf- zuintegrieren und zu speichern. Die Steuereinheit ist weiter ausgebildet, die Auswerteeinheit erst nach der Integration über mehrere Empfangszeitspannen zu aktivieren. Mit Hilfe der wiederholten Bildaufnahme können Signalhöhen der empfangenen reflektierten Signalanteile in den jeweiligen Empfänger verbessert und somit die Auswertung erleichtert und deren Genauigkeit verbessert werden. Dabei ist es bevorzugt, wenn die Steuereinheit ausgebildet ist, so lange Sendepulse des Senders auszulösen und die Empfänger zu aktivieren bis in allen Speichereinheiten eine vorbestimmte Signalhöhe durch die Auf Integration erreicht ist und erst dann die Auswerteeinheit zu aktivieren.

Der Sendepuls kann eine beliebige Signalform haben und insbesondere ein Rechteckimpuls, eine Impulskette oder ein sinusförmig moduliertes Lichtsignal sein. Der Sender kann beispielsweise als mindestens eine Pulslaserdiode, bevorzugt mit einer Wellenlänge im Infrarotbereich oder im nahen Infrarotbereich, ausgebildet sein. Die Steuereinheit kann ein Field-programmable gate array (FGPA) oder Logikzellen umfassen.

Ist der Sendepuls ein sinusförmig moduliertes Lichtsignal sind die Empfangszeitspannen eines zweiten oder auch dritten und vierten Empfängers bevorzugt derart gewählt, dass innerhalb der jeweiligen Empfangszeitspanne bestimmte Phasenlagen, beispielweise 90° oder 180° der reflektierten Signalanteile aufgenommen werden.

Bevorzugt ist die Tür eine Fahrzeugtür, insbesondere eine Bus-, Straßenbahn- oder Zugtür. Weiterhin ist es bevorzugt, wenn die Tür eine automatische Tür ist.

Die Erfindung erlangt insbesondere durch die zunehmende Automatisierung von Fahrzeu- gen an Bedeutung. Das vorrangige Anwendungsgebiet ist daher die Überwachung von automatischen Türen vorrangig in Fahrzeugen des öffentlichen Verkehrs, wie beispielsweise in Bussen und Bahnen.

In einer Ausführungsform ist die Auswerteeinheit ausgebildet, bei Vorliegen signifikanter Unterschiede zwischen Bilddaten und Referenzbilddaten oder wenn der Abstandswert klei- ner als ein hinterlegter Referenzwert ist, ein Warnsignal auszugeben und/oder ein Signal zur Türöffnung oder ein Signal zur Türoffen haltung an eine Türsteuerungseinheit der Tür auszugeben. Durch Ausgeben eines Warnsignals kann beispielsweise bei Fahrzeugtüren der Fahrer auf noch außerhalb des Fahrzeugs im Türbereich befindliche Personen oder Gegenstände hingewiesen werden. Mit Hilfe des Signales zur Türöffnung kann die Tür für im Außenbereich befindliche Gegenstände automatisch geöffnet werden. Alternativ kann die Tür so lange sich Personen im Außenbereich befinden, über ein Signal zur Türoffen- haltung weiter offengehalten werden. Ein weiterer Einsatzfall der beschriebenen Erfindung liegt daher neben der reinen Überwachung von Türräumen im automatischen Öffnen von Automatiktüren. Dies ist eine Anwendung, die insbesondere in der Gebäudeautomatisierung zum Einsatz kommt, aber auch im Bereich von Fahrzeugtüren im öffentlichen Nahverkehr Anwendung findet. Im Rahmen einer Weiterbildung der Erfindung wird der überwachte Türraumbereich durch eine aktive Projektion auf den Fußboden markiert. Eine solche Option lässt sich beispielsweise durch die Aktivierung einer Projektionslaserdiode (beispielsweise ein VCSEL mit einer vorgeschalteten diffraktiven Optik) realisieren.

In einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung werden aus den bestimmten Abständen Topographiebilddaten erzeugt und diese mit hinterlegten Referenzbilddaten für einen freien Türraum verglichen. Die Auswertung der Bilddaten wird wie bereits beschrieben an Hand von Referenzen erreicht. Ein Referenzsignalbild wird dann angelegt, wenn der Türraum in allen Segmenten als frei betrachtet werden kann. Typischerweise wird diese Referenzierung durch einen Einlernvorgang umgesetzt. Dieser Einlernvorgang kann durch ein manuelles Einlernen erfolgen. Dies ist insbesondere dann geeignet, wenn der Türraum bekannt ist und Abbilder des Türraums bekannt sind.

In einer weiteren Ausführungsform werden die hinterlegten Referenzbilddaten bei einem bekanntermaßen freien Türraum gemäß dem jeweiligen Verfahren des zweiten oder dritten Aspektes der Erfindung aufgenommen. Alternativ werden die hinterlegten Referenzbildda- ten statistisch erzeugt, indem eine Vielzahl von Topographiebilddaten erzeugt wird und miteinander verglichen wird und solche Topographiebilddaten als Referenzbilddaten definiert werden, die über eine vordefinierte Zeitspanne unverändert bleiben. Es wird also eine große Menge von aufgenommenen Bildern, hinsichtlich ihrer inneren Dynamik, also der Änderung von Bildinhalten über die Zeit, miteinander verglichen. Bilder, die sich über eine definierte Zeit als konstant erweisen, bilden einen stabilen Hintergrund ab und werden dann als Referenzbilder festgelegt. Das hier beschriebene Time-of-Flight-Verfahren liefert für diese Bewertung beste Voraussetzungen, da es sich als stabil gegenüber Änderungen von Umgebungslicht, Schattenwurf, Änderung des Reflexionsverhaltens des Bodens (beispielsweise durch Nässe) erweist. In einer weiteren Ausführungsform sind die Referenzbilddaten oder die Referenzwerte zentral hinterlegt. In Anwendungen, in denen die Türen Fahrzeugtüren von Fahrzeugen im öffentlichen Personennahverkehr sind, können die Referenzdaten beispielsweise über einen zentralen Bildspeicher (Cloud) erfasst und hinterlegt werden und die Referenzbildda- ten der Außenbereiche der Türräume dynamisch den Fahrzeugen zur Verfügung gestellt werden. Dieser Ansatz ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Höhe des Bordsteins oder der Plattform bei Zügen an den Haltestellen in einem Netz unterschiedlich sind. Die Übergabe der Referenzdaten kann sowohl einmalig im Fahrzeugdepot mit Festlegung der Route erfolgen (beispielsweise über WLAN) oder auch dynamisch während der Fahrt (bei- spielsweise über LTE). Alternativ können die Referenzbilddaten des Außenbereiches des Türraums auch in das Kartenmaterial der genutzten digitalen Routenkarten eingearbeitet sein.

Die Beschreibung der Verfahren einerseits und der Vorrichtung andererseits sind komplementär zueinander zu verstehen. Insbesondere sind Merkmale der Vorrichtung, die explizit oder implizit in Zusammenhang mit dem Verfahren beschrieben wurden, ebenso einzeln oder in Kombination miteinander als Merkmale eines Ausführungsbeispiels der Vorrichtung zu verstehen und umgekehrt.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen beschrieben, dabei zeigen: Fig. 1 schematisch ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Türraumüberwachung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung,

Fig. 2 schematisch eine Empfängermatrix mit einer Vielzahl erster und zweiter Sensoren,

Fig. 3a und 3b schematisch das Verfahrensprinzip eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung, Fig. 4 schematisch das Verfahrensprinzip eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung; und

Fig. 5 eine Prinzipskizze zur Erläuterung der Laufzeitmessung bei sinusförmig modulierten Lichtsignalen als Sendepulse. Fig. 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Türraum Überwachung 100 gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung sowie den damit überwachten Türraum einer partiell verglasten Tür 200. Die Vorrichtung 100 umfasst einen Sender 1 10 zum Senden mindestens eines Sendepulses elektromagnetischer Strahlung, sowie einen Bildauf- nehmer 120. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung 100 in der gezeigten Ausführungsform eine mit dem Bildaufnehmer 120 und dem Sender 1 10 verbundene Steuerungseinheit 130 sowie eine Auswerteeinheit 140.

Der Bildaufnehmer 120 umfasst eine Empfängermatrix 150 mit einem Innenblock 1 und drei Empfängerblöcken 2, 3 und 4. In Fig. 1 sind die jeweils von den Blöcken abgedeckten Abstandsbereiche kenntlich gemacht. Die Empfängermatrix setzt sich somit zusammen aus: dem Innenblock 1 mit m1 Zeilen und n1 Spalten, dem ersten Empfängerblock 2 mit m2 Zeilen und n2 Spalten, dem zweiten Empfängerblock 3 mit m3 Zeilen und n3 Spalten und dem dritten Empfängerblock 4 mit m4 Zeilen und n4 Spalten. Im konkreten Beispiel hat der Bildaufnehmer ein Format von 320x240 (QVGA). Während zweckmäßiger Weise n1 =n2=n3=n4=240 gesetzt wird - die Spalten sich also über die volle Breite des Sensors erstrecken -, sind die Zeilen wie folgt aufgeteilt: m1 =160, m2=100, m3=40, m4=20. Jeder Empfängerblock 2, 3, 4, weist entsprechend der Spalten und Zeilen eine Vielzahl von ersten Empfängern A2, A3 und A4 auf und unmittelbar benachbart zu diesem ersten Empfänger A2, A3 und A4 je einen zweiten Empfänger B2, B3 und B4. Der Innenblock 1 weist ebenfalls eine Vielzahl von ersten Empfängern A1 und zugeordneten zweiten Empfängern auf.

Es sei angemerkt, dass die Größe und die Orientierung der Empfängermatrix 150 des Bildaufnehmers 120 auch anders gewählt werden können, z.B. so, dass bei einem QVGA- Bildaufnehmer 320 Spalten in quer zur erwarteten Bewegungsrichtung, also z.B. in Rich- tung einer Türbreite orientiert sind, während 240 Zeilen in Bewegungsrichtung aufeinander folgen und auf die genannten Empfängerblöcke nrii aufgeteilt sind. Ein einfacher Aufbau einer Empfängermatrix 150 mit 4 Empfängerblöcken I, II, III, IV mit je einer Zeile und 5 Spalten ist in Fig. 2 dargestellt.

Die ersten und zweiten Empfänger jedes Empfängerblocks 2, 3, 4 sind ausgebildet, aus bestimmten Abstandsbereichen des Türraumes reflektierte Signalanteile des Sendepulses zu empfangen. Die ersten und zweiten Empfänger des Innenblocks 1 sind ausgebildet und angeordnet, in einem Innenbereich des Türraumes reflektierte Signalanteile des Sendepulses zu empfangen. Die empfangenen reflektierten Signalanteile werden dann in einer Speichereinheit des jeweiligen Empfängers aufintegriert und gespeichert. Die Steuerungseinheit 130 ist ausgebildet, einen Sendepuls des Senders 110 auszulösen und dann über ein entsprechendes Zeitregime, das nachfolgend anhand der Fig. 2 erläutert wird, die verschiedenen Empfänger der unterschiedlichen Blöcke für vorbestimmte Zeiträume zu aktivieren. Dabei berücksichtigt die Steuerungseinheit 130 für jeden Empfänger- block die Ausrichtung des Empfängerblocks und damit die Laufzeit eines an der Glasscheibe der Tür 200 reflektierten Signalanteiles und aktiviert die jeweiligen Empfänger erst nach einem Ruhezeitraum, der länger ist als diese Laufzeit.

Die Auswerteeinheit 140 ist in der gezeigten Ausführungsform ausgebildet, die gespeicherten Signalanteile des jeweiligen Empfängers auszulesen und zu Topographiebilddaten zu verarbeiten und diese Topographiebilddaten mit hinterlegten Referenzbilddaten für einen freien Türraum zu vergleichen. Alternativ kann die Auswerteeinheit 140 ausgebildet sein, die gespeicherten Signalanteile des jeweiligen Empfängers auszulesen und einen Abstandswert daraus zu ermitteln und den jeweiligen Abstandswert mit einem hinterlegten Referenzwert für einen freien Türraum zu vergleichen. Fig. 3a zeigt schematisch das Verfahrensprinzip eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung und damit das Zeitregime, in dem die Steuerungseinheit 130 die verschiedenen Empfänger An, Bn aktiviert und den Sender 110 auslöst. Zum Zeitpunkt 0 wird der Sendepuls 10, hier in Form eines Rechteckimpulses einer Pulslaserdiode ausgelöst. Der Sendepuls 10 hat hier eine Dauer von 30 ns. Nach einer dritten Ruhezeitspanne von t4=660 ps werden die ersten Empfänger A4 des Empfängerblocks 4 und nach deren ersten Empfangszeitspanne von 30 ns die zweiten Empfänger B4 des Empfängerblocks 4 aktiviert. In den zu den Empfänger A4 und B4 zugehörigen Speichereinheiten werden die reflektierten Signalanteile gespeichert, die in einem Höhenabstand von 10 cm vom Empfänger bis zum Boden liegen. Die erste Reflexion an der Glasscheibe in etwa 10 cm Abstand vom Bildaufnehmer wird durch die Verzögerung von 660 ps nicht empfangen.

Nach einer zweiten Ruhezeitspanne von t3= 1 ,3 ns werden die ersten Empfänger A3 des Empfängerblocks 3 und nach deren ersten Empfangszeitspanne von 30 ns die zweiten Empfänger B3 des Empfängerblocks 3 aktiviert. In den zu den Empfänger A3 und B3 zu- gehörigen Speichereinheiten werden die reflektierten Signalanteile gespeichert, die in einem Höhenabstand von 20 cm vom Empfänger bis zum Boden liegen. Die erste Reflexion an der Glasscheibe 200 in etwa 10 cm Abstand vom Bildaufnehmer wird durch die Verzögerung von 1 ,3 ns nicht empfangen. Nach einer ersten Ruhezeitspanne von t2= 6,6 ns werden die ersten Empfänger A2 des Empfängerblocks 2 und nach deren ersten Empfangszeitspanne von 30 ns die zweiten Empfänger B2 des Empfängerblocks 2 aktiviert. In den zu den Empfänger A2 und B2 zugehörigen Speichereinheiten werden die reflektierten Signalanteile gespeichert, die in ei- nem Höhenabstand von 100 cm vom Empfänger bis zum Boden liegen. Die erste Reflexion an der Glasscheibe in etwa 100 cm Abstand vom Bildaufnehmer wird durch die Verzögerung von 6,6 ns nicht empfangen.

Die kurzen Ruhezeitspannen erfordern Verzögerungszeiten im ps (Pikosekunden) Bereich. Da die Ausbreitungsgeschwindigkeit elektrischer Impulse auf einer Leiterplatte mit Kupfer in der Größenordnung von 67 % der Lichtgeschwindigkeit im Vakuum liegt, also bei etwa 5 ps/mm, werden die Verzögerungszeiten von einer in den Bildaufnehmer 120 integrierten Verzögerungseinheit (nicht abgebildet) gebildet.

Die Bildaufnahme im Innenblock 1 geschieht unmittelbar mit dem Auslösen des Sendepulses ohne Verzögerung. Im Beobachtungsfeld des Innenblocks 1 befindet sich keine Glas- scheibe.

Einer Bildaufnahme mit dem beschriebenen Zeitregime können mehrere Wiederholungen folgen, solange bis die Menge gewonnener Signalelektronen in den Speichereinheiten der Empfänger A und B in allen Blöcken eine ausreichend hohe Signalhöhe erreichen. Dann werden die gespeicherten Signalanteile des jeweiligen Empfängers ausgelesen und in der Auswertungseinheit zu Topographiebilddaten verarbeitet und anschließend ausgewertet. Für diesen Zweck werden die Topographiebilddaten in einem Bildspeicher abgelegt.

In Fig. 3b ist exemplarisch der Empfang reflektierter Signalanteile und deren Aufintegration in den Empfänger A3, B3, A2 und B2 gezeigt. Je nach Eintreffen des reflektierten Signalanteils Srefl in Relation zur jeweiligen Empfangszeitspanne entfallen unterschiedliche Anteile auf den ersten Empfänger und den zweiten Empfänger und werden dort aufintegriert und gespeichert. Über einen Vergleich der beiden aufintegrierten Signalanteile SiA3 und SiB3, oder im Fall des zweiten Empfängerblocks SiA2 und SiB2 lässt sich so dann bestimmen, in welchem Höhenbereich ein wie großer Anteil reflektiert wurde und so die Höhe des Objektes, dass die Reflektion verursacht hat, genau bestimmen. Fig. 4 zeigt schematisch das Verfahrensprinzip eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung. Hier wird eine Vielzahl von Sendepulsen SP elektromagnetischer Strahlung in vorbestimmten Zeitabständen ausgesendet. Bei jedem Sendepuls M1... Mi... Mj wird eine Verzögerungszeit für einen Empfangszeitraum EZ bestimmt, die von Sendepuls zu Sendepuls ansteigt. Nach der jeweiligen Verzögerungszeit Tvi... Tvj werden reflektierte Signalanteile SPrefl empfangen und für jeden Sendepuls aufintegriert (SPint). Beim ersten Sendepuls M1 in der Darstellung wird auf Grund der Ver- Schiebung zwischen reflektiertem Signalanteil SPrefl und Empfangszeitraum nur ein Teil des reflektierten Signalanteiles aufintegriert. Entspricht die Verzögerungszeit der Laufzeit des an der Tür reflektierten Signalanteiles, wie hier bei Sendepuls Mi und Verzögerungszeit Tvi, so erreichen die aufintegrierten Signalanteile ein erstes Maximum Maxi . Wird in einer weiteren Messung, hier mit Sendepuls Mj wiederum eine Übereinstimmung zwischen Ver- zögerungszeit Tvj und Laufzeit von an einem Objekt im überwachten Außenbereich reflektierten Signalanteilen erreicht, kommt es zu einem zweiten Maximum Max2. Der erste Maximalwert Maxi wird verworfen und aus dem zweiten Maximalwert, der bei einer höheren Verzögerungszeit Tvj als der Verzögerungszeit Tvi beim ersten Maximalwert Maxi erreicht wurde, wird ein Abstand bestimmt. Dieser Abstandswert wird dann mit einem hinterlegten Referenzwert für einen freien Türraum verglichen.

Bei Verwendung eines sinusförmig modulierten Lichtsignals als Sendepulse kann die Laufzeit und damit Abstandswert so bestimmt werden, dies ist in Figur 5 gezeigt.

Bezugszeichenliste

100 Vorrichtung

110 Sender

120 Bildaufnehmer 130 Steuerungseinheit

140 Auswerteeinheit

150 Empfängermatrix

200 Tür